CN109478370A - 物体探测装置 - Google Patents

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Abstract

ECU(30)被应用于具备获取距车辆(50)的侧方位置中的物体的距离信息的侧方传感器(10、20)的车辆系统。ECU(30)在由侧方传感器获取物体的距离信息的情况下，判定该物体是否是相对于车辆相对移动的规定的移动体。ECU(30)基于获取到距离信息的物体是否是移动体的判定结果来决定成为避免与该物体的接触的接触避免处理的对象的对象物体。

Description

物体探测装置
相关申请的交叉引用
本申请基于2016年7月13日申请的日本申请号2016－138599号，并在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及使用超声波传感器等侧方传感器来探测车辆侧方的物体的物体探测装置。
背景技术
以往，提出一种将超声波传感器等测距传感器搭载在车辆上，对存在于车辆周边的前行车辆、行人、障碍物等物体进行探测，并基于该物体的探测结果来辅助驾驶员的驾驶的系统。
例如，在专利文献1中记载了对车辆的转弯时的卷入造成的障碍物进行探测的卷入警报装置。该警报装置在由设置在车辆的侧部的超声波传感器探测到障碍物的情况下，通过安装在车辆的反光镜的照明使侧方区域变亮。由此，对驾驶员催促障碍物的注意唤起。
专利文献1:日本特开2005－41398号公报
在避免车辆行驶时的与物体的接触的接触避免处理中，基于由超声波传感器获取到的距离信息来探测成为工作对象的物体。此处，接触避免处理包括因车辆卷入物体而车辆和物体接触的情况。然而，例如在车辆与对向车错过时，当由超声波传感器获取对向车的距离信息时，则有可能基于该距离信息来进行不必要的报告等。换句话说，对向车被误判断为接触避免处理的对象，伴随于此而实施不必要的接触避免处理。
发明内容
本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供能够适当地探测成为接触避免处理的对象的物体的物体探测装置。
本公开被应用于具备侧方传感器的车辆系统，并基于由上述侧方传感器获取到的距离信息来检测上述物体，上述侧方传感器被设置在车辆的侧部，发送探查波并且接收与该探查波对应的反射波，并基于该反射波来获取距上述车辆的侧方位置中的物体的距离信息，其中，具备：移动体判定部，在由上述侧方传感器获取上述物体的距离信息的情况下，判定该物体是否是相对于上述车辆相对移动的规定的移动体；以及对象决定部，基于上述物体是否是上述移动体的判定结果来决定上述物体是成为避免与该物体的接触的接触避免处理的对象的对象物体。
在车辆行驶时，有时车辆穿过路上的物体的旁边，在所述的情况下，由侧方传感器获取与位于车辆的侧方的物体的距离信息，并且将物体决定为成为接触避免处理的对象的对象物体。而且，在车辆穿过时，将对象物体的存在报告给驾驶员等，适当地实施接触避免处理。但是，例如在车辆与对向车错过时，当由侧方传感器获取到对向车的距离信息时，则有可能基于该距离信息来进行不必要的报告等。
对于这一点，在上述结构中，在由侧方传感器获取距物体的距离信息的情况下，基于该物体是否是规定的移动体的判定结果来决定物体是成为接触避免处理的对象的对象物体。该情况下，将由侧方传感器获取到的距离信息、和物体是否是规定的移动体的判定结果整合来决定是对象物体。例如，如果物体是规定的移动体，则不将物体设为对象物体。由此，能够适当地探测成为接触避免处理的对象的物体。
附图说明
关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细记述会变得更加明确。在该附图中：
图1是表示超声波传感器以及拍摄相机的车辆的搭载位置的图。
图2是表示超声波传感器以及拍摄相机的检测范围的图。
图3是表示对向车和通过的车道中的物体的检测的图。
图4是表示履历保持处理的顺序的流程图。
图5是表示第二实施方式中的履历保持处理的顺序的流程图。
图6是表示移动体的移动的方向的倾斜和存储条件的关系的图。
图7是表示移动体的移动速度和存储条件的关系的图。
图8是表示移动体的移动的方向的倾斜和删除条件的关系的图。
