CN113686595B - 车辆耐久测试方法、装置、云控平台及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供的一种车辆耐久测试方法、装置、云控平台及系统，通过获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹，获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上，实现根据测试需求自动确定车辆的规划轨迹以及运动控制指令，并且向车辆发送该运动控制指令，使得车辆在无人控制的情况下自动执行该控制指令，使得耐久试验无需依靠试验员来实现，具有试验效率较高和试验成本较低的优点；同时，解决了试验员在疲劳状态下带来的试验可靠度较低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆耐久测试方法、装置、云控平台及系统。
背景技术
当前整车生产厂在车辆量产之前，均需要进行耐久测试，来验证车辆的可靠性。汽车耐久测试是指在汽车规定的使用及维修条件下，为确保汽车整车可以达到某种技术以及经济指标极限时，对其完成的规定功能能力进行测试。
现有的耐久测试方法一般都是试验员司机按照试验大纲驾驶试验车，将某一个工况或某一路线进行重复的路试。
然而，上述耐久测试方法需要依靠试验员来实现，存在着测试效率较低，人工成本较高的问题，且当人在疲劳状态下，测试的可重复性及可靠度较低。
发明内容
本发明提供一种车辆耐久测试方法、装置、云控平台及系统，用以解决依靠试验员进行试验时存在的试验效率较低、人工成本较高以及试验的可重复性和可靠度较低的问题。
第一方面，本发明提供一种车辆耐久测试方法，应用于云控平台，所述方法包括：
获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹；
获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；
向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
可选的，所述规划轨迹包括：各个路点的位置以及各个路点要求的车辆行驶状态；所述行驶信息包括车辆位置和车辆实际行驶状态；根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令，包括：
根据所述车辆位置、下一个路点的位置、车辆实际行驶状态和车辆的当前运动控制指令，得到所述车辆到达所述下一个路点的位置时的预测行驶状态；
若车辆的预测行驶状态与所述下一路点要求的车辆行驶状态不一致，则确定所述预测行驶状态与所述路点要求的车辆行驶状态的偏差值；
根据所述偏差值确定所述运动控制指令；所述运动控制指令包括下述至少一项：油门控制量、刹车控制量和方向盘转角。
可选的，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹，包括：
接收输入的参数信息；所述参数信息包括：各个路点的位置和相邻路点之间的行驶路线；所述参数信息是根据测试需求确定的；
根据各个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线从所述高精地图中确定车辆的规划轨迹。
可选的，所述参数信息还包括各个路点要求的车辆行驶状态；所述方法还包括：
根据相邻路点之间的行驶路线确定相邻路点之间的行驶距离；
根据相邻路点之间的行驶距离以及所述各个路点要求的车辆行驶状态，确定所述各个路点要求的车辆行驶状态是否满足车辆的性能要求；
若无法满足车辆的性能要求，则生成提示信息，所述提示信息用于提示重新输入各个路点要求的车辆行驶状态。
可选的，所述方法还包括：
接收多个路侧设备发送的试验场内的障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物位置；
若所述障碍物位置处于所述规划轨迹上，则根据障碍物位置调整所述规划轨迹，得到调整后的规划轨迹；所述调整后的规划轨迹不经过所述障碍物位置。
可选的，所述障碍物信息还包括障碍物运动信息，所述方法还包括：
根据所述障碍物位置、障碍物运动信息、车辆的行驶信息和规划轨迹预测所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞；
若预测会发生碰撞，则根据所述车辆行驶信息调整运动控制指令，得到调整后的运动控制指令，所述调整后的运动控制指令用于控制车辆减速行驶。
可选的，所述方法还包括：
接收车端控制器通过车辆的通信设备发送的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括下述至少一项：方向盘状态信息、油门状态信息和刹车状态信息；
