WO2020058737A1 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents

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WO2020058737A1
WO2020058737A1 PCT/IB2018/001174 IB2018001174W WO2020058737A1 WO 2020058737 A1 WO2020058737 A1 WO 2020058737A1 IB 2018001174 W IB2018001174 W IB 2018001174W WO 2020058737 A1 WO2020058737 A1 WO 2020058737A1
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WO
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vehicle
space
lane
host
control method
Prior art date
Application number
PCT/IB2018/001174
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English (en)
French (fr)
Inventor
浅井俊弘
伊東敦
出川勝彦
野尻隆宏
志野達弥
江本周平
石丸秀行
Original Assignee
日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control method and a vehicle control device.
  • the target speed is calculated toward the lane change standby position, and the speed of the own vehicle is controlled based on the target vehicle speed. If the speed control of the own vehicle has not been continued for a predetermined time, it is determined that the lane change support condition has been satisfied. I do. Then, after a lane change support condition is satisfied, a conventional technique is known in which a turn signal is turned on to clearly indicate the intention to join another vehicle (Patent Document 1).
  • the own vehicle accelerates from behind the other vehicle, and
  • the lane change is performed ahead
  • the lane change support condition is satisfied and the blinker is operated in a state where the own vehicle is located behind the other vehicle, the position of the own vehicle to the other vehicle is determined.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a vehicle control method and a vehicle control device that make it easier for a self-vehicle to convey its intention to merge to another vehicle when the self-vehicle merges into an area between a plurality of other vehicles. It is.
  • the present invention acquires detection data of a plurality of other vehicles traveling in an adjacent lane, specifies a first other vehicle and a second other vehicle among the plurality of other vehicles, respectively, and allows the own vehicle to change lanes. Is set on the adjacent lane between the first other vehicle and the second other vehicle, is located next to the lane changeable area, and has a length between the first other vehicle and the second other vehicle. Is set on the driving lane, and it is determined whether the rear end of the own vehicle is located in the space.If the rear end of the own vehicle is located in the space, the turn signal of the own vehicle blinks. To solve the above-mentioned problem.
  • the intention of the host vehicle to join can be easily transmitted to other vehicles.
  • FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a configuration of the vehicle control device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a control flow of the control device.
  • FIG. 3 is a table showing the relationship between the relative speed of the host vehicle and the standby time.
  • FIG. 4A is a diagram illustrating a part of a scene from a state in which the own vehicle is located ahead of the preceding vehicle to a state in which the turn-on of the direction indicator starts.
  • FIG. 4B is a diagram illustrating a part of a scene from a state where the host vehicle is located ahead of the preceding vehicle to a state where lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 1 is a configuration diagram illustrating a configuration of the vehicle control device according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a flowchart illustrating a control flow of the control device.
  • FIG. 3 is a table showing the relationship between the relative speed of the host vehicle and the standby time.
  • FIG. 4A is a
  • FIG. 4C is a diagram illustrating a part of a scene from a state in which the host vehicle is located ahead of the preceding vehicle to a state in which the turning on of the direction indicator starts.
  • FIG. 4D is a diagram illustrating a part of a scene from a state in which the host vehicle is located ahead of the preceding vehicle to a state in which the turning on of the direction indicator starts.
  • FIG. 5A is a diagram illustrating a part of a scene from a state in which the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state in which lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 5B is a diagram illustrating a part of a scene from a state where the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state where lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 5C is a diagram illustrating a part of a scene from a state in which the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state in which the lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 5D is a diagram for describing a part of the scene from the state where the host vehicle is located behind the rear vehicle to the state where the turn-on of the direction indicator starts.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating a part of a scene from a state in which the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state in which lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 6B is a diagram for describing a part of the scene from a state where the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state where lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 6A is a diagram illustrating a part of a scene from a state in which the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state in which lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 6B is a diagram for describing a part of the scene from a state
  • FIG. 6C is a diagram for describing a part of the scene from a state where the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state where lighting of the direction indicator starts.
  • FIG. 7A illustrates a scene when the own vehicle approaches the lighting area from a position ahead of the front vehicle in a state where the inter-vehicle distance between the front vehicle and the rear vehicle is long.
  • FIG. 7B illustrates a scene when the own vehicle approaches the lighting area from a position ahead of the front vehicle in a state where the inter-vehicle distance between the front vehicle and the rear vehicle is long.
  • FIG. 8A illustrates a scene when the own vehicle approaches the lighting area from a position behind the rear vehicle in a state where the inter-vehicle distance between the front vehicle and the rear vehicle is long.
  • FIG. 8B illustrates a scene when the own vehicle approaches the lighting area from a position behind the rear vehicle in a state where the inter-vehicle distance between the front vehicle and the rear vehicle is long.
  • a scene when the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q gradually increases while the host vehicle A is approaching the lighting area N from behind the rear vehicle Q will be described.
  • FIG. 9A illustrates a scene when the own vehicle approaches the lighting area from a position behind the rear vehicle in a state where the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q is long.
  • FIG. 9B illustrates a scene when the own vehicle approaches the lighting area from a position behind the rear vehicle in a state where the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q is long.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a vehicle control device 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the vehicle control device 100 includes a sensor group 110, a host vehicle position detection device 120, a map database 130, a navigation system 140, a drive control device 150, a direction indicator, 160 and a control device (processor) 170. These devices are connected to each other via a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the sensor group 110 includes an external sensor (outside sensor) that detects a state around the own vehicle (external state) and an internal sensor (inner sensor) that detects the state (internal state) of the own vehicle.
  • an external sensor for example, a front camera that images the front of the host vehicle, a rear camera that images the rear of the host vehicle, a front radar that detects an obstacle in front of the host vehicle, an obstacle behind the host vehicle.
  • a rear radar for detecting a side radar for detecting an obstacle present on the side of the own vehicle, and the like.
  • a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed of the own vehicle
  • an in-vehicle camera that captures an image of the inside of the own vehicle
  • a yaw angle sensor that detects the relative direction of the own vehicle with respect to the road surface
  • a steering angle of the steering wheel For example, a steering angle sensor for detecting the steering angle may be used.
  • an external sensor and an internal sensor one of the plurality of sensors described above may be used, or two or more types of sensors may be used in combination.
  • the detection result (detection data) of the sensor group 110 is output to the navigation system 140 and the control device 170. Thereby, the navigation system 140 and the control device 170 acquire external information and traveling information.
  • the objects detected by the sensor group 110 include, for example, bicycles, motorcycles, automobiles (hereinafter, also referred to as other vehicles), road obstacles, traffic lights, road markings (including lane markings), and crosswalks.
  • the sensor group 110 refers to the direction in which the other vehicle exists and the distance to the other vehicle based on the position of the own vehicle and the vehicle speed of the own vehicle. To detect the relative speed of another vehicle. Further, the sensor group 110 detects the vehicle speed, the yaw angle, and the steering angle of the own vehicle.
  • the sensor group 110 determines the traveling lane in which the own vehicle is traveling (hereinafter also referred to as the own lane) and the side of the own lane (in the vehicle width direction). ) And an adjacent lane to the own lane (hereinafter also referred to as an adjacent lane).
  • the own lane and the adjacent lane are separated by a lane boundary, and the sensor group detects the lane by specifying the lane boundary (a line such as a white line) from the captured image using an image recognition technique or the like. .
  • the host vehicle position detection device 120 is a device that acquires position information indicating the current position of the host vehicle.
  • the vehicle position detection device 120 includes, for example, a GPS unit, a gyro sensor, and the like.
  • the own-vehicle position detecting device 120 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications by the GPS unit, periodically acquires the own-vehicle position information, and acquires the acquired own-vehicle position information and the gyro sensor.
  • the current position of the host vehicle is detected based on the obtained angle change information and the vehicle speed acquired from a vehicle speed sensor (not shown).
  • the position information acquired by the vehicle position detection device 120 is output to the navigation system 140 and the control device 170. Thereby, the navigation system 140 and the control device 170 acquire the position information.
  • the map database 130 stores map information.
  • the map information includes road information and traffic rule information.
  • Road information is defined by nodes and links connecting the nodes. Links are identified at the lane level.
  • the road information according to the present embodiment includes, for each piece of identification information of each road link, a road type, a road width, a road shape, whether or not to go straight, a priority relationship for traveling, whether or not passing (whether or not to enter an adjacent lane), and a lane change. Is stored in association with other information on roads.
  • the road information is stored in association with information on the position of the intersection, the approach direction of the intersection, the type of the intersection, and other intersections for each piece of identification information of each road link.
  • the map information stored in the map database 130 may be high-precision map information suitable for automatic driving.
  • the high-accuracy map information may be generated based on information acquired in real time using the sensor group 110.
  • “automatic driving” refers to driving in which the driving entity is not composed of only the driver.
  • the automatic driving is performed in compliance with traffic regulations.
  • the map information stored in the map database 130 is output to the navigation system 140 and the control device 170. Thereby, the navigation system 140 and the control device 170 acquire the position information.
  • the navigation system 140 is a system that shows a route from the current position of the vehicle to the destination based on the information on the current position of the vehicle and guides the driver of the vehicle.
  • Various information is input to the navigation system 140 from the sensor group 110, the vehicle position detection device 120, and the map database 130.
  • the information on the destination is input to the navigation system 140.
  • the navigation system 140 generates a traveling route from the current position of the vehicle to the destination based on the various types of input information. Then, the route guidance information for guiding the traveling route generated by the navigation system 140 is output to the driver and other occupants on a display or the like.
  • the drive control device 150 controls the traveling of the own vehicle.
  • the drive control device 150 includes a brake control mechanism, an accelerator control mechanism, an engine control mechanism, an HMI (Human Interface) device, and the like.
  • a control signal is input to the drive control device 150 from a control device 170 described later.
  • the drive control device 150 controls the operation of the drive mechanism (including the operation of an internal combustion engine in an engine vehicle, the operation of an electric motor in an electric vehicle system, and the operation of an electric motor in a hybrid vehicle, according to the control of the control device 170.
  • the torque distribution between the internal combustion engine and the electric motor including the torque distribution between the internal combustion engine and the electric motor
  • the braking operation including the torque distribution between the internal combustion engine and the electric motor
  • the operation of the steering actuator, and the like the automatic driving of the own vehicle is executed.
  • the drive control device 150 may control the moving direction of the host vehicle by controlling the braking amount of each wheel of the vehicle according to a control signal from the control device 170.
  • the control of each mechanism may be performed completely automatically, or may be performed in a mode that assists the driver's driving operation. Control of each mechanism can be interrupted or stopped by a driver's intervention operation.
  • the traveling control method by the drive control device 150 is not limited to the above-described control method, and other well-known methods can be used.
  • the direction indicator 160 is a device for indicating the direction of the course change to the surroundings when the course is changed.
  • the control device 170 includes a ROM (Read Only Memory) storing a program for controlling traveling of the host vehicle, a CPU (Central Processing Unit) executing the program stored in the ROM, and an accessible storage device. It has a functioning RAM (Random Access Memory).
  • ROM Read Only Memory
  • CPU Central Processing Unit
  • RAM Random Access Memory
  • As an operation circuit instead of or together with a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), an ASIC (Application Radio Integrated FPGA, Integrated FPGA, Integrated FPGA, Integrated FPGA, Integrated FPGA Can be used.
  • the drive control device 150 and the control device 170 are divided into two processors, but the drive control device 150 and the control device 170 may be configured by one processor.
