CN106335509B - 车辆的驾驶辅助装置 - Google Patents

车辆的驾驶辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN106335509B
CN106335509B CN201610517121.2A CN201610517121A CN106335509B CN 106335509 B CN106335509 B CN 106335509B CN 201610517121 A CN201610517121 A CN 201610517121A CN 106335509 B CN106335509 B CN 106335509B
Authority
CN
China
Prior art keywords
lane change
vehicle
candidate
change candidate
parallel vehicles
Prior art date
Application number
CN201610517121.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN106335509A (zh
Inventor
渡边明博
Original Assignee
株式会社斯巴鲁
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2015-137572 priority Critical
Priority to JP2015137572A priority patent/JP6078116B2/ja
Application filed by 株式会社斯巴鲁 filed Critical 株式会社斯巴鲁
Publication of CN106335509A publication Critical patent/CN106335509A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN106335509B publication Critical patent/CN106335509B/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/105—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using multiple cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/804—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for lane monitoring
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/804—Relative longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65—Data transmitted between vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605—Throttle position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06K—RECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K9/00—Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
    • G06K9/00624—Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
    • G06K9/00791—Recognising scenes perceived from the perspective of a land vehicle, e.g. recognising lanes, obstacles or traffic signs on road scenes

Abstract

本发明提供一种能够适应变道目标车道的车辆的行驶状况而进行迅速且安全的变道辅助的车辆的驾驶辅助装置。所述车辆的驾驶辅助装置将本车辆到达各并行车辆的位置的到达时间中的能够以最短的时间到达的并行车辆的前后的区间设定为变道候选区间(S2)。并且，在变道候选区间的区间距离Lk为设定值Lth以上且本车辆与变道候选区间的相对速度的绝对值|Vk‑V0|为阈值Vth以下的情况下，判断为可安全地执行变道(S3～S5)。由此，即使在根据多辆并行车辆与本车辆的位置关系和/或速度差判断为变道困难的状况下，也能够适应多辆并行车辆的行驶状况而进行迅速且安全的变道辅助。

Description

车辆的驾驶辅助装置

技术领域

[0001]本发明涉及一种对本车辆从行驶的车道向相邻的车道的变道进行辅助的车辆的 驾驶辅助装置。

背景技术

[0002]近年来，在汽车等车辆中，搭载照相机和/或雷达装置等来识别车辆周围的行驶环 境，从而减轻驾驶员的操作负担的各种辅助装置得到开发和实用化。这样的辅助装置的驾 驶辅助功能之一有对本车辆的安全变道进行辅助的功能。

[0003] 例如，专利文献1中公开了如下技术:判断本车辆进入的目标车道的车辆的行驶状 况，并且判定是否存在有可能从本车辆行驶的行驶车道以外的位置进入目标车道的车辆， 并设定根据目标车道的车辆和目标车道以外的位置的车辆的指导信息，由此辅助安全变 道。

[0004] 现有技术文献

[0005] 专利文献

[0006] 专利文献1:日本特开2009-294943号公报

发明内容

[0007] 技术问题

[000S]然而，专利文献1所公开的变道辅助是考虑到进入变道目标车道的其他车辆的存 在的辅助，并不适应在变道目标车道上存在的多辆其他车辆的行驶状况。因此，在变道目标 车道的车辆彼此的车间距离小的情况下和/或本车辆与相邻车道的车辆的速度差小的情况 (并行的情况)下，未必能够进行迅速且安全的变道辅助。

[0009] 本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种能够适应变道目标车道的 车辆的行驶状况而进行迅速且安全的变道辅助的车辆的驾驶辅助装置。

[0010] 技术方案

[0011] 本发明的一个形态的车辆的驾驶辅助装置为判断本车辆可否进入与本车辆行驶 的车道相邻的相邻车道，并进行变道辅助的车辆的驾驶辅助装置，其具备:变道候选区间设 定部，基于在上述相邻车道行驶的多辆并行车辆与本车辆的相对速度和相对位置，将成为 本车辆进入上述相邻车道的候选的区间设定为变道候选区间；以及变道判断部，基于上述 变道候选区间的移动速度与本车辆的速度，判断本车辆可否进入上述变道候选区间。

