JP2020119034A - 車両、車両制御方法、及び車両制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両であって、
前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記制御部は、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶し、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定する。
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両における車両制御方法であって、
前記車両は、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を含む。
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含み、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成された車両に、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を実行させる。
車幅S1+余裕値≦道幅M1
2m+30cm≦2.5mであるので、このとき第1の車両1は、進行可能であると判定する。第1の車両1は、図5に示すように、進行可能であることを示す「Y」を、記憶部13における「進行可能?」のセルに記憶する。
車幅S1+余裕値>道幅M1
第1の車両1が進行不可能であるとき、第2の車両2は、第2の車両2が進行可能であると判定すると、入出力部26を介して音声又は画面表示等により、第2の車両2の運転者に、進行するよう通知する。第2の車両2は、第1の車両1の運転者へ、第2の車両2が通過するまで待機するよう通知する。具体的には第2の車両2は、通信部25を介して、第1の車両1へ、第2の車両2が通過するまで待機することの通知を送信し、第1の車両1の入出力部16がその通知を音声又は画面表示等により第1の車両1の運転者に対して出力する。
第1の車両1が進行可能であるとき、第2の車両2は、第2の車両2が進行不可能であると判定すると、第1の車両1の運転者に対し、進行するよう通知する。第2の車両2は入出力部26を介して、運転者に、第1の車両1が通過するまで待機するよう通知する。
図7は、第1の車両1が実行する処理のフローチャートである。
11 撮像部
12 位置情報取得部
13 記憶部
14 制御部
15 通信部
16 入出力部
2 第2の車両
21 撮像部
22 位置情報取得部
23 記憶部
24 制御部
25 通信部
26 入出力部
Claims (10)
- 通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両であって、
前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記制御部は、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶し、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定する、車両。 - 請求項1に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行不可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、前記他の車両の運転者に待機するよう通知し、前記車両の運転者に進行するよう通知する、車両。 - 請求項1又は2に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行不可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行不可能であると判定すると、前記車両の側方に退避可能空間が存在するか否かを撮像画像から判定し、
前記退避可能空間が存在すると判定したとき、前記車両の運転者に対して前記退避可能空間に退避するよう通知し、前記他の車両の運転者に、前記車両による退避の後に進行するよう通知する、車両。 - 請求項3に記載の車両において、
前記退避可能空間は、歩道と車両用の待避所との少なくとも一方を含む、車両。 - 請求項3又は4に記載の車両において、
前記制御部は、
前記退避可能空間が存在しないと判定すると、前記他の車両の後方に後退可能空間があるか否かを撮像画像から判定し、
前記後退可能空間が存在すると判定すると、前記他の車両の運転者に対し、後退するよう通知する、車両。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行不可能であると判定すると、前記車両の運転者に待機するよう通知し、前記他の車両の運転者に進行するよう通知する、車両。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、撮像画像から、どちらの車両が先に進行するべきかを判定し、
判定結果を前記車両の運転者と前記他の車両の運転者とに通知する、車両。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、前記車両と前記他の車両とのいずれかに初心運転者標識が貼られていることを撮像画像から判定すると、前記初心運転者標識が貼られている車両が先に進行すべきと判定し、判定結果を前記車両の運転者と前記他の車両の運転者とに通知する、車両。 - 通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両における車両制御方法であって、
前記車両は、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を含む車両制御方法。 - 通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含み、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成された車両に、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を実行させる車両制御プログラム。
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