JP2008174023A - すれ違い自動走行制御装置及び運転支援システム - Google Patents
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Abstract
【課題】 対向車とのすれ違いの際の運転者の負担を軽減させることができるすれ違い自動走行制御装置を提供する。
【解決手段】 自車40では、GPS車載器22aで取得された自車40の現在位置、受信機10aを介して入力された対向車50の現在位置、受信機10aを介して対向車50が停止・前進・後進するのかを示す走行状況情報、側面カメラ16aで取得した画像から画像処理によって得られる道路の側端部と自車40の道路側端部側の車体側面との距離(脱輪情報)及びクリアランスソナー18aによって得られる自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離(接触情報)によって自動走行がなされる。また、自車40が走行する際には、対向車50へ自車40の走行状況情報を送信機20aを介して送信する。このように、自車40と対向車50とで走行状況情報を送受信しつつ自動走行させ、運転者が運転することなくすれ違いを可能にする。
【選択図】図1
【解決手段】 自車40では、GPS車載器22aで取得された自車40の現在位置、受信機10aを介して入力された対向車50の現在位置、受信機10aを介して対向車50が停止・前進・後進するのかを示す走行状況情報、側面カメラ16aで取得した画像から画像処理によって得られる道路の側端部と自車40の道路側端部側の車体側面との距離(脱輪情報)及びクリアランスソナー18aによって得られる自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離(接触情報)によって自動走行がなされる。また、自車40が走行する際には、対向車50へ自車40の走行状況情報を送信機20aを介して送信する。このように、自車40と対向車50とで走行状況情報を送受信しつつ自動走行させ、運転者が運転することなくすれ違いを可能にする。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両がすれ違う際の車両制御の技術に関する。
従来、幅が狭い道路において対向車があったとき、その対向車とのすれ違いを容易に行うことができるように、自車と対向車との相対位置を表示する運転支援装置がある。
この運転支援装置では、運転支援装置を備えている自車と対向車との間で互いの現在位置情報の交換を行い、自車と対向車との相対位置を表示するようになっている。また、相対的な位置表示する際に、対向車及び自車の車両形状をも表示するようにして、その表示を見ることによって、自車と対向車とがすれ違い可能であるかを運転者が判断できるようにし、運転者の負担を軽減している(例えば、特許文献1参照)。
特開平10−86761号公報
この運転支援装置では、運転支援装置を備えている自車と対向車との間で互いの現在位置情報の交換を行い、自車と対向車との相対位置を表示するようになっている。また、相対的な位置表示する際に、対向車及び自車の車両形状をも表示するようにして、その表示を見ることによって、自車と対向車とがすれ違い可能であるかを運転者が判断できるようにし、運転者の負担を軽減している(例えば、特許文献1参照)。
ところが、上記運転支援装置では、自車と対向車との相対位置及び車両形状が表示されるだけで、すれ違いの際の運転は運転者が行う必要がある。したがって、道幅が非常に狭い道路ですれ違い運転を行ったりする場合には、運転者に対する負担は十分に軽減されているとは言い難い。
特に、運転初心者では、すれ違い運転がうまくできず、脱輪したり、車体が対向車や道路側面の壁など接触したりすることも考えられる。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、対向車とのすれ違いの際の運転者の負担を軽減させることができるすれ違い自動走行制御装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、対向車とのすれ違いの際の運転者の負担を軽減させることができるすれ違い自動走行制御装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。
かかる問題を解決するためになされた請求項1に記載のすれ違い自動走行制御装置(4,5:この欄においては、発明に対する理解を容易にするため、必要に応じて「発明を実施するための最良の形態」欄において用いた符号を付すが、この符号によって請求の範囲を限定することを意味するものではない。)は、道路情報取得手段(14a)、他車両車体情報取得手段(10a)、車体情報取得手段(24a)、車両位置取得手段(22a)、他車両位置取得手段(10a)、脱輪情報取得手段(16a)、接触情報取得手段(18a)及び走行制御手段(30a)を備えている。
道路情報取得手段(14a)は、車両(40)が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得し、他車両車体情報取得手段(10a)は、他車両(50)の車体の大きさに関する情報を取得する。
車体情報取得手段(24a)は、車両(40)の車体の大きさに関する情報を取得し、車両位置取得手段(22a)は、車両(40)の現在位置を取得し、他車両位置取得手段(10a)は、他車両(50)の現在位置を取得する。
また、脱輪情報取得手段(16a)は、走行中の道路から車両(40)が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得し、接触情報取得手段(18a)は、車両(40)の車体が車両(40)の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得する。
走行制御手段(30a)は、道路情報取得手段により取得した道路地図情報、他車両(50)と車両(40)の車体の大きさに関する情報、車両(40)と他車両(50)の現在位置及び脱輪情報及び接触情報に基づき、車両(40)を他車両(50)とすれ違うよう自動走行させる。
以上のように構成されたすれ違い自動走制御行装置(4,5)では、道路情報取得手段により取得した道路地図情報、他車両(50)と車両(40)の車体の大きさに関する情報、車両(40)と他車両(50)の現在位置及び脱輪情報及び接触情報に基づき、車両(40)を他車両(50)とすれ違うよう自動走行させる。
したがって、車両(40)が他車両(50)とすれ違う際、車両(40)を道路から脱輪させたり、道路側面の壁や法面などに接触させることなく自動走行ですれ違いをすることができる。
つまり、車両(40)と他車両(50)とが互いに接触したり、脱輪したりすることなく、素早く、かつ、運転者にとって容易にすれ違うことができるので、車両(40)の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
ところで、車両(40)が脱輪するのは、車両(40)の道路側端部側の車輪が道路側端から道路外側にすべて出てしまった状態である。したがって、車輪が道路側端から道路外へ出るか否かを光センサなどで検出するようにしてもよいが、脱輪するか否かは、車輪ではなく車両(40)の車体が道路側端にどの程度接近しているかが分かれば脱輪するか否かが分かる。
そこで、請求項2に記載のように、脱輪情報取得手段(16a)は、脱輪情報として、車両(40)が走行中の道路の側端部と車両(40)の道路側端部側の車体側面との距離を取得するように構成されていると、車両(40)が走行中の道路の側端部と車両(40)の道路側端部側の車体側面とがどの程度接近しているかが分かるので、車両(40)が脱輪するか否かが分かる。
なお、道路の側端部とは、例えば、道路にふたのない側溝がある場合には側溝のうち道路側の壁面を意味する。
また、車両(40)が道路側面の壁や法面あるいは他車両(50)に接触するか否かは、道路側面の壁や法面と車両(40)の車体側面との距離が分かれば判定することができる。
また、車両(40)が道路側面の壁や法面あるいは他車両(50)に接触するか否かは、道路側面の壁や法面と車両(40)の車体側面との距離が分かれば判定することができる。