图9是表示移动体的移动速度和删除条件的关系的图。
具体实施方式
(第1实施方式)
首先，使用图1以及图2，对本实施方式所涉及的车辆的物体探测系统的示意结构进行说明。
本车辆50具有作为侧方传感器的超声波传感器10、拍摄本车周边的拍摄相机20以及ECU30。超声波传感器10以及拍摄相机20分别与ECU30连接，按照规定周期将获取到的信息向ECU30输出。
超声波传感器10每隔规定的控制周期发送作为探查波的超声波，并接收从物体反射的反射波。基于从该发送到接收为止的传播时间来计算存在于本车辆50的周围的物体与本车辆50的距离。该情况下，根据反射波的电压值大于规定的阈值的定时计测传播时间。在本实施方式中，超声波传感器10分别被安装于本车辆50的左右的侧部(例如，车门后视镜)，朝向本车辆50的侧方发送超声波。
拍摄相机20是CCD图像传感器、CMOS图像传感器、近红外线传感器等单眼相机，或者立体相机。在本实施方式中，拍摄相机20分别被安装在本车辆50的前部(例如，前挡风玻璃上端附近)和后部(例如，后挡风玻璃上端附近)。在前部安装的拍摄相机20以拍摄轴为中心朝向本车辆50的行进方向拍摄在规定角度的范围扩展的区域。另一方面，在后部安装的拍摄相机20朝向本车辆50的后方拍摄在规定角度的范围扩展的区域。
ECU30以具备CPU、各种存储器等的计算机为主体而构成。ECU30基于由超声波传感器10计算出的距物体的距离来实施在本车辆50的侧方存在物体的判定、针对物体的接触避免处理等。接触避免处理包括用于向驾驶员进行报告的警报装置的工作、制动装置的工作。作为用于接触避免处理的控制，ECU30将从超声波传感器10输入的物体的距离信息(距物体的距离)作为信息履历而暂时保持于存储器，并基于该信息履历来实施接触避免处理。由此，在本车辆50越过物体的旁边时，在该通过所需的期间内继续地实施接触避免处理。
此外，存储器中保持的信息履历通过从超声波传感器10输入的距离信息而被依次更新，基于规定的存储条件来将新的距离信息作为信息履历而存储，并且基于规定的删除条件而将旧的距离信息从信息履历删除。在存储器中，也可以与信息履历一起一并存储获取到物体的距离信息时的时刻、检测点的坐标。
另外，ECU30基于拍摄相机20的拍摄图像来判定本车周边中的移动体的有无。在本实施方式中，将相对于本车辆50相对地移动的物体判定为移动物。另外，在本实施方式中，ECU30例如通过使用了预先登记的辞典信息的图案匹配能够进行移动体的种类判定，能够判定移动体是否是本车辆50以外的车辆(自动四轮车)、两轮摩托车、自行车、行人中的哪个。
此外，作为移动体的识别手法的一个例子，能够应用使用了公知的光流的手法。简单地说明，ECU30获取由拍摄相机20拍摄到的时间序列的多个图像，并基于这多个图像来计算光流，即各图像坐标中的移动向量。而且，读出从光流的计算结果得到的流的起点的坐标、终点的坐标、流的长度，进行移动向量的分组。而且，在分组出的光流在图像上有规定的大小的情况下判定为物体。此外，也可以利用光流以外的方法从多个图像检测移动体。
然而，在接触避免控制中，基于超声波传感器10的输出，作为位于本车辆50的侧方的物体，探测存在于路上的护栏、侧墙、驻车车辆等路边静止物，实施针对该路边静止物的接触避免处理。另外，在本车辆50转弯时(右转时或左转时)，为了抑制行人、自行车等的卷入，基于超声波传感器10的输出来探测行人、自行车等的存在，实施针对它们的接触避免处理。
另一方面，考虑到行驶中的其它车辆位于本车辆50的侧方。例如对向车或超越车在本车道的相邻的车道行驶的情况下，行驶中的其它车辆位于本车辆50的侧方。此处，例如在本车辆50与对向车错过时，由超声波传感器10获取对向车的距离信息，有可能基于该距离信息对对向车进行不必要的接触避免处理。
图3示出本车辆50在右转前的停止中与对向车60错过的场景。所述的情况下，由超声波传感器10获取对向车60的距离信息，有可能基于该距离信息来实施接触避免处理。换句话说，在图3所示的状况下，每当与对向车60错过时，便有可能实施不必要的接触避免处理。因此，优选不将对向车60等移动体所涉及的物体的距离信息使用于接触避免控制。另一方面，对于因本车辆50的卷入而有可能接触的物体(例如，路边静止物70)，需要适当地使用距离信息。
