CN112464462A - 一种仿真运行数据的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种仿真运行数据的处理方法及装置，该方法包括：中间件获得多个仿真单元发送的仿真运行数据；利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元，以实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。

Description

一种仿真运行数据的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶测试技术领域，具体而言，涉及一种仿真运行数据的处理方法及装置。

背景技术

自动驾驶仿真测试单元往往需要外接不同的仿真软件，获得不同仿真软件生成的仿真运行数据，以通过不同仿真软件所生成的仿真运行数据对不同仿真软件的仿真结果进行比较。

然而，不同的仿真软件输出的仿真运行数据的数据格式往往存在不同，甚至同一仿真软件在版本升级后也可能出现输出的仿真运行数据的数据格式发生变化的情况，为了保证正常运行不同仿真软件的仿真运行数据，进而比较不同的仿真软件的仿真结果的优劣，这就需要对各仿真软件输出的仿真运行数据的数据格式进行统一。

现有的通用数据格式处理软件虽然也可对不同数据格式的仿真运行数据进行格式统一转换，但其无法满足自动驾驶仿真测试单元的仿真运行数据高速率处理的要求。那么，如何提供一种对仿真运行数据的数据格式的高速统一的方法成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种仿真运行数据的处理方法及装置，以实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种仿真运行数据的处理方法，所述方法应用于中间件，所述中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至所述中间件；

其中，所述仿真运行过程，包括：

在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程，以生成所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据；所述被测车辆为行驶于所述随机交通流场景的设置仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，所述随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；

其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：

第一种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；

第二种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；

所述方法包括：

所述中间件获得所述多个仿真单元发送的仿真运行数据；

利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；

利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；

将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元。

可选的，所述利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列的步骤，包括：

利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器以及数据轮流分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

可选的，所述利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列的步骤，包括：

利用各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越高；

利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，其中，预设消息队列对应的数据接收等级越高，其分发得到的数据越多。

可选的，所述仿真运行数据包括：预设测试事件对应的场景环境信息、被测车辆所设置的虚拟传感器所采集的传感器数据、第一场景对象、第二场景对象和被测车辆的行驶数据以及行驶轨迹、所述被测车辆的决策信息针对所述预设测试事件的决策信息中的至少一类数据。

可选的，在所述将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元的步骤之后，所述方法还包括：

记录成功发送至所述自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，以便查询数据发送情况。

第二方面，本发明实施例提供了一种仿真运行数据的处理装置，所述装置应用于中间件，所述中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至所述中间件；

其中，所述仿真运行过程，包括：

在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程，以生成所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据；所述被测车辆为行驶于所述随机交通流场景的设置仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，所述随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；

其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：

第一种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；

第二种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；

所述装置包括：

获得模块，被配置为获得所述多个仿真单元发送的仿真运行数据；

分发模块，被配置为利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；

格式统一模块，被配置为利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；

发送模块，被配置为将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元。

可选的，所述分发模块，被具体配置为利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器以及数据轮流分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

可选的，所述分发模块，被具体配置为利用各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越高；

利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，其中，预设消息队列对应的数据接收等级越高，其分发得到的数据越多。

可选的，所述仿真运行数据包括：预设测试事件对应的场景环境信息、被测车辆所设置的虚拟传感器所采集的传感器数据、第一场景对象、第二场景对象和被测车辆的行驶数据以及行驶轨迹、所述被测车辆的决策信息针对所述预设测试事件的决策信息中的至少一类数据。

可选的，所述装置还包括：

记录模块，被配置为在所述将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元之后，记录成功发送至所述自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，以便查询数据发送情况。

