CN111881197A - 一种仿真数据转换方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种仿真数据转换方法及装置，该方法包括：获取预订场景中自车对应的走行数据，提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据；将提取数据转换为仿真软件可以识别的数据结构，并基于转换后的自车行为数据和他车行为数据生成仿真场景；将真实视频数据与仿真场景进行特征数据比对，当特征数据比对结果不满足预定要求，则对仿真场景参数进行调整；当特征数据比对结果满足预定要求，则保存仿真场景参数,以对真实视频对应的走行数据进行仿真场景转换。通过该方案解决了现有仿真数据的数据结构不统一，导致数据处理效率低的的问题，可以方便不同仿真数据的格式统一，简化转换过程并提高数据处理效率。
Description
技术领域
本发明涉及仿真数据处理领域，尤其涉及一种仿真数据转换方法及装置。
背景技术
由于现有的仿真软件比较多，数据结构存在不统一的情况，针对不同的仿真软件需要将输入的车辆走行数据转换为对应的数据结构，才能在仿真软件中使用。由于多种仿真软件使用的数据结构不统一，基于输入数据生成仿真场景实际过程较为复杂度，降低数据处理效率。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种仿真数据转换方法及装置，以解决现有仿真软件使用的数据结构不统一，导致数据处理效率低的问题。
在本发明实施例的第一方面，提供了一种仿真数据转换方法，包括：
获取预订场景中自车对应的走行数据，提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据；
将提取数据转换为仿真软件可以识别的数据结构，并基于转换后的自车行为数据和他车行为数据生成仿真场景；
将真实视频数据与仿真场景进行特征数据比对，当特征数据比对结果不满足预定要求，则对仿真场景参数进行调整；
当特征数据比对结果满足预定要求，则保存仿真场景参数,以对真实视频对应的走行数据进行仿真场景转换。
在本发明实施例的第二方面，提供了一种仿真数据转换装置，包括：
提取模块，用于获取预订场景中自车对应的走行数据，提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据；
转换模块，用于将提取数据转换为仿真软件可以识别的数据结构，并基于转换后的自车行为数据和他车行为数据生成仿真场景；
比对模块，用于将真实视频数据与仿真场景进行特征数据比对，当特征数据比对结果不满足预定要求，则对仿真场景参数进行调整；
存储模块，用于当特征数据比对结果满足预定要求，则保存仿真场景参数以对真实视频对应的走行数据进行仿真场景转换。
在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
根据行车采集数据，对预定的各场景截取真实场景视频，基于实车走行采集的数据转换为仿真软件可以识别的数据格式，通过生成仿真场景与真实视频场景比对，验证场景参数是否准确，针对不同的仿真软件中的输入数据，基于场景参数可以进行数据转换，方便各种仿真软件使用。从而解决了现有多种仿真软件使用的数据结构不统一，数据处理过程较为复杂度、处理效率低的问题，可以对不同格式走行数据进行统一格式转换，便于不同仿真软件的载入使用，极大简化了数据转换过程，提升不同数据的转换处理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
图1为本发明的一个实施例提供的仿真数据转换方法的流程示意图；
图2为本发明的一个实施例提供的仿真数据转换装置的结构示意图。
具体实施方式
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种仿真数据转换方法的流程示意图，包括：
S101、获取预订场景中自车对应的走行数据，提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据；
根据所需要的仿真场景，通过对原始车辆数据、视频等进行截取，获取到该场景对应时长的走行数据，所述走行数据至少包含CAN数据、传感器数据以及行车记录仪记录的视频数据。
某一变道场景下的参数可以包括车辆数、对应车辆的id、车辆的速度、车辆与自车的横向距离和纵向距离，车辆类型，自车的变道行为等信息进行提取。
传感器和CAN数据都是以帧为单位的数据，一般需要将帧为单位的数据，通过算法转换成以秒为单位的数据。再将以秒为单位的数据，转换成如VTD使用的XML格式，CarMarker使用的txt。文本内容的形式。涉及到转换数据有自车的速度、对象车辆的id，对象车的横向距离，纵向距离、相对自车的纵向速度、横向速度、自车的变道行为等。
具体的，提取CSV文件中预定字段记录的自车行为数据和他车行为数据；其中，所述他车行为数据至少包括ID、相对速度、相对距离、横向距离、纵向距离。
车辆行驶时，会采集到传感器所能侦测范围内其他对象车辆的相对速度，相对距离，横向距离，纵向距离等信息。该信息是以36帧/S进行存储在一个CSV的文件中。CSV中有不同的字段记录着车辆的相对速度，相对距离，横向距离，纵向距离等信息。通过PYTHON对CSV记录的字段进行提取。
S102、将提取数据转换为仿真软件可以识别的数据结构，并基于转换后的自车行为数据和他车行为数据生成仿真场景；
一般的，通过在CSV中记录的唯一ID进行数据的提取，提取某一车辆id所对应到的相对速度、相对距离、横向距离、纵向距离等信息，其中，可以将36帧的数据，转换为1s的数据。CSV在记录车辆采集信息时有自车的速度、变道信息等。而在记录其他对象车辆时只有相对速度和相对距离信息，对象车辆的速度可根据自车的速度及对象车辆的相对速度计算得到，再通过取平均值得到每一秒的速度信息，相对距离是直接取每秒的第36帧的数据为相对距离，由此得到每辆车出现的相对位置及速度信息。其他车辆的变道行为需要根据自车有无变道，以及车辆所处的相对横向距离进行判断的。例如：自车直行没有变道行为，对象车辆在自车右边的车道中线上，车道宽度默认为3.75米。如果右边的车辆向有变道行为，他车和自车的横向距离会大于5.625m，则判断右边车辆有变道行为。获取这些关键数据，使用python将这些数据转化成仿真软件能够识别使用的xml或者txt文件，导入到仿真软件中生成仿真场景。