そこで、請求項3に記載のように、接触情報取得手段(18a)は、接触情報として、車両(40)の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離を取得するように構成されていると、車両(40)の車体の側面とその側面側にある物体との距離が分かる。車両(40)の車体とその側面側にある物体との距離が分かれば、車両(40)の車体がその物体と接触するか否かが分かる。
さらに請求項4に記載のように、他車両(50)から走行状況情報を受信するための受信手段(10a)を備え、走行制御手段(30a)は、受信手段(10a)により他車両(50)から受信した走行状況情報も加味して自動走行を行うようにすると、他車両(50)の動きに対応した自動走行ができるので、より素早いすれ違い走行が可能となる。
また、請求項5に記載のように、車両(40)の走行状況情報を他車両(50)へ送信するための送信手段(20a)を備え、走行制御手段(30a)は、送信手段(20a)を介して、車両(40)の走行状況情報を他車両(50)へ送信するようにするとよい。
このようにすると、車両(40)の走行状況を他車両(50)へ送信することができるので、他車両(50)が送信された自車の走行状況に応じて走行を行えば、さらに素早いすれ違い走行が可能となる。
さらに、請求項6に記載のように、車両(40)前方に他車両(50)が存在することを検出する他車両検出手段(26a)を備え、他車両検出手段(26a)により他車両(50)が存在すると判定した場合に、他車両車体情報取得手段(10a)又は他車両位置取得手段(10a)又は脱輪情報取得手段(16a)又は接触情報取得手段(18a)は、情報の取得を開始するとよい。
このようにすれば、前方に他車両(50)が存在する場合にだけ各情報取得手段が情報を取得するので、必要なときだけすれ違い走行制御が行われる。つまり、不要なとき、例えば、道幅の広い道路などでは、すれ違い走行制御が行われないので、運転者の意思に反してすれ違いのための自動走行が行われることがない。
請求項7に記載の運転支援システム(1)は、車両(40)と他車両(50)とが道路上ですれ違う際の運転支援を行う運転支援システム(1)であって、車両(40)には、
道路情報取得手段(14a)、他車両車体情報取得手段(10a)、車体情報取得手段(24a)、車両位置取得手段(22a)、他車両位置取得手段(10a)、脱輪情報取得手段(16a)、接触情報取得手段(18a)、走行制御手段(30a)及び車両通信手段(20a)を備えている。
道路情報取得手段(14a)、他車両車体情報取得手段(10a)、車体情報取得手段(24a)、車両位置取得手段(22a)、他車両位置取得手段(10a)、脱輪情報取得手段(16a)、接触情報取得手段(18a)、走行制御手段(30a)及び車両通信手段(20a)を備えている。
このうち、道路情報取得手段(14a)、他車両車体情報取得手段(10a)、車体情報取得手段(24a)、車両位置取得手段(22a)、他車両位置取得手段(10a)、脱輪情報取得手段(16a)、接触情報取得手段(18a)、走行制御手段(30a)は、前述の請求項1〜請求項6に記載されたものと同じである。
また、車両通信手段(20a)は、車両(40)の走行状況情報を他車両(50)へ送信するものである。
他車両(50)には、他車両通信手段(10b)と報知手段(12b)とが備えられている。
他車両(50)には、他車両通信手段(10b)と報知手段(12b)とが備えられている。
他車両通信手段(10b)は、車両通信手段(20a)から送信される車両(50)の走行状況情報を受信するためのものであり、報知手段(12b)は、他車両通信手段(10b)で受信した車両(40)の走行状況情報を報知するものである。
以上のように構成された運転支援システム(1)では、車両(40)は、道路情報取得手段により取得した道路地図情報、他車両(50)と車両(40)の車体の大きさに関する情報、車両(40)と他車両(50)の現在位置及び脱輪情報及び接触情報に基づき、他車両(50)とすれ違うよう自動走行する。
また、車両(40)の走行中に車両(40)の走行状況情報が車両通信手段(20a)により他車両(50)へ送信される。
さらに、他車両(50)は、車両(40)の車両通信手段(20a)から送信された車両(40)の走行状況情報を他車両通信手段(10b)で受信し、報知手段(12b)で報知する。
さらに、他車両(50)は、車両(40)の車両通信手段(20a)から送信された車両(40)の走行状況情報を他車両通信手段(10b)で受信し、報知手段(12b)で報知する。
つまり、車両(40)が他車両(50)に接触したり道路端から脱輪しないようにすれ違い自動走行する間、他車(50)では、車両(40)の走行状況が報知される。したがって、他車両(50)の運転者は、報知内容に従って運転すれば、双方の車両は、素早く、かつ、運転者にとって容易にすれ違うことができるので、車両(40)及び他車両(50)の双方の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違うことができる。
また、請求項8に記載のように、他車両通信手段(10b,20b)をさらに他車両(50)の走行状況情報を送信可能とし、車両通信手段(10a,20a)を他車両通信手段(10b,20b)により送信された他車両(50)の走行状況情報を受信可能とする。そして、走行制御手段(30a)を車両通信手段(10a,20a)により受信した他車両(50)の走行状況情報も加味して車両(40)を他車両(50)とすれ違うよう自動走行させるようにするとよい。
このようにすれば、車両(40)は、他車両(50)の走行状況情報をも加味して、すれ違い自動走行を行うことができるので、さらに素早いすれ違い走行が可能となる。
ところで、すれ違い走行をする場合、車両(40)の位置から所定の範囲内にすれ違いができる場所がない場合もある。そこで、請求項9に記載のように、走行制御手段(30a)は、他車両位置取得手段(10a)で取得された他車両(50)の現在位置、車両位置取得手段(22a)で取得された車両(40)の現在位置、道路情報取得手段(14a)で取得された道路幅情報、他車両車体情報取得手段(10a)で取得された他車両(50)の車体の大きさに関する情報、及び車両車体情報取得手段(10a)により取得された車両(40)の大きさに関する情報に基づいて、走行中の道路において車両(40)から所定範囲内で車両(40)が他車両(50)とすれ違うことのできる位置を算出する。
ところで、すれ違い走行をする場合、車両(40)の位置から所定の範囲内にすれ違いができる場所がない場合もある。そこで、請求項9に記載のように、走行制御手段(30a)は、他車両位置取得手段(10a)で取得された他車両(50)の現在位置、車両位置取得手段(22a)で取得された車両(40)の現在位置、道路情報取得手段(14a)で取得された道路幅情報、他車両車体情報取得手段(10a)で取得された他車両(50)の車体の大きさに関する情報、及び車両車体情報取得手段(10a)により取得された車両(40)の大きさに関する情報に基づいて、走行中の道路において車両(40)から所定範囲内で車両(40)が他車両(50)とすれ違うことのできる位置を算出する。
そして、車両(40)からの所定の範囲内において、車両(40)と他車両(50)とがすれ違うことができる位置が算定できない場合、車両(40)を所定の距離だけ移動させ、車両(40)からの所定の範囲内において、車両(40)と他車両(50)とがすれ違うことができる位置を算定するようにするとよい。
このようにすると、車両(40)と他車両(50)とがすれ違うことができる位置まで車両(40)を自動走行させた後、すれ違い走行ができるので、すれ違い時の運転者の負担が非常に軽減される。
また、請求項10に記載のように、他車両(50)も車両(40)を他車両(50)とすれ違うよう自動走行させるための他車両走行制御手段(30b)を備え、車両通信手段(10a,20a)及び他車両通信手段(10b,20b)により、互いの走行状況情報を送受信しつつ、走行制御手段(30a)は、車両通信手段(10a,20a)により受信した他車両(50)の走行状況情報も加味して車両(40)を他車両(50)とすれ違うよう自動走行させる。また、他車両走行制御手段(30b)は、他車両通信手段(10b,20b)により受信した車両(40)の走行状況情報も加味して他車両(50)を車両(40)とすれ違うよう自動走行させるようにするとよい。
このようにすると、車両(40)と他車両(50)とがすれ違う際に、車両(40)と他車両(40)との間で互いの走行状況が送受信され、互いの走行状況を加味した走行制御によって、自動的にすれ違いが行われる。
