CN113516847A - 基于车联网v2x的高速公路防拥堵控制方法及系统 - Google Patents

基于车联网v2x的高速公路防拥堵控制方法及系统 Download PDF

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CN113516847A CN202110705958.0A CN202110705958A CN113516847A CN 113516847 A CN113516847 A CN 113516847A CN 202110705958 A CN202110705958 A CN 202110705958A CN 113516847 A CN113516847 A CN 113516847A
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vehicles
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彭理群
何书贤
黄浩
童厚健
安德玺
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Ismartways Wuhan Technology Co ltd
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Abstract

本发明公开了车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法及系统，控制方法包括如下步骤：获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；当检测到平均车速大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；当检测到碰撞风险指标平均值大于/小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，分别控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作/第二可变限速操作。本发明提供的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，根据各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值的关系，启动不同的可变限速操作，有效解决高速公路瓶颈路段交通拥挤问题，提高车辆通行效率。

Description

基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法及系统
技术领域
本发明涉及交通控制领域，具体是涉及基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法及系统。
背景技术
随着出行需求逐渐增大，高速公路出现交通拥挤的现象愈发严重，特别是当高速公路交通流处于高峰时期，其主线可能出现瓶颈路段，导致车辆产生的运行延误更加严重。近年来，有关高速公路的出行政策相继实施，使得高速公路成为越来越多人出行的首选，这些交通需求的增大使得高速公路瓶颈路段交通拥堵状况逐渐成为常态。因此，如何有效地缓解高速公路瓶颈路段的交通拥挤，成为当下需解决的热点问题。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法及系统。
第一方面，本发明提供一种基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，包括如下步骤：
获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；
根据相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速，计算得到相邻两个周期全路段运行车辆的平均车速差值平均值；
当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；
当检测到所述碰撞风险指标平均值大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作；
当检测到所述碰撞风险指标平均值小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第二可变限速操作。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值”步骤，具体包括如下步骤：
根据得到的某时间周期△t内各路段运行车辆的平均车速，进行如下参数转化：
Figure 777569DEST_PATH_IMAGE001
式(1)；
其中，
Figure 835655DEST_PATH_IMAGE002
为t-△t时刻第
Figure 287496DEST_PATH_IMAGE003
路段内运行车辆的平均车速，
Figure 151547DEST_PATH_IMAGE004
为t时刻第
Figure 434761DEST_PATH_IMAGE003
路段内运行车辆的平均车速，
Figure 991644DEST_PATH_IMAGE005
，I为将高速公路瓶颈路段及其附近路段按等间距分段的总路段数，
Figure 930781DEST_PATH_IMAGE006
为全路段预设车速临界值；
当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 598523DEST_PATH_IMAGE007
。
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值”步骤之后，还包括如下步骤：
根据获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 1822DEST_PATH_IMAGE007
，进行如下参数转化，获取各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 464028DEST_PATH_IMAGE007
与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 890461DEST_PATH_IMAGE008
的比对关系：
Figure 96314DEST_PATH_IMAGE009
式(2)；
其中，
Figure 354120DEST_PATH_IMAGE010
为t时刻路段
Figure 456068DEST_PATH_IMAGE011
内运行车辆的碰撞风险指标平均值，
Figure 166535DEST_PATH_IMAGE012
，I为总路段数，
Figure 910501DEST_PATH_IMAGE013
为全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值。
根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“将获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 288392DEST_PATH_IMAGE007
，根据式(2)进行参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 92400DEST_PATH_IMAGE007
与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 481707DEST_PATH_IMAGE008
的比对关系”步骤之后，还包括如下步骤：