[0012] 本发明的另一个形态的车辆的驾驶辅助装置，其判断本车辆可否进入与本车辆行 驶的车道相邻的相邻车道，并进行变道辅助，该车辆的驾驶辅助装置的特征在于，具备:变 道候选区间设定部，估计本车辆到达在上述相邻车道行驶的多辆并行车辆的各位置的到达 时间，基于在各到达时间中到达时间最短的并行车辆与本车辆的位置关系，将成为本车辆 进入上述相邻车道的候选的区间设定为变道候选区间；以及变道判断部，在上述变道候选 区间是两辆上述并行车辆之间的区间的情况下，将两辆上述并行车辆的平均速度设为上述 变道候选区间的移动速度，在上述变道候选区间不是两辆上述并行车辆之间的区间的情况 下，将上述变道候选区间被设定在前方或后方的上述并行车辆的速度设为上述变道候选区 间的移动速度，基于上述变道候选区间的移动速度与本车辆的速度，判断本车辆可否进入 上述变道候选区间。

[0013] 技术效果

[0014] 根据本发明，能够适应变道目标车道的车辆的行驶状况而进行迅速且安全的变道 辅助。

附图说明

[0015] 图1是车辆的驾驶辅助装置的构成图。

[0016] 图2是示出本车辆和并行车辆的说明图。

[0017]图3是示出变道候选区间的说明图。

[0018]图4是变道辅助处理的流程图。

[0019] 符号说明 [0020] 1:本车辆

[0021] 2:驾驶辅助装置

[0022] 20:变道候选区间设定部

[0023] 21:变道判断部

[0024] 22:变道信息输出部

[0025] Co:本车辆

[0026] (^、〇2、(：3:并行车辆

[0027] Lpl、Lp12、Lp23、Lp3 :变道候选区间 [0028] Lk:区间距离

[0029] Lth:设定值

[0030] Vk:变道候选区间的移动速度

[0031] Vth:阈值

具体实施方式

[0032]以下，参照附图说明本发明的实施方式。

[0033]在图1中，符号1为汽车等车辆(本车辆），在该本车辆1搭载有对驾驶员的驾驶操作 执行包括自主的自动驾驶在内的驾驶辅助控制的驾驶辅助装置2。驾驶辅助装置2具备由识 别围绕本车辆1的周围的外部环境的各种器件构成的外部环境识别部，此外，被输入有来自 检测本车辆1的驾驶状态的各种传感器的信号。

[0034]在本实施方式中，驾驶辅助装置2具备对车辆1的前方的物体检测三维位置的立体 照相机单元3、检测车辆1的前侧方的物体的侧方雷达单元4、检测车辆1的后方的物体的利 用微波等进行检测的后方雷达单元5作为用于感测外界环境的器件，还具备通过路车间通 信和/或车车间通信等基础设施通信来获取交通信息的交通信息通信单元6。由这些单元3 〜6形成了识别车辆1的外部环境的外部环境识别部。

[0035]立体照相机单元3主要采用例如由设置在车内上部的前窗内侧的后视镜附近的左 右两台照相机3a、3b构成的立体照相机。左右两台照相机3a、3b为具有CCD和/或CMOS等摄像 元件的快门同步的照相机，并以预定的基线长度被固定。

[0036] 此外，在该立体照相机单元3中一体地具备图像处理部，该图像处理部对由左右的 照相机3a、3b拍摄的一对图像进行立体图像处理，并获取前行车辆等前方物体在实际空间 中的三维位置信息。物体的三维位置是通过从通过立体图像处理获得的物体的视差数据和 图像坐标值，变换为例如以立体照相机的中央正下方的路面为原点，并分别以车宽方向、车 高方向、车长方向(距离方向）为轴的三维空间的坐标值而得到的。