したがって、すれ違い時に双方の運転者は運転操作を行う必要がなくなるので、運転者の運転技量に関係なく、素早く、かつ、安全にすれ違いを行うことが可能となる。
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
(第1実施形態)
図1は、自車40(図6参照)と対向車50(図6参照)とにすれ違い自動走行制御装置が搭載された運転支援システム1の概略構成を示すブロック図である。この運転支援システム1は、図1に示すように、自車40に搭載されたすれ違い自動走行制御装置4及び対向車50に搭載されたすれ違い自動走行制御装置5とからなる。
図1は、自車40(図6参照)と対向車50(図6参照)とにすれ違い自動走行制御装置が搭載された運転支援システム1の概略構成を示すブロック図である。この運転支援システム1は、図1に示すように、自車40に搭載されたすれ違い自動走行制御装置4及び対向車50に搭載されたすれ違い自動走行制御装置5とからなる。
すれ違い自動走行制御装置4及びすれ違い自動走行制御装置5は、同じ構成であるため、説明は特に必要がない限りすれ違い自動走行制御装置4について行う。また、図1中ですれ違い自動走行制御装置4とすれ違い自動走行制御装置5とで同じ構成要素には同じ符号を付し、すれ違い自動走行制御装置4の構成要素には「a]、すれ違い自動走行制御装置5の構成要素には「b」を付して区別する。
すれ違い自動走行制御装置4は、図1に示すように、受信機10a、表示装置12a、地図データベース14a、側面カメラ16a、クリアランスソナー18a、送信機20a、GPS車載器22a、電子プレート24a、走行装置駆動部28a、及び走行制御部30aを備えている。
なお、図1において、すれ違い自動走行制御装置5に関しては、説明に必要な構成のみを図示し、その他の構成については図示を省略してある。
受信機10aは、自車40に搭載され、対向車50の大きさに関する車体情報、対向車50の現在位置に関する情報及び対向車50の走行状況情報を受信するためのものである。受信機10aは、送信機20aと共有される図示しないアンテナ、発振器、復調器などから構成されている。
受信機10aは、自車40に搭載され、対向車50の大きさに関する車体情報、対向車50の現在位置に関する情報及び対向車50の走行状況情報を受信するためのものである。受信機10aは、送信機20aと共有される図示しないアンテナ、発振器、復調器などから構成されている。
表示装置12aは、受信機10aで受信した、対向車50に設けられている送信機20bから送信される対向車50の走行状況情報を運転者に対して提示するためのものであり、図示しない表示回路及びLCDやCRTなどの表示部から構成され、走行状況をグラフィック表示できるようになっている。
地図データベース14aは、自車40が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得するためのものであり、CD−ROM、DVD、ハードディスクに格納されている。
側面カメラ16aは、走行中の道路から自車40が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得するためのものであり、自車40の車輪と車輪が接している部分近傍の路面の画像を取得できるように自車40の車体側面に取り付けられている。
側面カメラ16aでは、例えば、自車40が走行中の道路の側端部にある溝と自車40の車輪外側面とが含まれる画像を取得して出力する、そして、その画像を画像処理することにより脱輪情報として、道路側端部にある溝と道路側端部側の車体側面との距離を取得できるようになっている。
クリアランスソナー18aは、自車40の車体が自車40の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得するものであり、接触情報として、自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離を取得できるように構成されている。
具体的には、クリアランスソナー18aは、自車40の車体の前面及び側面の数カ所に取り付けられ、所定の周波数の超音波を発し、発した超音波を受信するようになっている。このようにすることで、対向車50からの反射音波を車体側面の数カ所で受信できるので、受信音波の強度から対向車50の方向を取得できる。
さらに、自車40又は対向車50が走行中であれば、自車40と対向車50との相対速度に応じて、発射した音波の周波数と受信した音波の周波数に、ドップラ効果による差が生じるので、自車40と対向車50との相対速度も取得できる。
送信機20aは、自車40に搭載され、走行装置駆動部28aで自車40を自動走行させる際の自車走行状況情報、電子プレート24aに格納されている車体情報及びGPS車載器22aで取得した自車40の現在位置などを対向車50へ送信するためのものである。送信機20aは、受信機10aと共有される図示しないアンテナ、発振器、変調器などから構成されている。
GPS車載器22aは、自車40の現在位置を取得するためのものであり、GPS衛星から時間情報を受信する図示しないアンテナ、受信機、レートセンサなどから構成されている。GPS車載器22aは、4つのGPS衛星から受信した時間情報の差から自車40の現在位置を取得し、また、GPS衛星から時間情報が受信でき場合などにレートセンサを利用して自車40の現在位置を取得する。
なお、GPS車載器22aで取得された自車40の現在位置は、送信機20aを介して対向車50へ送信される。
電子プレート24aは、自車40の車体の大きさに関する車体情報を格納するためのものである。具体的には、車両のナンバープレートにメモリが内蔵され、そのメモリに自車40の車体に関する大きさが格納されている。ナンバープレートに内蔵されたメモリの情報は、微弱電波によって外部に出力することができるようになっている。
電子プレート24aは、自車40の車体の大きさに関する車体情報を格納するためのものである。具体的には、車両のナンバープレートにメモリが内蔵され、そのメモリに自車40の車体に関する大きさが格納されている。ナンバープレートに内蔵されたメモリの情報は、微弱電波によって外部に出力することができるようになっている。
なお、自車40の電子プレート24aに格納されている車長や車幅などの車体情報が送信機20aにて送信され、位置情報はGPS車載器22aで取得された自車40の現在位置が送信機20aにて送信される。
前方カメラ26aは、自車40の前方に対向車50が存在することを検出するためのものであり、自車40の車体の前方に取り付けられた撮像装置である。
走行装置駆動部28aは、自車40を自動走行させるためのものであり、走行制御部30aからの指令により走行装置32a(ハンドル、アクセル、ブレーキ等)を駆動し、自車40の停止、前進・後進、速度の増減、進行方向の変更など行う。
走行装置駆動部28aは、自車40を自動走行させるためのものであり、走行制御部30aからの指令により走行装置32a(ハンドル、アクセル、ブレーキ等)を駆動し、自車40の停止、前進・後進、速度の増減、進行方向の変更など行う。
走行制御部30aは、自車40の自動走行のための制御を行うためのものであり、以下の(ア)〜(ク)の制御を行う。
(ア)前方カメラ26aにより自車40の前方に対向車50が存在することが検出されたか否かを判定し、対向車50が自車40の前方に存在すると判定した場合に、受信機10aからその道路を走行中の対向車50の現在位置を取得する。
(ア)前方カメラ26aにより自車40の前方に対向車50が存在することが検出されたか否かを判定し、対向車50が自車40の前方に存在すると判定した場合に、受信機10aからその道路を走行中の対向車50の現在位置を取得する。
(イ)受信機10aを介して取得された対向車50の現在位置、GPS車載器22aで取得された自車40の現在位置、地図データベース14aから取得された道路幅情報及び受信機10aを介して取得された対向車50の車体情報、電子プレート24aから取得された車体情報に基づいて、走行中の道路において、自車40から所定の範囲内で自車40と対向車50とがすれ違うことができる位置を算定する。
(ウ)走行装置駆動部28aによって自車40を自動走行させる際に、自車40の走行状況を送信機20aを介して対向車50の運転者に伝達する。
(エ)受信機10aで受信した対向車50の走行状況情報を取得する。