当检测到所述碰撞风险指标平均值
Figure 29363DEST_PATH_IMAGE007
大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 261761DEST_PATH_IMAGE008
时，获取
Figure 502250DEST_PATH_IMAGE014
时刻第
Figure 124992DEST_PATH_IMAGE015
路段和第
Figure 476339DEST_PATH_IMAGE016
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 563244DEST_PATH_IMAGE017
与
Figure 974633DEST_PATH_IMAGE018
；
根据获得的第
Figure 84672DEST_PATH_IMAGE015
路段和第
Figure 239710DEST_PATH_IMAGE019
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 384383DEST_PATH_IMAGE017
与
Figure 966674DEST_PATH_IMAGE018
，进行如下参数转化：
Figure 626326DEST_PATH_IMAGE020
式(3)；
其中，
Figure 319475DEST_PATH_IMAGE021
为第
Figure 849814DEST_PATH_IMAGE015
路段和第
Figure 806268DEST_PATH_IMAGE019
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值；
当检测到上述式(3)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆；
当检测到上述式(3)不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆。
根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“当检测到上述式(3)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆”步骤之后，还包括如下步骤：
计算得出第
Figure 687637DEST_PATH_IMAGE019
路段和第
Figure 450056DEST_PATH_IMAGE022
路段两相邻路段内运行车辆取整前的限速值
Figure 303743DEST_PATH_IMAGE023
如下：
Figure 962257DEST_PATH_IMAGE024
式(4)；
其中，L为各路段的长度；
计算得到第
Figure 330922DEST_PATH_IMAGE019
路段和第
Figure 631453DEST_PATH_IMAGE022
路段两相邻路段内运行车辆取整后的限速值
Figure 401963DEST_PATH_IMAGE025
如下：
Figure 434641DEST_PATH_IMAGE026
式(5)；
计算得出第
Figure 290602DEST_PATH_IMAGE019
路段和第
Figure 394824DEST_PATH_IMAGE022
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值
Figure 754261DEST_PATH_IMAGE027
如下：
Figure 20157DEST_PATH_IMAGE028
式(6)；
控制第
Figure 301097DEST_PATH_IMAGE019
路段和第
Figure 943431DEST_PATH_IMAGE022
路段内运行车辆执行第一预设可变限速操作。
根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“将获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值，根据式(2)进行参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值 与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值 的比对关系”步骤之后，还包括以下步骤：
当检测到所述碰撞风险指标平均值
Figure 688533DEST_PATH_IMAGE029
小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 328593DEST_PATH_IMAGE030
时，获取t时刻第
Figure 893566DEST_PATH_IMAGE031
路段和第
Figure 339591DEST_PATH_IMAGE032
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 673621DEST_PATH_IMAGE033
与
Figure 484582DEST_PATH_IMAGE034
；
根据获得的t时刻第
Figure 536851DEST_PATH_IMAGE031
路段和第
Figure 520988DEST_PATH_IMAGE032
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 975103DEST_PATH_IMAGE033
与
Figure 956966DEST_PATH_IMAGE034
，进行如下参数转化：
Figure 496531DEST_PATH_IMAGE035
式(7)；
其中，
Figure 284359DEST_PATH_IMAGE036
为第
Figure 796243DEST_PATH_IMAGE031
路段和第
Figure 745744DEST_PATH_IMAGE032
路段两相邻路段内运行车辆的预设路段车速临界值；
当检测到上述式(7)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆；
当检测到上述式(7)不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆。
根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“当检测到上述式(7)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆”步骤之后，还包括如下步骤：
计算得出第
Figure 507027DEST_PATH_IMAGE037
路段和第
Figure 98545DEST_PATH_IMAGE038
路段两相邻路段内运行车辆取整前的车速临界值
Figure 261673DEST_PATH_IMAGE039
如下：
Figure 585338DEST_PATH_IMAGE040
式(8)；
计算得到取整后第
Figure 99496DEST_PATH_IMAGE037
路段和第
Figure 229126DEST_PATH_IMAGE038
路段两相邻路段的车速临界值
Figure 246761DEST_PATH_IMAGE041
如下：
Figure 18625DEST_PATH_IMAGE042
式(9)；
设置
Figure 754500DEST_PATH_IMAGE043
作为第
Figure 687821DEST_PATH_IMAGE037
路段和第
Figure 559962DEST_PATH_IMAGE038
路段两相邻路段内运行车辆的车速临界值，控制t时刻第