  • the control device 170 executes a program stored in the ROM by the CPU to obtain a vehicle state acquisition function, a target vehicle identification function, a target area setting function, a target point setting function, a traveling control function, and a turn signal control function. have.
  • the host vehicle is traveling in one lane (traveling lane) of a plurality of lanes, and a plurality of other vehicles are traveling in the other lane (adjacent lane).
  • the own vehicle controls the vehicle speed such that the own vehicle approaches a target point on the traveling lane in order to travel on the traveling lane among a plurality of vehicles traveling in the adjacent lane.
  • the own vehicle blinks the direction indicator in order to convey the intention to join (the intention to change lanes) to other vehicles located behind the own vehicle.
  • the own vehicle changes lanes from the traveling lane to the adjacent lane.
  • the control device 170 executes various functions to cope with such a scene. Hereinafter, each function will be described.
  • the vehicle state acquisition function will be described.
  • the control device 170 acquires detection data including information detected by the sensor group 110 from a vehicle speed sensor, a vehicle speed sensor, a steering sensor, and the like included in the sensor group 110.
  • the detection data includes information such as the vehicle speed, the yaw angle, and the steering angle of the own vehicle.
  • control device 170 acquires information on the current position of the host vehicle from host vehicle position detection device 120. Thereby, control device 170 acquires detection data including the state of the vehicle state of the own vehicle such as the vehicle speed, the current position, and the attitude angle.
  • control device 170 acquires detection data including the vehicle state of a plurality of other vehicles located around the own vehicle from cameras, radars, and the like included in sensor group 110.
  • the vehicle state of the other vehicle is indicated by the position and / or vehicle speed of the other vehicle.
  • the control device 170 calculates the positional relationship between the own vehicle and the other vehicle and the relative speed of the other vehicle with respect to the own vehicle from the vehicle state of the own vehicle and the vehicle state of the other vehicle.
  • Control device 170 specifies the other vehicle traveling in the adjacent lane based on the positional relationship between the own vehicle and the other vehicle. Control device 170 sets, as target vehicles, a plurality of other vehicles located before and after the lane change destination from the position of the other vehicle on the adjacent lane.
  • the target vehicle is a vehicle serving as a target for merging in front of or behind the vehicle when the vehicle changes lanes. For example, in a case where the host vehicle joins a plurality of vehicles by changing lanes, the control device 170 determines whether a vehicle ahead is located in front of the area to be joined, and a vehicle located in front of the area to be joined. The following vehicles to be performed are specified as target vehicles.
  • the control device 170 calculates the inter-vehicle distance between the vehicles, and for example, before and after the widest region between the vehicles.
  • the other vehicle located is specified as the target vehicle.
  • Control device 170 sets a lane changeable area between the plurality of target vehicles specified by the target vehicle specifying function.
  • the lane changeable region is set on an adjacent lane between the target vehicle located in front and the target vehicle located in rear.
  • the lane changeable region includes a merging position where the own vehicle merges, and is set between a plurality of vehicles traveling in adjacent lanes.
  • the vehicle changeable area has at least a distance suitable as a lane change destination.
  • the distance suitable for changing lanes is the length in the direction along the traveling direction of the vehicle.
  • the distance suitable for changing lanes is determined by the vehicle state of the own vehicle and the vehicle state of another vehicle.
  • control device 170 increases the distance suitable for lane change as the distance from the current position of the host vehicle to the merging position increases.
  • the control device 170 sets a distance shorter than the entire length of the vehicle to a distance suitable for changing lanes. You may. For example, when the own vehicle joins the adjacent lane in a state where the adjacent lane is congested, the own vehicle flashes the direction indicator to the following vehicle on the adjacent lane to convey the intention to join. The driver of the vehicle behind confirms the merging position by visually observing the blinking of the turn signal to make room in front.
  • the control device 170 calculates a distance suitable for the lane change according to the states of the own vehicle and the other vehicles so as to cope with such a lane change. If the inter-vehicle distances of the plurality of target vehicles are longer than the distance suitable for changing lanes, control device 170 sets the area from the rear end of the front vehicle to the front end of the rear vehicle as the lane changeable area.
  • control device 170 sets a predetermined space, which is located next to the lane changeable area and has a length between the front vehicle and the rear vehicle specified as the target vehicle, on the traveling lane in which the own vehicle travels. I do.
  • the predetermined space indicates an area (hereinafter, also referred to as a lighting area) in which lighting of the turn signal is started.
  • the length of the predetermined space is equal to the lane changeable area and the length. Note that the length of the predetermined space does not necessarily need to match the length of the lane changeable area, and may be shorter than the length of the lane changeable area.
  • control device 170 determines that the length of the lighting area and the length of the lane changeable area correspond to the length between the front vehicle and the rear vehicle (corresponding to the inter-vehicle distance), and The lighting area is set on the traveling lane of the own vehicle so that the changeable areas are adjacent to each other, and the lane changeable area is set on the adjacent lane.
  • Control device 170 sets a target point for the vehicle to enter the lighting area in the lighting area.
  • the control device 170 serves as a target point when the own vehicle approaches the lighting area by a traveling control function described later.
  • Control device 170 controls traveling of the own vehicle by a traveling control function.
  • the control device 170 calculates a vehicle speed for the position of the own vehicle to approach the target point as a vehicle control value based on the vehicle state of the own vehicle acquired by the vehicle state acquisition function, and the current vehicle speed of the vehicle speed is the vehicle control value.
  • the output torque of the driving source is controlled so as to coincide with.
  • the control device 170 specifies a lane mark of the own lane based on the detection result of the sensor group 110, and controls the traveling position of the own vehicle in the vehicle width direction so that the own vehicle travels in the own lane. May be performed (so-called lane keeping control).
  • control device 170 executes steering control for changing lanes.
  • the control device 180 controls the steering actuator so that the own vehicle moves from the lighting area to the lane changeable area while maintaining the current vehicle speed of the own vehicle.
  • control device 170 ends the lane change control.
  • Control device 170 determines whether or not the own vehicle approaches the lighting region from outside the lighting region, and determines whether or not the rear end of the own vehicle is located within the lighting region. Then, when the rear end of the own vehicle is located within the lighting area, control device 170 starts blinking of the direction indicator of the own vehicle.
  • FIG. 2 is a flowchart showing a control flow of control device 170.
  • FIG. 3 is a table showing the relationship between the relative speed of the own vehicle with respect to another vehicle and the waiting time for turning on the direction indicator.
  • 4A to 4D show scenes from a state where the host vehicle is located ahead of the preceding vehicle to a state where lighting of the direction indicator starts.
  • the x-axis direction is the vehicle width direction
  • the y-axis direction is the traveling direction of the vehicle.
  • the control flow shown in FIG. 2 is executed when the control device 170 determines that the vehicle needs to be changed or when the user operates the trigger.
  • the control device 170 determines that the lane change is necessary, for example, when the junction of the vehicle is included in the traveling route of the vehicle and the current position of the own vehicle is located a predetermined distance behind the junction. It should be noted that another method may be used to determine whether or not the lane change is necessary.
  • the operation by the user is, for example, an operation of a switch or the like for executing the automatic driving mode to change the lane.
  • control device 170 acquires detection data including information on the current position of the vehicle from vehicle position detection device 120. Further, control device 170 acquires detection data including information such as the vehicle speed and acceleration of the own vehicle from sensor group 110. Thereby, control device 170 acquires detection data including information on the vehicle state of the own vehicle.
  • control device 170 obtains, from sensor group 110, detection data of a plurality of other vehicles located around the own vehicle. As shown in FIG. 4A, the host vehicle A is traveling at a position ahead of the other vehicle P (front vehicle). In the example of FIG. 4A, the host vehicle A is traveling in the traveling lane S. The control device 170 of the own vehicle A detects the other vehicles O to Q traveling on the adjacent lane T. Note that the control device 170 acquires the detection data regarding the vehicle state of the own vehicle and the detection data regarding the vehicle state of the other vehicle while executing the control processing of the following steps S3 and thereafter. In the control processing, the detection data is used as appropriate.
  • control device 170 sets a target lane change point (junction point) between the plurality of vehicles traveling in the adjacent lane.
  • a lane change point is set in an area where the inter-vehicle distance is longest.
  • Control device 170 specifies a forward vehicle located ahead of the lane change point and a rear vehicle located behind the lane change point. In the example of FIG. 4A, control device 170 sets lane change point m between front vehicle P and rear vehicle Q.
  • control device 170 sets a lane changeable area between the preceding vehicle and the following vehicle on the adjacent lane.
  • control device 170 sets lane changeable area M between front vehicle P and rear vehicle Q.
  • the length L M of the lane change area M is the length of the direction along the traveling direction of the vehicle, corresponds to the inter-vehicle distance between the preceding vehicle P and the rear vehicle Q.
  • control device 170 sets a lighting area on the traveling lane of the host vehicle.
  • the control device 170 sets the lighting area N in a space next to the lane changeable area M and having the same length as the length LM of the lane changeable area M.
  • control device 170 sets a target point in the lighting area.
  • the position of the target point is set according to the length of the lighting area.
  • a threshold (L Mth ) for determining whether or not to set at the center of the lighting area is set in advance, and the length of the lighting area is equal to or less than a predetermined threshold (L Mth ).
  • the control device 170 sets a target point at the center of the lighting area.
  • the threshold value (L Mth ) is a preset value, and is set to, for example, 15 m. Note that the target point does not necessarily need to be at the center of the lighting region, and may be near the center of the lighting region.
  • the control device 170 turns on the lighting device.
  • a target point is set closer to the host vehicle than the center of the area.
  • the control unit 170 sets the target point n to the center of the lighting area N.
  • control device 170 calculates a vehicle control value for approaching the vehicle to the lighting area based on the vehicle state of the vehicle, the position of the target point, and the vehicle state of the vehicle behind.
  • the information indicating the vehicle state of the own vehicle includes the position and the vehicle speed of the own vehicle
  • the information indicating the vehicle state of the other vehicle includes the position and the vehicle speed of the other vehicle.
  • the control device 170 sets the relative speed of the host vehicle with respect to the rear vehicle based on the position of the host vehicle and the position of the target point, and controls the host vehicle so that the relative speed of the host vehicle with respect to the other vehicles becomes the set relative speed. Set the vehicle speed.
  • control device 170 sets the vehicle speed of the own vehicle lower than the vehicle speed of the rear vehicle when the own vehicle approaches the target point from the front of the lighting area, and when the own vehicle approaches the target point from behind the lighting area. Controls the vehicle speed of the host vehicle such that the relative speed of the host vehicle to another vehicle is within a predetermined speed range by setting the vehicle speed of the host vehicle higher than the vehicle speed of the rear vehicle.
  • control device 170 sets the relative speed of the own vehicle to a negative speed in order to make the vehicle speed of the own vehicle lower than the rear vehicle speed. At this time, if the distance from the position of the host vehicle to the lighting area is long, control device 170 increases the relative speed. Then, as the position of the host vehicle approaches the lighting area, control device 170 lowers the relative speed and controls the host vehicle speed so that the relative speed of the host vehicle falls within a predetermined speed range.
  • the predetermined speed range is a speed at which the own vehicle travels at a speed close to the speed of the following vehicle when the own vehicle travels in the lighting area. That is, when the own vehicle approaches the lighting area and the own vehicle enters the lighting area from the front, the vehicle speed difference between the own vehicle and the rear vehicle is suppressed to a predetermined value or less. At the position, the vehicle runs parallel to the vehicle behind.
