CN113447031A - 坡度点筛选方法、终端设备及介质和坡度计算方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种坡度点筛选方法、终端设备及介质和坡度计算方法及系统，坡度点筛选方法中包括：从电子地平线数据中筛选出相对于道路偏移值的一阶导数大于或等于导数阈值的坡度点为第一级坡度点；从所述第一级坡度点中，根据相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值筛选出第二级坡度点，将第二级坡度点作为筛选后的离散坡度点。坡度计算方法中根据各离散坡度点的坡度值和对应的道路偏移值，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值。本发明大大简化了需要直接获得的前方道路坡度点的数量，且保持了道路坡度的原始形态，处理过程简单，需要的硬件资源少，适合车载使用。

Description

坡度点筛选方法、终端设备及介质和坡度计算方法及系统
技术领域
本发明涉及坡度计算领域，尤其涉及一种坡度点筛选方法、终端设备及介质和坡度计算方法及系统。
背景技术
电子地平线技术是指依靠地图数据和全球定位系统(Global PositioningSystem，GPS)为车辆提供前方道路准确的信息，使得车辆具有预测前方道路状况的能力，帮助车辆实现预见性控制，达到更安全、更节油等效果。
坡度是道路的最主要信息之一，根据前方坡度情况，可以控制车辆提前加减速降低能耗，还可以根据前方长下坡路况进行安全性的驾驶提示或预先开启缓速器等安全控制。
由于车上可能设置的涉及前方坡度控制的电子控制终端(Electronic ControlUnit，ECU)的数量较多，因此不太可能在每一个电子控制终端上都单独安装一套地图数据。较为理想的方式，是由一个专门的带电子地图的车载设备来产生前方坡度数据，然后再把数据播发给其它需要的电子控制终端使用。由于车辆上，各电子控制终端之间都是通过CAN总线来通信的，因此最理想的方式是通过CAN总线以广播的方式将信息发送给各电子控制终端。
然而电子地图数据是十分庞大的，而CAN总线的负载有限，一般商用车的CAN总线容量仅为250～500kbps。在电子地图数据中道路是以点集方式存在的，如果将前方道路中每一个点，及该点对应的坡度都从总线播发出来，将大大超过总线的负载能力，导致总线的拥堵和信号的延迟，甚至整车总线网络瘫痪。而如果对道路坡度点进行等间距的抽稀，则可能无法反应道路坡度的变化细节。另一类方法将前坡度当成曲线，采用控制点拟合或样条曲线的方法来表示，这类方法计算与解析较复杂，不适合资源有限的车载电子控制终端。
因此，有必须提出一种相对优化而简易的数据表示方法，保证前方坡度信息能够以比较小的数据量在车辆总线上播发，同时接收到数据的电子控制终端能较为简易而准确的重建出前方地理坡度信息。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种坡度点筛选方法、终端设备及介质和坡度计算方法及系统。
具体方案如下：
一种基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，包括以下步骤：
从电子地平线数据中筛选出相对于道路偏移值的一阶导数大于或等于导数阈值的坡度点为第一级坡度点；
从所述第一级坡度点中，根据相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值筛选出第二级坡度点，将第二级坡度点作为筛选后的离散坡度点。
进一步的，包括：将相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值不为固定偏移间隔的所述第一级坡度点筛选为第二级坡度点。
进一步的，包括：将相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值为固定偏移间隔的所述第一级坡度点组成递归区间，计算所述递归区间内的所述第一级坡度点的线性坡度值与实际坡度值的差值，筛选所述第二级坡度点。
进一步的，当所述递归区间内所有第一级坡度点的差值均小于差值阈值时，将该递归区间中第一个第一级坡度和最后一个第一级坡度点设置为第二级坡度点。
进一步的，当所述递归区间内存在所述第一级坡度点的差值大于或等于差值阈值时，以该递归区间内差值最大的坡度点作为分界点，将递归区间拆分为两个子递归区间，计算所述每个子递归区间内的所述第一级坡度点的线性坡度值与实际坡度值的差值，当所述子递归区间内所有第一级坡度点的差值均小于差值阈值时，将该子递归区间中第一个第一级坡度和最后一个第一级坡度点设置为第二级坡度点，当所述递归区间内存在所述第一级坡度点的差值大于或等于差值阈值时，继续所述拆分和递归。
进一步的，坡度点的线性坡度值的计算公式为：
Figure BDA0002422975890000031