当所述车辆状态信息存在异常时，则将运动控制指令调整为控制车辆停止运行。
可选的，所述方法还包括：
向中控中心中的数字孪生服务器发送耐久测试的监测数据，以使所述数字孪生服务器根据所述监测数据生成试验场三维模型，并在显示屏中进行显示；
接收用户通过中控中心发送的测试控制指令，所述测试控制指令为开始测试指令或停止测试指令。
第二方面，本发明提供一种车辆耐久测试装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹；
确定模块，用于获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；
发送模块，用于向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
第三方面，本发明提供一种云控平台，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行上述的车辆耐久测试方法。
第四方面，本发明提供一种车辆耐久测试系统，所述系统包括：路侧设备、中控中心、车辆及第三方面所述的云控平台；
所述路侧设备用于获取试验场内的障碍物信息；
所述中控中心用于通过数字孪生服务器对接收的监测数据生成试验场三维模型，并在显示屏中进行显示；
所述车辆用于接收所述云控平台发送的运动控制指令，并根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
第五方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述的车辆耐久测试方法。
本发明提供的一种车辆耐久测试方法、装置、云控平台及系统，通过获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹，获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上，实现根据测试需求自动确定车辆的规划轨迹以及运动控制指令，并且向车辆发送该运动控制指令，使得车辆在无人控制的情况下自动执行该控制指令，使得耐久试验无需依靠试验员来实现，具有试验效率较高和试验成本较低的优点；同时，解决了试验员在疲劳状态下带来的试验可靠度较低的问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试的应用场景图；
图2为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种车辆耐久测试方法的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种相邻路点之间的行驶路线的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种云控平台的硬件结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试系统的结构示意图。
通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。
图1为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试的应用场景图，如图1所示，车辆101为待测试车辆，云控平台102用于接收车辆的行驶信息，并且基于云控平台内部的高精地图生成待测试车辆的规划轨迹，以及运动控制指令，并且还可以将生成的运动控制指令下发给车辆101，以使得车辆直接根据运动控制指令在试验场行驶，具体的，可以执行起步、停车、转换车道、掉头、转向以及加减速等动作，其中，下发的运动控制指令满足测试大纲的测试需求。
现有技术中，当对车辆进行耐久测试时，需要依靠驾驶员驾驶待测试车辆，在行驶预设的里程后，查看车辆的零部件的受损情况。其中，该方法一方面需要依靠驾驶员来实现，当驾驶员需要休息时，则需要测试效率降低，且需要花费人工成本；其次，在进行耐久测试时，驾驶员需要严格按照测试大纲的测试需求以预设行驶速度行驶在预设的车道线上，然而，当人在疲劳状态下，无法保证以预设行驶速度行驶在预设的车道线上，存在测试的可重复性及可靠度较低的问题。
基于上述问题，本发明通过对现有的耐久测试方法进行改进，由于将车辆进行测试时，存在试验场景单一和重复性强的特点，因此可以利用网联云控平台得到规划轨迹，并且生成运动控制指令，通过将运动控制指令下发给车辆，使得车辆可以根据运动控制指令行驶，以满足测试大纲中的测试需求，实现解放驾驶员并提高测试的高重复性和可靠度，提高测试效率以及降低测试成本。
下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