Figure 491009DEST_PATH_IMAGE037
路段和第
Figure 714180DEST_PATH_IMAGE038
路段两相邻路段内运行车辆执行第二预设可变限速操作。
根据第一方面，在第一方面的第七种可能的实现方式中，各路段内运行车辆的车速平均值
Figure 920033DEST_PATH_IMAGE044
采用如下方法计算得出：
获取各路段内运行的所有车辆的实时车速；
将各路段内运行的所有车辆的实时车速进行参数转化，得出各路段内运行车辆的车速平均值
Figure 177839DEST_PATH_IMAGE044
如下：
Figure 76525DEST_PATH_IMAGE045
式(10)；
其中：
Figure 724675DEST_PATH_IMAGE046
为路段
Figure 734220DEST_PATH_IMAGE047
内运行车辆
Figure 846532DEST_PATH_IMAGE048
的车速，
Figure 916119DEST_PATH_IMAGE049
，
Figure 317145DEST_PATH_IMAGE050
为路段
Figure 864801DEST_PATH_IMAGE047
内运行车辆的总数。
根据第一方面，在第一方面的第八种可能的实现方式中，所述碰撞风险指标平均值
Figure 831620DEST_PATH_IMAGE051
采用如下方法计算得出：
获取各路段车所有车辆的车速；
根据各路段车所有车辆的车速，获取各路段内运行的所有车辆的碰撞风险指标值
Figure 72108DEST_PATH_IMAGE052
如下：
Figure 960430DEST_PATH_IMAGE053
式(11)；
其中，
Figure 311777DEST_PATH_IMAGE054
为路段
Figure 133102DEST_PATH_IMAGE055
内运行车辆
Figure 810071DEST_PATH_IMAGE056
的车速，
Figure 716847DEST_PATH_IMAGE057
为路段
Figure 809568DEST_PATH_IMAGE055
内运行车辆
Figure 16559DEST_PATH_IMAGE056
的前一车辆
Figure 333270DEST_PATH_IMAGE058
的车速，
Figure 727343DEST_PATH_IMAGE059
为路段
Figure 623755DEST_PATH_IMAGE055
内运行车辆j的位置，
Figure 419672DEST_PATH_IMAGE060
为路段
Figure 438444DEST_PATH_IMAGE055
内运行车辆
Figure 319812DEST_PATH_IMAGE056
的前一车辆
Figure 754336DEST_PATH_IMAGE058
的位置，
Figure 404760DEST_PATH_IMAGE061
，
Figure 594433DEST_PATH_IMAGE062
为路段
Figure 166359DEST_PATH_IMAGE055
内运行车辆的总数；
将第
Figure 201312DEST_PATH_IMAGE055
路段内运行的所有车辆的碰撞风险指标值进行参数转化，得到各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 971821DEST_PATH_IMAGE063
如下：
Figure 270079DEST_PATH_IMAGE064
式(12)。
第二方面，本发明提供一种基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制系统，包括：
平均车速获取模块，用于获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；
平均车速差值计算模块，与所述平均车速获取模块通信连接，用于根据相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速，计算得到相邻两个周期全路段运行车辆的平均车速差值平均值；
碰撞风险指标获取模块，与所述平均车速差值计算模块通信连接，用于当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；
第一控制模块，与所述碰撞风险指标获取模块通信连接，用于当检测到所述碰撞风险指标平均值大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作；
第二控制模块，与所述碰撞风险指标获取模块通信连接，用于当检测到所述碰撞风险指标平均值小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第二可变限速操作。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本发明提供的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，当相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；再根据各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值的关系，启动不同的可变限速操作，有效解决高速公路瓶颈路段交通拥挤问题，提高车辆通行效率。
附图说明
图1是本发明实施例的结构示意图；
图2是本发明实施例的另一方法流程示意图；
图3是本发明实施例的功能模块框图；
图4是本发明实施例的另一功能模块框图。
图中，100、平均车速获取模块；200、平均车速差值计算模块；300、第一比对模块；410、碰撞风险指标获取模块；510、第一控制模块；520、第二控制模块。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，包括以下步骤：
S100、获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；
S200、根据相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速，计算得到相邻两个周期全路段运行车辆的平均车速差值平均值；
S310、当检测到所述平均车速大于全路段预设车速临界值VA时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；
当检测到所述平均车速小于等于全路段预设车速临界值VA时，控制各路段运行车辆保持初始限速车速V0不变，一般V0取120km/h；
S410、当检测到所述碰撞风险指标平均值大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作；
S420、当检测到所述碰撞风险指标平均值小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第二可变限速操作。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本发明提供的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，当相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；再根据各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值的关系，启动不同的可变限速操作，有效解决高速公路瓶颈路段交通拥挤问题，提高车辆通行效率。
在一实施例中，请参考图2，所述“当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值”步骤，具体包括如下步骤：