其中，下标i＝1,2,...,m表示递归区间内各坡度点按照对应的道路偏移值的大小顺序排序后的序号，m表示递归区间内坡度点的总数，yi表示第i个坡度点的线性坡度值，xi表示第i个坡度点对应的道路偏移值，s1、sm分别表示第1个和第m个坡度点的实际坡度值，o1、om分别表示第1个和第m个坡度点对应的道路偏移值。
进一步的，所述导数阈值小于0.01。
进一步的，所述差值阈值小于0.1。
一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例一所述基于电子地平线数据的坡度点筛选的步骤。
一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例一所述基于电子地平线数据的坡度点筛选的步骤。
一种基于离散坡度点的坡度计算方法，包括：
中央控制终端采集电子地平线数据，并根据本发明实施例一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法将电子地平线数据中的所有坡度点筛选为离散坡度点后，将离散坡度点发送至各电子控制终端；
电子控制终端接收到离散坡度点后，根据各离散坡度点的坡度值和对应的道路偏移值，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值。
进一步的，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值的计算方法为：根据相邻离散坡度点之间各坡度点的线性关系计算坡度点的线性坡度值，将线性坡度值作为坡度点的坡度值。
进一步的，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的线性坡度值的计算公式为：
Figure BDA0002422975890000041
其中，y表示待计算坡度点的线性坡度值，x表示待计算坡度点对应的道路偏移值，sa、sb分别表示相邻两个离散坡度点的实际坡度值，oa、ob分别表示相邻两个离散坡度点对应的道路偏移值。
一种基于离散坡度点的坡度计算系统，包括中央控制终端和多个电子控制终端，所述中央控制终端和每个电子控制终端均包括存储器、处理器、数据传输模块以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述中央控制终端通过其数据传输模块接收电子地平线数据数据后，通过中央控制终端内的处理器执行其对应的存储器中存储的计算机程序，以实现根据本发明实施例一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法将电子地平线数据中的所有坡度点筛选为离散坡度点，之后通过数据传输模块将离散坡度点发送至各电子控制终端；
所述电子控制终端通过其数据传输模块接收各离散坡度点后，通过电子控制终端内的处理器执行其对应的存储器中存储的计算机程序，以实现根据各离散坡度点的坡度值和对应的道路偏移值，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值。
本发明采用如上技术方案，大大简化了需要直接获得的前方道路坡度点的数量，且保持了道路坡度的原始形态，处理过程简单，需要的硬件资源少，适合车载使用。
附图说明
图1所示为本发明实施例一中电子地平线数据的示意图。
图2所示为该实施例的流程图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实施方式以及本发明的优点。
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
实施例一：
如图1所示，其为电子地平线数据的示意图，其内针对每个坡度点(如P1、P2)均包含与道路起点的道路偏移值(图中用参数offset的值表示)和实际坡度值(图中用参数slp的值表示)。
现有的电子地平线系统播发的前方道路坡度为一串连续等间隔(如间隔为5米)的坡度点，即相邻两个坡度点之间的道路偏移值的差值相等。本发明实施例提供了一种基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，针对现有的具有固定偏移间隔的连续的坡度点进行筛选，既减少坡度点的数量和密度，又能较准确的保持原始道路坡度的形态。
如图2所示，本实施例方法包括以下步骤：从电子地平线数据中筛选出相对于道路偏移值的一阶导数大于或等于导数阈值的坡度点为第一级坡度点；根据第一级坡度点中相邻坡度点之间的线性坡度值与实际坡度值的差值与差值阈值的大小关系筛选出第二级坡度点，将第二级坡度点作为筛选后的离散坡度点。
需要说明的是，第一级坡度点中相邻坡度点是指将第一级坡度点按照对应的道路偏移值的大小顺序进行排序后，序号相邻的坡度点为相邻坡度点。
(1)第一级坡度点的筛选方法为：筛选电子地平线数据中的坡度点中的一阶导数大于或等于导数阈值的坡度点为第一级坡度点。
所述导数阈值应为一个极小值，该实施例中设定导数阈值小于0.01。小于导数阈值的坡度点说明该坡度点对应的道路坡度相对于道路偏移几乎没有变化，因此，该坡度点对应的坡度值可以使用一个固定坡度值表示。
该实施例中第i个坡度点Pi相对于道路偏移值的一阶导数Di的计算公式为：
Di＝(si-si-1)/(oi-oi-1)
其中，si、si-1分别表示第i个和第i-1个坡度点的实际坡度值，oi、oi-1分别表示第i个和第i-1个坡度点的道路偏移值，第i-1个坡度点为第i个坡度点的相邻坡度点，即与第i个坡度点对应的道路偏移值差值为固定偏移间隔L的坡度点。
(2)第二级坡度点的筛选原理为将相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值不为固定偏移间隔的所述第一级坡度点筛选为第二级坡度点。
不为固定偏移间隔的筛选通过组成递归区间进行处理，即将相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值为固定偏移间隔的所述第一级坡度点组成递归区间，计算所述递归区间内的所述第一级坡度点的线性坡度值与实际坡度值的差值，筛选所述第二级坡度点。
当所述递归区间内存在所述第一级坡度点的差值大于或等于差值阈值时，以该递归区间内差值最大的坡度点作为分界点，将递归区间拆分为两个子递归区间，计算所述每个子递归区间内的所述第一级坡度点的线性坡度值与实际坡度值的差值，当所述子递归区间内所有第一级坡度点的差值均小于差值阈值时，将该子递归区间中第一个第一级坡度和最后一个第一级坡度点设置为第二级坡度点，当所述递归区间内存在所述第一级坡度点的差值大于或等于差值阈值时，继续所述拆分和递归。
该实施例中的具体的筛选过程包括以下步骤：
S11：针对所有第一级坡度点，判断是否存在相邻两坡度点对应的道路偏移值差值为固定偏移间隔的坡度点，如果存在，将所有相邻两坡度点对应的道路偏移值差值为固定偏移间隔的坡度点组成递归区间，将所有与其他任意第一级坡度点对应的道路偏移值差值均不为固定偏移间隔的坡度点设置为第二级坡度点，进入S12；否则，将所有第一级坡度点均设置为第二级坡度点。
S12：针对每个递归区间，计算其内各坡度点的线性坡度值与实际坡度值的差值，当该递归区间内所有坡度点的差值均小于差值阈值时，将该递归区间中第一个和最后一个坡度点设置为第二级坡度点；否则，进入S13。
如一串相邻的坡度点p1，p2，...，pm，两两之间对应的道路偏移值差值为固定偏移间隔L(即该串坡度点按照固定偏移间隔L连在一起)，将该串相邻的坡度点组成递归区间，按照对应的道路偏移值差值的大小进行重新排序。则该递归区间内各坡度点的线性坡度值的计算公式为：
Figure BDA0002422975890000081
其中，下标i＝1,2,...,m表示递归区间内各坡度点按照对应的道路偏移值的大小顺序排序后的序号，m表示该递归区间内坡度点的总数，yi表示第i个坡度点的线性坡度值，xi表示第i个坡度点对应的道路偏移值，s1、sm分别表示第1个和第m个坡度点的实际坡度值，o1、om分别表示第1个和第m个坡度点对应的道路偏移值。
所述实际坡度值为电子地平线系统中存储的值。
该实施例中设置差值阈值小于0.1，差值较小说明通过线性关系计算的线性坡度值与实际坡度值的差异小，该坡度点的实际坡度值可以用线性坡度值近似替代。
S13：以该递归区间内差值最大的坡度点作为分界点，将递归区间拆分为两个递归区间，返回S12，直到所有递归区间均处理完毕。
如递归区间中差值最大的点为pk，则拆分的两个递归区间分别为[pm,pk]、[pk,pm]。
本实施例实现了将连续的坡度点筛选为能够表示原有坡度曲线的离散坡度点，且该离散坡度点为不等间隔的点，大大减少了点的数量，为后面坡度的重新计算工作提供了有力支持。
实施例二：
本发明还提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例一上述方法的步骤。
进一步地，作为一个可执行方案，所述终端设备可以是车载电脑、云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述终端设备的组成结构仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，本发明实施例对此不做限定。
进一步地，作为一个可执行方案，所称处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例一上述方法的步骤。
所述终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)以及软件分发介质等。
实施例三：
本发明还提供了一种基于离散坡度点的坡度计算方法，所述方法包括：
中央控制终端采集电子地平线数据，并根据本发明实施例一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法将电子地平线数据中的所有坡度点筛选为离散坡度点后，将离散坡度点发送至各电子控制终端。