图2为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试方法的流程示意图，本实施例的方法可以由设置在云控平台中的车辆耐久测试装置来实现，如图2所示，本实施例的方法，可以包括：
步骤S201、获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹。
其中，云控平台需要先确定车辆的规划轨迹。具体的，为了实现确定车辆的规划轨迹，需要预先在云控平台内存储试验场的高清地图。其中，高清地图包括试验场的道路信息，可以为道路的位置信息和车道线。例如，云控平台内按照试验场的标识信息存储有多个试验场的高清地图，根据当前测试需求确定当前所需的实验场的标识信息，根据确定的标识信息选择云控平台内存储的试验场的高清地图。
其中，云控平台中的车辆耐久测试装置可以被配置为满足某种测试需求的程序，该程序规定了车辆的行驶轨迹和车辆的行驶状态，车辆的行驶轨迹包含多个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线。此外，还可以通过用户输入参数信息的方式使得云控平台生成与测试需求相应的规划轨迹。其中，用户输入的参数信息也包括多个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线，使得云控平台可以根据用户输入的参数信息生成与测试需求相应的规划轨迹。
具体的，生成规划轨迹的过程包括：在高清地图上确定各个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线，将各个路点的位置通过描点、按照预设行驶路线连线的方式可以确定规划轨迹。其中，规划轨迹可以为沿车道中心的环形封闭引导线。
步骤S202、获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令。
其中，在该步骤中，需要获取车辆的行驶信息，车辆的行驶信息是指车辆的实时行驶信息；根据车辆的实时行驶信息可以便于生成运动控制指令，从而能够对车辆进行闭环控制，以保证车辆可以按照测试需求行驶在规划轨迹上。
其中，规划轨迹包含多个路点，相邻路点之间形成一条行驶路线，其中，不同的行驶路线对车辆的行驶状态的要求也不同。例如，测试需求中规定当车辆行驶在路点A与路点B之间的行驶路线1时，对车辆的行驶速度的要求为60km/h；当车辆行驶在路点C与路点D之间的行驶路线2时，对车辆的行驶速度的要求为100km/h，此处以行驶速度为例进行说明，实际中的行驶状态还包括车辆的加速度、减速度以及转向角等信息。因此，根据规划轨迹中各个行驶路线对车辆的行驶状态的要求可以确定运动控制指令。
具体的，在确定运动控制指令时还需要根据车辆的实时行驶信息来确定，若预测到车辆在某一路点的实时行驶状态与测试需求中规定的车辆在该路点的行驶状态略有差异，则可以及时进行校正，以使得车辆在该路点的车辆行驶状态满足测试需求。
步骤S203、向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
其中，在生成运动控制指令后，可以将运动控制指令下发给车辆，车辆在接收到该运动控制指令后，可以执行该运动控制指令，从而实现车辆按照测试需求运行在试验场内。其中，该云控平台可以控制多个车辆执行相同的测试任务，即控制多个车辆运行在相同的规划轨迹下，为了避免多个车辆相撞，可以控制相邻车辆之间保持一定距离。
其中，在车辆中可以设置通信设备，如5G设备，通过通信设备可以接收云控平台发送的运动控制指令。车辆中设置有车端控制器，能够根据接收的运动控制指令控制车辆的各个部件执行相应的操作，例如控制方向盘转向。
本发明提供的一种车辆耐久测试方法的实施例中，通过获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹；获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上，从而使得云控平台可以生成车辆的规划轨迹，并且可以生成运动控制指令，使得车辆执行该运动控制指令，通过在云控平台实现规划及决策，从而通过无人驾驶的方式即可完成车辆耐久测试，提高了测试的高重复性和可靠度，提高测试效率以及降低测试成本。
下面对确定车辆的规划轨迹以及根据车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令的过程进行详细说明。
图3为本发明实施例提供的另一种车辆耐久测试方法，如图3所示，所述方法包括：
步骤S301、获取试验场内的高精地图。
该步骤与S201中获取试验场内的高清地图的方法相同，此处不再赘述。