(エ)受信機10aで受信した対向車50の走行状況情報を取得する。
(オ)側面カメラ16aで取得された脱輪情報、クリアランスソナー18aで取得された接触情報及び受信機10aを介して取得された対向車50の走行状況情報に基づいて、走行装置駆動部28aによって算定した対向車50とすれ違うことができる位置まで自車40を自動走行させる。
(カ)対向車50とすれ違うことができる位置まで自車40を自動走行させた後、対向車50の現在位置と自車40の現在位置とから対向車50と自車40との距離を算出する。
(キ)算出した対向車50と自車40との距離及び対向車50の車体情報及び自車40の車体情報に基づいて、対向車50と自車40とが接触しないための自車40の位置を算出する。
(ク)算出した自車40の位置、脱輪情報、接触情報及び対向車50の走行状況情報に基づいて、走行装置駆動部28aによって、自車40を道路から脱輪させず、かつ、自車40を対向車50及び走行中の道路において対向車50と反対側にある物体とに接触させずに対向車50とすれ違うように自車40を自動走行させる。
(走行制御部での処理)
次に、走行制御部30aにて実行される自動走行制御処理について、図2〜図7に基づいて説明する。
次に、走行制御部30aにて実行される自動走行制御処理について、図2〜図7に基づいて説明する。
図2は、自動走行制御処理のメインルーチンのフローチャートであり、図3及び図4は、サブルーチンのフローチャートである。また、図5は、すれ違いの際の自車40と対向車50の作動シーケンスを示した図であり、図6及び図7は、自車40と対向車50とがすれ違う状況を示した図である。
自動走行制御処理では、図2に示すように、S100において、前方カメラ26aで取得した自車40前方の画像が入力される。そして、続くS105では、S100において入力された自車40前方の画像を画像処理して、対向車50があるか否かが判定される。
S105において、対向車50がないと判定された場合(S105:No)は、処理がS100へ戻され、対向車50があるまで処理が繰り返される。一方、対向車50があると判定された場合(S105:Yes)は、処理がS110へ移行される。
S110では、GPS車載器22aから自車40の現在位置が入力され、続くS115では、S110において入力された自車40の現在位置に基づいて、自車40から対向車50までの間の道の道幅が地図データベース14aから入力される。そして、続くS120において、対向車50の電子プレート24bに格納されている対向車50の車幅、車長などの車体情報が受信機10aを介して入力され、続くS125では、自車40の電子プレート24aから自車40の車幅、車長などの車体情報が入力される。
続くS130では、S115において入力された前方の道幅、S120において入力された対向車50の車体情報及びS125において入力された自車40の車体情報から自車40と対向車50とがすれ違い可能であるか否かが判定される。
この判定では、例えば、自車40又は対向車50の車長の短い方の間隔で、自車40から対向車50までの間の道の道幅から自車40の車幅と対向車50の車幅が順次引かれ、所定の余裕がある地点があるか否かが判定されるのである。
そして、すれ違い可能であると判定された場合(S130:Yes)は、処理がS135へ移行され、すれ違い可能ではないと判定された場合(S130:No)は、処理がS140へ移行される。
S140では、S115において入力された前方の道幅、S120において入力された対向車50の車体情報及びS125において入力された自車40の車体情報から自車40と対向車50とがすれ違い可能である地点が地図データベース14aの所定の範囲内で探索される。
続くS145では、S140で探索された、すれ違い可能位置まで自車40を移動させる移動車両制御処理が実行された後、処理がS135へ移行される。
S135では、自車40を前進させて対向車50とすれ違いを行わせる前進車両制御処理が実行され、自動走行制御処理が終了される。
S135では、自車40を前進させて対向車50とすれ違いを行わせる前進車両制御処理が実行され、自動走行制御処理が終了される。
(前進車両制御処理)
前進車両制御処理では、図3に示すように、S200において受信機10aを介して対向車50の現在位置が入力され、続くS205において側面カメラ16aで取得された画像が入力される。
前進車両制御処理では、図3に示すように、S200において受信機10aを介して対向車50の現在位置が入力され、続くS205において側面カメラ16aで取得された画像が入力される。
そして、S210では、S200において入力された対向車50の現在位置とS110(図2参照)で入力された自車40の現在位置とからすれ違いが完了したか否かが判定される。具体的には、対向車50の現在位置が自車40の前方、前側方又は側方であれば、すれ違いは完了しておらず、対向車50の現在位置が自車40の側後方であれば、すれ違いは完了したと判定される。
そして、すれ違いが完了したと判定された場合(S210:Yes)は、前進車両制御処理は終了され、処理がメインルーチンへ戻される。すれ違いが完了していないと判定された場合(S210:No)は、処理がS215へ移行される。
S215では、受信機10aを介して対向車50走行状況情報が入力され、表示装置12aに対向車走行状況として表示される。この表示は、例えば、S110(図2参照)において入力された自車40の現在位置とともにグラフィック表示され、運転者が自車40のと対向車50の位置とを容易に認識することができるようになっている。
続くS220において、自車40を前進させるか否かが判定される。具体的には、対向車50が停止又は後退するのであれば、前進させ、対向車50が前進するのであれば前進させないと判定される。
そして、前進させると判定された場合(S220:Yes)は、処理がS225へ移行され、前進させないと判定された場合(S220:No)は、処理がS255へ移行される。
S225では、自車40が前進する旨が送信機20aを介して対向車50へ送信され、続くS230において前進操作が行われる。具体的には、ギアが前進に入れられた後、自車40が所定の速度(徐行速度)となるようにアクセルの開度が走行装置駆動部28aにより制御される。
続くS235では、ハンドル操作が必要であるか否かが判定される。ハンドル操作が必要であるか否かは、S200において入力された対向車50の現在位置、S205において入力された側面カメラ画像に基づいて判定される。
例えば、側面カメラ画像を画像処理し、側方に溝がある場合には、その溝と車輪の外側端面との距離が算出され、その距離が所定値以下になった場合に、ハンドルを少し右に切る操作が行われ、自車40が脱輪しないようになる。
また、自車40の現在位置と対向車50の現在位置とから得られる自車40と対向車50との距離が所定の値以下になった場合には、ハンドルを少し左に切る操作が行われ、自車40が対向車50に接触しないようになる。また、自車40が脱輪もせず、対向車50とも接触しないようであれば、ハンドル操作は行わず、自車40を直進させる。
このようにしてハンドル操作が必要であるか否かが判定される。そして、ハンドル操作が必要な場合(S235:Yes)は、S240にてハンドル操作が行われ、ハンドル操作が必要でない場合(S235:No)は、処理がS245へ移行される。
S245では、ブレーキ操作が必要であるか否かが判定される。ブレーキ操作が必要であるか否かの判定は、以下の(a)〜(c)のようにして行われる。
(a)自車40と対向車50との距離が所定の値以下になった場合にブレーキ操作を行う。
(a)自車40と対向車50との距離が所定の値以下になった場合にブレーキ操作を行う。
(b)自車40と対向車50との距離の変化率、つまり、自車40と対向車50との相対速度が所定の値以上になった場合にはブレーキ操作を行う。
(c)S235において画像処理をして得た自車40側方の溝との距離が所定の値以下になった場合ブレーキ操作を行う。
(c)S235において画像処理をして得た自車40側方の溝との距離が所定の値以下になった場合ブレーキ操作を行う。
以上のようにしてブレーキ操作が必要であるか否かが判定され、ブレーキ操作が必要であると判定された場合(S245:Yes)は、続くS250においてブレーキ操作がなされる。なお、S250におけるブレーキ操作は、自車40を減速させるものであり、自車40を停止させるブレーキ操作ではない。ブレーキ操作が必要ないと判定された場合(S245:No)は、処理がS200へ戻され、前進車両制御処理が繰り返される。