  • control device 170 sets the relative speed of the own vehicle to a positive speed in order to make the vehicle speed of the own vehicle higher than the vehicle speed behind. At this time, if the distance from the position of the host vehicle to the lighting area is long, control device 170 increases the relative speed. Then, as the position of the host vehicle approaches the lighting area, control device 170 lowers the relative speed and controls the host vehicle speed so that the relative speed of the host vehicle falls within a predetermined speed range.
  • the predetermined speed range is a speed at which the own vehicle travels at a speed close to the speed of the following vehicle when the own vehicle travels in the lighting region, as described above. That is, when the own vehicle approaches the lighting area from behind and the own vehicle enters the lighting area, the vehicle speed difference between the own vehicle and the rear vehicle is suppressed to a predetermined value or less.
  • the vehicle runs parallel to the vehicle behind at the front position.
  • control device 170 calculates the vehicle speed of the own vehicle A such that the relative speed of the own vehicle A to the following vehicle Q becomes negative. I do. Further, control device 170 calculates a steering control amount such that host vehicle A travels in travel lane S. The calculated vehicle speed and steering control amount correspond to the vehicle control amount. When the user operates the steering wheel, the vehicle control amount may include at least the vehicle speed.
  • step S8 the control device 170 controls the output torque of the drive source of the own vehicle, the steering actuator, and the like based on the calculated vehicle control value.
  • control device 170 determines whether or not the rear end of the host vehicle is located within the lighting region based on the current position of the host vehicle and the position of the lighting region. When the rear end of the host vehicle is located within the lighting area, control device 170 executes the control flow of step S10. On the other hand, when the rear end of the host vehicle is out of the lighting area, control device 170 executes the control flow of step S11.
  • control device 170 sets the timing to start turning on the direction indicator in accordance with the approach direction when the own vehicle enters the lighting area, and the relative speed of the own vehicle with respect to the following vehicle.
  • the lighting start timing is represented by an elapsed time from a point in time when the host vehicle enters the lighting area.
  • control device 170 sets the time when the rear end of the host vehicle enters the space as the lighting start timing. That is, control device 170 sets the elapsed time to zero.
  • control device 170 determines that the turn signal is to be turned on when the rear end of the host vehicle enters the space.
  • control device 170 sets the lighting start timing based on the relationship shown in the table of FIG. As shown in FIG. 3, when the relative speed of the host vehicle is less than 5 km / h, the standby time is set to 3 seconds. When the relative speed of the host vehicle is 5 km / h or more and less than 10 km / h, the standby time is set to 1.5 seconds. When the relative speed of the host vehicle is 10 km / h or more, the standby time is set to one second. Note that the table in FIG. 3 is an example, and the control device 170 sets the standby time to a shorter time as the relative speed of the host vehicle is higher.
  • the control device 170 When the own vehicle approaches the lighting area from behind the lighting area, the control device 170 measures the elapsed time from the time when the rear end of the own vehicle enters the lighting area. When the standby time has elapsed since the rear end of the vehicle has entered the lighting area, the control device 170 determines to turn on the turn signal.
  • the lighting start timing is advanced with respect to the time when the own vehicle enters the lighting region, and the own vehicle moves to the lighting region from behind the lighting region.
  • the lighting start timing is delayed with respect to the point in time when the host vehicle enters the lighting area. That is, assuming that the lighting timing when the own vehicle approaches the lighting region from the front of the lighting region is the first timing, and the lighting timing when the own vehicle approaches the lighting region from behind the lighting region is the second timing.
  • the time from when the vehicle enters the lighting area to the first timing is shorter than the time from the time when the vehicle enters the lighting area to the second timing.
  • step S9 If it is determined in the control processing of step S9 that the rear end of the vehicle is located outside the lighting area, or if it is determined in the control processing of step S10 that the turn signal is not to be lit, the control device 170 The control processing of step S11 is executed.
  • control device 170 determines whether or not to continue the control process.
  • a lower limit value (L MLIM ) of the length of the lane change area is set in advance.
  • the lower limit may be a distance shorter than the entire length of the vehicle, and is set to, for example, 2 m.
  • the control flow from step S1 to step S10 is repeatedly executed, the vehicle state of the own vehicle and the vehicle state of another vehicle change as needed. For example, in the process where the own vehicle approaches the lighting area, the distance between the front vehicle and the rear vehicle decreases, and when the length of the lane change area and the length of the lighting area decrease, the set area is changed to the lane change. No longer suitable.
  • control device 170 determines that control processing is to be stopped, and ends the control processing shown in FIG. On the other hand, if the length of the lane change area is longer than the lower limit (L MLIM ), control device 170 determines that control processing is to be continued, and executes control processing in step S1.
  • control device 170 starts turning on direction indicator 160.
  • control device 170 since the own vehicle approaches the lighting region from the front of the lighting region, control device 170 starts lighting of direction indicator 160 when the rear end of the own vehicle enters the space.
  • control device 170 executes lane change. Specifically, control device 170 sets the relative speed of the host vehicle with respect to the following vehicle based on the vehicle status of the host vehicle, the target point, and the vehicle status of the other vehicle. Control device 170 lowers the relative speed as the current position of the host vehicle is closer to the target point. When the host vehicle is located at the target point, or when the host vehicle is located near the destination point, the host vehicle runs parallel to the rear vehicle at a position in front of the rear vehicle. Thereafter, the control device 170 controls the steering while moving the current vehicle speed of the own vehicle to move the own vehicle from the own lane to the adjacent lane. Then, after changing lanes, control device 170 ends the control flow of FIG.
  • FIGS. 5A to 5D show scenes from a state where the host vehicle is located behind the rear vehicle to a state where lighting of the direction indicator starts.
  • the x-axis direction is the vehicle width direction
  • the y-axis direction is the traveling direction of the vehicle.
  • descriptions such as “Step S2” correspond to the steps shown in FIG.
  • the control flow in which no step is described is the same as the step in FIG. 2 and is appropriately omitted.
  • Control device 170 sets lane change point m and lane changeable area M between front vehicle P and rear vehicle Q (step S4).
  • the length of the lane changeable distance in the y direction corresponds to the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q.
  • the control device 170 sets the lighting area N on the traveling lane S next to the lane changeable area M (step S5).
  • Y-axis direction of the length of a lighting region N is the y-axis direction of the lane change area M is the same as the length L M.
  • the control unit 170 sets the target point n to the center of the lighted area N (step S6). Since the host vehicle approaches the lighting region N from behind the lighting region N, the control device 170 sets the relative speed of the host vehicle A to the rear vehicle Q to a positive speed (step S7).
  • the control device 170 since the own vehicle enters the lighting area N from behind the lighting area, the control device 170 enters the lighting area N when it determines that the rear end of the own vehicle is located within the lighting area N. Calculate the relative speed at the time.
  • the relative speed is a relative speed of the host vehicle A with respect to the other vehicle Q.
  • the control device 170 extracts a standby time corresponding to the calculated relative speed based on the relationship shown in FIG. 3 (step S9).
  • control device 170 starts to turn on the direction indicator 160 when the standby time elapses from the time when the rear end of the host vehicle A enters the lighting area N (step S12). .
  • Control device 170 sets lane change point m and lane changeable area M between front vehicle P and rear vehicle Q (step S4).
  • the length of the lane changeable distance in the y direction corresponds to the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q.
  • the control device 170 sets the lighting area N on the traveling lane S next to the lane changeable area M (step S5).
  • Y-axis direction of the length of a lighting region N is the y-axis direction of the lane change area M is the same as the length L M.
  • the inter-vehicle distance between the preceding vehicle P and the rear vehicle Q is further shortened, the length L M of the y-axis direction of the lane change area is the lower limit value (L MLIM) below.
  • L MLIM lower limit value
  • Control device 170 sets lane change point m and lane changeable area M between front vehicle P and rear vehicle Q (step S4).
  • the length of the lane changeable distance in the y direction corresponds to the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q.
  • the control device 170 sets the lighting area N on the traveling lane S next to the lane changeable area M (step S5).
  • Y-axis direction of the length of a lighting region N is the y-axis direction of the lane change area M is the same as the length L M.
  • the length L M of the y-axis direction of the lane change area M and the lighting region N is longer than the threshold value (L Mth).
  • the threshold value ( LMth ) is used to determine whether or not the target point m is set at the center of the lighting area.
  • the control unit 170 since the length L M of the y-axis direction of the illumination regions N longer than the threshold value (L Mth), the control unit 170, the y-axis direction, from the current position, a predetermined length of the forward vehicle P
  • the target point n is set at a position separated by (L p ).
  • the control device 170 sets the target point n at a position separated by a predetermined length (L p ) in the approaching direction of the host vehicle A from the end on the side closer to the host vehicle among the two ends of the lighting area N.
  • the predetermined length (L p ) is a preset threshold, and is set to, for example, 7 m. In the example of FIG.
  • the predetermined length (L p ) is set to be less than half the length of the threshold (L Mth ). This is a case where the host vehicle A decelerates and enters the lighting area N from a state where the host vehicle A is located ahead of the preceding vehicle P, and the length of the lighting area N is longer than the threshold value ( LMth ).
  • the control device 170 sets the target point n at a position separated by a predetermined length (L p ) from the preceding vehicle on the side of the preceding vehicle P from the center of the lighting region N in the y-axis direction. (Step S6).
  • Control device 170 sets lane change point m and lane changeable area M between front vehicle P and rear vehicle Q (step S4).
  • the length of the lane changeable distance in the y direction corresponds to the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q.
  • the control device 170 sets the lighting area N on the traveling lane S next to the lane changeable area M (step S5).
  • Y-axis direction of the length of a lighting region N is the y-axis direction of the lane change area M is the same as the length L M.
  • the length L M of the y-axis direction of the lane change area M and the lighting region N is longer than the threshold value (L Mth).
  • the control unit 170 because the length L M of the y-axis direction of the illumination regions N longer than the threshold value (L Mth), the control unit 170, the y-axis direction, from the current position, a predetermined length of the rear vehicle Q
  • the target point n is set at a position distant by (L q ).
  • the control device 170 sets the target point n at a position separated by a predetermined length (L q ) in the approaching direction of the host vehicle A from the end closer to the host vehicle A among the ends of the lighting area N.
  • the predetermined length (L q ) is a preset threshold value, and is set to, for example, 4 m. In the example of FIG.
  • the predetermined length (L q ) is set to be less than half the length of the threshold (L Mth ). This is a case where the host vehicle A accelerates and enters the lighting area N from a state where the host vehicle A is located behind the rear vehicle Q, and the length of the lighting area N is longer than the threshold value (L Mth ).
  • the control device 170 sets the target point n at a position separated by a predetermined length (L q ) from the rear vehicle Q on the rear vehicle Q side of the center of the lighting area N in the y-axis direction. It is set (step S6).
  • the inter-vehicle distance between the front vehicle P and the rear vehicle Q gradually increases while the host vehicle A is approaching the lighting area N from behind the rear vehicle Q.
  • the control flow at the time will be described.
  • the controller 170 sets the target point at the center of the lighting area because it is shorter than the threshold value ( LMth ).
  • the control device 170 sets the target point n at a position separated by a predetermined length (L q ) from the current position of the rear vehicle Q in the y-axis direction.
  • the detection data of a plurality of other vehicles is acquired, the front vehicle and the rear vehicle are respectively specified from the plurality of other vehicles, and the lane changeable region is defined by the front vehicle and the rear vehicle.