步骤S302、接收输入的参数信息；所述参数信息包括：各个路点的位置和相邻路点之间的行驶路线；所述参数信息是根据测试需求确定的。
在此步骤中，可以实现根据用户输入的参数信息，确定规划轨迹和运动控制指令。其中，用户可以根据测试需求的不同而输入不同的参数信息。通过用户输入参数信息的方式能够实现针对任一测试需求自动生成规划轨迹和运动控制指令，而无需基于每一种测试需求调整云控平台中的程序。
具体的，参数信息是用户对测试需求分析后，得出的一种测试方案。图4为本发明实施例提供的一种相邻路点之间的行驶路线的示意图。如图4所示，当测试需求为：待测试车辆在试验场中的A点与B点之间运行10公里，则用户需要根据该测试需求确定各个路点的位置以及在相邻路点之间的行驶路线，即在A到B之间存在路点C和D，在路点A和路点C之间的行驶路线为直线，在路点C和路点D之间的行驶路径为半径为50米的半圆，在路点D和路点B之间行驶路线为直线。其中，用户可以输入上述各个路点的位置及相邻路点的行驶路线。
步骤S303、根据各个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线从所述高精地图中确定车辆的规划轨迹。
其中，在确定各个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线后，则可以在高精地图上将各个路点的位置进行标注，以及根据相邻路点之间的行驶路线将相邻路点进行连线，从而在高精地图中得到车辆的规划轨迹。
步骤S304、获取车辆的行驶信息。
其中，车辆的行驶信息包括车辆位置和车辆实际行驶状态。其中，可以在车辆中设置定位设备，定位设备可以实时或每隔预设时间获取车辆的位置信息。车辆的实际行驶状态可以为车辆的行驶速度、转向角以及车辆的当前运动控制指令等信息；车辆的实际行驶状态可以通过相应的传感器来获取。在获取车辆的行驶信息后，可以通过设置在车辆中的通信设备，如5G设备，将上述信息发送给云控平台。
其中，云控平台在接收到车辆的行驶信息后，可以基于车辆的行驶信息生成运动控制指令。
步骤S305、根据所述车辆位置、下一个路点的位置、车辆实际行驶状态和车辆的当前运动控制指令，得到所述车辆到达所述下一个路点的位置时的预测行驶状态。
云控平台可以基于车辆位置和下一路点位置确定车辆的行驶距离，根据车辆实时行驶状态和车辆的当前运动控制指令确定车辆运行该行驶距离后的预测行驶状态。其中，下一路点的位置可以通过规划轨迹来得到。例如，当确定车辆的行驶距离为S1后，车辆的当前行驶速度为V1，车辆的当前控制指令为以加速度a1行驶，则根据上述信息可以确定车辆在下一个路点(路点C)的位置时的行驶速度V2。
步骤S306、若车辆的预测行驶状态与所述下一路点要求的车辆行驶状态不一致，则确定所述预测行驶状态与所述路点要求的车辆行驶状态的偏差值。
其中，根据规划轨迹还可以得到下一路点要求的车辆行驶状态，例如：在路点C时车辆的行驶状态为以行驶速度V3行驶，则可以基于行驶至该路点时车辆的预测行驶状态和该路点要求的车辆行驶状态确定行驶状态之间的偏差值。例如，行驶状态的偏差值为V3与V2的差值。
步骤S307、根据所述偏差值确定所述运动控制指令；所述运动控制指令包括下述至少一项：油门控制量、刹车控制量和方向盘转角。
其中，在确定该偏差值后，可以对当前的运动控制指令进行调整，例如：当V3与V2的差值为正值，则表示车辆以当前的运动控制指令行驶时无法达到下一路点要求的行驶速度，需要调整运动控制指令。当V3与V2的差值为负值，则表示车辆以当前的运动控制指令行驶时将会超出达到下一路点要求的行驶速度，同样需要调整运动控制指令。
其中，调整运动控制指令包括指令下发时间和指令内容。当指令下发时间不同时，指令内容也会存在差异。例如，在第一时刻下发调整油门控制量的指令和在第二时刻下发调整油门控制量的指令时，若指令相同则在两种情况下，车辆行驶至下一路点时的行驶速度将会不同。
其中，在实际中当车辆在行驶时运动控制指令包括对车辆速度的控制和车辆转向的控制，因此，相应的运动控制指令包括油门控制量、刹车控制量和方向盘转角等信息。
步骤S308、向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
其中，在生成运动控制指令后，将运动控制指令发送给车辆，如车端控制器，车端控制器在接收到该运动控制指令后，可以控制相应的部件执行该运动控制指令，从而车辆将会按照测试需求运行在规划轨迹上。
其中，基于车辆的位置信息还可以确定车辆的中轴线是否处于规划轨迹上，若不在规划轨迹上，则可以对车辆进行控制，保证车辆的中轴线处于规划轨迹上。
其中，输入的参数信息还包括各个路点要求的车辆行驶状态；在步骤S306之前还包括：