一方、S220において、前進させないと判定され(S220:No)、処理がS225へ移行された場合には、S225においてブレーキ操作が行われる。S225におけるブレーキ操作は、自車40を停止させるものである。
続くS260において、停止する旨の走行状況情報を送信機20aを介して対向車50へ送信し、続くS265において所定の時間対向車50の動きを待った後、処理がS200へ戻され前進車両制御処理が繰り返される。
(移動車両制御処理)
次に、もう一つのサブルーチンである移動車両制御処理について図4に基づいて説明する。移動車両制御処理では、図4に示すように、S300において、受信機10aを介して対向車50の現在位置が入力され、続くS305において側面カメラ16aで取得された画像が入力される。
次に、もう一つのサブルーチンである移動車両制御処理について図4に基づいて説明する。移動車両制御処理では、図4に示すように、S300において、受信機10aを介して対向車50の現在位置が入力され、続くS305において側面カメラ16aで取得された画像が入力される。
続くS310において、受信機10aを介して対向車50走行状況情報が入力され、表示装置12aに対向車走行状況として表示される。この表示では、例えば、S110(図2参照)において入力された自車40の現在位置と対向車50の現在位置とがグラフィック表示され、運転者が自車40及び対向車50のすれ違い状況を容易に認識することができるようになっている。
続くS315において、自車40が所定の位置に移動を完了したか否かが判定される。つまり、S110(図2参照)において入力された自車40の現在位置が所定の位置であるか否かが判定される。そして、移動が完了していない場合(S315:No)は、処理がS320へ移行され、移動が完了している場合(S315:No)は、処理がS365へ移行される。
S320では、前進するか後進するかが判定される。これは、S110において入力された自車40の現在位置から所定の位置まで、地図データベース14a上で前進する必要があるのか後進する必要があるのかによって判定される。
そして、前進すると判定された場合(S320:前進)は、続くS325において、自車40が前進する旨の走行状況情報が送信機20aを介して対向車50へ送信され、続くS330において、前進操作、つまりギアが前進に入れられた後、所定の速度(徐行速度)となるようにアクセル開度が走行装置駆動部28aによって制御され、処理がS345へ移行される。
一方、後進すると判定された場合(S320:後進)は、S335において、自車40が後進する旨の走行状況情報が送信機20aを介して対向車50へ送信され、続くS330において、後進操作、つまりギアが後進に入れられた後、所定の速度(徐行速度)となるようにアクセル開度が走行装置駆動部28aによって制御され、処理がS345へ移行される。
S345では、ハンドル操作が必要であるか否かが判定される。ハンドル操作が必要であるか否かは、S235(図3参照)と同様に判定される。そして、ハンドル操作が必要な場合(S345:Yes)は、S350にてハンドル操作が行われ、ハンドル操作が必要でない場合(S345:No)は、処理がS355へ移行される。
S355では、ブレーキ操作が必要であるか否かが判定される。ブレーキ操作が必要であるか否かは、S245(図3参照)と同様に判定される。そして、ブレーキ操作が必要であると判定された場合(S355:Yes)は、続くS360においてブレーキ操作がなされる。なお、S360におけるブレーキ操作は、自車40を減速させるものであり、自車40を停止させるブレーキ操作ではない。ブレーキ操作が必要ないと判定された場合(S355:No)は、処理がS300へ戻され、移動車両制御処理が繰り返される。
一方、S315において自車40の移動が完了したと判定され(S315:Yes)処理がS365へ移行された場合には、S365において、自車40の移動が完了した旨の走行状況情報が送信機20aを介して対向車50へ送信される。
続くS370では、S310において入力された対向車50走行状況情報から対向車50が移動を完了したか否かが判定される。そして、対向車50の移動が完了している場合(S370:Yes)は、処理が終了され、処理がメインルーチンへ戻される。対向車50の移動が完了していなければ、続くS375において対向車50の移動を所定の時間待ち、処理がS300へ戻され、移動車両制御処理が繰り返される。
(前進すれ違いの場合のシーケンス)
すれ違い自動走行制御装置4が自車40に搭載され、すれ違い自動走行制御装置5が対向車50に搭載された場合に、自車40と対向車50とがすれ違う際の自車40と対向車50間の作動シーケンスを図5及び図6に基づいて説明する。図5は、自車40と対向車50とが互いに前進してすれ違う際の自車40と対向車50間の作動シーケンスを示した図であり、図6は、自車40と対向車50とが互いに前進してすれ違う際の自車40と対向車50の概略の動きを示す図である。
すれ違い自動走行制御装置4が自車40に搭載され、すれ違い自動走行制御装置5が対向車50に搭載された場合に、自車40と対向車50とがすれ違う際の自車40と対向車50間の作動シーケンスを図5及び図6に基づいて説明する。図5は、自車40と対向車50とが互いに前進してすれ違う際の自車40と対向車50間の作動シーケンスを示した図であり、図6は、自車40と対向車50とが互いに前進してすれ違う際の自車40と対向車50の概略の動きを示す図である。
(1)まず、図5(a)に示すように、自車40及び対向車50は、互いに対向車(自車40からは対向車50であり、対向車50からは自車40)があることを認識する(図6(a)参照)。
(2)次に、図5(b)に示すように、対向車50の存在を認識した後、自車40及び対向車50は、各々受信機110a,10bを介して電子プレート24a,24bから互いの車体情報を取得する。
(3)次に、図5(c)に示すように、各々のGPS車載器22a,22bから現在位置を取得する。
(4)次に、図5(d)に示すように、取得した現在位置と先に取得した車体情報とから地図データベース14a,14bの道路幅情報に基づいて、自車40と対向車50とがすれ違うことができるか否かを判定する。
(4)次に、図5(d)に示すように、取得した現在位置と先に取得した車体情報とから地図データベース14a,14bの道路幅情報に基づいて、自車40と対向車50とがすれ違うことができるか否かを判定する。
(5)次に、図5(e)に示すように、すれ違い可能であると判定した場合には、自車40は、自動走行ですれ違い運転を開始する。
(6)自動走行でのすれ違い運転を開始すると、図5(f)に示すように、自車40が前進する旨の走行状況情報を送信機20aを介して対向車50へ送信する。
(6)自動走行でのすれ違い運転を開始すると、図5(f)に示すように、自車40が前進する旨の走行状況情報を送信機20aを介して対向車50へ送信する。
(7)次に、図5(g)に示すように、対向車50は、自車40からの前進する旨の走行状況情報を受信したら停止する(図6(b)参照)。
(8)次に、図5(h)に示すように、対向車50は、停止した旨の走行状況情報を送信機20bを介して送信する。
(8)次に、図5(h)に示すように、対向車50は、停止した旨の走行状況情報を送信機20bを介して送信する。
(9)次に、図5(i)に示すように、自車40は、クリアランスソナー18aからの距離情報や側面カメラ16aの画像により、対向車50に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御を行う。
(10)次に、図5(j)に示すように、自車40は、移動が完了すれば停止する。
(11)そして、停止後、図5(k)に示すように、自車40は、自車40が停止した旨の走行状況情報を送信機20aを介して対向車50へ送信する。
(11)そして、停止後、図5(k)に示すように、自車40は、自車40が停止した旨の走行状況情報を送信機20aを介して対向車50へ送信する。
(12)次に、図5(l)に示すように、対向車50は、対向車50が前進する旨の走行状況情報を送信機20bを介して自車40へ送信する。
(13)その後、図5(m)に示すように、対向車50は、クリアランスソナー18bからの距離情報や側面カメラ16bの画像により、自車40に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御を行う(図6(c)(d)参照)。