因此，在本实施方式中，ECU30在由超声波传感器10获取物体的距离信息的情况下，判定该物体(侧方物体)是否是规定的移动体，并且，基于该判定结果来决定物体是成为接触避免处理的对象的对象物体。而且，如果被决定为对象物体，则实施接触避免处理。该情况下特别是当判定为物体是规定的移动体时，使得难以判定为物体是对象物体，由此限制接触避免处理的实施。总之，ECU30根据由超声波传感器10获取的距离信息、和从拍摄相机20的拍摄图像求出的物体移动信息的组合(整合)来判断是否适合实施接触避免处理。此外，在本实施方式中，对向车、超越车等其它车辆相当于“规定的移动体”。
ECU30判定为物体例如是对向车的情况下，使得难以实施接触避免处理。具体而言，对存储器中保持的信息履历来说，使得难以将由超声波传感器10探测出的距离信息作为信息履历而保持。更详细而言，在物体为对向车且相对于本车辆50接近的状况下，使将由超声波传感器10探测出的距离信息作为信息履历而存储的条件严格。另外，在物体为对向车且远离本车辆50的状况下，使从已经存储的履历信息删除距离信息的条件缓和。
更具体地对使将距离信息作为信息履历而存储的条件严格进行说明。在本实施方式中，为如下的结构：在从超声波传感器10将距离信息输入到ECU30的情况下，在其连续次数变成规定次数N的时刻将距离信息作为信息履历而存储。在所述的结构中，通过增大规定次数N，使将距离信息作为信息履历而存储的条件严格。此外，作为其它的手段，也可以是指令在超声波传感器10中增大反射波电压的阈值，或指令在超声波传感器10中减小反射波电压的放大率(增益)的结构。
更具体地对使从已经存储的信息履历删除距离信息的条件缓和进行说明。在本实施方式中，为如下的结构：在因物体的通过而从有距离信息的状态移至无距离信息的状态的情况下，在变成无距离信息的状态之后规定时间T的经过时刻从信息履历删除对应的距离信息。在所述的结构中，通过缩短规定时间T，使从信息履历删除距离信息的条件缓和。此外，作为其它的手段，在变成无距离信息的状态之后的车辆行驶距离成为规定距离L的时刻从信息履历删除该距离信息结构中，也可以通过缩短规定距离L，使从信息履历删除距离信息的条件缓和。
使用图4的流程图，对将距离信息作为信息履历而保持的履历保持处理进行说明。由ECU30按照规定周期反复执行履历保持处理。
在步骤S11中，判定本车辆50是否是进行右转或者左转的转弯时。例如基于由本车辆50的方向指示器装置的操作信号、转向信号构成的转弯信息和本车辆50的行驶速度来进行步骤S11中的判定。如果步骤S11为是，则视为存在卷入所造成的与物体的接触可能性，进入步骤S12。如果步骤S11为否则暂时结束本处理。
在步骤S12中，判定是否从超声波传感器10输入了物体的距离信息。在有传感器输入的情况下，进入步骤S13，在无传感器输入的情况下，进入步骤S17。
在步骤S13中，判定是否是由超声波传感器10获取到距离信息的物体为对向车、超越车等规定的移动体、且相对于本车辆50接近的状况下。而且，如果步骤S13为否，则进入步骤S14，基于预先决定的基准条件来将距离信息作为信息履历而存储。
另外，如果步骤S13为是，则进入步骤S15。在步骤S15中，向使将距离信息作为信息履历而存储的条件严格一侧进行变更。在紧接着的步骤S16中，基于该变更后的条件来将距离信息作为信息履历而存储。
在步骤S17中，判定是否是在其之前由超声波传感器10获取到距离信息的物体为对向车、超越车等规定的移动体、且远离本车辆50的状况下。而且，如果步骤S17为否，则进入步骤S18，基于预先决定的基准条件而从信息履历删除该距离信息。
另外，如果步骤S17为是，则进入步骤S19。在步骤S19中，向使从信息履历删除距离信息的条件缓和一侧进行变更，在紧接着的步骤S20中，基于该变更后的条件而从信息履历删除该距离信息。
此外，步骤S13～S20相当于决定物体的接触避免处理的对象物体的对象决定部。
根据以上详述的本实施方式，获得以下的优异的效果。