将相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速根据式(1)进行如下参数转化，获取平均车速差值平均值和全路段预设车速临界值的比对关系：
Figure 126039DEST_PATH_IMAGE065
式(1)；
其中，
Figure 964682DEST_PATH_IMAGE066
为t-△t时刻第
Figure 792961DEST_PATH_IMAGE067
路段内运行车辆的平均车速，
Figure 58857DEST_PATH_IMAGE068
为t时刻第
Figure 402114DEST_PATH_IMAGE067
路段内运行车辆的平均车速，获取时间周期为△t，一般△t为30s，即每隔30s获取一次各路段上运行车辆的平均车速，相邻两个周期为t时刻和t-△t时刻，
Figure 247710DEST_PATH_IMAGE069
，I为将高速公路瓶颈路段及其附近路段按等间距分段的总路段数，
Figure 992812DEST_PATH_IMAGE070
为全路段预设车速临界值；
当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 429610DEST_PATH_IMAGE071
。
在一实施例中，所述“当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值”步骤之后，还包括如下步骤：
根据获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 994583DEST_PATH_IMAGE071
，进行如下参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 112712DEST_PATH_IMAGE071
与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 712321DEST_PATH_IMAGE072
的比对关系：
Figure 585599DEST_PATH_IMAGE073
式(2)；
其中，
Figure 841131DEST_PATH_IMAGE074
为t时刻路段
Figure 547969DEST_PATH_IMAGE075
内运行车辆的碰撞风险指标平均值，
Figure 267664DEST_PATH_IMAGE076
，I为总路段数，
Figure 46264DEST_PATH_IMAGE072
为全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值。
在一实施例中，所述“将获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值 ，根据式(2)进行参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值 与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值 的比对关系”步骤之后，还具体包括如下步骤：
当检测到所述碰撞风险指标平均值
Figure 789092DEST_PATH_IMAGE071
大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 311340DEST_PATH_IMAGE072
时，获取t时刻第
Figure 885541DEST_PATH_IMAGE075
路段和第
Figure 835042DEST_PATH_IMAGE077
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 596325DEST_PATH_IMAGE078
与
Figure 125526DEST_PATH_IMAGE079
；
根据获得的第
Figure 554234DEST_PATH_IMAGE075
路段和第
Figure 674636DEST_PATH_IMAGE077
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 188794DEST_PATH_IMAGE078
与
Figure 256108DEST_PATH_IMAGE079
，进行如下参数转化：
Figure 273742DEST_PATH_IMAGE080
式(3)；
其中，
Figure 96205DEST_PATH_IMAGE081
为第
Figure 832079DEST_PATH_IMAGE075
路段和第
Figure 437504DEST_PATH_IMAGE077
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值；
当检测到上述式(3)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆；
当检测到上述式(3)不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆。
在一实施例中，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“当检测到上述式(3)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆”步骤之后，还包括如下步骤：
计算得出第
Figure 575225DEST_PATH_IMAGE082
路段和第
Figure 568588DEST_PATH_IMAGE083
路段两相邻路段内运行车辆取整前的限速值
Figure 526180DEST_PATH_IMAGE084
如下：
Figure 997613DEST_PATH_IMAGE085
式(4)；
其中，L为各路段的长度；
将
Figure 193102DEST_PATH_IMAGE086
根据式(5)进行参数转化，计算得到第
Figure 91788DEST_PATH_IMAGE087
路段和第
Figure 802255DEST_PATH_IMAGE088
路段两相邻路段内运行车辆取整后的限速值
Figure 811799DEST_PATH_IMAGE089
如下：
Figure 861795DEST_PATH_IMAGE090
式(5)；
将
Figure 931382DEST_PATH_IMAGE089
根据式(6)进行参数转化，计算得出第
Figure 129145DEST_PATH_IMAGE091
路段和第
Figure 942380DEST_PATH_IMAGE092
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值
Figure 909199DEST_PATH_IMAGE093
如下：
Figure 87371DEST_PATH_IMAGE094
式(6)；
控制第
Figure 772430DEST_PATH_IMAGE091
路段和第
Figure 389356DEST_PATH_IMAGE092
路段内运行车辆执行第一预设可变限速操作：
具体为，根据获得的第
Figure 210682DEST_PATH_IMAGE091
路段和第
Figure 559754DEST_PATH_IMAGE092
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 466531DEST_PATH_IMAGE095
与
Figure 887148DEST_PATH_IMAGE096
，进行如下参数转化：
Figure 562980DEST_PATH_IMAGE097
；