由上述内容可知，本发明实施例提供的一种仿真运行数据的处理方法及装置，方法应用于中间件，中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至中间件；其中，仿真运行过程，包括：在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发预设测试事件对应的测试流程，以生成所述预设测试事件对应的测试流程中被测车辆、第一场景对象以及第二场景对象对应的仿真运行数据；所述被测车辆为行驶于所述随机交通流场景的设置有仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；其中，若测试触发条件为：处于被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：第一种情况：第一场景对象以第一速度，且第二场景对象以第二速度，并道入被测车辆所在行驶车道；目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为第二场景对象；目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为第一场景对象；被测车辆在确定第一场景对象和第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、被测车辆的当前速度以及被测算法，确定减速目标值；基于被测车辆的当前速度以及减速目标值，减速行驶；并在确定目标场景对象并道成功后，被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及被测算法，跟随目标场景对象行驶，或者，变道至目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；第二种情况：第一场景对象以第一速度，且第二场景对象以第二速度，并道入被测车辆所在行驶车道；第一场景对象与第二场景对象于被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、被测车辆的当前速度以及被测算法，确定减速目标值；基于被测车辆的当前速度以及减速目标值，减速行驶；并在确定第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，被测车辆基于减速后的当前速度、自车与第一场景对象和第二场景对象的停车位置之间的距离以及被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；该方法包括：中间件获得多个仿真单元发送的仿真运行数据；利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元。

应用本发明实施例，中间件可以获得多个仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到的仿真运行数据，并利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，通过每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据，以通过消息队列以及多线程方式对数据进行处理，以保证可以完整接收数据同时可以保证所有数据均可以被进行格式统一处理，避免出现数据丢失且实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

本发明实施例的创新点包括：

1、通过消息队列以及多线程方式对数据进行处理，以保证可以完整接收数据同时可以保证所有数据均可以被进行格式统一处理，避免出现数据丢失且实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。

2、根据各消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，分发数据，优先将数据分发给预设消息队列中数据的数据量小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数多的预设消息队列，以实现对数据的高效处理。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的仿真运行数据的处理方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例提供的仿真运行数据的处理装置的一种结构示意图；

图3为本发明实施例提供的中间件中数据流动的一种示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

本发明提供了一种仿真运行数据的处理方法及装置，以实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。下面对本发明实施例进行详细说明。

图1为本发明实施例提供的仿真运行数据的处理方法的一种流程示意图。方法应用于中间件，中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至中间件；

其中，该仿真运行过程，包括：

在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发预设测试事件对应的测试流程，以生成预设测试事件对应的测试流程中被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据；被测车辆为行驶于随机交通流场景的设置仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；

其中，若测试触发条件为：处于被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：

第一种情况：

第一场景对象以第一速度，且第二场景对象以第二速度，并道入被测车辆所在行驶车道；

目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为第二场景对象；目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为第一场景对象；

被测车辆在确定第一场景对象和第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、被测车辆的当前速度以及被测算法，确定减速目标值；基于被测车辆的当前速度以及减速目标值，减速行驶；

并在确定目标场景对象并道成功后，被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及被测算法，跟随目标场景对象行驶，或者，变道至目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；

第二种情况：

第一场景对象以第一速度，且第二场景对象以第二速度，并道入被测车辆所在行驶车道；

第一场景对象与第二场景对象于被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；

被测车辆在确定第一场景对象和第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、被测车辆的当前速度以及被测算法，确定减速目标值；基于被测车辆的当前速度以及减速目标值，减速行驶；

并在确定第一场景对象与第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，被测车辆基于减速后的当前速度、自车与第一场景对象和第二场景对象的停车位置之间的距离以及被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶。

该目标仿真事件为预先设置的，该目标仿真事件对应的设置信息包括但不限于：交通场景元素，测试事件及其对应的测试触发条件等。其中，交通场景元素包括但不限于：被测车辆、以及用于辅助测试的以随机行驶状态行驶的场景对象和静止状态的场景对象；交通道路、交通指示信息等真实交通场景中的各场景元素。交通指示信息包括但不限于：车道线、斑马线、停车位、交通指示牌、交通指示箭头等。以随机行驶状态行驶的场景对象包括但不限于：运动的其他虚拟车辆以及行人等。静止状态的场景对象包括但不限于：停止的虚拟车辆以及静止的障碍物和行人等。

该以随机行驶状态行驶可以指：不同的行驶场景对象之间的驾驶特征存在不同，例如：场景对象1以速度1行驶，并在所处行驶环境中满足预设允许超车条件的情况下，必超车；场景对象2以速度2行驶，并在所处行驶环境中满足预设允许超车条件的情况下，不超车等。

该仿真单元被配置为针对目标仿真事件进行仿真运行，每一仿真单元可以对应有一自动驾驶算法，被测车辆可以基于该自动驾驶算法针对所触发的测试事件确定出相应的决策动作，以保证驾驶过程中的交通安全。仿真运行过程，可以包括：