[0037] 侧方雷达单元4为检测存在于本车辆周边的距离比较近的物体的接近雷达，例如 设置在前保险杠的左右拐角部，将微波和/或高带宽的毫米波等雷达波发送到外部并接收 来自物体的反射波，测定到达存在于立体照相机单元3的视野外的本车辆的前侧方的物体 的距离和/或方位。此外，后方雷达单元5例如设置在后保险杠的左右拐角部，并且同样地将 雷达波发送到外部并接收来自物体的反射波，测定到达存在于从本车辆后方到后侧方的范 围的物体的距离和/或方位。

[0038] 应予说明，后方物体也可以通过使用了后视摄像头的图像识别、或图像识别与其 他的感测器件的传感器融合来检测。

[0039] 交通信息通信单元6通过经由道路附属设施的路车间通信和/或与其他车辆的车 车间通信来获取从立体照相机单元3、侧方雷达单元4、后方雷达单元5无法识别(无法感测） 的区域和/或十字路等的交通信息。应予说明，交通信息通信单元6可以采用专用的装置，但 也可以利用设置在定位装置中的通信装置，所述定位装置为具有十字路口和/或信号灯等 的位置、道路的车道数、道路的曲率半径、限制速度、禁止超车区间等行驶环境的地图信息 的导航装置等。

[0040] 另一方面，具有检测车速的车速传感器10、检测转向角的转向角传感器11、检测加 速度的G传感器12等作为检测本车辆1的驾驶状态的传感器。驾驶辅助装置2基于由各单元3 〜6获取的围绕本车辆1的交通环境信息、和由车速传感器10、转向角传感器11、G传感器12 等各种传感器检测到的本车辆1的驾驶状态信息来执行车辆1的驾驶辅助控制。

[0041] 驾驶辅助装置2的驾驶辅助控制中具有对在超越前行车辆后返回原来车道、或在 通过高速道路连接点时等进入相邻车道等的变道进行辅助以使变道迅速且安全地进行的 控制。因此，驾驶辅助装置2具备变道候选区间设定部20、变道判断部21、变道信息输出部22 来作为与变道相关的控制功能，并根据与相邻车道的车辆的位置关系和相对速度来选择最 合适的变道区间，由此能够进行协调的、更自然的变道辅助。

[0042]变道候选区间设定部20基于立体照相机单元3、侧方雷达单元4、后方雷达单元5和 车速传感器10等的输出，根据道路白线等识别出本车辆行驶的车道和与本车辆的车道相邻 的相邻车道，并测量有无在相邻车道行驶的本车辆周边的多辆车辆(并行车辆）、各并行车 辆与本车辆的相对速度和相对位置、各并行车辆之间的车间距离。并且，基于本车辆与多辆 并行车辆的相对速度和相对位置设定成为本车辆进入相邻车道的候选的区间（变道候选区 间）。

[0043]具体说来，变道候选区间设定部20根据本车辆与各并行车辆的相对位置和相对速 度来估计本车辆到达各并行车辆的位置的到达时间，并确定能够以最短时间到达的并行车 辆，由此设定变道候选区间。这里，如图2所示，以在与本车辆Co行驶的车道Lr相邻的相邻车 道Lrt上依次存在三辆并行车辆Ci、C2、C3的场景（scene)为例进行说明，但是四辆以上的情 况也是同样的。

[0044] 在图2中，如果将本车辆C◦和并行车辆Ci〜C3的前进方向设为x方向，并将各车辆的 位置议为Xd、Xl、X2、X3，将各车辆的速度设为Vo、Vl、V2、V3，则本车辆Co与并彳丁车辆Cl、C2、C3的 相对速度Vrl、Vr2、Vr3，本车辆C()与并行车辆Cl、C2、C3的相对位置Xrl、Xr2、Xr3，并行车辆Cl、C2、 C3之间的车间距离U、L2利用以下的式(1)〜式(3)来表示。

[0045] Vri = Vi-V〇 (1)

[0046] Xri = Xi-X〇 ⑵

[0047] LpXj-Xj+1 (3)