当检测到上式成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆，再继续调整第
Figure 348533DEST_PATH_IMAGE091
路段和第
Figure 742605DEST_PATH_IMAGE092
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值
Figure 701334DEST_PATH_IMAGE098
，根据更新的碰撞风险指标临界值
Figure 497252DEST_PATH_IMAGE098
控制第
Figure 250444DEST_PATH_IMAGE091
路段和第
Figure 69495DEST_PATH_IMAGE092
路段内运行车辆执行第一预设可变限速操作：
当检测到上式不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆，如此往复，直至对全部路段都执行第一预设可变限速操作。。
在一实施例中，所述“将获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 831915DEST_PATH_IMAGE099
，根据式(2)进行参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 482339DEST_PATH_IMAGE099
与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 609695DEST_PATH_IMAGE100
的比对关系”步骤之后，还具体包括以下步骤：
当检测到所述碰撞风险指标平均值
Figure 978360DEST_PATH_IMAGE099
小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 278891DEST_PATH_IMAGE100
时，获取t时刻第
Figure 783822DEST_PATH_IMAGE101
路段和第
Figure 82079DEST_PATH_IMAGE091
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 672460DEST_PATH_IMAGE102
与
Figure 788401DEST_PATH_IMAGE103
；
将t时刻第
Figure 413418DEST_PATH_IMAGE101
路段和第
Figure 882576DEST_PATH_IMAGE091
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 960254DEST_PATH_IMAGE102
与
Figure 602588DEST_PATH_IMAGE103
，根据式(7)进行如下参数转化，获取：
Figure 82111DEST_PATH_IMAGE104
式(7)；
其中，
Figure 722170DEST_PATH_IMAGE105
为第
Figure 287144DEST_PATH_IMAGE101
路段和第
Figure 467590DEST_PATH_IMAGE091
路段两相邻路段内运行车辆的预设路段车速临界值；
当检测到上述式(7)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆；
当检测到上述式(7)不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆。
在一实施例中，所述“当检测到上述式(7)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆”步骤之后，还包括如下步骤：
根据式(8)计算调整第
Figure 332777DEST_PATH_IMAGE106
路段和第
Figure 940476DEST_PATH_IMAGE107
路段两相邻路段内运行车辆取整前的车速临界值
Figure 930429DEST_PATH_IMAGE108
如下：
Figure 914566DEST_PATH_IMAGE109
式(8)；
将
Figure 634260DEST_PATH_IMAGE110
根据式(9)进行参数转化，计算得到取整后第
Figure 412860DEST_PATH_IMAGE111
路段和第
Figure 686847DEST_PATH_IMAGE112
路段两相邻路段的车速临界值
Figure 412357DEST_PATH_IMAGE113
如下：
Figure 720979DEST_PATH_IMAGE114
式(9)；
设置
Figure 936059DEST_PATH_IMAGE115
作为第
Figure 962921DEST_PATH_IMAGE116
路段和第
Figure 226543DEST_PATH_IMAGE117
路段两相邻路段内运行车辆的车速临界值，根据第
Figure 655251DEST_PATH_IMAGE116
路段和第
Figure 775653DEST_PATH_IMAGE117
路段两相邻路段内运行车辆的车速临界值
Figure 289811DEST_PATH_IMAGE118
控制t时刻第
Figure 153862DEST_PATH_IMAGE116
路段和第
Figure 640338DEST_PATH_IMAGE117
路段两相邻路段内运行车辆执行第二预设可变限速操作：
具体为，
Figure 931642DEST_PATH_IMAGE119
；
当检测到上式成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆，再继续调整第
Figure 933096DEST_PATH_IMAGE120
路段和第
Figure 600838DEST_PATH_IMAGE121
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值
Figure 738558DEST_PATH_IMAGE122
，根据更新的碰撞风险指标临界值
Figure 404026DEST_PATH_IMAGE122
控制第
Figure 627197DEST_PATH_IMAGE120
路段和第
Figure 364209DEST_PATH_IMAGE121
路段内运行车辆执行第二预设可变限速操作：
当检测到上式不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆。
如上所述，根据本申请，当发送限速指令至各路段运行车辆时，各路段运行车辆执行的限速速度需小于初始限速车速V0，可以设定为初始限速车速V0的60%或80%，如此往复，直至对全部的相邻路段都执行第二预设可变限速操作。
在一实施例中，各路段内运行车辆的车速平均值
Figure 356436DEST_PATH_IMAGE123
采用如下方法计算得出：
获取各路段内运行的所有车辆的实时车速；
将各路段内运行的所有车辆的实时车速进行参数转化，得出各路段内运行车辆的车速平均值
Figure 192805DEST_PATH_IMAGE123
如下：
Figure 903272DEST_PATH_IMAGE124
式(10)；
其中：
Figure 178395DEST_PATH_IMAGE125
为路段
Figure 25129DEST_PATH_IMAGE126
内运行车辆
Figure 297978DEST_PATH_IMAGE127
的车速，
Figure 230162DEST_PATH_IMAGE128
，
Figure 308976DEST_PATH_IMAGE129
为路段