随机交通流场景中被测车辆与场景对象以随机行驶状态行驶，该随机行驶状态符合交通规则，在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，可以确定预设测试事件被触发，将随机交通流场景的当前场景作为对被测车辆的测试场景，触发预设测试事件对应的测试流程，以生成预设测试事件对应的测试流程中被测车辆及相应的场景对象对应的仿真运行数据。

可以理解的是，随机交通流场景可以有一种或多种预设测试事件，且不同的预设测试事件对应有不同的测试触发条件。在一种情况中，一种预设测试事件可以对应有至少一种测试触发条件。上述预设测试事件包括但不限于：被测车辆超车、转弯、变道以及碰撞行驶等事件。

该测试触发条件可以包括但不限于：被测车辆与场景对象之间的位置关系表征两者之间的距离、相对位置、以及之间的位置函数关系达到预设条件。例如：被测车辆与场景对象之间的位置关系表征两者处于同一车道，且场景对象位于被测车辆行驶前方，两者之间的位置距离达到第一限定距离。相应的，可以触发被测车辆变道行驶、超车行驶或者碰撞等测试事件。又例如：被测车辆与场景对象之间的位置关系表征两者分别在相邻车道行驶，且场景对象位于被测车辆行驶前方，两者之间的位置距离达到第二限定距离，可以触发场景对象并道入被测车辆所在车道，若场景对象速度低于被测车辆的速度，被测车辆基于场景对象的动作，执行相应的减速再跟车行驶或者变道行驶或者超车行驶等测试事件。

本发明实施例并不对预设测试事件的具体测试方式和流程以及预设触发条件的具体类型进行限定。

在一种实现方式中，若测试触发条件为：处于被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象，与被测车辆之间的位置关系表征被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所触发的该测试触发条件对应的预设测试事件所对应测试流程，如下：

第一场景对象以第一速度，且第二场景对象以第二速度，并道入被测车辆所在行驶车道；相应的，被测车辆通过其所设置的虚拟传感器采集到的传感器数据，确定出第一场景对象和第二场景对象并道入其所在车道，相应的，被测车辆基于其被测算法确定需要减速行驶，进而被测车辆基于其所设置的传感器数据采集得到自车与第一场景对象的距离及第一场景对象的第一速度，以及自车与第二场景对象的距离及第二场景对象的第一速度；基于自车与第一场景对象的距离和自车与第二场景对象的距离，确定出距离被测车辆所在位置近的对象，并基于距离被测车辆所在位置近的对象的速度、被测车辆的当前速度以及被测算法，确定出减速目标值，该减速目标值可以使得被测车辆避免与距离其近的对象相碰撞。被测车辆基于当前速度以及减速目标值，减速行驶。

后续的，在第一场景对象与第二场景对象均可以通过其所设置的虚拟传感器采集得到其所处环境，可以出现下列三种情况，第一种情况，第一场景对象在确定第二场景对象并道入被测车辆所在行驶车道的情况下，返回第一场景对象的原行驶车道，相应的，第二场景对象并道成功；第二种情况，第二场景对象在确定第一场景对象并道入被测车辆所在行驶车道的情况下，返回第二场景对象的原行驶车道，相应的，第一场景对象并道成功。第三种情况，第一场景对象与第二场景对象均不避让，于被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车。

针对上述第一种情况和第二种情况，被测车辆可以基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度即第一速度和第二速度、减速后的当前速度以及被测算法，确定具体的应对行驶方式，包括：跟随目标场景对象行驶；或者，被测车辆变道至目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶。

在一种实现中，被测车辆确定跟随目标场景对象行驶的情况下，上述减速目标值可以与目标场景对象的速度相同。

针对上述第三种情况，被测车辆可以基于其减速后的当前速度、自车与第一场景对象和第二场景对象的停车位置之间的距离以及被测算法，确定具体的应对行驶方式，具体的包括：减速行驶至停车，或者变道行驶。

其中，本发明实施例并不对被测车辆基于被测算法确定具体的对应行驶方式的具体过程进行限定，任一种确定过程均可以应用于本发明实施例中。

在本发明的另一实施例中，第一速度与第二速度均小于被测车辆的当前速度。一种情况中，第一速度可以小于第二速度，或者第一速度可以大于大二速度。

在仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行的过程中，获得预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据。