(13)その後、図5(m)に示すように、対向車50は、クリアランスソナー18bからの距離情報や側面カメラ16bの画像により、自車40に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御を行う(図6(c)(d)参照)。
(14)図5(n)に示すように、自車40と対向車50とが(5)〜(13)を交互に繰り返すことによって自動走行によるすれ違い運転を行う。
(15)次に、図5(o)(p)に示すように、自車40と対向車50とが各々受信機10a,10bを介して取得した互いの現在位置に基づいてすれ違いが完了してと判定したら、自動走行によるすれ違いを完了する。
(15)次に、図5(o)(p)に示すように、自車40と対向車50とが各々受信機10a,10bを介して取得した互いの現在位置に基づいてすれ違いが完了してと判定したら、自動走行によるすれ違いを完了する。
(すれ違い可能位置まで移動する場合のシーケンス)
次に、図7に基づき、すれ違い可能位置まで移動する場合のシーケンスについて説明する。前述の(前進すれ違いの場合のシーケンス)の(1)項〜(4)項において、図7(a)に示すように、自車40と対向車50とがすれ違うことが不可能と判定された場合には、図7(b)に示すように、対向車50がすれ違い可能位置まで後退し、自車40は、その位置まで前進する。
次に、図7に基づき、すれ違い可能位置まで移動する場合のシーケンスについて説明する。前述の(前進すれ違いの場合のシーケンス)の(1)項〜(4)項において、図7(a)に示すように、自車40と対向車50とがすれ違うことが不可能と判定された場合には、図7(b)に示すように、対向車50がすれ違い可能位置まで後退し、自車40は、その位置まで前進する。
その状態で、前述の(前進すれ違いの場合のシーケンス)が開始され、図7(c)、(d)に示すようにすれ違い制御が行われ、自車40と対向車50とがすれ違う。
以上の運転支援システム1によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車50とすれ違う際、自車40の現在位置と対向車50の現在位置、自車40と対向車50との間で送受信された互いの走行状況情報、側面カメラ16aで取得した画像から画像処理によって得られる自車40が走行中の道路の側端部と自車40の道路側端部側の車体側面との距離(脱輪情報)及びクリアランスソナー18aによって得られる自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離(接触情報)によって、対向車50に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御がなされる。
以上の運転支援システム1によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車50とすれ違う際、自車40の現在位置と対向車50の現在位置、自車40と対向車50との間で送受信された互いの走行状況情報、側面カメラ16aで取得した画像から画像処理によって得られる自車40が走行中の道路の側端部と自車40の道路側端部側の車体側面との距離(脱輪情報)及びクリアランスソナー18aによって得られる自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離(接触情報)によって、対向車50に接触したり道路側面から脱輪したりしないように自動走行制御がなされる。
つまり、自車40の現在位置と対向車50の現在位置及び自車40と対向車50との間で送受信された互いの走行状況情報で互いの走行・停止のシーケンスが制御され、側面カメラ16aの画像から得られる道路端からの距離で自車40が脱輪しないように自車40が制御され、さらに、クリアランスソナー18aで対向車50及び車両側面の障害物と接触しないように自車40が制御される。
したがって、自車40と対向車50とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車40及び対向車50の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
(第2実施形態)
次に、図8に基づいて自車40と対向車50との間で走行状況情報をやり取りせず、自車40から対向車50に対してのみ走行状況情報を送信する運転支援システム2について説明する。なお、図8中に示す構成要素のうち第1実施形態における構成要素と同じものは同一の符号を付し、その機能等についての説明は省略する。
次に、図8に基づいて自車40と対向車50との間で走行状況情報をやり取りせず、自車40から対向車50に対してのみ走行状況情報を送信する運転支援システム2について説明する。なお、図8中に示す構成要素のうち第1実施形態における構成要素と同じものは同一の符号を付し、その機能等についての説明は省略する。
運転支援システム2は、図8に示すように、すれ違い自動走行制御装置7及びすれ違い自動走行制御装置8から構成される。
すれ違い自動走行制御装置7は、第1実施形態におけるすれ違い自動走行制御装置4(図1参照)から受信機10a、表示装置112aが取り除かれており、すれ違い自動走行制御装置8は、受信機10bと表示装置12bとから構成されている。
すれ違い自動走行制御装置7は、第1実施形態におけるすれ違い自動走行制御装置4(図1参照)から受信機10a、表示装置112aが取り除かれており、すれ違い自動走行制御装置8は、受信機10bと表示装置12bとから構成されている。
そして、すれ違い自動走行制御装置7の走行制御部30aにおける自動走行制御処理では、第1実施形態の自動走行制御処理において、S120で受信機10aを介して対向車50の対向車車体情報が入力(図2参照)される代わりに、前方カメラ26aにより取得された画像から画像処理によって対向車50の車幅が抽出され、抽出された対向車50の車幅が車体情報として入力される。
また、自動走行制御処理のサブルーチンである前進車両制御処理(図3参照)のS200において、受信機10aを介して対向車50の現在位置が入力される代わりに、クリアランスソナー18aによって、自車40と対向車50との距離、相対速度及び自車40に対する対向車50の方向が入力される。
そして、S215が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、続くS220においては、対向車50の動きに関係なく前進か後退かが決定される。
さらに、S235のハンドル操作が必要か否かの判定においては、自車40の現在位置と対向車50の現在位置とから得られる車両間の距離の代わりに、S200において入力された自車40の現在位置と対向車50の距離とが用いられる。
さらに、S235のハンドル操作が必要か否かの判定においては、自車40の現在位置と対向車50の現在位置とから得られる車両間の距離の代わりに、S200において入力された自車40の現在位置と対向車50の距離とが用いられる。
また、同じく自動走行制御処理のサブルーチンである移動車両制御処理(図4参照)では、S300において、受信機10aを介して対向車50の現在位置が入力される代わりに、クリアランスソナー18aによって、自車40と対向車50との距離、相対速度及び自車40に対する対向車50の方向が入力される。
そして、S310が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、S320においては、対向車50の走行状況に関係なく前進するか後退するかが決定される。
さらに、S370が実行されず、つまり、対向車50の移動が完了したか否が判定されず、S375において所定時間待機したのち、処理がS300へ戻される。
さらに、S370が実行されず、つまり、対向車50の移動が完了したか否が判定されず、S375において所定時間待機したのち、処理がS300へ戻される。
一方、対向車50に搭載されたすれ違い自動走行制御装置8では、対向車50の走行制御は行われず、自車40の送信機20aから送信される自車走行状況情報が受信機10bで受信され、受信された情報が表示装置12bに表示される。