Figure 10216DEST_PATH_IMAGE126
内运行车辆的总数。
在一实施例中，所述碰撞风险指标平均值
Figure 250705DEST_PATH_IMAGE130
采用如下方法计算得出：
获取各路段车所有车辆的车速；
根据各路段车所有车辆的车速，获取各路段内运行的所有车辆的碰撞风险指标值
Figure 873447DEST_PATH_IMAGE131
如下：
Figure 224794DEST_PATH_IMAGE132
式(11)；
其中，
Figure 311699DEST_PATH_IMAGE133
为路段
Figure 723088DEST_PATH_IMAGE134
内运行车辆
Figure 833127DEST_PATH_IMAGE135
的车速，
Figure 988165DEST_PATH_IMAGE136
为路段
Figure 929576DEST_PATH_IMAGE134
内运行车辆
Figure 511867DEST_PATH_IMAGE135
的前一车辆
Figure 109201DEST_PATH_IMAGE137
的车速，
Figure 790632DEST_PATH_IMAGE138
为路段
Figure 852129DEST_PATH_IMAGE134
内运行车辆j的位置，
Figure 339742DEST_PATH_IMAGE139
为路段
Figure 221111DEST_PATH_IMAGE134
内运行车辆
Figure 921213DEST_PATH_IMAGE135
的前一车辆
Figure 571638DEST_PATH_IMAGE137
的位置，
Figure 761310DEST_PATH_IMAGE140
，
Figure 864396DEST_PATH_IMAGE141
为路段
Figure 899348DEST_PATH_IMAGE134
内运行车辆的总数；
将第
Figure 873120DEST_PATH_IMAGE134
路段内运行的所有车辆的碰撞风险指标值根据式(12)进行参数转化，得到各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 233694DEST_PATH_IMAGE142
如下：
Figure 824076DEST_PATH_IMAGE143
式(12)。
基于同一发明构思，请参考图3，本发明提供一种基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制系统，包括：
平均车速获取模块100，用于获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；
如上所述，根据本申请，高速公路车辆已经配置车载设备OBE(On-BoardEquipment)，高速公路瓶颈路段及其附近路段已部署路侧设备RSE(Road SideEquipment)，并且OBE处于RSE信号覆盖范围，高速公路地图已经制作并部署在路侧设备RSE中高速公路路段限速信息已经部署在路侧设备RSE中，通过各路段上运行的车辆中的车载设备OBE实时发送车辆信息，车辆信息包括车辆速度、位置、数量，平均车速获取模块100根据各路段上的车辆速度、数量获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速。
平均车速差值计算模块200，与所述平均车速获取模块100通信连接，用于根据相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速，计算得到相邻两个周期全路段运行车辆的平均车速差值平均值；
碰撞风险指标获取模块410，与所述平均车速差值计算模块200通信连接，用于当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；
第一控制模块510，与所述碰撞风险指标获取模块410通信连接，用于当检测到所述碰撞风险指标平均值大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作；
第二控制模块520，与所述碰撞风险指标获取模块410通信连接，用于当检测到所述碰撞风险指标平均值小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第二可变限速操作。
在一实施例中，请参考图4，本发明提供一种基于车联网V2X的高速公路瓶颈路段防拥堵控制系统，还包括：
第一比对模块300，与所述平均车速差值计算模块200通信连接，用于将平均车速差值平均值与路段预设车速临界值进行比对，获取比对关系：
Figure 865981DEST_PATH_IMAGE144
式(1)；
其中，
Figure 490997DEST_PATH_IMAGE145
为t-△t时刻第
Figure 756894DEST_PATH_IMAGE134
路段内运行车辆的平均车速，
Figure 100150DEST_PATH_IMAGE146
为t时刻第
Figure 476905DEST_PATH_IMAGE147
路段内运行车辆的平均车速，
Figure 159690DEST_PATH_IMAGE148
，I为将高速公路瓶颈路段及其附近路段按等间距分段的总路段数，
Figure 596488DEST_PATH_IMAGE149
为全路段预设车速临界值。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；
根据相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速，计算得到相邻两个周期全路段运行车辆的平均车速差值平均值；
当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；
当检测到所述碰撞风险指标平均值大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作；
当检测到所述碰撞风险指标平均值小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第二可变限速操作。
2.如权利要求1所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，所述“当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值”步骤，具体包括如下步骤：
将相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速根据式(1)进行如下参数转化：
Figure 241116DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure 627098DEST_PATH_IMAGE002
为t-△t时刻第
Figure 610097DEST_PATH_IMAGE003
路段内运行车辆的平均车速，
Figure 474148DEST_PATH_IMAGE004
为t时刻第
Figure 6629DEST_PATH_IMAGE003
路段内运行车辆的平均车速，
Figure 297933DEST_PATH_IMAGE005
，I为将高速公路瓶颈路段及其附近路段按等间距分段的总路段数，
Figure 299388DEST_PATH_IMAGE006
为全路段预设车速临界值；
当检测到所述平均车速差值平均值
Figure 967129DEST_PATH_IMAGE007
大于全路段预设车速临界值
Figure 855582DEST_PATH_IMAGE006
时，获取t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 317787DEST_PATH_IMAGE008