该仿真运行数据包括但不限于：预设测试事件对应的场景环境信息；被测车辆所设置的虚拟传感器所采集的传感器数据；第一场景对象、第二场景对象和被测车辆的行驶数据，例如：速度、加速状态及加速加速度、减速状态及减速加速度以及行进角度等；第一场景对象、第二场景对象和被测车辆换道的行驶轨迹；被测车辆的决策信息针对预设测试事件的决策信息中的至少一类。决策信息可以包括：被测车辆相应于第一场景对象和第二场景对象的行驶行为以及当前的场景环境所确定的其行驶行为信息，行驶行为信息包括但不限于：加速行驶、减速行驶、行驶速度、变道时车辆转角、油门强度、刹车强度以及做出各行驶行为所消耗的时间等。还可以包括第一场景对象、第二场景对象在碰撞情况下的碰撞信息。

在一种实现方式中，若测试触发条件为：被测车辆的行驶前方出现静止的场景对象，且与静止的场景对象之间的距离小于第三阈值，预设测试事件对应的测试流程，可以包括如下步骤：被测车辆基于静止的场景对象所在位置以及被测算法，变道行驶或转弯行驶，以远离静止的场景对象所在位置。

本实现方式中，被测车辆通过其所设置的虚拟传感器采集的传感器数据，确定其行驶前方出现静止的场景对象，在被测车辆与静止的场景对象之间的距离小于第三阈值的情况下，即测试触发条件被触发，相应的，被测车辆执行被触发的测试触发条件对应的预设测试事件所对应的测试流程：被测车辆基于其虚拟传感器采集的传感器数据，确定静止的场景对象所在位置，并基于静止的场景对象所在位置以及被测算法，确定变道行驶或转弯行驶，以远离静止的场景对象所在位置。

如图1所示，该方法可以包括如下步骤S101-S104：

S101：中间件获得多个仿真单元发送的仿真运行数据。

多个仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，获得其对应的仿真运行数据之后，将仿真运行数据发送至中间件，中间件获得多个仿真单元发送的仿真运行数据。并记录仿真单元与仿真运行数据之间的对应关系，且记录每一仿真单元对应的仿真运行数据的生成时间先后顺序。

S102：利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

中间件可以预先获得预设数据分发规则，并利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。其中，该预设消息队列可以包含多个，每一预设消息队列可以对应有一个或多个数据处理线程。

S103：利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据。

中间件将所获得的仿真运行数据分发至预设消息队列之后，仿真运行数据依次在预设消息队列中排序等待被处理。中间件利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，依次对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据。其中，该预设格式可以是当前任一类型的数据格式，本发明实施例并不对数据格式统一后的数据格式类型进行限定。

S104：将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元。

本步骤中，中间件将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元。在一种情况中，该自动驾驶仿真测试单元为自动驾驶仿真测试平台，该自动驾驶仿真测试平台获得各仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据之后，对比各仿真运行数据，确定各仿真单元的仿真运行数据对应的仿真运行结果的优劣，并输出比较结果。

在另一种情况，该自动驾驶仿真测试单元为模拟车辆或真实车辆，相应的，自动驾驶仿真测试单元可以基于各仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据进行运行，以通过实际的车辆运行过程，直观地展示出各仿真单元的仿真运行数据对应的仿真运行结果的优劣。

应用本发明实施例，中间件可以获得多个仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到的仿真运行数据，并利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，通过每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据，以通过消息队列以及多线程方式对数据进行处理，以保证可以完整接收数据同时可以保证所有数据均可以被进行格式统一处理，避免出现数据丢失且实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。

在本发明的另一实施例中，所述S102，可以包括如下步骤：

利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器以及数据轮流分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

本实现方式中，预设数据分发规则可以多种多样。在一种情况中，各预设消息队列的数据存储以及处理能力相当，相应的，该预设数据分发规则为数据均衡分发规则，利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。其中，该数据均衡分发规则即将仿真运行数据均衡的分发至每一预设消息队列中。

另一种情况，该各预设消息队列的数据存储以及处理能力相当，相应的，该预设数据分发规则为数据轮流分发规则，利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，依次轮流分发至每一预设消息队列。

另一种情况，该不同的预设消息队列的数据处理能力可能存在不同，相应的，可以基于各预设消息队列的当前情况，分发数据。中间件利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