例如在车辆与对向车错过时，若针对对向车由超声波传感器10获取距离信息，则有可能基于该距离信息来进行不必要的报告等。考虑到这一点，在上述结构中，在由超声波传感器10获取距物体的距离信息的情况下，基于该物体是否是规定的移动体的判定结果来决定物体是成为接触避免处理的对象的对象物体。具体而言，在判定为物体是移动体的情况下，为了使得接触避免处理难以被实施，使得物体难以被判定为是对象物体。该情况下，将由超声波传感器10获取到的距离信息、和物体是否是规定的移动体的判定结果整合来决定是对象物体。例如，如果物体为规定的移动体，则设为物体不是对象物体。由此，能够适当地探测成为接触避免处理的对象的物体。
另外，在判定为物体是移动体的情况下，使得难以将由超声波传感器10探测出的距离信息作为信息履历而保持。通过不将由超声波传感器10探测出的距离信息作为信息履历而保持，从而难以实施接触避免处理，能够适当地实施不必要的工作的减少。
例如在存在对向车的情况下，为了抑制接触避免处理的不必要工作，在对向车接近时可以使得不将由超声波传感器10探测出的距离信息作为信息履历而存储。另外，在对向车远离时，可以删除已经存储完毕的信息履历。对于这一点，在对向车接近本车的状况下，使将距离信息作为信息履历存储的条件严格,并且在对向车远离本车的状况下，使删除已经作为信息履历而被存储距离信息的条件缓和。由此，能够实现在实施接触避免处理时所使用的信息履历的合理化。
在移动体的判定中，基于由拍摄相机20拍摄到的车辆的行进方向前方以及车辆的侧方的至少任意一个图像来判定物体是移动体。由此，能够准确地把握通过本车辆50的侧方的移动体。
考虑存在于本车辆50的侧方的物体特别是在车辆转弯时卷入的担心，在上述结构中，在判定为存在由卷入造成的与物体的接触可能性的情况下，将物体设为对象物体。在转弯时的卷入场景中，能够减少不必要工作。
(第二实施方式)
接下来，以与上述第1实施方式的不同点为中心对第二实施方式进行说明。在第二实施方式中，在移动体检测中获取移动体参数(移动方向、移动速度等)，并基于该移动体参数来决定物体是接触避免处理的对象物体。
ECU30判定物体是通过本车辆50的侧方的移动体，基于移动体的移动方向以及移动速度的至少任意一个来决定物体是对象物体。该情况下，对于移动体的移动方向来说，根据移动体的移动的方向相对于本车辆50的移动方向，即移动体的移动方向与本车辆50的移动方向所成的角度θ来决定物体是对象物体。例如，在相对于本车辆50的移动方向而移动体的移动的方向的倾斜较小的情况下，换句话说，角度θ较小的情况下，与较大的情况相比，以接触避免处理变的难以实施的方式实施对象物体的决定。换句话说，使得难以将距离信息作为信息履历而保持。此外，为了使得难以将距离信息作为信息履历而保持，如上述那样使将距离信息作为信息履历而存储的条件严格，并且使从已经存储的信息履历删除距离信息的条件缓和。
另外，对于移动体的移动速度来说，例如，在移动体的移动速度较小的情况下，与较大的情况相比，为了使得接触避免处理难以被实施来实施对象物体的决定。换句话说，使得难以将距离信息作为信息履历而保持。
图5是表示第二实施方式所涉及的履历保持处理的顺序的流程图，置换为上述的图4由ECU30按照规定周期反复实施本处理。此外，在图5中，对于与图4同样的处理，附加同一步骤编号，简化说明。从图4的处理的变更点是步骤S31、S32的追加、和步骤S15、S19的处理内容的变更。
在图5中，在本车辆50转弯时、且从超声波传感器10输入物体的距离信息的状态下，进而规定的移动体相对于本车辆50接近的状况下的情况下(步骤S11、S12、S13均为是的情况下)，进入步骤S31。在步骤S31中，获取移动体参数。作为移动体参数，获取移动体的移动方向以及移动速度的至少任意一个。
此外，对于移动体的移动方向而言，例如使用移动体的光流的向量方向，作为移动体的移动的方向相对于本车辆50的移动方向的倾斜而获取。另外，对于移动体的移动速度而言，例如使用移动体的光流的向量长度和拍摄图像间的时间等来获取。
接着，在步骤S15中，根据移动体的移动方向以及移动速度的任意一个而向使将距离信息作为信息履历而存储的条件严格一侧变更。此处，移动体的移动的方向的倾斜和存储条件例如为图6所示那样的关系。根据图6，在倾斜较小的情况下，与较大的情况相比向存储的条件变得更严格的一侧变更。在倾斜较小的情况下，该移动体被认为为对向车，在该状况下，设想本车辆50的接触可能性较低，所以在本实施方式中设为那样的关系。结果是，在倾斜较小的情况下，与倾斜较大的情况相比难以将信息履历作为距离信息而保持，其结果是难以实施接触避免处理。