  • the lane changeable region is defined by the front vehicle and the rear vehicle.
  • the rearward vehicle at the merging destination starts blinking the direction indicator at a position where it can be seen in front of itself, so that it is easier to recognize the timing at which the direction indicator is turned on, and the own vehicle's merging intention is determined by other vehicles. It can be easily transmitted to.
  • the intention of the lane change is erroneously transmitted to surrounding vehicles, and the possibility of the lane change being increased. If it is necessary to change lanes even if a sufficient space for the vehicle to be accommodated is not found at the lane change destination, the intention of the lane change is communicated to the lane change destination vehicle to prompt the lane change.
  • Such a lane change even if the intention is correctly transmitted to the preceding vehicle, in order to accelerate and close ahead, the vehicle ahead is also required to move cooperatively, it is difficult to move alone, If it is not transmitted correctly, adverse effects such as deceleration may occur. Therefore, it is desired that the merging intention is not conveyed to the vehicle located in front of the position to be merged but is conveyed only to the vehicle located behind the position to be merged.
  • the preceding vehicle since the lighting area is set behind the preceding vehicle, when the direction indicator 160 is turned on when the rear end of the own vehicle is positioned within the lighting area, the preceding vehicle is It is difficult to recognize the blinking of the direction indicator 160. That is, in the present embodiment, the change of the turn signal 160 from off to on is difficult for the user of the preceding vehicle to see, and the user of the following vehicle is easy to see. The intention to do so can be clarified.
  • the blinking of the turn signal when the own vehicle decelerates and enters the blinking area from the state where the own vehicle is located ahead of the preceding vehicle, the blinking of the turn signal is started at the first timing.
  • the time from the time when the own vehicle enters the lighting area to the first timing is shorter than the time from the time when the own vehicle enters the lighting area to the second timing. This allows When the host vehicle accelerates from behind the rear vehicle and enters the lighting area, the blinking of the direction indicator 160 starts after the rear vehicle recognizes the presence of the host vehicle.
  • the turn signal 160 of the own vehicle has been switched from off to on. Also, when the own vehicle decelerates from the front of the preceding vehicle and enters the lighting area, the preceding vehicle has already recognized the presence of the own vehicle. Can be shortened.
  • the target point is set in the lighting area, and when the own vehicle approaches the target point from the front of the lighting area, the vehicle speed of the own vehicle is set lower than the vehicle speed of the following vehicle.
  • the vehicle speed of the host vehicle is controlled such that the relative speed of the host vehicle to the rear vehicle is within a predetermined speed range by setting the vehicle speed of the host vehicle higher than the vehicle speed of the rear vehicle. .
  • the vehicle speed of the host vehicle matches the vehicle speed of the rear vehicle to which the host vehicle merges, so that the intention of the host vehicle to merge at a position in front of the rear vehicle is easily transmitted to the rear vehicle.
  • the own vehicle enters the lighting area from a position located ahead of the preceding vehicle, the own vehicle is slower than the preceding vehicle, and therefore, if the blinking of the direction indicator 160 is visually recognized from the preceding vehicle.
  • the vehicle speed of the own vehicle is faster than the rear vehicle, and the position of the own vehicle is between the front vehicle and the rear vehicle. Since the speed is adjusted as described above, even if the lighting of the direction indicator 160 is not visually recognized from the rear vehicle, it is possible to convey the intention that the own vehicle wants to merge between the front vehicle and the rear vehicle.
  • the blinking of the turn signal 160 of the own vehicle is started after the own vehicle is located in the lighting area and the relative speed of the own vehicle is within a predetermined speed range.
  • the blinking of the direction indicator 160 starts in a state where the own vehicle is running in parallel with the rear vehicle, and the intention that the own vehicle joins the rear vehicle at a position in front of the rear vehicle is: It is easier to reach the vehicles behind.
  • a target point for the own vehicle to enter the lighting area is set at the center of the lighting area or near the center of the lighting area, and the vehicle speed of the own vehicle is set so that the own vehicle approaches the target point. Control.
  • the relative speed of the host vehicle converges at a position (target point) where there is a high possibility of merging, so that the intention of merging can be easily transmitted to the vehicle behind the merging destination.
  • the target point is set at a position that is a predetermined distance away from the preceding vehicle on the vehicle ahead of the center point of the lighting area in the traveling direction of the own vehicle. This makes it easier for the rear vehicle to see the host vehicle when there is sufficient space at the junction, so that the intention of merging is easily transmitted to the rear vehicle.
  • LMth predetermined length
  • the lighting of the direction indicator 160 is started when the own vehicle enters the lighting area. .
  • the following vehicle can grasp the merging intention of the own vehicle at an earlier timing.
  • the direction is indicated from the time when the rear end of the own vehicle enters the space, according to the approach direction when the own vehicle enters the lighting area, and the height of the relative speed of the own vehicle with respect to the following vehicle.
  • the standby time until the lighting of the heater 160 is started is set.
  • the blinking of the direction indicator 160 of the host vehicle A may be started.
  • the length of the lighting region N is longer than the length of the lane changing region so that the front end of the lighting region N extends forward from the rear end of the front vehicle.