[0048] 其中，i = l、2、3

[0049] j = l、2

[0050]基于上述的式（1)〜式(3)，可以通过以下的式(4)来估计本车辆Co到达各并行车 辆Q、&、&的位置的时间h、t2、t3。各到达时间h、t2、t3中最小的时间提供了本车辆能够最 快到达的并行车辆的位置，将该并行车辆的前后的区间作为成为本车辆进入的目标区间的 变道候选区间。

[0051] ti = Xri/Vri= (Xi-Xo) / (Vi-Vo)⑷

[0052] 其中，i = l、2、3

[0053] 例如，如果到达时间h〜t3中到达时间t3最短，本车辆Co最快到达并行车辆C3的位 置，则根据以下的(a)、（b)所示的本车辆Co与并行车辆C3的位置关系来设定如图3所示的变 道候选区间。

[0054] (a) X3<X。的情况

[0055]并行车辆C2与并行车辆C3之间的区间（图3的区间Lp23)成为变道候选区间。

[0056] ⑹X3>XQ的情况

[0057]并行车辆C3的后方的区间（图3的区间Lp3)成为变道候选区间。

[0058]到达时间1^或1:2最短的情况也是同样的。在到达时间最短的情况下，根据本车辆 Co与并行车辆Q的位置关系，并行车辆GX2之间的区间（图3的区间LpmXOXo)、或并行车辆 Ci的前方的区间（图3的区间Lpl dKXo)成为变道候选区间。此外，在到达时间t2最短的情况 下，根据本车辆Co与并行车辆C2的位置关系，并行车辆C2、C3之间的区间（图3的区间Lp23 ; X2> Xo)、或并行车辆&amp;、(：2之间的区间Lp12 (X2<XQ)成为变道候选区间。

[0059] 变道判断部21调查变道候选区间是否具有可变道的长度（区间距离），在具有可变 道的区间距离的情况下，基于本车辆的速度和变道候选区间的移动速度来判断可否安全地 执行变道。

[0060] 变道候选区间是否具有可变道的区间距离是通过将变道候选区间的区间距离U 与设定值Lth进行比较而判定的。设定值Lth为在本车辆的车身长度上加上变道所需要的距 离而得到，可以设为预先根据车辆参数设定的固定值，还可以根据车速进行可变设定。

[0061] 然后，在区间距离Lk比设定值Lth短(Lk〈Lth)的情况下，判定为不可变道，并向变道 候选区间设定部20指示重新设定变道候选区间。变道候选区间设定部20接受重新设定变道 候选区间的指示，并基于本车辆到达各并行车辆的位置的到达时间中接着先前设定的变道 候选区间的到达时间的第二短的到达时间来重新设定变道候选区间。

[0062] 应予说明，在变道候选区间不是两辆并行车辆之间的区间的情况下，例如，在图3 的例中，在变道候选区间是最前面的并行车辆G的前方的区间Lpl、或最末尾的并行车辆C3 的后方的区间Lp3的情况下，作为具有可变道的区间距离(Lk彡Lth)而进行设定。

[0063] 此外，变道候选区间是否具有可变道的区间距离的判定可以由变道候选区间设定 部20进行。变道候选区间设定部20在设定的变道候选区间的区间距离Lk小于设定值Lth的情 况下，依次基于到达时间设定变道候选区间。并且，最终在没有设定值Lth以上的变道候选区 间的情况下，输出表示没有变道候选区间的标志位等从而转移到下一个场景。

[0064] 另一方面，在区间距离Lk为设定值Lth以上(Lk彡Lth)的情况下，判定为可变道，并基 于根据本车辆的速度和变道候选区间的移动速度计算出的相对速度来最终判断可否安全 地执行变道。变道候选区间的移动速度根据本车辆与并行车辆的位置关系按以下的（c)、 (d)的方式进行定义。

[0065] (c)本车辆被夹在两辆并行车辆之间的情况

[0066] 在此情况下，将前后的两辆并行车辆的平均速度设为变道候选区间的移动速度。 在本车辆Co被夹在并行车辆Ci、Ci+i (i = 1、2)之间的情况下，变道候选区间的移动速度Vk由 以下的式⑸得到。

[0067] Vk= (Vi+Vi+i) /2 (5)