根据相邻路点之间的行驶路线确定相邻路点之间的行驶距离，根据相邻路点之间的行驶距离以及所述各个路点要求的车辆行驶状态，确定所述各个路点要求的车辆行驶状态是否满足车辆的性能要求，若无法满足车辆的性能要求，则生成提示信息，所述提示信息用于提示重新输入各个路点要求的车辆行驶状态。
其中，规划轨迹提供的下一路点要求的车辆行驶状态也是基于输入的参数信息确定的，其中，参数信息还包括各个路点要求的车辆行驶状态，该参数信息可以是用户通过中控中心输入的。其中，在接受用户输入的各个路点要求的车辆行驶状态后，还需要对车辆行驶状态进行验证，根据车辆的性能判断车辆在下一路点是否可以达到该路点要求的车辆行驶状态。
具体的，可以根据相邻路点之间的行驶路线确定相邻路点之间的行驶距离，例如：路点C和路点D之间的行驶距离为S1，且路点C和路点D的车辆行驶状态分别为行驶速度V1和行驶速度V2，则可以自动确定用户输入行驶速度是否满足要求，即当V1为0，当V2为55m/s，行驶距离为100m时，则车辆的加速度需要高于15m/s^2，然而，车辆加速度存在上限值，若大于该上限值，则表示车辆无法满足该路点设置的行驶速度。
在实际中，不仅为车辆的行驶速度，还可以为转向角等，当无法满足车辆的性能要求时，则会生成提示信息，提示用户重新输入各个路点要求的行驶状态。
通过上述实施例可以实现对用户输入的各个路点要求的车辆行驶状态进行验证，保证用户输入的车辆行驶状态的可行性。
在上述实施例的基础上，对试验场中出现障碍物时的处理方法进行详细说明。
可选的，所述方法还包括：
接收多个路侧设备发送的试验场内的障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物位置；若所述障碍物位置处于所述规划轨迹上，则根据障碍物位置调整所述规划轨迹，得到调整后的规划轨迹；所述调整后的规划轨迹不经过所述障碍物位置。
在本实施例中，还需要在试验场的路侧设置路侧设备，路侧设备可以为具有计算功能的摄像头或雷达等设备，一个路侧设备具有一定的探测区域，在路侧设置有多个路侧设备，多个路侧设备的探测区域覆盖了整个试验场，以对整个试验场中的障碍物进行探测。
其中，每一路侧设备可以获取探测区域的探测数据，并根据探测数据确定探测区域是否存在障碍物，以及相应的障碍物信息。例如，当试验场内出现一动物或工作人员时，路侧设备可以识别到该动物或工作人员。进一步的，路侧设备还可以识别到该动物或工作人员的位置。路侧设备可以将识别的障碍物信息上传到云控平台。
其中，云控平台在接收到该障碍物信息后，可以根据障碍物信息调整规划轨迹。具体的，云控平台可以判断障碍物位置是否处于规划轨迹上。当障碍物的位置为H点时，且规划轨迹也经过H点时，则表示障碍物的位置处于规划轨迹上；当规划轨迹不经过H点时，则表示障碍物位置不处于规划轨迹上。
当障碍物位置处于规划轨迹上时，为了保障测试的安全性，可以重新调整规划轨迹，得到调整后的规划轨迹，使得调整后的规划轨迹不经过障碍物位置，即车辆行驶至障碍物位置之前变道至相邻车道，当经过障碍物位置之后返回原车道。
通过获取障碍物位置信息，可以调整规划轨迹，能够确保规划轨迹不经过障碍物位置，确保耐久测试的安全性。
可选的，所述障碍物信息还包括障碍物运动信息，所述方法还包括：
根据所述障碍物位置、障碍物运动信息、车辆的行驶信息和规划轨迹预测所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞；若预测会发生碰撞，则根据所述车辆行驶信息调整运动控制指令，得到调整后的运动控制指令，所述调整后的运动控制指令用于控制车辆减速行驶。
进一步的，当障碍物信息还包括障碍物运动信息时，可以基于障碍物运动信息、障碍物位置以及车辆的行驶信息预测车辆与障碍物是否发生碰撞。其中，障碍物位置为障碍物的当前位置以及障碍物在过去预设时间段内的行驶轨迹，障碍物运动信息可以为障碍物的运动速度以及障碍物的加速度等，车辆的行驶信息包括车辆的位置和车辆的实际行驶状态，车辆的实际行驶状态包括车辆的运动速度以及车辆的加速度等信息。根据上述信息可以预测车辆与障碍物是否发生碰撞，其中，根据障碍物在过去预设时间段内的行驶轨迹，以及障碍物位置、障碍物的运动速度以及障碍物的加速度可以预测障碍物在未来时间段内的第一位置；根据车辆的位置、车辆的运动速度、车辆的加速度以及规划轨迹确定车辆在未来时间段内的第二位置；若障碍物在预设时刻的第一位置与车辆在同一预设时刻的第二位置相同，则预测车辆与障碍物会发生碰撞；反之，则预测车辆与障碍物不会发生碰撞。
其中，当预测车辆与障碍物会发生碰撞时，则可以调整运动控制指令，通过调整后的运动控制指令可以控制车辆减速行驶，直至障碍物运动至车辆所在位置的预设范围之外，或者，预测到障碍物与车辆不会发生碰撞。
通过上述方式，当试验场内存在障碍物时，除了调整规划轨迹之外，还可以调整控制指令，使得控制方式更加灵活，进一步保证测试的安全。
可选的，所述方法还包括：