  • the blinking of the turn signal 160 of the own vehicle becomes difficult to see from the preceding vehicle adjacent to the own vehicle, so that the possibility that the driver of the preceding vehicle may be misunderstood to join the front space can be reduced.
  • REFERENCE SIGNS LIST 100 vehicle control device 110 sensor group 120 self-vehicle position detection device 130 map database 140 navigation system 150 drive control device 160 direction indicator 170 control device

Abstract

自車両を制御するプロセッサに実行させる車両制御方法であって、自車両の周囲の状態を検出するセンサから、自車両が走行する走行車線に対して隣接する隣接車線を走行する複数の他車両の検出データを取得し、複数の他車両のうち、第1他車両と、第1他車両の後方に位置する第2他車両をそれぞれ特定し、自車両が車線変更できる車線変更可能領域を、第1他車両と第2他車両との間で、隣接車線上に設定し、車線変更可能領域の隣に位置し、かつ、第1他車両と第2他車両との間を長さとする所定のスペースを、走行車線上に設定し、自車両の後端がスペース内に位置するか否かを判定し、自車両の後端がスペース内に位置する場合に、自車両の方向指示器の点滅を開始する。

Description

車両制御方法及び車両制御装置
　本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関するものである。
　車線変更待機位置へ向けて目標速度を算出し、目標車速に基づき自車両の速度を制御し、自車両の速度制御が所定時間継続していない場合には、車線変更支援条件が成立したと判定する。そして、車線変更支援条件が成立した後、ウィンカーを点灯させて他車両に対して合流意思を明示する従来技術が知られている（特許文献１）。
特開２００９−７８７３５号公報
　例えば、自車両が２車線のうち一方の車線を走行し、他車両が２車線のうち他方の車線を走行している状態から、自車両が他車両の後方から加速して、当該他車両の前方で車線変更を行う場合に、上記従来技術において、自車両が他車両の後方に位置する状態で車線変更支援条件が成立しウィンカーが操作された時には、他車両にとって、自車両がどの位置に合流したいか把握することができず、自車両の合流意思が他車両に伝わりにくいという問題がある。
　本発明が解決しようとする課題は、自車両が複数の他車両の間の領域に合流する場合に、自車両の合流意思を他車両に伝わり易くする車両制御方法及び車両制御装置を提供することである。
　本発明は、隣接車線を走行する複数の他車両の検出データを取得し、複数の他車両のうち第１他車両と第２他車両をそれぞれ特定し、自車両が車線変更できる車線変更可能領域を第１他車両と第２他車両との間で隣接車線上に設定し、車線変更可能領域の隣に位置し、かつ、第１他車両と第２他車両との間を長さとする所定のスペースを、走行車線上に設定し、自車両の後端がスペース内に位置するか否かを判定し、自車両の後端がスペース内に位置する場合に自車両の方向指示器の点滅を開始することにより、上記課題を解決する。
　本発明によれば、自車両が複数の他車両の間の領域に合流する場合に、自車両の合流意思を他車両に伝わり易くすることができる。
図１は、本実施形態に係る車両制御装置の構成を示す構成図である。 図２は、制御装置の制御フローを示すフローチャートである。 図３は、自車両の相対速度と待機時間との関係を示す表である。 図４Ａは、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図４Ｂは、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図４Ｃは、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図４Ｄは、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図５Ａは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図５Ｂは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図５Ｃは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図５Ｄは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図６Ａは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図６Ｂは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図６Ｃは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンの一部を説明するための図である。 図７Ａは、前方車両と後方車両との間の車間距離が長い状態で、自車両が前方車両よりも前方の位置から点灯領域に近づく時のシーンを説明する。 図７Ｂは、前方車両と後方車両との間の車間距離が長い状態で、自車両が前方車両よりも前方の位置から点灯領域に近づく時のシーンを説明する。 図８Ａは、前方車両と後方車両との間の車間距離が長い状態で、自車両が後方車両よりも後方の位置から点灯領域に近づく時のシーンを説明する。 図８Ｂは、前方車両と後方車両との間の車間距離が長い状態で、自車両が後方車両よりも後方の位置から点灯領域に近づく時のシーンを説明する。自車両Ａが後方車両Ｑの後方から点灯領域Ｎに近づいている途中に、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離が徐々に広がった時のシーンを説明する。 図９Ａは、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離が長い状態で、自車両が後方車両よりも後方の位置から点灯領域に近づく時のシーンを説明する。 図９Ｂは、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離が長い状態で、自車両が後方車両よりも後方の位置から点灯領域に近づく時のシーンを説明する。
　以下、本発明の実施形態に係る車両制御方法及び車両制御装置を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態は車両に搭載された車両制御装置を例示して説明する。
　図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００の構成を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る車両制御装置１００は、センサ群１１０と、自車位置検出装置１２０と、地図データベース１３０と、ナビゲーションシステム１４０と、駆動制御装置１５０と、方向指示器１６０と、制御装置（プロセッサ）１７０とを有している。これら装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　センサ群１１０は、自車両の周囲の状態（外部状態）を検出する外部用のセンサ（外界センサ）と、自車両の状態（内部状態）を検出する内部用のセンサ（内界センサ）とを有している。外部用のセンサとしては、例えば、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の側方に存在する障害物を検出する側方レーダー等が挙げられる。内部用のセンサとしては、自車両の車速を検出する車速センサ、自車両の室内を撮像する車内カメラ、路面に対する自車両の相対的な方向を検出するヨー角センサ、およびステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサなどが挙げられる。なお、外部用のセンサ及び内部用のセンサとして、上述した複数のセンサのうち１つを用いる構成としてもよいし、２種類以上のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。センサ群１１０の検出結果（検出データ）は、ナビゲーションシステム１４０及び制御装置１７０に出力される。これにより、ナビゲーションシステム１４０及び制御装置１７０は、外部情報及び走行情報を取得する。
　センサ群１１０が検出する検出物としては、例えば、自転車、バイク、自動車（以降、他車両ともいう）、路上障害物、交通信号機、路面標示（車線表示を含む）、及び横断歩道が挙げられる。例えば、自車両の周辺を走行している他車両が存在する場合、センサ群１１０は、自車両の位置を基準として他車両が存在する方向及び他車両までの距離と、自車両の車速を基準として他車両の相対速度を検出する。また、センサ群１１０は、自車両の車速、ヨー角、及び操舵角を検出する。また、例えば、自車両が特定の車線を走行している場合、センサ群１１０は、自車両が走行している走行車線（以降、自車線ともいう）と、自車線の側方（車幅方向）に位置し自車線に対して隣接する車線（以降、隣接車線ともいう）を検出する。自車線及び隣接車線は、車線境界線で区切られており、センサ群は、画像認識技術等を用いて、撮像画像から車線境界線（白線などの線）を特定することで、車線を検出する。
　自車位置検出装置１２０は、現在の自車両の位置を示す位置情報を取得する装置である。自車位置検出装置１２０は、例えば、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサなどから構成されている。自車位置検出装置１２０は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサ（不図示）から取得した車速に基づいて、自車両の現在位置を検出する。自車位置検出装置１２０が取得した位置情報は、ナビゲーションシステム１４０及び制御装置１７０へ出力される。これにより、ナビゲーションシステム１４０及び制御装置１７０は、位置情報を取得する。
　地図データベース１３０は、地図情報を格納している。地図情報は、道路情報と交通規則情報を含む。道路情報は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。リンクは車線レベルで識別される。
　本実施形態の道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接車線への進入の可否）、車線変更の可否その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。また、道路情報は、各道路リンクの識別情報ごとに、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報を対応づけて記憶する。
　また、地図データベース１３０に記憶された地図情報は、自動運転に適した高精度地図情報でもよい。高精度地図情報は、センサ群１１０を用いてリアルタイムで取得した情報に基づき生成されてもよい。なお、本実施形態において自動運転とは、運転主体が運転者のみで構成されていない運転を示すものとする、例えば、運転主体に運転者とともに、運転者が行う運転操作を支援する車両コントローラ（図示しない）が含まれている場合や、運転者に代わり運転操作を実行する車両コントローラ（図示しない）が含まれている場合が該当する。なお、自動運転は、交通法規の遵守の下、実行される。
　地図データベース１３０に格納された地図情報は、ナビゲーションシステム１４０及び制御装置１７０に出力される。これにより、ナビゲーションシステム１４０及び制御装置１７０は、位置情報を取得する。
　ナビゲーションシステム１４０は、自車両の現在位置の情報に基づいて、自車両の現在位置から目的地までの経路を示して自車両の運転者を誘導するシステムである。ナビゲーションシステム１４０には、センサ群１１０、自車位置検出装置１２０、地図データベース１３０から各種情報が入力される。また、運転者又は他の乗員が自車両の目的地の情報を入力すると、ナビゲーションシステム１４０には、目的地の情報が入力される。ナビゲーションシステム１４０は、入力された各種情報に基づいて、自車両の現在位置から目的地までの走行経路を生成する。そして、ナビゲーションシステム１４０が生成した走行経路を案内するための経路案内情報は、ディスプレイ等で、運転者及び他の乗員に出力される。
　駆動制御装置１５０は、自車両の走行を制御する。駆動制御装置１５０は、ブレーキ制御機構、アクセル制御機構、エンジン制御機構、及びＨＭＩ（ヒューマンインターフェイス）機器等を備えている。駆動制御装置１５０には、後述する制御装置１７０から制御信号が入力される。駆動制御装置１５０は、制御装置１７０の制御に応じて、駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては電動モータ動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と電動モータとのトルク配分も含む）、ブレーキ動作、及びステアリングアクチュエータの動作等を制御することで、自車両の自動運転を実行する。また駆動制御装置１５０は、制御装置１７０からの制御信号に応じて、車両の各輪の制動量を制御することで自車両の移動方向を制御してもよい。なお、各機構の制御は、完全に自動で行われてもよいし、運転者の運転操作を支援する態様で行われてもよい。各機構の制御は、運転者の介入操作により中断又は中止させることができる。駆動制御装置１５０による走行制御方法は、上記の制御方法に限られず、その他の周知の方法を用いることもできる。
　方向指示器１６０は、進路変更の際に、進路変更の方向を周囲に示すための装置である。
　制御装置１７０は、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を有する。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などを用いることができる。なお、本実施形態では、駆動制御装置１５０と制御装置１７０を２つプロセッサに分けているが、駆動制御装置１５０と制御装置１７０は１つのプロセッサで構成されてもよい。