在本发明的另一实施例中，所述利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列的步骤，可以包括如下子步骤：

利用各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越高；

利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，其中，预设消息队列对应的数据接收等级越高，其分发得到的数据越多。

其中，数据处理线程的状态可以包括空闲状态以及工作状态。

本实现方式中，中间件可以统计每一预设消息队列中数据的数据量的大小，并确定每一预设消息队列对应的数据处理线程的状态，利用各预设消息队列中数据的数据量的大小以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越。并利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，优先分发至所对应数据接收等级高的预设消息队列。以在一定程度上保证各数据处理线程的处理效率，降低数据处理的等待时间，提高数据处理效率。

在本发明的另一实施例中，在所述S104之后，所述方法还可以包括：

记录成功发送至自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，以便查询数据发送情况。

本实现方式中，为了保证数据的完整性，中间件可以记录成功发送至自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，即每发送成功一预设格式的仿真运行数据，则记录该发送成功的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，以便工作人员后续查询数据的发送情况。

相应于上述方法实施例，本发明实施例提供了一种仿真运行数据的处理装置，所述装置应用于中间件，所述中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至所述中间件；

其中，所述仿真运行过程，包括：

在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程，以生成所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据；所述被测车辆为行驶于所述随机交通流场景的设置仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，所述随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；

其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：

第一种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；

第二种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；

如图2所示，所述装置包括：

获得模块210，被配置为获得所述多个仿真单元发送的仿真运行数据；

分发模块220，被配置为利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；

格式统一模块230，被配置为利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；

发送模块240，被配置为将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元。

应用本发明实施例，中间件可以获得多个仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到的仿真运行数据，并利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，通过每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据，以通过消息队列以及多线程方式对数据进行处理，以保证可以完整接收数据同时可以保证所有数据均可以被进行格式统一处理，避免出现数据丢失且实现对仿真运行数据的数据格式的快速统一。

在本发明的另一实施例中，所述分发模块，被具体配置为利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器以及数据轮流分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

在本发明的另一实施例中，所述分发模块，被具体配置为利用各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越高；

利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，其中，预设消息队列对应的数据接收等级越高，其分发得到的数据越多。

在本发明的另一实施例中，所述仿真运行数据包括：预设测试事件对应的场景环境信息、被测车辆所设置的虚拟传感器所采集的传感器数据、第一场景对象、第二场景对象和被测车辆的行驶数据以及行驶轨迹、所述被测车辆的决策信息针对所述预设测试事件的决策信息中的至少一类数据。

在本发明的另一实施例中，所述装置还包括：

记录模块，被配置为在所述将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元之后，记录成功发送至所述自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，以便查询数据发送情况。

如图3所示，为本发明实施例所提供的中间件中数据流动的一种示意图，其中，该中间件获得各仿真单元发送的仿真运行数据，并利用数据分发器以及预设数据分发规则，将各仿真单元发送的仿真运行数据，分发至各预设消息队列；利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至自动驾驶仿真测试单元。

上述系统、装置实施例与系统实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种仿真运行数据的处理方法，其特征在于，所述方法应用于中间件，所述中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至所述中间件；

其中，所述仿真运行过程，包括：

在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程，以生成所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据；所述被测车辆为行驶于所述随机交通流场景的设置仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，所述随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；

其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：

第一种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；

第二种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；

所述方法包括：

所述中间件获得所述多个仿真单元发送的仿真运行数据；

利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；

利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；

将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列的步骤，包括：

利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器以及数据轮流分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列的步骤，包括：

利用各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越高；

利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，其中，预设消息队列对应的数据接收等级越高，其分发得到的数据越多。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述仿真运行数据包括：预设测试事件对应的场景环境信息、被测车辆所设置的虚拟传感器所采集的传感器数据、第一场景对象、第二场景对象和被测车辆的行驶数据以及行驶轨迹、所述被测车辆的决策信息针对所述预设测试事件的决策信息中的至少一类数据。

5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在所述将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元的步骤之后，所述方法还包括：

记录成功发送至所述自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，以便查询数据发送情况。

6.一种仿真运行数据的处理装置，其特征在于，所述装置应用于中间件，所述中间件与多个仿真单元连接，且与自动驾驶仿真测试单元连接，每一仿真单元针对目标仿真事件进行仿真运行，得到该仿真单元对应的仿真运行数据，并发送至所述中间件；