以上の運転支援システム2によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車50とすれ違う際、自車40は、前方カメラ26aで取得した画像から画像処理によって得られる対向車50の車体情報、側面カメラ16aで取得した画像から画像処理によって得られる自車40が走行中の道路の側端部と自車40の道路側端部側の車体側面との距離(脱輪情報)及びクリアランスソナー18aによって得られる自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離(接触情報)によって自動走行がなされる。
さらに、自動走行が行われると共に、自車40の走行状況情報が対向車50へ送信され、対向車50では、自車40の走行状況が表示される。
つまり、自車40では運転者が運転操作をすることなく、また、対向車50では運転者が表示に従って運転操作をするだけで、自車40と対向車50とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車40及び対向車50の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
つまり、自車40では運転者が運転操作をすることなく、また、対向車50では運転者が表示に従って運転操作をするだけで、自車40と対向車50とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車40及び対向車50の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
(第3実施形態)
次に、図9に基づいて自車40と対向車50との間で走行状況情報をやり取りせず、自車40から対向車50に対して走行状況を表示によって伝達する運転支援システム3について説明する。なお、図9中に示す構成要素のうち第1実施形態における構成要素と同じものは同一の符号を付し、その機能等についての説明は省略する。
次に、図9に基づいて自車40と対向車50との間で走行状況情報をやり取りせず、自車40から対向車50に対して走行状況を表示によって伝達する運転支援システム3について説明する。なお、図9中に示す構成要素のうち第1実施形態における構成要素と同じものは同一の符号を付し、その機能等についての説明は省略する。
運転支援システム3は、図9に示すように、第1実施形態におけるすれ違い自動走行制御装置4(図1参照)から受信機10a、送信機20aが取り除かれた構成となっており、表示装置12aは、自車40の前部に対向車50から画面が見えるように配置されている。
また、対向車50には、第1実施形態におけるすれ違い自動走行制御装置5(図2参照)に相当するものは搭載されていない。
そして、運転支援システム3の走行制御部30aにおける自動走行制御処理では、第1実施形態の自動走行制御処理において、S120で受信機10aを介して対向車50の対向車車体情報が入力(図2参照)される代わりに、前方カメラ26aで取得された画像から画像処理によって対向車50の車幅が抽出され、抽出された対向車50の車幅が車体情報として入力される。
そして、運転支援システム3の走行制御部30aにおける自動走行制御処理では、第1実施形態の自動走行制御処理において、S120で受信機10aを介して対向車50の対向車車体情報が入力(図2参照)される代わりに、前方カメラ26aで取得された画像から画像処理によって対向車50の車幅が抽出され、抽出された対向車50の車幅が車体情報として入力される。
また、自動走行制御処理のサブルーチンである前進車両制御処理(図3参照)のS215が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、S220においては、対向車50の動きに関係なく前進するか後退するかが決定される。
さらに、S225において前進する旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置12aに前進する旨の表示が行われ、S260において停止する旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置12aに停止する旨の表示が行われる。
また、同じく自動走行制御処理のサブルーチンである移動車両制御処理(図4参照)では、S310が実行されず、つまり、対向車走行状況情報の入力が行われず、S320においては、対向車50の走行状況に関係なく前進するか後退するかが決定される。
また、S325において前進する旨の走行状況情報を送信する代わりに表示装置12aに前進する旨の表示が行われ、S335において後進する旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置12aに後進する旨の表示が行われ、S365において移動完了した旨の走行状況情報が送信される代わりに表示装置12aに移動完了した旨の表示が行われる。
さらに、S370が実行されず、つまり、対向車50の移動が完了したか否が判定されず、S375において所定時間待機したのち、処理がS300へ戻される。
以上の運転支援システム3によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車50とすれ違う際、自車40は、前方カメラ26aで取得した画像から画像処理によって得られる対向車50の車体情報、側面カメラ16aで取得した画像から画像処理によって得られる自車40が走行中の道路の側端部と自車40の道路側端部側の車体側面との距離(脱輪情報)及びクリアランスソナー18aによって得られる自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離(接触情報)によって自動走行がなされる。
以上の運転支援システム3によれば、道幅が予め定められた道幅より狭い道で対向車50とすれ違う際、自車40は、前方カメラ26aで取得した画像から画像処理によって得られる対向車50の車体情報、側面カメラ16aで取得した画像から画像処理によって得られる自車40が走行中の道路の側端部と自車40の道路側端部側の車体側面との距離(脱輪情報)及びクリアランスソナー18aによって得られる自車40の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離(接触情報)によって自動走行がなされる。
さらに、自動走行が行われると共に、自車40の走行状況情報が対向車50へ向けて表示される。
つまり、自車40では運転者が運転操作をすることなく、また、対向車50では、運転者が自車40に搭載された表示装置12aの表示に従って運転操作をするだけで、自車40と対向車50とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車40及び対向車50の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
つまり、自車40では運転者が運転操作をすることなく、また、対向車50では、運転者が自車40に搭載された表示装置12aの表示に従って運転操作をするだけで、自車40と対向車50とが互いに接触することなく、しかも脱輪したり、道路側端の障害物などに接触したりせず、素早くすれ違うことができる。したがって、自車40及び対向車50の運転者の負担が軽減され、延いては、安全にすれ違いを行うことができる。
(その他の実施形態)
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、下記のように種々の態様を採ることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、下記のように種々の態様を採ることができる。
(1)第1実施形態においては、自車40に表示装置12aが設けられ、前進車両制御処理(図3参照)のS215及び移動車両制御処理(図4参照)のS310において、受信機10aを介して対向車走行状況情報が入力され、表示装置12aに対向車走行状況として表示されるようになっている。
ところが、自車40に表示装置12aを設けず、前進車両制御処理(図3参照)のS215及び移動車両制御処理(図4参照)のS310において受信機10aを介して対向車50の走行状況情報が入力されても表示装置12aへの表示を行わないようにしてもよい。
このように対向車走行状況を表示装置12aに表示しなくても、対向車走行状況情報に基づいて自動的にすれ違い走行が行われるので、すれ違い時の運転者の負担を軽減することができる。
