JP2018034709A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両1に搭載される車両制御装置10であって、走行路2へ連結された連結路4を検知する対象物検知部11と、速度分布領域40を設定する速度分布領域設定部12と、速度分布領域40内において車両の速度が許容上限値を超えないように車両の速度及び/又は操舵方向を変更する回避制御を実行する回避制御実行部15とを備え、速度分布領域設定部40は、対象物検知部11により連結路4が検知されると、検知された連結路4と走行路2の連結部6に対象物52が存在すると仮定して速度分布領域40を設定する。
【選択図】図5
Description
このように構成された本発明によれば、連結路と走行路との連結部の死角エリアに存在する車両、歩行者、自転車等を検知することができなかったとしても、これらが存在するとして、速度分布領域が設定される。これにより、本発明では、検知することができなかった潜在的な対象物が走行路へ進入してきた場合であっても、これら進入物との接触を回避することができる。
具体的には、死角エリアは、走行路又は連結路を画定する側壁によって形成される。
このように構成された本発明によれば、連結路は、走行路へ連結された側道だけではなく、移動し得る又は固定された2つの構造体の間の空間も含み得る。したがって、このような一般的には道路と認識されない連結路を含むことにより、このような連結路から走行路へ歩行者等が進入することに備えて、回避制御を行うことが可能となる。
具体的には、2つの構造体は、2台の車両を含む。
このように構成された本発明によれば、横断歩道付近の連結路では、横断歩道付近以外の連結路と比べて、歩行者が走行路に進入してくる可能性が高い。このため、本発明では、横断歩道付近の連結路においては、車両の速度がより低速に制限されるように速度分布領域を設定することにより、安全性を高めることができる。
測位システム24は、GPSシステム及び/又はジャイロシステムであり、車両1の位置(現在車両位置情報)を算出する。
ナビゲーションシステム25は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
図2は、車両1が走行路2上を走行し、前方のT字路交差点3に接近している状況を示している。T字路交差点3では、側道4が走行路2に連結されている。T字路交差点3では、側道4上で他の車両51が一旦停止している。
図2,図5及び図6に示すように、車両1が走行路2上を走行しているとき、車両1のECU10は、複数のセンサから種々のデータを取得する(S10)。具体的には、ECU10は、車載カメラ21から車両1の前方を撮像した画像データを受け取り、ミリ波レーダ22から測定データを受け取り、車速センサ23から車速データを受け取る。
2 走行路
2a 走行車線
2b 対向車線
3 T字路交差点
4 側道
4a,4b,4c 連結路
6,6a,6b,6c 連結部
7a,7b,7c 仮想対象物
8 横断歩道
11 対象物検知部
12 速度分布領域設定部
13 速度算出部
14 経路算出部
15 回避制御実行部
21 車載カメラ
22 ミリ波レーダ
23 車速センサ
24 測位システム
25 ナビゲーションシステム
31 エンジン制御システム
32 ブレーキ制御システム
33 ステアリング制御システム
40,40a,40b,40c 速度分布領域
51 車両
52 仮想対象物
53〜57 車両
100 車両制御システム
Claims (7)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の前方において前記車両が走行している走行路へ連結された連結路を検知する対象物検知部と、
前記車両の前方に位置する対象物の少なくとも横方向領域に、前記車両の速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域であって、前記対象物からの距離が小さいほど前記許容上限値が低下するように設定された前記速度分布領域を設定する速度分布領域設定部と、
前記速度分布領域内において前記車両の速度が前記許容上限値を超えないように前記車両の速度及び/又は操舵方向を変更する回避制御を実行する回避制御実行部と、
を備え、
前記速度分布領域設定部は、前記対象物検知部により連結路が検知されると、検知された前記連結路と走行路の連結部に対象物が存在すると仮定して前記速度分布領域を設定する、車両制御装置。 - 前記速度分布領域設定部は、検知された前記連結路と走行路の連結部の少なくとも一部が前記車両の死角エリアであると判定すると、前記速度分布領域を設定する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記死角エリアは、前記走行路又は前記連結路を画定する側壁によって形成される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記対象物検知部は、地図情報及び車両現在位置情報に基づいて、又は、車載カメラにより撮像された画像データに基づいて、前記連結路を検知する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記連結路は、前記走行路へ連結された側道、又は、前記走行路に沿って配置された2つの構造体の間の空間である、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記2つの構造体は、2台の車両を含む、請求項5に記載の車両制御装置。
- 前記走行路を横切る横断歩道上又はその近傍位置に前記連結路が検知された場合、横断歩道上又はその近傍位置ではない位置に検出された連結路と比べて、前記速度分布領域に設定される前記許容上限値が同じ横方向距離においてより小さく設定される、請求項1に記載の車両制御装置。
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