接收车端控制器通过车辆的通信设备发送的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括下述至少一项：方向盘状态信息、油门状态信息和刹车状态信息；当所述车辆状态信息存在异常时，则将运动控制指令调整为控制车辆停止运行。
在此步骤中，车辆可以通过检测模块实时检测车辆状态信息并确定检测的状态信息是否异常，如方向盘转向信息、油门状态信息和刹车状态信息，例如方向盘控制器可以根据获取的信号判断方向盘转向信息是否存在异常，油门控制器可以根据获取的信号判断油门状态是否存在异常，刹车控制器可以根据获取的信号判断刹车状态是否存在异常。
其中，当确定出车辆状态存在异常时，若控制车辆继续行驶则存在安全隐患，此时需要调整运动控制指令，从而控制车辆停止运行。
通过将车辆状态信息实时传输至云控平台，使得云控平台在确定车辆状态存在异常时，可以控制车辆停止运行。
可选的，所述方法还包括：
向中控中心中的数字孪生服务器发送耐久测试的监测数据，以使所述数字孪生服务器根据所述监测数据生成试验场三维模型，并在显示屏中进行显示；接收用户通过中控中心发送的测试控制指令，所述测试控制指令为开始测试指令或停止测试指令。
其中，为了便于用户对待测试车辆的测试情况进行实时监控，可以设置中控中心，中控中心可以基于数字孪生服务器接收耐久测试的监测数据，例如：车辆的当前行驶速度、车辆的当前行驶位置、障碍物信息、规划轨迹等信息，并基于耐久测试数据在显示屏中实时显示测试情况。其中，基于数字孪生技术可以使得用户在第一时间获取待测试车辆的测试情况。
此外，用户还可以基于中控中心向云控平台发送测试控制指令，例如开始测试指令或停止测试指令。其中，停止测试指令可以为用户无法对试验场进行监测的时候暂时停止测试的指令。此外，用户还可以基于中控中心输入参数信息，例如各个路点的位置和相邻路点之间的行驶路线。
通过设置中控中心可以便于用户对测试情况进行实时监控，同时可以使得用户将参数信息或控制指令下发给云控平台。
本发明提供的一种车辆耐久测试方法的实施例中，在前述实施例的基础上，通过路侧设备可以获取试验场内的障碍物信息，并基于障碍物信息调整规划轨迹或者运动控制指令，使得对车辆的控制过程更加精准；以及，通过中控中心实现用户对测试情况的实时监控，且实现用户输入参数信息，能够使得用户对测试过程进行远程控制，使得控制过程更加灵活。
图5为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试装置的结构示意图，如图5所示，所述车辆耐久测试装置50包括：
获取模块501，用于获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹；
确定模块502，用于获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；
发送模块503，用于向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
可选的，所述规划轨迹包括：各个路点的位置以及各个路点要求的车辆行驶状态；所述行驶信息包括车辆位置和车辆实际行驶状态；确定模块502在根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令时，具体用于：
根据所述车辆位置、下一个路点的位置、车辆实际行驶状态和车辆的当前运动控制指令，得到所述车辆到达所述下一个路点的位置时的预测行驶状态；
若车辆的预测行驶状态与所述下一路点要求的车辆行驶状态不一致，则确定所述预测行驶状态与所述路点要求的车辆行驶状态的偏差值；
根据所述偏差值确定所述运动控制指令；所述运动控制指令包括下述至少一项：油门控制量、刹车控制量和方向盘转角。
可选的，获取模块501在根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹时，具体用于：
接收输入的参数信息；所述参数信息包括：各个路点的位置和相邻路点之间的行驶路线；所述参数信息是根据测试需求确定的；
根据各个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线从所述高精地图中确定车辆的规划轨迹。
可选的，所述参数信息还包括各个路点要求的车辆行驶状态；所述装置还包括：校验模块，用于：
根据相邻路点之间的行驶路线确定相邻路点之间的行驶距离；
根据相邻路点之间的行驶距离以及所述各个路点要求的车辆行驶状态，确定所述各个路点要求的车辆行驶状态是否满足车辆的性能要求；
若无法满足车辆的性能要求，则生成提示信息，所述提示信息用于提示重新输入各个路点要求的车辆行驶状态。
可选的，所述装置还包括：轨迹调整模块，用于：