(2)上記各実施形態においては、S115における前方道幅の入力を前方の道幅をS110において取得した自車40の現在位置に基づいて地図データベース14aから入力していたが、S100において入力された前方カメラ26aの画像から画像処理によって前方の道幅が算出されるようにしてもよい。
(3)上記各実施形態において、自車40の車体情報を電子プレート24a,24bに格納していたが、電子プレート24a,24bの代わりにメモリスティックなどの外部メモリを用い、車体情報を格納するようにしてもよい。
(4)上記各実施形態において、側面カメラ16aにより脱輪情報を取得したが、他のセンサ、例えば、光センサを車輪近傍の車体外縁に路面に向けて装着し、光の反射の強弱により道路側面の溝などを検出することによって、脱輪情報を取得するようにしてもよい。
(5)第2実施形態において、対向車50に搭載した表示装置12bに自車40の走行状況を表示して対向車50の運転者に自車40の走行状況を知らせるようにしたが、表示装置12bの代わりに音響装置を用い、音声によって自車40の走行状況を対向車50の運転者に知らせるようにしてもよい。
(6)第3実施形態において、自車40に搭載した表示装置12aに自車40の走行状況を表示して対向車50の運転者に自車40の走行状況を知らせるようにしたが、表示装置12aの代わりに音響装置を用い、音声によって自車40の走行状況を対向車50の運転者に知らせるようにしてもよい。
1,2,3…運転支援システム、10a,10b…受信機、12a,12b…表示装置、14a…地図データベース、16a,16b…側面カメラ、18a,18b…クリアランスソナー、20a,20b…送信機、22a,22b…GPS車載器、24a,24b…電子プレート、26a…前方カメラ、28a…走行装置駆動部、30a…走行制御部、32a…走行装置。
Claims (10)
- 車両が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得する道路情報取得手段と、
前記他車両の車体の大きさに関する情報を取得する他車両車体情報取得手段と、
前記車両の車体の大きさに関する情報を取得する車体情報取得手段と、
前記車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記他車両の現在位置を取得する他車両位置取得手段と、
走行中の道路から前記車両が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得する脱輪情報取得手段と、
前記車両の車体が前記車両の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得する接触情報取得手段と、
前記道路情報取得手段により取得した道路地図情報、前記他車両と前記車両の車体の大きさに関する情報、前記車両と前記他車両の現在位置及び前記脱輪情報及び前記接触情報に基づき、前記車両を他車両とすれ違うよう自動走行させるための走行制御手段と、
を備えることを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。 - 請求項1に記載のすれ違い自動走行制御装置において、
前記脱輪情報取得手段は、前記脱輪情報として、前記車両が走行中の道路の側端部と前記車両の道路側端部側の車体側面との距離を取得可能に構成されていることを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のすれ違い自動走行制御装置において、
前記接触情報取得手段は、前記接触情報として、前記車両の車体側面とその車体側面と同じ側にある物体との距離を取得可能に構成されていることを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。 - 請求項1〜請求項3の何れかに記載のすれ違い自動走行制御装置において、
さらに前記他車両から走行状況情報を受信するための受信手段を備え、
前記走行制御手段は、前記受信手段により前記他車両から受信した走行状況情報も加味して自動走行を行うことを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。 - 請求項1〜請求項4の何れかに記載のすれ違い自動走行制御装置において、
さらに前記車両の走行状況情報を前記他車両へ送信するための送信手段を備え、
前記走行制御手段は、前記送信手段を介して、前記車両の走行状況情報を前記他車両へ送信することを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。 - 請求項1〜請求項5の何れかに記載のすれ違い自動走行制御装置であって、
さらに前記車両前方に前記他車両が存在することを検出する他車両検出手段を備え、
前記他車両検出手段により前記他車両が存在すると判定した場合に、前記他車両車体情報取得手段又は他車両位置取得手段又は脱輪情報取得手段又は接触情報取得手段は、情報の取得を開始することを特徴とするすれ違い自動走行制御装置。 - 車両と他車両とが道路上ですれ違う際の運転支援を行う運転支援システムであって、
前記車両は、
前記車両が走行する道路の道路幅情報を含む道路地図情報を取得する道路情報取得手段と、
前記他車両の車体の大きさに関する情報を取得する他車両車体情報取得手段と、
前記車両の車体の大きさに関する情報を取得する車体情報取得手段と、
前記車両の現在位置を取得する車両位置取得手段と、
前記他車両の現在位置を取得する他車両位置取得手段と、
走行中の道路から前記車両が脱輪するか否かに関する脱輪情報を取得する脱輪情報取得手段と、
前記車両の車体が前記車両の側面にある物体に接触するか否かに関する接触情報を取得する接触情報取得手段と、
前記車両を前記道路情報取得手段により取得した道路地図情報と前記他車両及び前記車両の車体の大きさに関する情報と前記車両及び前記他車両の現在位置と、前記脱輪情報及び前記接触情報に基づき、前記車両を他車両とすれ違うよう自動走行させるための走行制御手段と、
前記車両の走行状況情報を前記他車両へ送信する車両通信手段を備え、
前記他車両は、
前記車両通信手段から送信される前記車両の走行状況情報を受信するための他車両通信手段と、
前記他車両通信手段で受信した前記車両の走行状況情報を報知する報知手段と、
を備えていることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項7に記載の運転支援システムにおいて、
前記他車両通信手段は、さらに前記他車両の走行状況情報を送信可能であり、
前記車両通信手段は、前記他車両通信手段により送信された他車両の走行状況情報を受信可能であり、
前記走行制御手段は、前記車両通信手段により受信した前記他車両の走行状況情報も加味して前記車両を前記他車両とすれ違うよう自動走行させることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項7又は請求項8に記載の運転支援システムにおいて、
前記走行制御手段は、
前記他車両位置取得手段で取得された前記他車両の現在位置、前記車両位置取得手段で取得された前記車両の現在位置、前記道路情報取得手段で取得された道路幅情報、前記他車両車体情報取得手段で取得された前記他車両の車体の大きさに関する情報、そして、前記車両車体情報取得手段により取得された前記車両の大きさに関する情報に基づいて、前記走行中の道路において前記車両から所定範囲内で前記車両が前記他車両とすれ違うことのできる位置を算出し、
前記車両からの所定の範囲内において、前記車両と前記他車両とがすれ違うことができる位置が算定できない場合、前記車両を所定の距離だけ移動させ、車両からの所定の範囲内において、前記車両と前記他車両とがすれ違うことができる位置を算定することを特徴とする運転支援システム。 - 請求項8に記載の運転支援システムにおいて、
前記他車両も前記車両を前記他車両とすれ違うよう自動走行させるための他車両走行制御手段を備え、
前記車両通信手段及び前記他車両通信手段により、互いの走行状況情報を送受信しつつ、
前記走行制御手段は前記車両通信手段により受信した前記他車両の走行状況情報も加味して前記車両を他車両とすれ違うよう自動走行させ、
前記他車両走行制御手段は前記他車両通信手段により受信した前記車両の走行状況情報も加味して前記他車両を前記車両とすれ違うよう自動走行させることを特徴とする運転支援システム。
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