另外，移动体的移动速度和存储条件例如成为图7所示那样的关系。根据图7，在移动速度较小的情况下，与较大的情况相比向存储的条件变得更严格的一侧变更。在移动速度较小的情况下，由于距离信息被输入至ECU30的机会增加，所以认为容易实施接触避免处理。因此，在移动速度较小的情况下，通过难以保持距离信息，使得难以实施接触避免处理。在紧接着的步骤S16中，基于该变更后的条件来将距离信息作为信息履历而存储。
另外，在规定的移动体远离本车辆50的状况下的情况下(步骤S17为是的情况下)，进入步骤S32。此处，与上述的步骤S31同样地，作为移动体参数，获取移动体的移动方向以及移动速度的至少任意一个。之后，在步骤S19中，根据移动体的移动方向以及移动速度的任意一个而向使从信息履历删除距离信息的条件缓和的一侧变更。
此处，移动体的移动的方向的倾斜和删除条件例如为图8所示那样的关系。根据图8，在移动的方向的倾斜较小的情况下，与较大的情况相比向删除的条件变得更缓和的一侧变更。由此，与图6同样地，在倾斜较小的情况下，与倾斜较大的情况相比，难以将距离信息作为信息履历而保持，结果是难以实施接触避免处理。
另外，移动体的移动速度和删除条件为例如图9所示那样的关系。根据图9，在移动速度较小的情况下，与较大的情况相比向删除的条件变得更缓和的一侧变更。由此，与图7同样地，在移动速度较小的情况下，与较大的情况相比，难以将距离信息作为信息履历而保持，结果是难以实施接触避免处理。在紧接着的步骤S20中，基于该变更后的条件从信息履历删除距离信息。
这样，在上述结构中，基于移动体的移动方向以及移动速度的至少任意一个来决定物体是对象物体。该情况下，考虑到与本车辆50的接触的可能性根据移动体的移动方向、移动速度而不同，能够实现与接触的可能性对应的接触避免处理。
另外，ECU30也可以判定物体是否是因相对于本车辆50错过、超车、从倾斜方向的接近的任意一个而通过侧方的移动体，并基于移动体的侧方通过是错过、超车、从倾斜方向的接近的哪个来决定物体是对象物体。是错过、超车、从倾斜方向的接近的哪个可以根据移动体的光流等来进行判定。该情况下，例如，可以按照超车、错过、从倾斜方向的接近的顺序，为了难以实施接触避免处理而实施对象物体的决定。换句话说，使得按照超车、错过、从倾斜方向的接近的顺序，难以将距离信息作为信息履历而保持。根据上述结构，根据移动体的通过形态，考虑到与本车辆50的接触的可能性的程度不同，能够实现与接触的可能性对应的适当的接触避免处理。
本公开并不限于上述实施方式，例如可以如下那样实施。
·在上述实施方式中，为将由超声波传感器10获取到的距离信息基于规定的存储条件作为信息履历而存储的结构。对于这一点，ECU30也可以为在由超声波传感器10获取距离信息的物体是规定的移动体的情况下，与存储条件无关地不存储的结构。
·在上述实施方式中，为将信息履历中存储的距离信息基于规定的删除条件来删除的结构。对于这一点，ECU30也可以为在由超声波传感器10获取距离信息的物体是规定的移动体的情况下，换句话说，由超声波传感器10获取距离信息的物体和由拍摄相机20获取图像的移动体为同一物体的情况下，以该物体所涉及的距离信息没有在当前时刻被输入为条件，从信息履历将该物体的距离信息全部删除(除去)的结构。根据该结构，能够从信息履历除去规定的移动体所涉及的距离信息，能够抑制不必要的报告等。
·也可以为在变更将距离信息作为信息履历而存储的条件时，预测移动体通过本车辆50的侧方的时间，并与该时间对应地暂时变更条件的结构。所述的情况下，例如，可以设置基于移动体的移动速度等来预测通过本车辆50的侧方的时间的手段。根据该结构，能够抑制将移动体所涉及的距离信息作为信息履历而存储，能够实现信息履历的合理化。
·距离信息只要包括与距离有关的信息即可，例如可以在从本车辆50到物体的距离基础上或者代替从本车辆50到物体的距离而包括获取到距离信息时的时刻、检测点的坐标等。