[0068] 其中，i = l、2

[0069] (d)本车辆未被夹在两辆并行车辆之间的情况

[0070] 在此情况下，将距离本车辆最近的并行车辆的速度设为变道候选区间的移动速 度。在图2的例中，在变道候选区间为并行车辆C3的后方的情况下，如式⑹所示，变道候选 区间的移动速度Vk为V3，在变道候选区间为并行车辆&amp;的前方的情况下，如式⑺所示，变道 候选区间的移动速度Vk为W。

[0071] Vk=Vs ⑹

[0072] Vk=Vi ⑺

[0073] 可否安全地执行变道是通过将本车辆与变道候选区间的相对速度的绝对值|Vk-Vo |与阈值Vth进行比较而判断。阈值Vth为变道候选区间的移动速度与本车辆能够安全地到达 能够变道的位置的速度的速度差(绝对值），可根据本车辆的前后的前行车辆和/或后续车 辆的有无及相对速度等进行适当设定。

[0074] 并且，在| Vk-VQ | >Vth的情况下，判断为不可执行向变道候选区间的变道，在I Vk-V〇 | <Vth的情况下，判断为可安全地执行向变道候选区间的变道。在可执行向变道候选区间的 变道时，该变道候选区间被确定为本车辆进入(变道)的变道区间，例如，在自动驾驶中进行 变道的情况下，对本车辆进行加减速和转向控制，并执行向变道区间的变道控制。

[0075] 变道信息输出部22进行语音输出和/或图像输出等，该语音输出和/或图像输出等 用于通过HMI (Human Machine Interface:人机界面）向驾驶员提不变道中的各种信息。例 如，向驾驶员提示有无并行车辆、本车辆与并行车辆的相对速度和/或相对位置、后续车辆 和/或前行车辆的存在、可否变道。并且，在可变道的情况下，以语音和/或图像的形式向驾 驶员输出促使其变道的信息，此外，在自动驾驶的情况下自动进行变道。

[0076]自动驾驶中的变道通过电子油门装置和/或制动装置(未图示)控制本车辆的加速 和减速，并使本车辆移动到可变道的位置。并且，在使方向指示灯闪烁的同时，控制动力转 向装置(未图示)从而使本车辆移动到变道区间。

[0077]下面，利用图4的流程图对以上的与变道辅助相关的驾驶辅助装置2的程序处理进 行说明。

[0078] 在图4所示的变道辅助处理中，在最初的步骤S1中，从根据立体照相机单元3、侧方 雷达单元4、后方雷达单元5、和车速传感器10等的输出而识别出的行驶环境测量有无在本 车辆的车道的相邻车道行驶的并行车辆、并行车辆与本车辆的相对速度和相对位置、并行 车辆彼此的车间距离。

[0079] 接下来，进入步骤S2,根据本车辆与各并行车辆的相对位置和相对速度估计本车 辆到达各并行车辆的位置的到达时间，并将能够以最短时间到达的并行车辆的前后的区间 设定为变道候选区间。然后，在步骤S3中，调查成为变道的目标的变道候选区间的区间距离 Lk是否为设走值Lth以上。

[0080] 在步骤S3中，在Lk<Lth的情况下，判定为本次设定的变道候选区间短，不可变道，并 返回到步骤S2重新设定变道候选区间。另一方面，在Lk多Lth的情况下，判定为本次设定的变 道候选区间具有能够变道的程度的长度，并进入步骤S4。

[0081] 在步骤S4中，根据车速的关系判定可否安全地执行本车辆向变道候选区间的变 道。如上所述，可否安全地执行向变道候选区间的变道是通过将本车辆与变道候选区间的 相对速度的绝对值I Vk-VQ I与阈值Vth进行比较而判定。在I Vk-VQ I >Vth的情况下，判断为不可 执行变道，将例如标志位复位并记录不可变道的判定结果，在I Vk-Vo |<Vth的情况下，判断 为可安全地执行变道，将标志位置位并记录可变道的判定结果。