电子控制终端接收到离散坡度点后，根据各离散坡度点的坡度值和对应的道路偏移值，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值。
重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值的计算方法为：根据相邻离散坡度点之间各坡度点的线性关系计算坡度点的线性坡度值，将线性坡度值作为坡度点的坡度值。
重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的线性坡度值的计算公式为：
Figure BDA0002422975890000111
其中，y表示待计算坡度点的线性坡度值，x表示待计算坡度点对应的道路偏移值，sa、sb分别表示相邻两个离散坡度点的实际坡度值，oa、ob分别表示相邻两个离散坡度点对应的道路偏移值。
在实际行驶过程中，车辆根据当前自身的道路偏移值，可将某坡度点的道路偏移值与车辆当前自身得道路偏移值相减，即得知某坡度点距离多远，是多少度坡。
本实施例方法大大简化了需要直接获得的前方道路坡度点的数量，且保持了道路坡度的原始形态，处理过程简单，需要的硬件资源少，适合车载使用。
实施例四：
本发明还提供一种基于离散坡度点的坡度计算系统，包括中央控制终端和多个电子控制终端，所述中央控制终端和每个电子控制终端均包括存储器、处理器、数据传输模块以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序。
所述中央控制终端通过其数据传输模块接收电子地平线数据数据后，通过中央控制终端内的处理器执行其对应的存储器中存储的计算机程序，以实现根据本发明实施例一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法将电子地平线数据中的所有坡度点筛选为离散坡度点，之后通过数据传输模块将离散坡度点发送至各电子控制终端。
所述电子控制终端通过其数据传输模块接收各离散坡度点后，通过电子控制终端内的处理器执行其对应的存储器中存储的计算机程序，以实现根据各离散坡度点的坡度值和对应的道路偏移值，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值。
进一步地，作为一个可执行方案，所述中央控制终端可以为车辆上的中央控制终端，所述电子控制终端可以为与中央控制终端通过CAN总线连接，实现不同功能的其他车载电子控制终端。所述中央控制终端和电子控制终端均可包括但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述中央控制终端和电子控制终端的组成结构仅仅是中央控制终端和电子控制终端的示例，并不构成对中央控制终端和电子控制终端的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述中央控制终端和电子控制终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等，本发明实施例对此不做限定。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于，包括以下步骤：
从电子地平线数据中筛选出相对于道路偏移值的一阶导数大于或等于导数阈值的坡度点为第一级坡度点；
从所述第一级坡度点中，根据相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值筛选出第二级坡度点，将第二级坡度点作为筛选后的离散坡度点。
2.根据权利要求1所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于，包括：将相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值不为固定偏移间隔的所述第一级坡度点筛选为第二级坡度点。
3.根据权利要求1所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于，包括：将相邻的两个第一级坡度点对应的道路偏移值差值为固定偏移间隔的所述第一级坡度点组成递归区间，计算所述递归区间内的所述第一级坡度点的线性坡度值与实际坡度值的差值，筛选所述第二级坡度点。
4.根据权利要求3所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于，当所述递归区间内所有第一级坡度点的差值均小于差值阈值时，将该递归区间中第一个第一级坡度和最后一个第一级坡度点设置为第二级坡度点。
5.根据权利要求3所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于，当所述递归区间内存在所述第一级坡度点的差值大于或等于差值阈值时，以该递归区间内差值最大的坡度点作为分界点，将递归区间拆分为两个子递归区间，计算所述每个子递归区间内的所述第一级坡度点的线性坡度值与实际坡度值的差值，当所述子递归区间内所有第一级坡度点的差值均小于差值阈值时，将该子递归区间中第一个第一级坡度和最后一个第一级坡度点设置为第二级坡度点，当所述递归区间内存在所述第一级坡度点的差值大于或等于差值阈值时，继续所述拆分和递归。