接收多个路侧设备发送的试验场内的障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物位置；
若所述障碍物位置处于所述规划轨迹上，则根据障碍物位置调整所述规划轨迹，得到调整后的规划轨迹；所述调整后的规划轨迹不经过所述障碍物位置。
可选的，所述障碍物信息还包括障碍物运动信息，所述确定模块，还用于：
根据所述障碍物位置、障碍物运动信息、车辆的行驶信息和规划轨迹预测所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞；
若预测会发生碰撞，则根据所述车辆行驶信息调整运动控制指令，得到调整后的运动控制指令，所述调整后的运动控制指令用于控制车辆减速行驶。
可选的，所述确定模块还用于：
接收车端控制器通过车辆的通信设备发送的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括下述至少一项：方向盘状态信息、油门状态信息和刹车状态信息；
当所述车辆状态信息存在异常时，则将运动控制指令调整为控制车辆停止运行。
可选的，所述发送模块还用于：向中控中心中的数字孪生服务器发送耐久测试的监测数据，以使所述数字孪生服务器根据所述监测数据生成试验场三维模型，并在显示屏中进行显示；
所述获取模块还用于：接收用户通过中控中心发送的测试控制指令，所述测试控制指令为开始测试指令或停止测试指令。
本发明实施例提供的车辆耐久测试装置，可以实现上述如图2和图3所示的实施例的车辆耐久测试方法，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
图6为本发明实施例提供的一种云控平台的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例提供的云控平台包括：至少一个处理器601和存储器602。其中，处理器601、存储器602通过总线603连接。
在具体实现过程中，至少一个处理器601执行所述存储器602存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器601执行上述方法实施例中的车辆耐久测试方法。
处理器601的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
在上述的图6所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
图7为本发明实施例提供的一种车辆耐久测试系统的结构示意图，如图7所示，所述系统包括：路侧设备701、中控中心702、车辆703及图6所示的云控平台704；
所述路侧设备701用于获取试验场内的障碍物信息；所述中控中心702用于通过数字孪生服务器对接收的监测数据生成试验场三维模型，并在显示屏中进行显示；所述车辆703用于接收所述云控平台704发送的运动控制指令，并根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现上述方法实施例的车辆耐久测试方法。
上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (9)
1.一种车辆耐久测试方法，其特征在于，应用于云控平台，所述方法包括：
获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹；
获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；
向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上；
所述规划轨迹包括：各个路点的位置以及各个路点要求的车辆行驶状态；所述行驶信息包括车辆位置和车辆实际行驶状态；根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令，包括：
根据所述车辆位置、下一个路点的位置、车辆实际行驶状态和车辆的当前运动控制指令，得到所述车辆到达所述下一个路点的位置时的预测行驶状态；
若车辆的预测行驶状态与所述下一路点要求的车辆行驶状态不一致，则确定所述预测行驶状态与所述路点要求的车辆行驶状态的偏差值；
根据所述偏差值确定所述运动控制指令；所述运动控制指令包括下述至少一项：油门控制量、刹车控制量和方向盘转角；
所述方法还包括：
接收多个路侧设备发送的试验场内的障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物位置；
若所述障碍物位置处于所述规划轨迹上，则根据障碍物位置调整所述规划轨迹，得到调整后的规划轨迹；所述调整后的规划轨迹不经过所述障碍物位置；
所述障碍物信息还包括障碍物运动信息，所述方法还包括：
根据所述障碍物位置、障碍物运动信息、车辆的行驶信息和规划轨迹预测所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞；
若预测会发生碰撞，则根据所述车辆行驶信息调整运动控制指令，得到调整后的运动控制指令，所述调整后的运动控制指令用于控制车辆减速行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹，包括：
接收输入的参数信息；所述参数信息包括：各个路点的位置和相邻路点之间的行驶路线；所述参数信息是根据测试需求确定的；
根据各个路点的位置以及相邻路点之间的行驶路线从所述高精地图中确定车辆的规划轨迹。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括各个路点要求的车辆行驶状态；所述方法还包括：
根据相邻路点之间的行驶路线确定相邻路点之间的行驶距离；
根据相邻路点之间的行驶距离以及所述各个路点要求的车辆行驶状态，确定所述各个路点要求的车辆行驶状态是否满足车辆的性能要求；
若无法满足车辆的性能要求，则生成提示信息，所述提示信息用于提示重新输入各个路点要求的车辆行驶状态。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收车端控制器通过车辆的通信设备发送的车辆状态信息；所述车辆状态信息包括下述至少一项：方向盘状态信息、油门状态信息和刹车状态信息；
当所述车辆状态信息存在异常时，则将运动控制指令调整为控制车辆停止运行。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向中控中心中的数字孪生服务器发送耐久测试的监测数据，以使所述数字孪生服务器根据所述监测数据生成试验场三维模型，并在显示屏中进行显示；
接收用户通过中控中心发送的测试控制指令，所述测试控制指令为开始测试指令或停止测试指令。
6.一种车辆耐久测试装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取试验场内的高精地图，根据所述高精地图确定车辆的规划轨迹；
确定模块，用于获取车辆的行驶信息，根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令；
发送模块，用于向车辆发送所述运动控制指令，以使车辆根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上；
所述规划轨迹包括：各个路点的位置以及各个路点要求的车辆行驶状态；所述行驶信息包括车辆位置和车辆实际行驶状态；所述确定模块在根据所述车辆的行驶信息和所述规划轨迹确定运动控制指令时，具体用于：
根据所述车辆位置、下一个路点的位置、车辆实际行驶状态和车辆的当前运动控制指令，得到所述车辆到达所述下一个路点的位置时的预测行驶状态；
若车辆的预测行驶状态与所述下一路点要求的车辆行驶状态不一致，则确定所述预测行驶状态与所述路点要求的车辆行驶状态的偏差值；
根据所述偏差值确定所述运动控制指令；所述运动控制指令包括下述至少一项：油门控制量、刹车控制量和方向盘转角；
所述装置还包括：
轨迹调整模块，用于接收多个路侧设备发送的试验场内的障碍物信息；所述障碍物信息包括障碍物位置；若所述障碍物位置处于所述规划轨迹上，则根据障碍物位置调整所述规划轨迹，得到调整后的规划轨迹；所述调整后的规划轨迹不经过所述障碍物位置；
所述障碍物信息还包括障碍物运动信息，所述确定模块，还用于根据所述障碍物位置、障碍物运动信息、车辆的行驶信息和规划轨迹预测所述车辆与所述障碍物是否会发生碰撞；若预测会发生碰撞，则根据所述车辆行驶信息调整运动控制指令，得到调整后的运动控制指令，所述调整后的运动控制指令用于控制车辆减速行驶。
7.一种云控平台，其特征在于，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如权利要求1至5任一项所述的车辆耐久测试方法。
8.一种车辆耐久测试系统，其特征在于，所述系统包括：路侧设备、中控中心、车辆及权利要求7所述的云控平台；
所述路侧设备用于获取试验场内的障碍物信息；
所述中控中心用于通过数字孪生服务器对接收的监测数据生成试验场三维模型，并在显示屏中进行显示；
所述车辆用于接收所述云控平台发送的运动控制指令，并根据所述运动控制指令按照测试需求运行在所述规划轨迹上。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至5任一项所述的车辆耐久测试方法。
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