。
3.如权利要求2所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，所述“当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值”步骤之后，还包括如下步骤：
将t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 540958DEST_PATH_IMAGE008
，根据式(2)进行参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 746812DEST_PATH_IMAGE008
与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 988306DEST_PATH_IMAGE009
的比对关系：
Figure 621413DEST_PATH_IMAGE010
式(2)；
其中，
Figure 597459DEST_PATH_IMAGE011
为t时刻路段
Figure 75845DEST_PATH_IMAGE012
内运行车辆的碰撞风险指标平均值，
Figure 224977DEST_PATH_IMAGE013
，I为总路段数，
Figure 28985DEST_PATH_IMAGE009
为全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值。
4.如权利要求3所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，所述“将获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 226748DEST_PATH_IMAGE014
，根据式(2)进行参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 508825DEST_PATH_IMAGE014
与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 724911DEST_PATH_IMAGE009
的比对关系”步骤之后，还包括如下步骤：
当检测到所述碰撞风险指标平均值
Figure 965400DEST_PATH_IMAGE014
大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 384880DEST_PATH_IMAGE009
时，获取t时刻第
Figure 736227DEST_PATH_IMAGE012
路段和第
Figure 308284DEST_PATH_IMAGE015
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 719674DEST_PATH_IMAGE016
与
Figure 626450DEST_PATH_IMAGE017
；
根据获得的第
Figure 515909DEST_PATH_IMAGE012
路段和第
Figure 706588DEST_PATH_IMAGE015
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 288879DEST_PATH_IMAGE016
与
Figure 682951DEST_PATH_IMAGE017
，进行如下参数转化：
Figure 376101DEST_PATH_IMAGE018
式(3)；
其中，
Figure 654242DEST_PATH_IMAGE019
为第
Figure 407434DEST_PATH_IMAGE012
路段和第
Figure 288802DEST_PATH_IMAGE015
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值；
当检测到上述式(3)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆；
当检测到上述式(3)不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆。
5.如权利要求4所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，所述“当检测到上述式(3)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆”步骤之后，还包括如下步骤：
计算得出第
Figure 785643DEST_PATH_IMAGE020
路段和第
Figure 685335DEST_PATH_IMAGE021
路段两相邻路段内运行车辆取整前的限速值
Figure 343849DEST_PATH_IMAGE022
如下：
Figure 712514DEST_PATH_IMAGE023
式(4)；
其中，L为各路段的长度；
将
Figure 747466DEST_PATH_IMAGE022
根据式(5)进行参数转化，计算得到第
Figure 268708DEST_PATH_IMAGE020
路段和第
Figure 98124DEST_PATH_IMAGE021
路段两相邻路段内运行车辆取整后的限速值
Figure 954084DEST_PATH_IMAGE024
如下：
Figure 792727DEST_PATH_IMAGE025
式(5)；
将
Figure 401432DEST_PATH_IMAGE026
根据式(6)进行参数转化，计算得出第
Figure 667328DEST_PATH_IMAGE020
路段和第
Figure 745006DEST_PATH_IMAGE021
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值
Figure 387340DEST_PATH_IMAGE027
如下：
Figure 614665DEST_PATH_IMAGE028
式(6)；
根据更新的碰撞风险指标临界值
Figure 51463DEST_PATH_IMAGE027
控制第
Figure 616436DEST_PATH_IMAGE020
路段和第
Figure 796882DEST_PATH_IMAGE021
路段内运行车辆执行第一预设可变限速操作；
其中，
Figure 380179DEST_PATH_IMAGE027
为第
Figure 987878DEST_PATH_IMAGE020
路段和第
Figure 40147DEST_PATH_IMAGE021
路段两相邻路段内运行车辆的碰撞风险指标临界值。
6.如权利要求3所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，所述“将获得的t时刻各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 24284DEST_PATH_IMAGE029
，根据式(2)进行参数转化，获得各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 229131DEST_PATH_IMAGE029
与全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 7732DEST_PATH_IMAGE030
的比对关系”步骤之后，还包括以下步骤：
当检测到所述碰撞风险指标平均值
Figure 281718DEST_PATH_IMAGE029
小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值