6.根据权利要求3-5中任一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于：坡度点的线性坡度值的计算公式为：
Figure FDA0002422975880000021
其中，下标i＝1,2,...,m表示递归区间内各坡度点按照对应的道路偏移值的大小顺序排序后的序号，m表示递归区间内坡度点的总数，yi表示第i个坡度点的线性坡度值，xi表示第i个坡度点对应的道路偏移值，s1、sm分别表示第1个和第m个坡度点的实际坡度值，o1、om分别表示第1个和第m个坡度点对应的道路偏移值。
7.根据权利要求1-5任一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于：所述导数阈值小于0.01。
8.根据权利要求1-5任一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法，其特征在于：所述差值阈值小于0.1。
9.一种终端设备，其特征在于：包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1～8中任一所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一所述方法的步骤。
11.一种基于离散坡度点的坡度计算方法，其特征在于，包括：
中央控制终端采集电子地平线数据，并根据权利要求1～8中任一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法将电子地平线数据中的所有坡度点筛选为离散坡度点后，将离散坡度点发送至各电子控制终端；
电子控制终端接收到离散坡度点后，根据各离散坡度点的坡度值和对应的道路偏移值，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值。
12.根据权利要求11所述的基于离散坡度点的坡度计算方法，其特征在于：重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值的计算方法为：根据相邻离散坡度点之间各坡度点的线性关系计算坡度点的线性坡度值，将线性坡度值作为坡度点的坡度值。
13.根据权利要求12所述的基于离散坡度点的坡度计算方法，其特征在于：重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的线性坡度值的计算公式为：
Figure FDA0002422975880000031
其中，y表示待计算坡度点的线性坡度值，x表示待计算坡度点对应的道路偏移值，sa、sb分别表示相邻两个离散坡度点的实际坡度值，oa、ob分别表示相邻两个离散坡度点对应的道路偏移值。
14.一种基于离散坡度点的坡度计算系统，其特征在于：包括中央控制终端和多个电子控制终端，所述中央控制终端和每个电子控制终端均包括存储器、处理器、数据传输模块以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序；
所述中央控制终端通过其数据传输模块接收电子地平线数据数据后，通过中央控制终端内的处理器执行其对应的存储器中存储的计算机程序，以实现根据权利要求1～8中任一所述的基于电子地平线数据的坡度点筛选方法将电子地平线数据中的所有坡度点筛选为离散坡度点，之后通过数据传输模块将离散坡度点发送至各电子控制终端；
所述电子控制终端通过其数据传输模块接收各离散坡度点后，通过电子控制终端内的处理器执行其对应的存储器中存储的计算机程序，以实现根据各离散坡度点的坡度值和对应的道路偏移值，重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值。
15.根据权利要求14所述的基于离散坡度点的坡度计算系统，其特征在于：重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的坡度值的计算方法为：根据相邻离散坡度点之间各坡度点的线性关系计算坡度点的线性坡度值，将线性坡度值作为坡度点的坡度值。
16.根据权利要求15所述的基于离散坡度点的坡度计算系统，其特征在于：重新计算相邻离散坡度点之间的坡度点的线性坡度值的计算公式为：
Figure FDA0002422975880000041
其中，y表示待计算坡度点的线性坡度值，x表示待计算坡度点对应的道路偏移值，sa、sb分别表示相邻两个离散坡度点的实际坡度值，oa、ob分别表示相邻两个离散坡度点对应的道路偏移值。
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