仿真软件在进行仿真时，使用其对应格式的数据，例如VTD中使用XML进行数据的储存，其中存储有该场景使用的道路文件路径、模型文件路径、驾驶员行为、车辆模型路径、已仿真对象的信息、交通流的信息、交通信号的信息等。仿真对象的信息主要有车辆的起始速度、在场景中出现的时间、每秒的速度、是否有变道的行为、每秒的相对横向距离、纵向距离等。通过读取仿真软件中文件的信息，可以进行对应场景的仿真。
S103、将真实视频数据与仿真场景进行特征数据比对，当特征数据比对结果不满足预定要求，则对仿真场景参数进行调整；
所述真实视频数据为行车记录仪采集得到视频数据，基于场景参数生成的仿真场景与真实场景特征数据比对，以对场景参数进行修正。
S104、当特征数据比对结果满足预定要求，则保存仿真场景参数,以对真实视频对应的走行数据进行仿真场景转换。
当真实视频与仿真场景特征数据一定程度符合要求，则保存场景参数，所述仿真场景参数一般为某一特定场景(如变道)对应的自车与他车的相关参数，如相对速度、相对距离、横向距离、纵向距离等。
本实施例中，基于对车辆采集的数据提取、格式转换生成仿真场景，通过将仿真场景参数与真实视频比对，判断参数是否准确，基于校验后的参数，可以对预定场景采集数据进行转换使用，方便不同仿真软件数据格式统一，简化数据转换过程，提升仿真数据的转换处理效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
图2为本发明实施例提供的一种用于仿真数据转换的装置的结构示意图，该装置包括：
提取模块210，用于获取预订场景中自车对应的走行数据，提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据；
其中，所述走行数据至少包括CAN数据、车辆传感器数据和行车记录仪
中的视频数据。
具体的，所述提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据包括：
提取CSV文件中预定字段记录的自车行为数据和他车行为数据；其中，所述他车行为数据至少包括ID、相对速度、相对距离、横向距离、纵向距离。
转换模块220，用于将提取数据转换为仿真软件可以识别的数据结构，并基于转换后的自车行为数据和他车行为数据生成仿真场景；
比对模块230，用于将真实视频数据与仿真场景进行特征数据比对，当特征数据比对结果不满足预定要求，则对仿真场景参数进行调整；
存储模块240，用于当特征数据比对结果满足预定要求，则保存仿真场景参数,以对真实视频对应的走行数据进行仿真场景转换。
本领域普通技术人员可以理解的是，在一个实施例中，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现步骤S101至S104以对仿真数据进行转换。在另一实施例中，所述的计算机程序还可以存储于计算机可读取存储介质中，所述的存储介质包括如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种仿真数据转换方法，其特征在于，包括：
获取预订场景中自车对应的走行数据，提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据；
将提取数据转换为仿真软件可以识别的数据结构，并基于转换后的自车行为数据和他车行为数据生成仿真场景；
将真实视频数据与仿真场景进行特征数据比对，当特征数据比对结果不满足预定要求，则对仿真场景参数进行调整；
当特征数据比对结果满足预定要求，则保存仿真场景参数,以对真实视频对应的走行数据进行仿真场景转换。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述走行数据至少包括CAN数据、车辆传感器数据和行车记录仪中的视频数据。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据包括：
提取CSV文件中预定字段记录的自车行为数据和他车行为数据；
其中，所述他车行为数据至少包括ID、相对速度、相对距离、横向距离、纵向距离。
4.一种仿真数据转换装置，其特征在于，包括：
提取模块，用于获取预订场景中自车对应的走行数据，提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据；
转换模块，用于将提取数据转换为仿真软件可以识别的数据结构，并基于转换后的自车行为数据和他车行为数据生成仿真场景；
比对模块，用于将真实视频数据与仿真场景进行特征数据比对，当特征数据比对结果不满足预定要求，则对仿真场景参数进行调整；
存储模块，用于当特征数据比对结果满足预定要求，则保存仿真场景参数,以对真实视频对应的走行数据进行仿真场景转换。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述走行数据至少包括CAN数据、车辆传感器数据和行车记录仪中的视频数据。
6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述提取所述走行数据中对应的自车行为数据和他车行为数据包括：
提取CSV文件中预定字段记录的自车行为数据和他车行为数据；
其中，所述他车行为数据至少包括ID、相对速度、相对距离、横向距离、纵向距离。
7.一种电子设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述仿真数据转换方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述仿真数据转换方法的步骤。
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| CN202010601974.0A CN111881197A (zh) | 2020-06-28 | 2020-06-28 | 一种仿真数据转换方法及装置 |
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