[0082] 然后，在步骤S5中，参考标志位等以调查变道的判定结果。在不可变道的情况下， 在步骤S6中进行加速或减速以使得本车辆与变道候选区间的相对速度变小，并返回到步骤 S1，在该行驶状态下重新实施变道候选区间的设定处理。

[0083]另一方面，在可变道的情况下，从步骤S5进入到步骤S7，将变道中的各种信息输出 给HMI。并且，以语音和/或图像的形式向驾驶员输出促使其变道的消息，此外，在自动驾驶 的情况下，使本车辆加速或减速从而移动到可变道的位置，并以使方向指示灯闪烁从而使 本车辆自动进入变道区间的方式进行转向控制。

[0084]这样，在本实施方式中，基于本车辆与多辆并行车辆的相对速度和相对位置设定 变道候选区间，并基于该变道候选区间的移动速度与本车辆的速度判断本车辆可否进入变 道候选区间，因此即使在根据多辆并行车辆与本车辆的位置关系和/或速度差判断为变道 困难的状况下，也能够适应多辆并行车辆的行驶状况而进行迅速且安全的变道辅助。

Claims (3)

1. 一种车辆的驾驶辅助装置，判断本车辆可否进入与本车辆行驶的车道相邻的相邻车 道，并进行变道辅助，该车辆的驾驶辅助装置的特征在于，具备： 变道候选区间设定部，估计本车辆到达在所述相邻车道行驶的多辆并行车辆的各位置 的到达时间，基于在各到达时间中到达时间最短的并行车辆与本车辆的位置关系，将成为 本车辆进入所述相邻车道的候选的区间设定为变道候选区间；以及 变道判断部，在所述变道候选区间是两辆所述并行车辆之间的区间的情况下，将两辆 所述并行车辆的平均速度设为所述变道候选区间的移动速度，在所述变道候选区间不是两 辆所述并行车辆之间的区间的情况下，将所述变道候选区间被设定在前方或后方的所述并 行车辆的速度设为所述变道候选区间的移动速度，基于所述变道候选区间的移动速度与本 车辆的速度，判断本车辆可否进入所述变道候选区间。
2. 根据权利要求1所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于， 在所述变道候选区间的长度比设定值短的情况下，基于所述到达时间重新设定所述变 道候选区间。
3. 根据权利要求1或2所述的车辆的驾驶辅助装置，其特征在于， 在所述变道候选区间与本车辆的相对速度的绝对值为阈值以下时，所述变道判断部判 断为本车辆可进入所述变道候选区间，在所述变道候选区间与本车辆的相对速度的绝对值 大于阈值时，所述变道判断部判断为本车辆不可进入所述变道候选区间。
CN201610517121.2A 2015-07-09 2016-07-04 车辆的驾驶辅助装置 CN106335509B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015-137572 2015-07-09
JP2015137572A JP6078116B2 (ja) 2015-07-09 2015-07-09 車両の運転支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN106335509A CN106335509A (zh) 2017-01-18
CN106335509B true CN106335509B (zh) 2017-11-14

Family

ID=57584092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610517121.2A CN106335509B (zh) 2015-07-09 2016-07-04 车辆的驾驶辅助装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9809223B2 (zh)
JP (1) JP6078116B2 (zh)
CN (1) CN106335509B (zh)
DE (1) DE102016111996A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10621869B2 (en) * 2015-03-18 2020-04-14 Nec Corporation Driving control device, driving control method, and vehicle-to-vehicle communication system
JP6572880B2 (ja) * 2016-12-28 2019-09-11 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
KR20180091533A (ko) * 2017-02-07 2018-08-16 삼성전자주식회사 차량의 운전을 보조하는 전자 장치 및 방법
JP6593607B2 (ja) * 2017-03-07 2019-10-23 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
CN109050533B (zh) * 2017-06-09 2020-11-17 蔚来(安徽)控股有限公司 一种车辆自动换道控制方法和装置
CN107792073B (zh) * 2017-09-29 2019-10-25 东软集团股份有限公司 一种车辆换道控制方法、装置及相关设备
US10363943B2 (en) 2017-12-11 2019-07-30 Robert Bosch Gmbh Cross-traffic assistance and control
CN108860149B (zh) * 2018-08-20 2020-02-07 中原工学院 一种用于智能车辆时间最短自由变道的运动轨迹设计方法
WO2020058737A1 (ja) * 2018-09-21 2020-03-26 日産自動車株式会社 車両制御方法及び車両制御装置
CN110648549B (zh) * 2019-09-24 2020-09-25 北京星云互联科技有限公司 基于车路协同的交通引导方法、设备、系统及存储介质