　制御装置１７０は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、車両状態取得機能、対象車両特定機能、目標領域設定機能、目標地点設定機能、走行制御機能、及び、方向指示器制御機能を有している。
　ここで、制御装置１７０が各種機能を実行することで、車両を制御する際の具体的なシーンについて説明する。自車両は、複数の車線のうち一方の車線（走行車線）を走行し、複数の他車両が他方の車線（隣接車線）を走行している。このような状態で、自車両は、隣接車線を走行する複数の車両の間で、走行車線上を走行するために、自車両は走行車線上の目標地点に近づくように車速を制御する。そして、自車両は目的地点に位置すると、自車両は、自車両の後方車両に位置する他車両に対して、合流意思（車線変更したい旨の意思）を伝えるために方向指示器を点滅させる。そして、自車両は、走行車線から隣接車線に車線変更する。制御装置１７０は、このようなシーンに対応するために、各種機能を実行している。以下、各機能について説明する。
　車両状態取得機能について説明する。制御装置１７０は、センサ群１１０に含まれる車速センサ、車速センサ、操舵センサ等から、センサ群１１０により検出された情報を含む検出データを取得する。検出データは、自車両の車速、ヨー角、操舵角等の情報を含んでいる。また制御装置１７０は、自車位置検出装置１２０から自車両の現在位置の情報を取得するする。これにより、制御装置１７０は、車速、現在地、姿勢角などの自車両の車両状態の状態を含む検出データを取得する。また制御装置１７０は、センサ群１１０に含まれるカメラ、レーダー等から、自車両の周囲に位置する複数の他車両の車両状態の状態を含む検出データを取得する。他車両の車両状態は、他車両の位置及び／又は車速等で示される。制御装置１７０は、自車両の車両状態及び他車両の車両状態から、自車両と他車両の位置関係、及び、自車両に対する他車両の相対速度をそれぞれ演算する。
　対象車両特定機能について説明する。制御装置１７０は、自車両と他車両の位置関係から、隣接車線を走行している他車両を特定する。制御装置１７０は、隣接車線上の他車両の位置から、車線変更先の前後に位置する複数の他車両を、対象車両として設定する。対象車両は、自車両が車線を変更する際に、車両の前方又は後方に合流するための目標となる車両である。例えば、自車両が複数の車両の間に、車線変更で合流する場合には、制御装置１７０は、合流先となる領域の前方に位置する前方車両、及び、合流先となる領域の後方に位置する後方車両を、それぞれ対象車両として特定する。自車両の周囲に、３台以上の他車両が隣接車線上を走行している場合には、制御装置１７０は、各車両間の車間距離を算出し、例えば、最も車間の広い領域の前後に位置する他車両を対象車両として特定する。
　目標領域設定機能について説明する。制御装置１７０は、対象車両特定機能により特定された複数の対象車両の間に、車線変更可能領域を設定する。車線変更可能領域は、前方に位置する対象車両と後方に位置する対象車両との間で、隣接車線上に設定される。車線変更可能領域は、自車両が合流する合流位置を含んでおり、隣接車線を走行する複数の車両の間に設定される。車両変更可能領域は、少なくとも、車線変更先として適した距離を有している。車線変更に適した距離は、車両の進行方向に沿う方向の長さである。車線変更に適した距離は、自車両の車両状態及び他車両の車両状態により決まる。例えば、自車両が、隣接車線上の合流位置に対して遠くに位置し、自車線上を走行している場合には、自車両が合流位置に近づくまで時間がかかり、合流するまでに周囲の走行環境が変わる可能性が高い。そのため、制御装置１７０は、自車両の現在位置と合流位置までの距離が長いほど、車線変更に適した距離を長くする。
　また、制御装置１７０は、自車両の車速が高いほど、及び／又は、対象車両に対する自車両の相対車速が高いほど、車線変更に適した距離を長くする。また、制御装置１７０は、自車両の車速及び他車両の車速が所定の下限速度より低い場合には、制御装置１７０は、車両の全長よりも短い距離を、車線変更に適した距離に設定してもよい。例えば、隣接車線が渋滞している状態で、自車両が隣接車線に合流する場合には、自車両は、隣接車線上の後方車両に対して、方向指示器を点滅させて合流意思を伝える。後方車両のドライバーは、方向指示器の点滅を目視することで、合流位置を確認して前方のスペースを空ける。制御装置１７０は、このような車線変更にも対応できるよう、自車両及び他車両の状態に応じて、車線変更に適した距離を算出する。そして、複数の対象車両の車間距離が、車線変更に適した距離より長い場合には、制御装置１７０は前方車両の後端から後方車両の前端までの領域を車線変更可能領域に設定する。
　また制御装置１７０は、車線変更可能領域の隣に位置し、かつ、対象車両として特定された前方車両と後方車両との間を長さとする所定スペースを、自車両が走行する走行車線上に設定する。この所定スペースは、方向指示器の点灯が開始される領域（以下、点灯領域とも称す）を示している。所定のスペースの長さは、車線変更可能領域と長さと等しい。なお、所定のスペースの長さは、必ずしも車線変更可能領域の長さと一致させる必要はなく、車線変更可能領域の長さよりも短くてもよい。このように、制御装置１７０は、点灯領域の長さと車線変更可能領域の長さが前方車両と後方車両との間の長さ（車間距離に相当）に対応して、かつ、点灯領域と車線変更可能領域が隣り合わせになるように、点灯領域を自車両の走行車線上に設定し、車線変更可能領域を隣接車線上に設定する。
　目標地点設定機能について説明する。制御装置１７０は、自車両が点灯領域内に進入するための目標地点を点灯領域内に設定する。制御装置１７０は、後述する走行制御機能により自車両が点灯領域に近づく時の目標地点となる。
　走行制御機能について説明する。制御装置１７０は、走行制御機能により自車両の走行を制御する。制御装置１７０は、車両状態取得機能により取得された自車両の車両状態に基づき、自車両の位置が目標地点に近づくための車速を車両制御値として算出し、車速の現在の車速が車両制御値と一致するように、駆動源の出力トルクを制御する。また、制御装置１７０は、センサ群１１０の検出結果に基づいて、自車線のレーンマークを特定し、自車両が自車線内を走行するように、自車両の車幅方向における走行位置を制御を行ってもよい（いわゆるレーンキープ制御）。制御装置１７０は、自車両の現在位置が目標地点と一致すると、車線変更のためのステアリング制御を実行する。制御装置１８０は、自車両の現在の車速を維持しつつ、自車両が点灯領域から車線変更可能領域に移動するように、ステアリングアクチュエータを制御する。自車両の車線変更可能領域内への移動が完了すると、制御装置１７０は、車線変更制御を終了する。
　方向指示器制御機能について説明する。制御装置１７０は、自車両が点灯領域の外側から点灯領域に近づき、自車両の後端が点灯領域内に位置するか否かを判定する。そして、制御装置１７０は、自車両の後端が点灯領域内に位置する場合に、自車両の方向指示器の点滅を開始する。
　次に、図２、図３及び図４Ａ~図４Ｄを用いて、制御装置１７０の制御フローを説明する。図２は、制御装置１７０の制御フローを示すフローチャートである。図３は、他車両に対する自車両の相対速度と、方向指示器の点灯の待機時間との関係を示す表である。図４Ａ~図４Ｄは、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンを表している。なお、図４Ａ~図４Ｄにおいて、ｘ軸方向は車幅方向であり、ｙ軸方向は車両の進行方向である。
　図２に示す制御フローは、制御装置１７０が車両変更を必要とすると判定した時、又は、ユーザが操作した時をトリガーにして実行される。制御装置１７０は、例えば、車両の走行経路に合流地点が含まれており、自車両の現在位置が、合流地点から所定距離、後方の位置にある時に、車線変更が必要であると判定する。なお、車線変更の要否の判定方法は、他の方法でもよい。ユーザによる操作は、例えば、車線変更を行うために、自動運転モードを実行するためのスイッチ等の操作である。
　ステップＳ１にて、制御装置１７０は自車位置検出装置１２０から自車両の現在位置の情報を含む検出データを取得する。また、制御装置１７０はセンサ群１１０から、自車両の車速、加速度等の情報を含む検出データを取得する。これにより、制御装置１７０は自車両の車両状態の情報を含む検出データを取得する。ステップＳ２にて、制御装置１７０はセンサ群１１０から、自車両の周囲に位置する複数の他車両の検出データを取得する。図４Ａに示すように、自車両Ａは、他車両Ｐ（前方車両）よりも前方の位置を走行している。図４Ａの例では、自車両Ａが走行車線Ｓを走行している。自車両Ａの制御装置１７０は、隣接車線Ｔを走行する他車両Ｏ~Ｑを検出する。なお、制御装置１７０は、以下のステップＳ３以降の制御処理を実行しつつ、自車両の車両状態に関する検出データの取得及び他車両の車両状態に関する検出データの取得を行っており、ステップＳ３以降の制御処理において、検出データを適宜使っている。
　ステップＳ３にて、制御装置１７０は、隣接車線を走行する複数車両の間に、車線変更先の目標となる車線変更地点（合流地点）を設定する。複数の車両が３台以上ある場合には、最も車間距離が長い領域内に車線変更地点を設定する。制御装置１７０は、車線変更地点の前方に位置する前方車両、及び、車線変更地点の後方に位置する後方車両をそれぞれ特定する。図４Ａの例では、制御装置１７０は、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間に、車線変更地点ｍを設定する。
　ステップＳ４にて、制御装置１７０は、隣接車線上で、前方車両と後方車両の間に車線変更可能領域を設定する。図４Ａの例では、制御装置１７０は、前方車両Ｐと後方車両Ｑの間に、車線変更可能領域Ｍを設定する。車線変更可能領域Ｍの長さＬＭは、車両の進行方向に沿う方向の長さであり、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離に相当する。
　ステップＳ５にて、制御装置１７０は、自車両の走行車線上に点灯領域を設定する。図４Ｂの例では、制御装置１７０は車線変更可能領域Ｍの隣で、車線変更可能領域Ｍの長さＬＭと同じ長さをもつスペースに、点灯領域Ｎを設定する。
　ステップＳ６にて、制御装置１７０は点灯領域内に目標地点を設定する。目標地点の位置は、点灯領域の長さに応じて設定される。具体的には、点灯領域内の中心に設定するか否かを判定するための閾値（ＬＭｔｈ）が予め設定されており、点灯領域の長さが所定の閾値（ＬＭｔｈ）以下である場合には、制御装置１７０は点灯領域の中心に、目標地点を設定する。閾値（ＬＭｔｈ）は、予め設定されている値であって、例えば１５ｍに設定される。なお、目標地点は、必ずしも点灯領域の中心にする必要はなく、点灯領域の中心付近でもよい、一方、点灯領域の長さが閾値（ＬＭｔｈ）より長い場合には、制御装置１７０は、点灯領域の中心よりも自車両に近い側に、目標地点を設定する。図４Ｃの例では、点灯領域の長さＬＭが閾値（ＬＭｔｈ）より短いため、制御装置１７０は点灯領域Ｎの中心に目標地点ｎを設定する。
　ステップＳ７にて、制御装置１７０は、自車両の車両状態、目標地点の位置、及び後方車両の車両状態に基づき、自車両を点灯領域に近づくための車両制御値を算出する。自車両の車両状態を示す情報は自車両の位置及び車速を含んでおり、他車両の車両状態を示す情報は他車両の位置及び車速を含んでいる。制御装置１７０は、自車両の位置と目標地点の位置に基づき、後方車両に対する自車両の相対速度を設定し、他車両に対する自車両の相対速度が設定された相対速度になるように、自車両の車速を設定する。すなわち、制御装置１７０は、自車両が点灯領域の前方から目標地点に近づく場合には自車両の車速を後方車両の車速より低くし、前記自車両が点灯領域の後方から目標地点に近づく場合には自車両の車速を後方車両の車速より高くすることで、他車両に対する自車両の相対速度が所定の速度範囲内となるように、自車両の車速を制御する。
　自車両が点灯領域の前方から点灯領域に近づく場合には、制御装置１７０は、自車両の車速を後方の車速より低くするために、自車両の相対速度を負の速度に設定する。このとき、自車両の位置から点灯領域までの距離が長い場合には、制御装置１７０は相対速度を高くする。そして、自車両の位置が点灯領域に近づくほど、制御装置１７０は相対速度を低くして、自車両の相対速度が所定の速度範囲内になるように自車両の速度を制御する。所定の速度範囲は、自車両が点灯領域内を走行する時に、自車両が後方車両の速度と近い速度で走行するための速度である。すなわち、自車両が点灯領域に接近し、自車両が前方から点灯領域に進入した時点で、自車両と後方車両との車速差は所定値以下に抑えられるため、自車両は、後方車両の前方の位置で後方車両と並走する状態となる。
　自車両が点灯領域の後方から点灯領域に近づく場合には、制御装置１７０は、自車両の車速を後方の車速より高くするために、自車両の相対速度を正の速度に設定する。このとき、自車両の位置から点灯領域までの距離が長い場合には、制御装置１７０は相対速度を高くする。そして、自車両の位置が点灯領域に近づくほど、制御装置１７０は相対速度を低くして、自車両の相対速度が所定の速度範囲内になるように自車両の速度を制御する。所定の速度範囲は、上記と同様に、自車両が点灯領域内を走行する時に、自車両が後方車両の速度と近い速度で走行するための速度である。すなわち、自車両が後方から点灯領域に接近し、自車両が点灯領域内に進入した時点で、自車両と後方車両との車速差は所定値以下に抑えられるため、自車両は、後方車両の前方の位置で後方車両と並走する状態となる。
　図４Ｃの例では、自車両Ａは点灯領域Ｎよりも前方に位置するため、制御装置１７０は、後方車両Ｑに対する自車両Ａの相対速度が負になるように、自車両Ａの車速を算出する。また制御装置１７０は、自車両Ａが走行車線Ｓ内を走行するように、ステアリングの制御量を算出する。算出される車速及びステアリングの制御量が、車両制御量に相当する。なお、ユーザがステアリングの操作を行う場合には、車両制御量は少なくも車速を含めばよい。
　ステップＳ８にて、制御装置１７０は算出された車両制御値に基づき、自車両の駆動源の出力トルク及びステアリングアクチュエータ等を制御する。
　ステップＳ９にて、制御装置１７０は、自車両の現在位置及び点灯領域の位置に基づき、自車両の後端が点灯領域内に位置するか否かを判定する。自車両の後端が点灯領域内に位置する場合には、制御装置１７０はステップＳ１０の制御フローを実行する。一方、自車両の後端が点灯領域外である場合には、制御装置１７０はステップＳ１１の制御フローを実行する。
　ステップＳ１０にて、制御装置１７０は、自車両が点灯領域に進入する時の進入方向、及び、後方車両に対する自車両の相対速度の高さに応じて、方向指示器の点灯を開始するタイミングを設定する。点灯開始のタイミングは、自車両が点灯領域に進入する時点からの経過時間で表される。自車両が点灯領域の前方から点灯領域に近づく場合には、制御装置１７０は、自車両の後端がスペース内に進入した時点を、点灯開始タイミングに設定する。すなわち、制御装置１７０は経過時間をゼロに設定する。
　自車両が点灯領域の前方から点灯領域に近づく場合には、制御装置１７０は、自車両の後端がスペース内に進入した時点で方向指示器を点灯すると判定する。
　自車両が点灯領域の後方から点灯領域に近づく場合には、制御装置１７０は、図３の表で示される関係に基づいて、点灯開始タイミングを設定する。図３に示すように、自車両の相対速度が５ｋｍ／ｈ未満である場合には、待機時間は３秒に設定される。自車両の相対速度が５ｋｍ／ｈ以上１０ｋｍ／ｈ未満である場合には、待機時間は１．５秒に設定される。自車両の相対速度が１０ｋｍ／ｈ以上である場合には、待機時間は１秒に設定される。なお、図３の表は一例であり、制御装置１７０は、自車両の相対速度が高いほど、待機時間を短い時間に設定する。
　自車両が点灯領域の後方から点灯領域に近づく場合には、制御装置１７０は、自車両の後端が点灯領域に進入した時点からの経過時間を計測する。自車両の後端が点灯領域に進入した時点から経過した時間が待機時間を経過した時に、制御装置１７０は方向指示器を点灯すると判定する。
　このように、自車両が点灯領域の前方から点灯領域に近づく場合には、自車両が点灯領域に進入した時点に対して点灯開始タイミングを早めて、自車両が点灯領域の後方から点灯領域に近づく場合には、自車両が点灯領域に進入した時点に対して点灯開始タイミングを遅くする。すなわち、自車両が点灯領域の前方から点灯領域に近づく場合の点灯タイミングを第１タイミングとして、自車両が点灯領域の後方から点灯領域に近づく場合の点灯タイミングを第２タイミングと仮定すると、自車両が点灯領域に進入する時点から第１タイミングまでの時間は自車が点灯領域に進入する時点から第２タイミングまでの時間より短くなっている。
　ステップＳ９の制御処理で、自車両の後端が点灯領域外に位置すると判定された場合、又は、ステップＳ１０の制御処理で、方向指示器を点灯しないと判定した場合には、制御装置１７０はステップＳ１１の制御処理を実行する。
　ステップＳ１１にて、制御装置１７０は制御処理を継続するか否かを判定する。制御装置１７０には、車線変更領域の長さの下限値（ＬＭＬＩＭ）が予め設定されている。下限値は、車両の全長よりも短い距離でもよく、例えば２ｍに設定されている。ステップＳ１からステップＳ１０の制御フローを繰り返し実行している間に、自車両の車両状態及び他車両の車両状態は随時変化する。例えば、自車両が点灯領域に近づく過程で、前方車両と後方車両の車間が狭まり、車線変更領域の長さ及び点灯領域の長さが短くなった場合には、設定された領域は車線変更に適さなくなる。そのため、制御装置１７０は、車線変更領域の長さが下限値（ＬＭＬＩＭ）以下となった場合には、制御処理を中止すると判定し、図２に示す制御処理を終了させる。一方、車線変更領域の長さが下限値（ＬＭＬＩＭ）より長い場合には、制御装置１７０は、制御処理を継続すると判定し、ステップＳ１の制御処理を実行する。
　ステップＳ１２にて、制御装置１７０は方向指示器１６０の点灯を開始する。図４Ｄの例では、自車両が点灯領域の前方から点灯領域に近づくため、制御装置１７０は、自車両の後端がスペース内に進入した時点で、方向指示器１６０の点灯を開始する。
　ステップ１３にて、制御装置１７０は車線変更を実行する。具体的には、制御装置１７０は、自車両の車両状態、目標地点、及び他車両の車両状態に基づき、後方車両に対する自車両の相対速度を設定する。制御装置１７０は、自車両の現在位置が目標地点に近いほど、相対速度を低くする。自車両が目標地点に位置する時、又は、自車両が目的地点の付近に位置する時、自車両は後方車両の前方の位置で後方車両と並走する状態となる。その後、制御装置１７０は、現在の自車両の車速を維持しつつ、ステアリングを制御して、自車両を自車線から隣接車線に移動させる。そして、車線変更後、制御装置１７０は図２の制御フローを終了させる。
　次に、図５Ａ~図５Ｄを用いて、自車両が後方車両よりも後方の位置から点灯領域に進入し、方向指示器１６０の方向指示器の点灯が開示されるまでの制御フローを説明する。図５Ａ~図５Ｄは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、方向指示器の点灯が開始する状態までのシーンを表している。なお、図５Ａ~図４Ｄにおいて、ｘ軸方向は車幅方向であり、ｙ軸方向は車両の進行方向である。以下の説明において、「ステップＳ２」等の記載は、図２に示すステップに対応している。特にステップの記載がない制御フローは、図２のステップと同様のため適宜、省略されている。
　図５Ａに示すように、自車両Ａは後方車両Ｑの後方を走行している。制御装置１７０は、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間に、車線変更地点ｍ及び車線変更可能領域Ｍを設定する（ステップＳ４）。車線変更可能距離のｙ方向の長さは、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離に相当する。制御装置１７０は、車線変更可能領域Ｍの隣で走行車線Ｓ上に点灯領域Ｎを設定する（ステップＳ５）。点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さは、車線変更可能領域Ｍのｙ軸方向の長さＬＭと同じである。
　図５Ｂの例では、点灯領域の長さＬＭが閾値（ＬＭｔｈ）より短いため、制御装置１７０は点灯領域Ｎの中心に目標地点ｎを設定する（ステップＳ６）。自車両は点灯領域Ｎの後方から点灯領域Ｎに近づくため、制御装置１７０は、後方車両Ｑに対する自車両Ａの相対速度を正の速度に設定する（ステップＳ７）。
　図５Ｃの例では、自車両が点灯領域の後方から点灯領域Ｎに進入するため、制御装置１７０は、自車両の後端が点灯領域Ｎ内に位置すると判定した時に、点灯領域Ｎへの進入時の相対速度を算出する。相対速度は、他車両Ｑに対する自車両Ａの相対速度である。そして、制御装置１７０は、図３に示す関係に基づき、算出された相対速度に応じた待機時間を抽出する（ステップＳ９）。
　図５Ｄの例では、制御装置１７０は、自車両Ａの後端が点灯領域Ｎに進入した時点から経過した時間が待機時間を経過した時に、方向指示器１６０の点灯を開始する（ステップＳ１２）。
　次に、図６Ａ~図６Ｃを用いて、自車両が後方車両よりも後方の位置から点灯領域に近づいている途中に、点灯領域の長さが下限値以下となった場合の制御フローを説明する。図６Ａ~図６Ｃは、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、点灯領域の長さが下限値以下となるまでのシーンを表している。なお、図６Ａ~図６Ｃにおいて、ｘ軸方向は車幅方向であり、ｙ軸方向は車両の進行方向である。以下の説明において、「ステップＳ２」等の記載は、図２に示すステップに対応している。特にステップの記載がない制御フローは、図２のステップと同様のため適宜、省略されている。
　図６Ａに示すように、自車両Ａは後方車両Ｑの後方を走行している。制御装置１７０は、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間に、車線変更地点ｍ及び車線変更可能領域Ｍを設定する（ステップＳ４）。車線変更可能距離のｙ方向の長さは、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離に相当する。制御装置１７０は、車線変更可能領域Ｍの隣で走行車線Ｓ上に点灯領域Ｎを設定する（ステップＳ５）。点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さは、車線変更可能領域Ｍのｙ軸方向の長さＬＭと同じである。
　図６Ｂの例では、自車両Ａが点灯領域Ｎから近づいている時に、例えば前方車両Ｐの車速が後方車両Ｑの車速より遅くなり、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離が、図６Ａに示す車間距離よりも短くなる。このとき、車線変更領域のｙ軸方向の長さＬＭは下限値より長いため、図２の制御フローは継続される（ステップＳ１１の「Ｙｅｓ」）。
　図６Ｃの例では、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離がさらに短くなり、車線変更領域のｙ軸方向の長さＬＭは下限値（ＬＭＬＩＭ）以下となる。制御装置１７０は、車線変更領域の長さが下限値（ＬＭＬＩＭ）以下となった場合には、制御処理を中止すると判定し、図２に示す制御処理を終了させる（ステップＳ１１の「Ｎｏ」）。
　次に、図７Ａ、図７Ｂを用いて、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離が長い状態で、自車両が前方車両よりも前方の位置から点灯領域に近づく時の制御フローを説明する。
　図７Ａに示すように、自車両Ａは前方車両Ｐの前方を走行している。制御装置１７０は、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間に、車線変更地点ｍ及び車線変更可能領域Ｍを設定する（ステップＳ４）。車線変更可能距離のｙ方向の長さは、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離に相当する。制御装置１７０は、車線変更可能領域Ｍの隣で走行車線Ｓ上に点灯領域Ｎを設定する（ステップＳ５）。点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さは、車線変更可能領域Ｍのｙ軸方向の長さＬＭと同じである。また、車線変更可能領域Ｍ及び点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さＬＭは閾値（ＬＭｔｈ）より長い。閾値（ＬＭｔｈ）は、目標地点ｍを点灯領域内の中心に設定するか否かを判定するための
　図７Ｂの例では、点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さＬＭは閾値（ＬＭｔｈ）より長いため、制御装置１７０は、ｙ軸方向で、前方車両Ｐの現在位置から、所定の長さ（Ｌｐ）分、離れた位置に目標地点ｎを設定する。言い換えると、制御装置１７０は、点灯領域Ｎの両端のうち、自車両に近い側の端部から所定の長さ（Ｌｐ）分、自車両Ａの接近方向に離れた位置に目標地点ｎを設定する。所定の長さ（Ｌｐ）は予め設定されている閾値であって、例えば７ｍに設定される。図７Ｂの例では、自車両は点灯領域Ｎの前方から点灯領域Ｎに向かって近づくため、接近方向はｙ軸の負方向である。所定の長さ（Ｌｐ）は、閾値（ＬＭｔｈ）の半分の長さ未満に設定されている。これにより、自車両Ａが前方車両Ｐよりも前方に位置する状態から、自車両Ａが減速して点灯領域Ｎに進入する場合であり、点灯領域Ｎの長さが閾値（ＬＭｔｈ）より長い場合には、制御装置１７０は、ｙ軸方向で、点灯領域Ｎの中心よりも前方車両Ｐ側で、前方車両から所定の長さ（Ｌｐ）分、離れた位置に、目標地点ｎを設定する（ステップＳ６）。
　次に、図８Ａ、図８Ｂを用いて、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離が長い状態で、自車両が後方車両よりも後方の位置から点灯領域に近づく時の制御フローを説明する。
　図８Ａに示すように、自車両Ａは後方車両のＱの後方を走行している。制御装置１７０は、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間に、車線変更地点ｍ及び車線変更可能領域Ｍを設定する（ステップＳ４）。車線変更可能距離のｙ方向の長さは、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離に相当する。制御装置１７０は、車線変更可能領域Ｍの隣で走行車線Ｓ上に点灯領域Ｎを設定する（ステップＳ５）。点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さは、車線変更可能領域Ｍのｙ軸方向の長さＬＭと同じである。また、車線変更可能領域Ｍ及び点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さＬＭは閾値（ＬＭｔｈ）より長い。
　図８Ｂの例では、点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さＬＭは閾値（ＬＭｔｈ）より長いため、制御装置１７０は、ｙ軸方向で、後方車両Ｑの現在位置から、所定の長さ（Ｌｑ）分、離れた位置に目標地点ｎを設定する。言い換えると、制御装置１７０は、点灯領域Ｎの両端のうち、自車両Ａに近い側の端部から所定の長さ（Ｌｑ）分、自車両Ａの接近方向に離れた位置に目標地点ｎを設定する。所定の長さ（Ｌｑ）は予め設定されている閾値であって、例えば４ｍに設定される。図８Ｂの例では、自車両は点灯領域Ｎの後方から点灯領域Ｎに向かって近づくため、接近方向はｙ軸の正方向である。所定の長さ（Ｌｑ）は、閾値（ＬＭｔｈ）の半分の長さ未満に設定されている。これにより、自車両Ａが後方車両Ｑよりも後方に位置する状態から、自車両Ａが加速して点灯領域Ｎに進入する場合であり、点灯領域Ｎの長さが閾値（ＬＭｔｈ）より長い場合には、制御装置１７０は、ｙ軸方向で、点灯領域Ｎの中心よりも後方車両Ｑ側で、後方車両Ｑから所定の長さ（Ｌｑ）分、離れた位置に、目標地点ｎを設定する（ステップＳ６）。
　次に、図９Ａ~図９Ｃを用いて、自車両Ａが後方車両Ｑの後方から点灯領域Ｎに近づいている途中に、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離が徐々に広がった時の制御フローを説明する。
　図９Ａの例では、車線変更可能領域Ｍ及び点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さＬＭは閾値（ＬＭｔｈ）より短いため、この時に、制御装置１７０は点灯領域の中心に、目標地点を設定する。
　図９Ｂの例では、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離は図９Ａに示す車間距離よりも長いが、車線変更可能領域Ｍ及び点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さＬＭは閾値（ＬＭｔｈ）より短いため、この時に、制御装置１７０は点灯領域の中心に、目標地点を設定する。
　図９Ｃの例では、前方車両Ｐと後方車両Ｑとの間の車間距離は図９Ｂに示す車間距離より長く、車線変更可能領域Ｍ及び点灯領域Ｎのｙ軸方向の長さＬＭは閾値（ＬＭｔｈ）より長い。そのため、制御装置１７０は、ｙ軸方向で、後方車両Ｑの現在位置から、所定の長さ（Ｌｑ）分、離れた位置に目標地点ｎを設定する。
　上記のように本実施形態では、複数の他車両の検出データを取得し、複数の他車両のうち、前方車両と後方車両をそれぞれ特定し、車線変更可能領域を、前方車両と後方車両との間で隣接車線上に設定し、車線変更可能領域の隣に位置し、かつ、前方他車両と後方他車両との間を長さとする所定のスペースを、点灯領域として走行車線上に設定し、自車両の後端が点灯領域内に位置するか否かを判定し、自車両の後端が点灯領域内に位置する場合に、自車両の方向指示器の点滅を開始する。これにより、合流先の後方車両は、自身の前方の見える位置で方向指示器の点滅が開始するので、方向指示器がオンになるタイミングを認識し易くなるため、自車両の合流意思を他車両に伝わり易くすることができる。
　例えば、渋滞等による混雑時における車線変更では、適切な位置で方向指示器１６０を点灯させないと、周辺の車両に車線変更の意図が誤って伝わり、車線変更ができない可能性が高くなる。車線変更先に自車が収まる十分な間隔が見つからない場合でも車線変更する必要がある場合は、車線変更の意図を車線変更先の車両に伝えることで間隔の確保を促すことになる。このような車線変更は、前方車両に意図が正しく伝わったとしても、加速し前に詰めるためには、さらにその前方の車両にも協調した動きが要求され、単独で動くことは困難であり、正しく伝わらなかった場合は減速を招くなどの弊害が生じる可能性がある。ゆえに、合流したい位置の前方に位置する車両には合流意図を伝えず、合流したい位置の後方に位置する車両のみに、合流意図を伝えることが望まれる。
　本実施形態では、点灯領域は前方車両の後方に設定されるため、自車両の後端が点灯領域内に位置する場合に、方向指示器１６０がオンになった時に、前方車両は、自車両の方向指示器１６０の点滅を認識することが難しい。すなわち、本実施形態では、方向指示器１６０がオフからオンに変わったことを前方車両のユーザには見づらくして、後方車両のユーザには見やすくすることで、自車両が後方車両の前方に合流する意図を明確化することができる。
　また本実施形態では、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、自車両が減速して点滅領域に進入する場合には、第１タイミングで、方向指示器の点滅を開始し、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、自車両が加速して隣接スペースに進入する場合には、第２タイミングで、方向指示器の点滅を開始する。ただし、自車両が点灯領域に進入する時点から第１タイミングまでの時間は、自車両が点灯領域に進入する時点から第２タイミングまでの時間より短い。これにより、
自車両が後方車両の後方から加速して点灯領域に進入する場合は、自車の存在を後方車両に認識させた後に方向指示器１６０の点滅が開始することになるため、後方車両のユーザは自車両の方向指示器１６０がオフからオンに切替わったことを容易に認識できる。また、自車両が前方車両の前方から減速して点灯領域に進入する場合は、前方車両は自車両の存在を既に認識しているため、方向指示器１６０を早期に点滅させることで、合流時間を短縮化できる。
　また本実施形態では、目標地点を点灯領域内に設定し、自車両が点灯領域の前方から目標地点に近づく場合には自車両の車速を後方車両の車速より低くし、自車両が点灯領域の後方から目標地点に近づく場合には自車両の車速を後方車両の車速より高くすることで、後方車両に対する自車両の相対速度が所定の速度範囲内となるように、自車両の車速を制御する。これにより、自車両の車速が合流先の後方車両の車速と合うことで、自車両が後方車両の前方の位置で合流する意図が、後方車両に伝わりやすくなる。また、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から点灯領域に進入する場合には、自車両は前方車両よりも遅くなるため、仮に方向指示器１６０の点滅が前方車両から視認された場合でも、自車両が後方に行こうとしている意図を伝えることができる。また、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から点灯領域に進入する場合には、自車両の車速は後方車両より速くかつ、自車両の位置が前方車両と後方車両との間になるように速度が調整されるため、仮に方向指示器１６０の点灯が後方車両から視認されなかった場合でも、自車両が前方車両と後方車両との間で合流したい意図を伝えることができる。
　また本実施形態では、自車両が点灯領域内に位置し、かつ、自車両の相対速度が所定の速度範囲内になった後に、自車両の方向指示器１６０の点滅を開始する。これにより、自車両が後方車両と並列に走行している状態で、方向指示器１６０の点滅が開始するため、後方車両に対して、自車両が後方車両の前方の位置で合流する意図が、後方車両に伝わりやすくなる。
　また本実施形態では、自車両が点灯領域内に進入するための目標地点を、点灯領域の中心又は点灯領域の中心付近に設定し、自車両が目標地点に近づくように、自車両の車速を制御する。これにより、合流できる可能性が高い位置（目標地点）で自車両の相対速度が収束するので、合流先の後方車両に対して、合流意思を容易に伝えることができる。
　また本実施形態では、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、自車両が減速して点灯領域に進入する場合であり、点灯領域の長さが所定の長さ（ＬＭｔｈ）より長い場合には、自車両の進行方向で、点灯領域の中心点よりも前方車両側で前方車両から所定距離離れた位置に目標地点を設定する。これにより、合流先に十分なスペースがある場合に、後方車両は自車両を見やすくなるため、合流意図が、後方車両に伝わりやすくなる。
　また本実施形態では、自車両が後方車両よりも後方に位置する状態から、自車両が加速して点灯領域に進入する場合であり、点灯領域の長さが所定の長さ（ＬＭｔｈ）より長い場合には、自車両の進行方向で、点灯領域の中心点よりも後方車両側で後方車両から所定距離離れた位置に目標地点を設定する。これにより、合流先に十分なスペースがある場合は、後方車両に対して距離が短い方が、相対速度が収束するタイミングが自車に近くなり、合流意図が、後方車両に伝わりやすくなる。
　また本実施形態では、自車両が前方車両よりも前方に位置する状態から、自車両が点灯領域に進入する場合には、自車両が点灯領域に進入する時に方向指示器１６０の点灯を開始する。これにより、後方車両は、自車両の合流意図をより早いタイミングで把握できる。
　また本実施形態では、自車両が点灯領域に進入する時の進入方向、及び、後方車両に対する自車両の相対速度の高さに応じて、自車両の後端がスペースに進入した時点から方向指示器１６０の点灯を開始するまでの待機時間を設定する。これにより、自車両が点灯領域に進入する時の進入方向及び車速に合わせて、後方車両におって自車両が見やすい地点で、方向指示器の点滅を開始させることができるため、合流意図が、後方車両に伝わりやすくなる。
　なお、本実施形態において、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、自車両Ａが前方車両Ｐよりも前方に位置する状態から、自車両Ａが減速して点灯領域Ｎに進入する場合には、自車両Ａの前端が前方車両Ｐの前端よりも後方に位置するときに、自車両Ａの方向指示器１６０の点滅を開始してもよい。このとき、点灯領域Ｎの前方側の端部が前方車両の後端よりも前方側に延在するように、点灯領域Ｎの長さは、車線変更領域の長さより長くなっている。これにより、自車両に隣接する前方車両から自車両の方向指示器１６０の点滅が見えにくくなるため、前方車両のドライバーが前方スペースに合流するという誤解を生じる可能性を低減できる。
１００…車両制御装置
　１１０…センサ群
　１２０…自車位置検出装置
　１３０…地図データベース
　１４０…ナビゲーションシステム
　１５０…駆動制御装置
　１６０…方向指示器
　１７０…制御装置

Claims (11)

  1. 　自車両を制御するプロセッサに実行させる車両制御方法であって、
    　前記自車両の周囲の状態を検出するセンサから、前記自車両が走行する走行車線に対して隣接する隣接車線を走行する複数の他車両の検出データを取得し、
    　前記複数の他車両のうち、第１他車両と、前記第１他車両の後方に位置する第２他車両をそれぞれ特定し、
    　前記自車両が車線変更できる領域を示す車線変更可能領域を、前記第１他車両と前記第２他車両との間で、前記隣接車線上に設定し、
    　前記車線変更可能領域の隣に位置し、かつ、前記第１他車両と前記第２他車両との間を長さとする所定のスペースを、前記走行車線上に設定し、
    　前記自車両の後端が前記スペース内に位置するか否かを判定し、
    　前記自車両の後端が前記スペース内に位置する場合に、前記自車両の方向指示器の点滅を開始する車両制御方法。
  2. 　請求項１記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記第１他車両よりも前方に位置する状態から、前記自車両が減速して前記スペースに進入する場合には、第１タイミングで、前記方向指示器の点滅を開始し、
    　前記自車両が前記第２他車両よりも後方に位置する状態から、前記自車両が加速して前記スペースに進入する場合には、第２タイミングで、前記方向指示器の点滅を開始し、
    　前記自車両が前記スペースに進入する時点から前記第１タイミングまでの時間は、前記自車両が前記スペースに進入する時点から前記第２タイミングまでの時間より短い車両制御方法。
  3. 　請求項１又は２記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記スペース内に進入するための目標地点を前記スペース内に設定し、
    　前記自車両が前記スペースの前方から前記目標地点に近づく場合には前記自車両の車速を前記第２他車両の車速より低くし、前記自車両が前記スペースの後方から前記目標地点に近づく場合には前記自車両の車速を前記第他２車両の車速より高くすることで、前記第２他車両に対する前記自車両の相対速度が所定の速度範囲内となるように、前記自車両の車速を制御する車両制御方法。
  4. 　請求項３記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記スペース内に位置し、かつ、前記自車両の相対速度が前記所定の速度範囲内になった後に、前記自車両の方向指示器の点滅を開始する車両制御方法。
  5. 　請求項１又は２記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記スペース内に進入するための目標地点を、前記スペースの中心又は中心付近に設定し、
    　前記自車両が前記目標地点に近づくように、前記自車両の車速を制御する車両制御方法。
  6. 　請求項１又は２記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記第１他車両よりも前方に位置する状態から、前記自車両が減速して前記スペースに進入する場合であり、前記スペースの長さが所定の長さより長い場合には、前記自車両が前記スペース内に進入するための目標地点を、前記スペース内の第１地点に設定し、前記スペースの長さは、前記自車両の進行方向に沿う方向の長さであり、
    前記第１地点は、前記進行方向で、前記スペースの中心点よりも前記第１他車両側に位置し、前記第１他車両から所定距離、離れた位置である車両制御方法。
  7. 　請求項１又は２記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記第２他車両よりも後方に位置する状態から、前記自車両が加速して前記スペースに進入する場合であり、前記スペースの長さが所定の長さより長い場合には、前記自車両が前記スペース内に進入するための目標地点を、前記スペース内の第２地点に設定し、前記スペースの長さは、前記自車両の進行方向に沿う所定方向の長さであり、
    前記第２地点は、前記所定方向で、前記スペースの中心点よりも前記第２他車両側に位置し、前記第２他車両から所定距離、離れた位置である車両制御方法。
  8. 　請求項１~７のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記第１他車両よりも前方に位置する状態から、前記自車両が前記スペース内に進入する場合には、前記自車両の前端が前記スペース内に進入する時に、前記自車両の方向指示器の点滅を開始する車両制御方法。
  9. 　請求項１~８のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記スペースに進入する時の進入方向、及び、前記第２他車両に対する前記自車両の相対速度の高さに応じて、自車両の後端がスペースに進入した時点から前記方向指示器の点灯を開始するまでの待機時間を設定する車両制御方法。
  10. 　請求項１~９のいずれか一項に記載の車両制御方法であって、
    　前記自車両が前記第１他車両よりも前方に位置する状態から、前記自車両が減速して前記スペースに進入する場合には、前記自車両の前端が前記第１他車両の前端よりも後方に位置するときに、前記自車両の方向指示器の点滅を開始する車両制御方法。
  11. 　自車両の周囲の状態を検出するセンサと、
    　前記自車両を制御する制御装置とを備え、
    前記センサは、前記自車両が走行する走行車線に対して隣接する隣接車線を走行する複数の他車両を検出し、
    前記制御装置は、
    　前記複数の他車両のうち、第１他車両と、前記第１他車両の後方に位置する第２他車両をそれぞれ特定し、
    　前記自車両が車線変更できる車線変更可能領域を、前記第１他車両と前記第２他車両との間で、前記隣接車線上に設定し、
    　前記車線変更可能領域の隣に位置し、かつ、前記第１他車両と前記第２他車両との間を長さとする所定のスペースを、前記走行車線上に設定し、
    　前記自車両の後端が前記スペース内に位置するか否かを判定し、
    　前記自車両の後端が前記スペース内に位置する場合に、前記自車両の方向指示器の点滅を開始する車両制御装置。
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