·在上述实施方式中，为在本车辆50的前部和后部设置拍摄相机20的结构，但并不局限于此，也可以为将拍摄相机20设置于侧部的结构。该情况下，例如能够在前部和两侧部分别设置拍摄相机20。设置于侧部的情况下，例如能够在侧窗的上端附近安装拍摄相机20。根据该结构，由于能够利用拍摄相机20直接拍摄通过侧方的移动体，所以能够更适当地实施获取到距离信息的物体是否是移动体的判定。
·在上述实施方式中，使用超声波传感器10作为测距传感器，但只要是能够收发探查波的传感器则没有特别限制。例如，也可以是使用毫米波雷达、激光雷达等的结构。
·在上述实施方式中，使用拍摄相机20作为拍摄本车辆50的周边的拍摄部，但只要是能够检测移动体的装置则没有特别限制。例如，也可以是使用激光雷达等的结构。
根据实施例对本公开进行了叙述，但应理解为本公开并不局限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。此外，各种组合、方式、进而在这些组合、方式中仅包含一个要素、更多或更少的其它组合、方式也落入本公开的范畴、思想范围中。

Claims (9)

1.一种物体探测装置，该物体探测装置(30)被应用于具备侧方传感器(10)的车辆系统，并基于由上述侧方传感器获取到的距离信息来检测上述物体，上述侧方传感器被设置在车辆(50)的侧部，发送探查波并且接收与该探查波对应的反射波，并基于该反射波来获取距上述车辆的侧方位置中的物体的距离信息，其中，具备：
移动体判定部，在由上述侧方传感器获取上述物体的距离信息的情况下，判定该物体是否是相对于上述车辆相对移动的规定的移动体；以及
对象决定部，基于上述物体是否是上述移动体的判定结果来决定上述物体是成为避免与该物体的接触的接触避免处理的对象的对象物体。
2.根据权利要求1所述的物体探测装置，其中，
上述对象决定部在判定为上述物体是上述移动体的情况下，为了使得上述接触避免处理难以被实施而使得上述物体难以被判定为是上述对象物体。
3.根据权利要求2所述的物体探测装置，其中，
是将由上述侧方传感器探测出的上述距离信息作为信息履历而暂时保持，并基于上述信息履历来实施针对上述物体的接触避免处理的物体探测装置，
上述对象决定部在判定为上述物体是上述移动体的情况下，使得难以将由上述侧方传感器检测出的上述距离信息作为上述信息履历而保持。
4.根据权利要求3所述的物体探测装置，其中，
上述对象决定部在上述物体是上述移动体且相对于上述车辆接近的状况下，使将上述距离信息作为上述信息履历而存储的条件严格。
5.根据权利要求3或者4所述的物体探测装置，其中，
上述对象决定部在上述物体是上述移动体且远离上述车辆的状况下，使从已经存储的上述信息履历删除上述距离信息的条件缓和。
6.根据权利要求1～5中任意一项所述的物体探测装置，其中，
上述移动体判定部判定上述物体是通过上述车辆的侧方的上述移动体，
上述对象决定部基于上述移动体的移动方向以及移动速度的至少一个来决定上述物体是上述对象物体。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的物体探测装置，其中，
上述移动体判定部判定上述物体是否是因相对于上述车辆错过、超车、从倾斜方向的接近的任意一个而通过侧方的上述移动体，
上述对象决定部基于上述移动体的侧方通过是错过、超车、从倾斜方向的接近的哪个来决定上述物体是上述对象物体。
8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的物体探测装置，其中，
上述物体探测装置被应用于具备对上述车辆的周边进行拍摄的拍摄部(20)的车辆，
上述移动体判定部基于由上述拍摄部拍摄到的上述车辆的行进方向前方以及上述车辆的侧方的至少任意一个图像来判定上述物体是上述移动体。
9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的物体探测装置，其中，
具备卷入判定部，基于上述车辆的行驶速度以及转弯信息来判定上述车辆的转弯时的卷入造成的与上述物体的接触的可能性的有无，
上述对象决定部在判定为存在由上述卷入造成的与上述物体的接触可能性的情况下，基于上述物体是否是上述移动体的判定结果来决定上述物体是上述对象物体。
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