其中，所述仿真运行过程，包括：

在随机交通流场景的场景对象中存在与被测车辆之间的位置关系，达到预设测试事件对应的测试触发条件的场景对象的情况下，触发所述预设测试事件对应的测试流程，以生成所述预设测试事件对应的测试流程中所述被测车辆及其相应的场景对象对应的仿真运行数据；所述被测车辆为行驶于所述随机交通流场景的设置仿真单元对应的被测算法的虚拟车辆，所述随机交通流场景为：包括以随机行驶状态行驶的场景对象以及静止状态的场景对象的虚拟场景；

其中，若所述测试触发条件为：处于所述被测车辆所在车道的左相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第一场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第一场景对象的距离小于第一阈值；且于所述被测车辆所在车道的右相邻车道的且行驶于被测车辆前方的第二场景对象与被测车辆之间的位置关系表征：被测车辆与第二场景对象的距离小于第二阈值，所述预设测试事件对应的测试流程，包括如下情况：

第一种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

目标场景对象在确定另一目标场景对象并道入所述被测车辆所在行驶车道的情况下，返回其原行驶车道，其中，所述目标场景对象为第一场景对象时，另一目标场景对象为所述第二场景对象；所述目标场景对象为第二场景对象时，另一目标场景对象为所述第一场景对象；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述目标场景对象并道成功后，所述被测车辆基于目标场景对象及另一目标场景对象的速度、减速后的当前速度以及所述被测算法，跟随所述目标场景对象行驶，或者，变道至所述目标场景对象的原行驶车道行驶，或者，变道至另一目标场景对象的行驶车道行驶，或者，超车行驶；

第二种情况：

第一场景对象以第一速度，且所述第二场景对象以第二速度，并道入所述被测车辆所在行驶车道；

所述第一场景对象与所述第二场景对象于所述被测车辆所在行驶车道发生碰撞，并减速至停车；

所述被测车辆在确定所述第一场景对象和所述第二场景对象的并道行为后，基于自车与第一场景对象的距离、自车与第二场景对象的距离、所述被测车辆的当前速度以及所述被测算法，确定减速目标值；基于所述被测车辆的当前速度以及所述减速目标值，减速行驶；

并在确定所述第一场景对象与所述第二场景对象发生碰撞，并减速至停车之后，所述被测车辆基于所述减速后的当前速度、自车与第一场景对象和所述第二场景对象的停车位置之间的距离以及所述被测算法，减速行驶至停车；或者变道行驶；

所述装置包括：

获得模块，被配置为获得所述多个仿真单元发送的仿真运行数据；

分发模块，被配置为利用数据分发器以及预设数据分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；

格式统一模块，被配置为利用每一预设消息队列对应的至少一个数据处理线程，对该预设消息队列中的仿真运行数据进行格式统一处理，得到预设格式的仿真运行数据；

发送模块，被配置为将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述分发模块，被具体配置为利用数据分发器以及数据均衡分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器以及数据轮流分发规则，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列；或

利用数据分发器、各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述分发模块，被具体配置为利用各预设消息队列中数据的数据量以及各预设消息队列对应的数据处理线程的状态，确定各预设消息队列对应的数据接收等级，其中，预设消息队列中数据的数据量越小，且预设消息队列对应的数据处理线程为空闲状态的线程个数越多，该预设消息队列对应的数据接收等级越高；

利用数据分发器以及各预设消息队列对应的数据接收等级，将所获得的仿真运行数据，分发至预设消息队列，其中，预设消息队列对应的数据接收等级越高，其分发得到的数据越多。

9.如权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述仿真运行数据包括：预设测试事件对应的场景环境信息、被测车辆所设置的虚拟传感器所采集的传感器数据、第一场景对象、第二场景对象和被测车辆的行驶数据以及行驶轨迹、所述被测车辆的决策信息针对所述预设测试事件的决策信息中的至少一类数据。

10.如权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

记录模块，被配置为在所述将每一仿真单元对应的预设格式的仿真运行数据，发送至所述自动驾驶仿真测试单元之后，记录成功发送至所述自动驾驶仿真测试单元的预设格式的仿真运行数据对应数据标识信息，以便查询数据发送情况。

Images