Figure 69546DEST_PATH_IMAGE030
时，获取t时刻第
Figure 361855DEST_PATH_IMAGE031
路段和第
Figure 311357DEST_PATH_IMAGE032
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 72640DEST_PATH_IMAGE033
与
Figure 398579DEST_PATH_IMAGE034
；
根据获得的t时刻第
Figure 309509DEST_PATH_IMAGE035
路段和第
Figure 429912DEST_PATH_IMAGE036
路段两相邻路段内运行车辆的车速平均值
Figure 944070DEST_PATH_IMAGE033
与
Figure 808121DEST_PATH_IMAGE034
，进行如下参数转化：
Figure 75023DEST_PATH_IMAGE037
式(7)；
其中，
Figure 631906DEST_PATH_IMAGE038
为第
Figure 367781DEST_PATH_IMAGE035
路段和第
Figure 35523DEST_PATH_IMAGE036
路段两相邻路段内运行车辆的预设路段车速临界值；
当检测到上述式(7)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆；
当检测到上述式(7)不成立时，发送限速指令至各路段运行车辆。
7.如权利要求6所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，所述“当检测到上述式(7)成立时，不发送限速指令至各路段运行车辆”步骤之后，还包括如下步骤：
计算得出第
Figure 658396DEST_PATH_IMAGE039
路段和第
Figure 386181DEST_PATH_IMAGE040
路段两相邻路段内运行车辆取整前的车速临界值
Figure 609352DEST_PATH_IMAGE041
如下：
Figure 815205DEST_PATH_IMAGE042
式(8)；
计算得到取整后第
Figure 56700DEST_PATH_IMAGE039
路段和第
Figure 955386DEST_PATH_IMAGE040
路段两相邻路段的车速临界值
Figure 400273DEST_PATH_IMAGE043
如下：
Figure 409818DEST_PATH_IMAGE044
式(9)；
设置
Figure 269933DEST_PATH_IMAGE045
作为第
Figure 73941DEST_PATH_IMAGE039
路段和第
Figure 271704DEST_PATH_IMAGE040
路段两相邻路段内运行车辆的车速临界值，控制t时刻第
Figure 819360DEST_PATH_IMAGE039
路段和第
Figure 35447DEST_PATH_IMAGE040
路段两相邻路段内运行车辆执行第二预设可变限速操作。
8.如权利要求1所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，各路段内运行车辆的车速平均值
Figure 10356DEST_PATH_IMAGE046
采用如下方法计算得出：
获取各路段内运行的所有车辆的实时车速；
将各路段内运行的所有车辆的实时车速进行参数转化，得出各路段内运行车辆的车速平均值
Figure 695415DEST_PATH_IMAGE046
如下：
Figure 46762DEST_PATH_IMAGE047
式(10)；
其中：
Figure 618820DEST_PATH_IMAGE048
为路段
Figure 30210DEST_PATH_IMAGE049
内运行车辆
Figure 936986DEST_PATH_IMAGE050
的车速，
Figure 826444DEST_PATH_IMAGE051
，
Figure 17123DEST_PATH_IMAGE052
为路段
Figure 333835DEST_PATH_IMAGE049
内运行车辆的总数。
9.如权利要求1所述的基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制方法，其特征在于，所述碰撞风险指标平均值
Figure 727907DEST_PATH_IMAGE053
采用如下方法计算得出：
获取各路段车所有车辆的车速；
根据各路段车所有车辆的车速，获取各路段内运行的所有车辆的碰撞风险指标值
Figure 421057DEST_PATH_IMAGE054
如下：
Figure 964777DEST_PATH_IMAGE055
式(11)；
其中，
Figure 717970DEST_PATH_IMAGE056
为路段
Figure 599338DEST_PATH_IMAGE057
内运行车辆
Figure 830599DEST_PATH_IMAGE058
的车速，
Figure 730291DEST_PATH_IMAGE059
为路段
Figure 654384DEST_PATH_IMAGE057
内运行车辆
Figure 23049DEST_PATH_IMAGE058
的前一车辆
Figure 58001DEST_PATH_IMAGE060
的车速，
Figure 313664DEST_PATH_IMAGE061
为路段
Figure 408659DEST_PATH_IMAGE057
内运行车辆j的位置，
Figure 264620DEST_PATH_IMAGE062
为路段
Figure 837683DEST_PATH_IMAGE057
内运行车辆
Figure 711967DEST_PATH_IMAGE058
的前一车辆
Figure 977864DEST_PATH_IMAGE060
的位置，
Figure 55541DEST_PATH_IMAGE063
，
Figure 697875DEST_PATH_IMAGE064
为路段
Figure 925201DEST_PATH_IMAGE057
内运行车辆的总数；
将第
Figure 361998DEST_PATH_IMAGE057
路段内运行的所有车辆的碰撞风险指标值进行参数转化，得到各路段内运行车辆的碰撞风险指标平均值
Figure 926972DEST_PATH_IMAGE065
如下：
Figure 841838DEST_PATH_IMAGE066
式(12)。
10.一种基于车联网V2X的高速公路防拥堵控制系统，其特征在于，包括：
平均车速获取模块，用于获取相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速；
平均车速差值计算模块，与所述平均车速获取模块通信连接，用于根据相邻两个周期各路段运行车辆的平均车速，计算得到相邻两个周期全路段运行车辆的平均车速差值平均值；
碰撞风险指标获取模块，与所述平均车速差值计算模块通信连接，用于当检测到所述平均车速差值平均值大于全路段预设车速临界值时，获取各路段运行车辆的碰撞风险指标平均值；
第一控制模块，与所述碰撞风险指标获取模块通信连接，用于当检测到所述碰撞风险指标平均值大于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第一可变限速操作；
第二控制模块，与所述碰撞风险指标获取模块通信连接，用于当检测到所述碰撞风险指标平均值小于等于全路段运行车辆的碰撞风险指标预设临界值时，控制各路段运行车辆执行第二可变限速操作。
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