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4366419B2 (ja) 2007-09-27 2009-11-18 株式会社日立製作所 走行支援装置
JP2009294943A (ja) 2008-06-05 2009-12-17 Aisin Aw Co Ltd 運転支援システム、運転支援方法及び運転支援プログラム
JP5088349B2 (ja) * 2009-06-01 2012-12-05 トヨタ自動車株式会社 車両走行制御装置
CN101941399B (zh) * 2010-09-17 2012-05-30 长安大学 一种车辆车道变换辅助装置及其辅助判断方法
BR112016007927B1 (pt) * 2013-10-11 2021-01-19 Nissan Motor dispositivo de controle de deslocamento e método de controle de deslocamento
JP6079654B2 (ja) 2014-01-21 2017-02-15 トヨタ自動車株式会社 圧縮着火式内燃機関の制御装置
EP2923911B1 (en) * 2014-03-24 2019-03-13 Honda Research Institute Europe GmbH A method and system for predicting movement behavior of a target traffic object
JP6252548B2 (ja) * 2015-05-22 2017-12-27 トヨタ自動車株式会社 車速制限装置及び車速制御装置
JP6319192B2 (ja) * 2015-05-29 2018-05-09 トヨタ自動車株式会社 車速制限装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102016111996A1 (de) 2017-01-12
US20170008531A1 (en) 2017-01-12
JP2017019358A (ja) 2017-01-26
JP6078116B2 (ja) 2017-02-08
CN106335509A (zh) 2017-01-18
US9809223B2 (en) 2017-11-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10832066B2 (en) Controlling host vehicle based on detection of a one-way road
CN108431549B (zh) 具有施加的约束的经训练的系统
CN105539586B (zh) 用于自主驾驶的车辆躲避移动障碍物的统一的运动规划
EP3295422B1 (en) Road profile along a predicted path
US20200331477A1 (en) Systems and methods for vehicle braking
CN105270410B (zh) 用于自主驾驶车辆的路径规划的精确曲率估计算法
US10055650B2 (en) Vehicle driving assistance device and vehicle having the same
CN105216795B (zh) 车辆的驾驶辅助装置
KR20190062390A (ko) 검출된 배리어에 기반한 차량의 항법
CN105799700B (zh) 避免碰撞控制系统和控制方法
KR101551096B1 (ko) 자율주행차량의 차선변경장치 및 방법
KR20190080885A (ko) 차로 병합 및 차로 분리의 항법을 위한 시스템 및 방법
CN105015547B (zh) 驾驶辅助装置
CN105539434B (zh) 用于躲避转向操作的路径规划方法
EP3742338A1 (en) Automatic prediction and altruistic response to a vehicle cutting in a lane
EP3088280A1 (en) Autonomous driving vehicle system
US9493163B2 (en) Driving support apparatus for vehicle
US6665614B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus and vehicle traveling control system incorporating the apparatus
KR102098140B1 (ko) 자동차의 블라인드 스팟 모니터링 방법 및 이를 이용한 블라인드 스팟 모니터
US20150371095A1 (en) Method and Apparatus for Determining a Road Condition
US20170193338A1 (en) Systems and methods for estimating future paths
CN109074069A (zh) 具有改进的视觉检测能力的自主车辆
CN105835886B (zh) 驾驶辅助装置
CN106338988A (zh) 自动驾驶车辆的控制装置
JP5167051B2 (ja) 車両の運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
C06 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: Tokyo, Japan

Applicant after: Subaru Co.

Address before: Tokyo, Japan

Applicant before: Fuji Heavy Industries, Ltd.

CB02 Change of applicant information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant