CN114512002B - 一种道路路面异常检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种道路路面异常检测方法及装置，该方法包括针对监测范围内的各车辆，路侧设备生成各车辆的车辆信息记录，并从各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录，根据满足第一设定条件的车辆信息记录，确定满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度，针对每个路面位置，若该路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则确定该路面位置存在异常状况。如此，该方案通过结合与该路面位置关联的多个车辆信息记录，即可及时准确地确定该路面位置是否实际上存在异常状况，以此实现针对异常路面位置的快速定位，从而可以实现检测道路路面异常状况的实时性、准确性。

Description

一种道路路面异常检测方法及装置

技术领域

本申请涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种道路路面异常检测方法及装置。

背景技术

随着道路(比如城市道路或高速公路)交通量的日益增长，针对道路路面的安全性要求比较高，以此来确保行驶在道路上的车辆安全，如果道路路面出现异常情况(比如路障、路面落石等异物、路面坑洼等)，则会使得行驶车辆出现颠簸侧翻等危险，从而容易导致交通事故等问题发生。针对于此，为了能够提高道路上行驶车辆的安全性，如何快速地检测出道路路面上的异常风险成为急需解决的问题。

现阶段，通常采用以下手段进行检测出道路路面的异常状况，即：(1)依靠车辆驾驶人员的人为上报或投诉，但是，由于依赖驾驶人员的热心上报，使得获取路面状态信息的实时性差，因此会导致无法达到针对道路路面异常状况的快速准确定位；(2)道路管理维护人员通过配置的检测设备或以人工的方式进行巡检，但是，由于是定期针对道路路面进行巡检，使得获取路面状态信息的实时性差，因此会导致无法针对道路路面进行实时监控；(3)通过设置在道路路侧的检测设备(比如视频检测设备或雷达检测设备)进行实时获取道路路面的状态信息，但是，由于设置在道路路侧的检测设备的检测范围比较小，因此会导致若实现对于道路路面异常状况的全面检测，所需的投入成本较大。

综上，目前亟需一种道路路面异常检测方法，用以实现检测道路路面异常状况的实时性、准确性。

发明内容

本申请示例性的实施方式中提供了一种道路路面异常检测方法及装置，用以实现检测道路路面异常状况的实时性、准确性。

第一方面，本申请示例性的实施方式中提供了一种道路路面异常检测方法，包括：

针对监测范围内的各车辆，路侧设备生成所述各车辆的车辆信息记录；所述路侧设备为设置在交通道路上可与车辆的车载设备进行数据交互的设备；

所述路侧设备从所述各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录；所述满足第一设定条件的车辆信息记录为监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值；

所述路侧设备根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度；其中，置信度用于表征路面位置存在异常状况的可能程度；

针对每个路面位置，若所述路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则所述路侧设备确定所述路面位置存在异常状况。

上述技术方案中，本申请中的技术方案通过引入路侧设备，通过路侧设备实时获取在路侧设备的监测范围内经过的每个车辆的车辆数据，并根据每个车辆的车辆数据确定该车辆所在车辆行驶道路上是否存在可能具有异常的路面位置，再通过结合与该路面位置关联的多个车辆的车辆数据，即可及时准确地确定出该路面位置是否实际上存在异常状况，从而可以实现检测道路路面异常状况的实时性、准确性，并可以实现在确定该路面位置存在异常状况时能够对其它即将经过该路面位置的车辆进行及时地提醒，以此可以确保即将经过该路面位置的车辆的行驶安全性。具体来说，针对交通道路上的任一路侧设备，该路侧设备在实时获取监测范围内经过的每个车辆的车辆数据后，即可基于该车辆数据生成该车辆的车辆信息记录，如此可生成一段时间内被路侧设备监测到的各车辆的车辆信息记录，此时可以从各车辆的车辆信息记录中确定出监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值的多个车辆信息记录。再从该多个车辆信息记录中确定出各路面位置，并针对每个路面位置，根据该路面位置所关联的至少一个车辆信息记录，确定该路面位置的整体置信度，以此可通过该路面位置的整体置信度来判断该路面位置是否真的存在异常状况。然后，在确定该路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值时，即可及时准确地确定该路面位置存在异常状况，从而可以实现针对异常路面位置的快速定位，以此有效地提高交通道路的服务水平。

在一些示例性的实施方式中，所述路侧设备生成所述各车辆的车辆信息记录，包括：

针对在所在监测范围内监测到的第一车辆，所述路侧设备生成所述第一车辆的监测时间，并通过所述第一车辆的车载设备获取所述第一车辆的车辆标识号、车辆类型、在所述监测时间对应的第一路面位置以及在所述第一路面位置的车辆垂直加速度；所述第一车辆为所述各车辆中的任一个；所述第一路面位置为所述第一车辆在所述监测时间的车辆位置；

所述路侧设备在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度；

所述路侧设备根据所述针对所述第一路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第一路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

上述技术方案中，由于在道路的某一路面位置上存在有障碍、异物或破损坑洼等异常状况时，倘若某一车辆经过存在异常状况的路面位置，首先在车辆上所体现的就是垂直方向上的受力变化，那么可以通过垂直加速度上的变化来反映该受力变化。因此通过车辆在垂直方向上的加速度变化就能够判断车辆所经过的某一路面位置是否可能存在异常状况。基于此，通过在车辆上安装加速度传感器(比如陀螺仪)，即可完成针对车辆在垂直方向上的加速度数据采集，以及通过其它数据采集装置完成针对其它车辆数据的采集，并通过车路协同技术将车辆在垂直方向上的加速度数据、车辆标识号、车辆类型以及在监测时间对应的路面位置传输给路侧设备。所以，路侧设备在实时获取(比如监测时间每间隔0.1秒、0.5秒、1秒、5秒或0.1秒以下或5秒以上的取值等获取)到某一车辆的相关数据后，即可首先通过针对该车辆在垂直方向上的加速度变化来判断该车辆在当前监测时间对应的路面位置是否可能存在异常状况。具体地，如果该车辆的车辆垂直加速度与该车辆的车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件，则针对该车辆在当前监测时间对应的路面位置(即该车辆所经过的第一路面位置)进行置信度的设置，并在设置好针对第一路面位置的置信度后，即可根据针对第一路面位置的置信度、车辆标识号、第一路面位置以及监测时间，生成该车辆的车辆信息记录，以便为后续确定该第一路面位置是否真的存在异常状况提供支持。

在一些示例性的实施方式中，所述路侧设备在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度，包括：

所述路侧设备确定所述车辆垂直加速度相对于所述标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间；

若所述路侧设备确定所述变化幅度大于第一幅度阈值且所述变化持续时间大于第一时间阈值，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第一值；

若所述路侧设备在确定所述变化幅度位于第二幅度阈值与所述第一幅度阈值之间，且所述变化持续时间位于第二时间阈值与所述第一时间阈值之间，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第二值；所述第二幅度阈值小于所述第一幅度阈值；所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；所述第二值小于所述第一值。

上述技术方案中，在实时获取到某一车辆的车辆垂直加速度后，即可确定该车辆的垂直加速度相对于标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间，并在变化幅度以及变化持续时间都满足对应的阈值时，才设置相对应的置信度，否则针对该车辆进行是否具有变道行为的判断。也即是，如果变化幅度大于第一幅度阈值且变化持续时间大于第一时间阈值，则为第一路面位置的置信度设置第一值；或者，如果变化幅度位于第二幅度阈值与第一幅度阈值之间，且变化持续时间位于第二时间阈值与第一时间阈值之间，则为第一路面位置的置信度设置低于第一值的第二值；否则就会针对该车辆是否具有变道行为进行判断。

在一些示例性的实施方式中，还包括：

若所述变化幅度小于所述第二幅度阈值，和/或，所述变化持续时间小于所述第二时间阈值，则所述路侧设备确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，并确定在所述第一车辆的监测时间，所述第一车辆是否具有变道行为；

若所述第一车辆具有变道行为，则所述路侧设备在确定所述变道行为不是由超车触发时，根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度；所述第二路面位置位于在所述第一车辆的行驶方向上距离所述第一车辆在变换行驶车道时的车辆位置符合距离阈值的区域内；

所述路侧设备根据所述针对第二路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第二路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

上述技术方案中，如果该车辆的车辆垂直加速度与该车辆的车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，也即是该车辆的垂直加速度相对于标准车辆垂直加速度的变化幅度小于第二幅度阈值，和/或该车辆的垂直加速度相对于标准车辆垂直加速度的变化持续时间小于第二时间阈值。此时需要针对该车辆是否具有变道行为进行判断，如果该车辆不具有变道行为，则结束本次针对路面位置是否异常状况的分析；如果该车辆具有变道行为，则需要判断该车辆所具有的变道行为是否是由超车引发的，如果该车辆所具有的变道行为是由超车引发的，结束本次针对路面位置是否异常状况的分析，如果该车辆所具有的变道行为不是由超车引发的，则可以确定该车辆在进行变道时所在车辆位置前方设定距离范围内存在具有异常状况的路面位置，此时为了更加准确地且更加符合实际情况地确定在此情况下针对前方设定距离范围内某一可能存在异常状况的路面位置的置信度，需要充分考虑车辆的车辆类型与所属行驶车道的匹配关系，因为针对一条交通道路，通常情况下属于小车型或中等车型的车辆是行驶在快车道上的，一般不会轻易变道至慢车道或应急车道，除非是车辆所在位置前方某一距离范围内存在异常；以及，属于大车型的车辆是行驶在慢车道上的，一般变道至快车道或应急车道的概率比较低，除非是车辆所在位置前方某一距离范围内存在异常。其中，属于小车型或中等车型的车辆从快车道变道至慢车道或应急车道的概率相比属于大车型的车辆从慢车道变道至快车道或应急车道的概率大一些。因此，在根据车辆的车辆类型与所属行驶车道的匹配关系设置好车辆在进行变道时所在车辆位置前方设定距离范围内存在具有异常状况的路面位置(比如第二路面位置)的置信度后，即可通过针对第二路面位置的置信度、车辆标识号、第二路面位置以及监测时间，生成该车辆的车辆信息记录，以便为后续确定该第二路面位置是否真的存在异常状况提供支持。

在一些示例性的实施方式中，通过下述方式确定所述变道行为是否由超车触发的：

所述路侧设备确定在所述第一车辆所在行驶车道上距离所述第一车辆最近且位于所述第一车辆前方的第二车辆的第二行驶速度是否小于所述第一车辆的第一行驶速度；

若是，则所述路侧设备在确定所述第一车辆在第二预设时段内以所述第一行驶速度追赶不上所述第二车辆时，确定所述第一车辆具有的变道行为不是由超车触发的。

上述技术方案中，通常情况下，在同一行驶车道上进行行驶的多个车辆，其中某一车辆会因位于该车辆之前的车辆的行驶速度较小而发生变道超车行为，但这种是由于超车原因引发的车辆变道，倘若位于该车辆之前的车辆的行驶速度较小，且又在某一预设时段内以当前行驶速度追赶不上前车时，则可以判断该车辆所发生的变道行为不是由于超车原因引起的，而是由于该车辆在变道前的行驶车道上距离该车辆在变道时的位置满足一定距离的区域范围内可能存在具有异常状况的路面位置引发的，如此可以实现针对车辆所具有的变道行为是否由超车引发进行准确地判断。

在一些示例性的实施方式中，所述根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度，包括：

若所述第一车辆的车辆类型为小车型或中等车型，则所述路侧设备在确定所述第一车辆从快速行驶车道变换至慢速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为所述第三值；

若所述第一车辆的车辆类型为大车型，则所述路侧设备在确定所述第一车辆从慢速行驶车道变换至快速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为所述第四值；所述第三值小于所述第四值。

上述技术方案中，由于属于小车型或中等车型的车辆从快车道变道至慢车道或应急车道的概率相比属于大车型的车辆从慢车道变道至快车道或应急车道的概率大一些，因此，针对属于小车型或中等车型的车辆从快车道变道至慢车道或应急车道对应的前方设定距离范围内存在具有异常状况的路面位置所设置的置信度(比如第三值)是小于针对属于大车型的车辆从慢车道变道至快车道或应急车道对应的前方设定距离范围内存在具有异常状况的路面位置所设置的置信度，如此所设置的置信度更加准确，也更加符合实际情况。

在一些示例性的实施方式中，所述路侧设备根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度，包括：

针对每个路面位置，所述路侧设备从所述满足第一设定条件的车辆信息记录中确定出在所述路面位置存在异常状况的概率满足概率阈值的各第三车辆信息记录，并确定出车辆通过所述路面位置但在所述路面位置存在异常状况的概率不满足概率阈值的各第四车辆信息记录；

所述路侧设备根据所述各第三车辆信息记录中记录的针对所述路面位置的置信度、所述各第三车辆信息记录的数量以及所述各第四车辆信息记录的数量，确定针对所述路面位置的整体置信度。

上述技术方案中，针对每个路面位置，在针对该路面位置所关联的各车辆信息记录进行分析时，由于并不是所有的车辆信息记录都记录有针对该路面位置可能存在异常状况，因此在统计该路面位置的整体置信度时，需要首先判断该路面位置所关联的每个车辆信息记录是否记录有针对该路面位置的置信度(也即是记录有检测到该路面位置可能存在异常状况的置信度)，如果记录有，则将该车辆信息记录中记录的置信度用于计算该路面位置的整体置信度。如果没有记录，则需要判断该车辆信息记录对应的车辆是否通过该路面位置，如果通过该路面位置，则可以认为该对应的车辆在通过该路面位置时没有发现异常状况，并将该车辆信息记录用于计算该路面位置的整体置信度；或者，如果没有通过该路面位置，则可以删除或丢弃该车辆信息记录，如此可以使得所计算出的该路面位置的整体置信度更加准确，并可以排除一些无效车辆信息记录的干扰。其中，满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置包含于各第一路面位置以及各第二路面位置中。

第二方面，本申请示例性的实施方式中提供了一种道路路面异常检测装置，包括：

生成单元，用于针对监测范围内的各车辆，生成所述各车辆的车辆信息记录；

处理单元，用于从所述各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录；所述满足第一设定条件的车辆信息记录为监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值；根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度；其中，置信度用于表征路面位置存在异常状况的可能程度；针对每个路面位置，若所述路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则确定所述路面位置存在异常状况。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元具体用于：

针对在所在监测范围内监测到的第一车辆，生成所述第一车辆的监测时间，并通过所述第一车辆的车载设备获取所述第一车辆的车辆标识号、车辆类型、在所述监测时间对应的第一路面位置以及在所述第一路面位置的车辆垂直加速度；所述第一车辆为所述各车辆中的任一个；所述第一路面位置为所述第一车辆在所述监测时间的车辆位置；

在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度；

根据所述针对所述第一路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第一路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元具体用于：

确定所述车辆垂直加速度相对于所述标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间；

若确定所述变化幅度大于第一幅度阈值且所述变化持续时间大于第一时间阈值，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第一值；

若确定所述变化幅度位于第二幅度阈值与所述第一幅度阈值之间，且所述变化持续时间位于第二时间阈值与所述第一时间阈值之间，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第二值；所述第二幅度阈值小于所述第一幅度阈值；所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；所述第二值小于所述第一值。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元还用于：

若所述变化幅度小于所述第二幅度阈值，和/或，所述变化持续时间小于所述第二时间阈值，则确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，并确定在所述第一车辆的监测时间，所述第一车辆是否具有变道行为；

若所述第一车辆具有变道行为，则在确定所述变道行为不是由超车触发时，根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度；所述第二路面位置位于在所述第一车辆的行驶方向上距离所述第一车辆在变换行驶车道时的车辆位置符合距离阈值的区域内；

根据所述针对第二路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第二路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元具体用于：

确定在所述第一车辆所在行驶车道上距离所述第一车辆最近且位于所述第一车辆前方的第二车辆的第二行驶速度是否小于所述第一车辆的第一行驶速度；

若是，则在确定所述第一车辆在第二预设时段内以所述第一行驶速度追赶不上所述第二车辆时，确定所述第一车辆具有的变道行为不是由超车触发的。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元具体用于：

若所述第一车辆的车辆类型为小车型或中等车型，则在确定所述第一车辆从快速行驶车道变换至慢速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为所述第三值；

若所述第一车辆的车辆类型为大车型，则在确定所述第一车辆从慢速行驶车道变换至快速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为所述第四值；所述第三值小于所述第四值。

在一些示例性的实施方式中，所述处理单元具体用于：

针对每个路面位置，从所述满足第一设定条件的车辆信息记录中确定出在所述路面位置存在异常状况的概率满足概率阈值的各第三车辆信息记录，并确定出车辆通过所述路面位置但在所述路面位置存在异常状况的概率不满足概率阈值的各第四车辆信息记录；

根据所述各第三车辆信息记录中记录的针对所述路面位置的置信度、所述各第三车辆信息记录的数量以及所述各第四车辆信息记录的数量，确定针对所述路面位置的整体置信度。

第三方面，本申请实施例提供一种计算设备，包括至少一个处理器以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述第一方面任意所述的道路路面异常检测方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行上述第一方面任意所述的道路路面异常检测方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一些实施例提供的一种可能的系统架构示意图；

图2a为本申请一些实施例提供的一种车载设备的结构示意图；

图2b为本申请一些实施例提供的一种路侧设备的结构示意图；

图3为本申请一些实施例提供的一种道路路面异常检测方法的流程示意图；

图4a为本申请一些实施例提供的一种车辆驾驶员发现存在异常状况的路面位置所进行变道的示意图；

图4b为本申请一些实施例提供的一种车辆通过存在异常状况的路面位置的示意图；

图5为本申请一些实施例提供的一种用于分析车辆具有的变道行为的示意图；

图6为本申请一些实施例提供的一种道路路面异常检测装置的结构示意图；

图7为本申请一些实施例提供的一种计算设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

为了便于理解本申请实施例，首先以图1中示出的一种可能的系统架构为例说明适用于本申请实施例的道路路面异常检测系统架构。如图1所示，该系统架构可以包括至少一个车辆(比如车辆101、车辆102、车辆103、车辆104等)、至少一个路侧设备(比如路侧设备111、路侧设备112等)。

其中，如图2a所示，每个车辆上安装有车载设备，该车载设备可以包括数据采集单元211、V2X(vehicle-to-everything，车到一切)通讯单元212、处理控制单元213以及人机交互单元214(可选)。其中，数据采集单元211用于采集车辆数据，该车辆数据至少包含车辆位置数据(比如，可以通过GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位装置采集)、车辆垂直加速度数据(比如，可以通过陀螺仪采集)；可选的，还可以包含前方路况感知数据(比如，可以基于视频或激光雷达的路况感知装置采集)；V2X通讯单元212用于和路侧设备(比如路侧设备111或路侧设备112等)进行数据交互；处理控制单元213用于处理车辆原始数据以及控制其他单元的工作；人机交互单元214用于和司乘人员进行交互，将分析出的路面异常状况通知到司乘人员。

如图2b所示，针对任一路侧设备，该路侧设备设置在道路的一侧，比如可以设置在道路中间的隔离带区域，例如可以设置在该路侧设备的监测范围内的中心位置，该路侧设备可以包括以太网通讯单元221、V2X通讯单元222、处理控制单元223、数据计算单元224以及信息发布单元225。其中，以太网通讯单元221用于和后台服务器或其它路侧设备进行数据交互；V2X通讯单元222用于和监测范围内经过的车辆进行数据交互；处理控制单元223用于控制其他单元的工作；数据计算单元224将V2X通讯单元222获取到的车辆数据进行融合计算，从而获取到该路侧设备监测范围内的路面异常状况；信息发布单元225用于通知过往车辆该路侧设备监测范围内的路面异常状况，一般部署在该路侧设备的监测范围内的起始监测位置，或者，比如针对某一高速公路，该信息发布单元225可以部署在该路侧设备的监测范围内高速公路的起始位置，比如路侧的LED(Light-Emitting Diode，发光二极管)大屏。

其中，车辆上的车载设备与路侧设备之间可以进行通信，比如可以通过微波的方式进行通信，或者也可以通过红外的方式进行通信，或者可以通过其它能够实现车载设备与路侧设备进行通信的通信技术进行通信，本申请实施例对此并不作限定。其中，某一车辆行驶在某条道路上，该道路的一侧设置有路侧设备，比如每间隔一定距离(例如每间隔50米、100米、150米、200米或300米等)设置有一个路侧设备。以车辆101和路侧设备111为例进行描述，车辆101上安装有车载设备，该车辆101行驶在某一行驶方向的道路上，例如该车载设备可以安装于车辆101的车头位置、车顶位置、车尾位置或者车身外壳等，车辆101在进入路侧设备111的监测范围时，可以通过车载设备向路侧设备111发送通信连接请求，以使与路侧设备111建立通信链路，实现与路侧设备111的数据交互。需要说明的是，一个车载设备可以与多个路侧设备进行通信，一个路侧设备同样也可以与多个车载设备进行通信，例如，车辆101在进入路侧设备111的监测范围时，可以通过车载设备与该路侧设备111建立通信链路，实现与路侧设备111的数据交互，在进入路侧设备112的监测范围时，可以通过车载设备与该路侧设备112建立通信链路，实现与路侧设备112的数据交互。此外，每个车辆上还可以安装有其它终端设备，比如感知设备，例如摄像头、激光雷达或传感器等，通过感知设备可以探测车辆的行驶数据，比如该行驶数据可以包括车辆位置、行驶速度、行驶方向等。

需要说明的是，上述图1所示的系统架构仅是一种示例，本申请实施例对此并不做限定。

基于上述描述，图3示例性的示出了本申请实施例提供的一种道路路面异常检测方法的流程，该流程可以由道路路面异常检测装置执行。其中，道路路面异常检测装置可以是路侧设备或能够支持路侧设备实现该方法所需的功能的检测装置，比如，道路路面异常检测方法可以由路侧设备执行，或者可以由设置于路侧设备内的芯片或电路执行。下面以路侧设备执行道路路面异常检测方法为例进行描述。其中，路侧设备为设置在交通道路上可与车辆的车载设备进行数据交互的设备。

如图3所示，该流程具体包括：

步骤301，针对监测范围内的各车辆，路侧设备生成所述各车辆的车辆信息记录。

本申请实施例中，本申请中的技术方案通过引入路侧设备，通过路侧设备实时获取在路侧设备的监测范围内经过的每个车辆的车辆数据，并根据每个车辆的车辆数据确定该车辆所在车辆行驶道路上是否存在可能具有异常的路面位置，同时确定可能存在异常状况的路面位置的置信度。然后，根据该车辆的相关数据(比如监测时间、车辆标识号、可能存在异常状况的路面位置以及可能存在异常状况的路面位置的置信度)生成该车辆的车辆信息记录，如此可生成一段时间内被路侧设备监测到的各车辆的车辆信息记录，以便为后续判断某一路面位置是否真的存在异常状况提供数据支持。具体地，由于在道路的某一路面位置上存在有障碍、异物或破损坑洼等异常状况时，倘若某一车辆经过存在异常状况的路面位置，首先在车辆上所体现的就是垂直方向上的受力变化，那么可以通过垂直加速度上的变化来反映该受力变化。因此通过车辆在垂直方向上的加速度变化就能够判断车辆所经过的某一路面位置是否可能存在异常状况。如此，该道路上的某一路侧设备在监测范围内监测到某一车辆(比如第一车辆)时，该第一车辆是该路侧设备在监测范围内监测到的各车辆中的任一个，可以生成该车辆的监测时间，并通过第一车辆的车载设备可以获取到第一车辆的车辆标识号、车辆类型、在该监测时间对应的第一路面位置以及在该第一路面位置的车辆垂直加速度，该第一路面位置为该第一车辆在该监测时间的车辆位置。再通过针对该第一车辆在垂直方向上的加速度变化来判断该第一车辆在当前监测时间对应的路面位置是否可能存在异常状况，如果该第一车辆的车辆垂直加速度与该第一车辆的车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件，则针对该第一车辆在当前监测时间对应的第一路面位置进行置信度的设置，并在设置好针对第一路面位置的置信度后，即可根据针对第一路面位置的置信度、车辆标识号、第一路面位置以及监测时间，生成该第一车辆的车辆信息记录。其中，置信度用于表征路面位置存在异常状况的可能程度。

其中，在设置针对第一路面位置的置信度时，首先确定该第一车辆的垂直加速度相对于标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间，并在变化幅度以及变化持续时间都满足对应的阈值时，才设置相对应的置信度，否则针对该第一车辆进行是否具有变道行为的判断。也即是，如果变化幅度大于第一幅度阈值且变化持续时间大于第一时间阈值，则将第一路面位置的置信度设置为第一值；或者，如果变化幅度位于第二幅度阈值与第一幅度阈值之间，且变化持续时间位于第二时间阈值与第一时间阈值之间，则将第一路面位置的置信度设置为低于第一值的第二值；否则就会针对该第一车辆是否具有变道行为进行判断。其中，第二幅度阈值小于第一幅度阈值；第二时间阈值小于第一时间阈值；第一幅度阈值、第二幅度阈值、第一时间阈值或第二时间阈值可以根据本领域技术人员的经验或可以根据多次实验所得结果或可以根据实际应用场景进行设置，本申请实施例对此并不作限定。

此外，如果该第一车辆的车辆垂直加速度与该第一车辆的车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，也即是该第一车辆的垂直加速度相对于标准车辆垂直加速度的变化幅度小于第二幅度阈值，和/或，该第一车辆的垂直加速度相对于标准车辆垂直加速度的变化持续时间小于第二时间阈值。此时需要针对该第一车辆在第一车辆的监测时间是否具有变道行为进行判断，如果该第一车辆不具有变道行为，则结束本次针对路面位置是否异常状况的分析；如果该车辆具有变道行为，则需要判断该第一车辆所具有的变道行为是否是由超车引发的，如果该第一车辆所具有的变道行为是由超车引发的，结束本次针对路面位置是否异常状况的分析，如果该第一车辆所具有的变道行为不是由超车引发的，则可以确定该第一车辆在进行变道时所在车辆位置前方设定距离范围内存在具有异常状况的路面位置，此时为了更加准确地且更加符合实际情况地确定在此情况下针对前方设定距离范围内某一可能存在异常状况的路面位置的置信度，需要充分考虑车辆的车辆类型与所属行驶车道的匹配关系，由于针对某一条交通道路，通常情况下属于小车型或中等车型的车辆是行驶在快车道上的，一般不会轻易变道至慢车道或应急车道，除非是车辆所在位置前方某一距离范围内存在异常；以及，属于大车型的车辆是行驶在慢车道上的，一般变道至快车道或应急车道的概率比较低，除非是车辆所在位置前方某一距离范围内存在异常。因此，在根据第一车辆的车辆类型与所属行驶车道的匹配关系设置好第一车辆在进行变道时所在车辆位置前方设定距离范围内存在具有异常状况的路面位置(比如第二路面位置)的置信度后，即可通过针对第二路面位置的置信度、车辆标识号、第二路面位置以及监测时间，生成该第一车辆的车辆信息记录，以便为后续确定该第二路面位置是否真的存在异常状况提供支持。其中，第二路面位置位于在第一车辆的行驶方向上距离第一车辆在变换行驶车道时的车辆位置符合距离阈值的区域内。比如可以设定前方300米范围内可能存在路面异常状况，该第二路面位置位于该300米范围内，或者可以设定行驶时长为一定时长(比如10秒等)，该车辆以当前行驶速度行驶10秒的距离范围内可能存在路面异常状况，比如该行驶10秒的距离范围内某一路面位置可能存在异常状况，该第二路面位置位于该行驶10秒的距离范围内。

其中，在针对第一车辆所具有的变道行为是否是由超车触发时，因为通常情况下，在同一行驶车道上进行行驶的多个车辆，其中某一车辆(比如第一车辆)会因位于该第一车辆所在位置前方的车辆(比如与该第一车辆行驶在同一行驶车道，位于该第一车辆的前方，且距离该第一车辆最近的第二车辆)的行驶速度较小而发生变道超车行为，但这种是由于超车原因引发的车辆变道，如果位于该第一车辆所在位置前方的第二车辆的行驶速度较小，且该第一车辆又在某一预设时段内(比如10秒、15秒或20秒等)以当前行驶速度追赶不上第二车辆时，则可以判断该第一车辆所发生的变道行为不是由于超车原因引起的，而是由于该第一车辆在变道前的行驶车道上距离该第一车辆在变道时的位置满足一定距离的区域范围内可能存在具有异常状况的路面位置引发的，如此可以准确地判断车辆所具有的变道行为是否由超车触发。

再者，在确定针对第二路面位置的置信度时，由于属于小车型或中等车型的车辆从快车道变道至慢车道或应急车道的概率相比属于大车型的车辆从慢车道变道至快车道或应急车道的概率大一些，因此，在确定第一车辆具有的变道行为不是由超车触发的前提下，如果该第一车辆的车辆类型为小车型或中等车型，则在该第一车辆从快速行驶车道变换至慢速行驶车道(比如从快车道变道至慢车道或应急车道)时，可以将针对第二路面位置的置信度设置为第三值。如果该第一车辆的车辆类型为大车型，则在该第一车辆从慢速行驶车道变换至快速行驶车道(比如从慢车道变道至快车道)，或者变换至应急车道时，可以将针对第二路面位置的置信度设置为高于第三值的第四值，如此所设置的针对路面位置的置信度更加准确，也更加符合实际应用场景。

示例性地，以检测高速公路上的路面是否存在异常状况为例进行描述，某一车辆在某一高速公路上行驶，一般会沿着同一车道行驶，出现变道的情况主要有两种，即：(1)在同一车道上的前方存在有行驶较慢的车辆，当前车辆需要进行变道超车；(2)该同一车道上的前方存在有障碍或异物被当前车辆的驾驶员观察到，此时该当前车辆需要进行变道绕行。如此，一旦出现非超车原因造成的变道绕行就非常可能是由于路面存在异常状况造成的车辆变道。如图4a所示，以车辆类型为小车型为例，比如属于小车型的车辆A，车辆A的驾驶员由于观察到前方有路面坑洼，车辆A的驾驶员进行了变道，从快车道变道至慢车道，通过该逻辑即可判断出路面很可能存在异常状况。此外，某一车辆在某一高速公路上的某一行驶车道上行驶，该行驶车道上的路面出现破损坑洼，但该车辆的驾驶员由于视线等原因无法识别该路面的异常状况，该驾驶员驾驶该车辆直接从出现破损坑洼的路面上通过，由于该破损坑洼的路面会出现较大的凹凸，且由于离心力的作用，因此会造成该车辆在垂直方向上的受力发生一定的变化，加速度传感器可以感知到该变化。如图4b所示，以车辆类型为小车型为例，比如属于小车型的车辆B，车辆B的驾驶员由于没有观察到前方有路面坑洼，直接驾驶该车辆B通过该坑洼路面，由于该坑洼路面的凹凸，因此会造成该车辆B在垂直方向上的受力发生较大的变化，通过该逻辑即可判断出路面很可能存在异常状况。如此，路侧设备通过获取车载设备采集的车辆变道行为以及车辆垂直加速度数据，并结合不同车辆类型的车辆行驶特点，即可通过分析多个车辆的车辆数据来预估出某一路面是否存在异常状况。

具体地，作为一种示例，在针对位于某一道路(比如城市道路或高速公路等)上的某一路侧设备生成每个车辆的车辆信息记录表的实施过程中，该路侧设备可以V2X通讯技术实时获取位于该路侧设备的监测范围内的每个车辆的车辆相关数据，比如，针对某一车辆(比如车辆A)，在某一时刻(比如时刻A)获取到该车辆A的车辆位置、车辆标识号、车辆类型以及在所在路面位置(比如路面位置A)的车辆垂直加速度，并判断该车辆A在该路面位置A是否存在车辆垂直加速度的变化，也即是将该车辆A在该路面位置A产生的车辆垂直加速度与该车辆类型的车辆在路面平整的道路上正常行驶的标准车辆垂直加速度相比较，判断是否存在变化，如果存在变化，则判断变化幅度是否大于对应的幅度阈值(比如幅度阈值A或幅度阈值B)且变化持续时间是否大于对应的时间阈值(比如时间阈值A或时间阈值B)，如果变化幅度大于幅度阈值A且变化持续时间大于时间阈值A，则可以确定该车辆A在该路面位置A有很大概率存在异常状况(比如路障、路面落石或路面坑洼等)。其中，幅度阈值A大于幅度阈值B；时间阈值A大于时间阈值B。此时，可以记录或更新该车辆A在该路面位置A大概率存在异常状况，并将该车辆A在该路面位置A大概率存在异常状况的置信度设置为8，其中，置信度的取值范围为0至10，数值越大，表示置信度越高，比如，10表示极高的置信度，8表示高置信度，6表示一般置信度。需要说明的是，该方案所设置的置信度值均是一种示例说明，所设置的置信度值仅是为了说明本申请实施例的技术方案，并不构成对本申请实施例的技术方案的限定。如果变化幅度大于幅度阈值B小于幅度阈值A且变化持续时间大于时间阈值B小于时间阈值A，则可以确定该车辆A在该路面位置A可能存在异常状况。此时，可以记录或更新该车辆A在该路面位置A可能存在异常状况，并将该车辆A在该路面位置A可能存在异常状况的置信度设置为6。

如果变化幅度小于幅度阈值B，和/或，变化持续时间小于时间阈值B，此时可能存在多种情况，即，(1)变化幅度小于幅度阈值B但是变化持续时间大于等于时间阈值B；(2)变化幅度大于等于幅度阈值B但是变化持续时间小于时间阈值B；(3)变化幅度小于幅度阈值B且变化持续时间小于时间阈值B；则需要判断该车辆A在时刻A是否具有变道行为，如果该车辆A在时刻A不具有变道行为，则结束本次针对该车辆A在时刻A对应的路面位置是否存在异常状况的分析；如果该车辆A在时刻A具有变道行为，则判断该车辆A在时刻A的变道行为是否由于超车原因进行的变道产生的，具体的判断方法为：该路侧设备通过V2X通讯技术获取在时刻A位于该路侧设备的监测范围内的所有车辆的行驶速度和车辆位置，判断在该车辆A所在行驶车道上的前方是否存在行驶速度小于该车辆A的行驶速度的车辆(比如车辆B)在行驶，当然这两车的行驶速度都是大于某一速度值的(比如，两车的行驶速度都大于50)，如果存在，则在确定该车辆A在预设时段内(比如10秒、15秒或20秒等)以该车辆A的当前行驶速度能够追赶上车辆B时，可以确定该车辆A在时刻A的变道行为是由于超车原因造成的；或者，在确定该车辆A在预设时段内以该车辆A的当前行驶速度追赶不上车辆B时，可以该车辆A在时刻A的变道行为是由于该车辆A在时刻A所在车辆位置的前方存在有异常状况的路面造成的。其中，通常是认为在该车辆A在时刻A所在车辆位置的前方一定范围内存在路面异常状况，比如可以设定前方300米范围内可能存在路面异常状况，比如该300米范围内某一路面位置可能存在异常状况，或者可以设定行驶时长为一定时长(比如10秒等)，该车辆A以当前行驶速度行驶10秒的距离范围内可能存在路面异常状况，比如该行驶10秒的距离范围内某一路面位置可能存在异常状况。需要说明的是，针对未检测到异常状况的路面位置，可以将该路面位置的置信度设置为0或其它能够体现路面位置未存在异常状况的数值。

此外，在确定该车辆A在时刻A的变道行为是由于该车辆A在时刻A所在车辆位置的前方存在有异常状况的路面造成的之后，还需要考虑车辆类型与所属行驶车道的匹配关系，来进一步确定该车辆A在时刻A所对应的前方路面区域范围内可能存在异常状况的置信度。比如，以该车辆A行驶在某一高速公路上为例，通常高速公路会具有三种行驶车道类型，即快车道、慢车道以及应急车道，一般属于小车型(比如小型车、微型车、紧凑车型)或中等车型的车辆会行驶在快车道上，属于大车型的车辆行驶在慢速车道上。其中，应急车道一般是在紧急的情况下，车辆可以在应急车道上行驶或者停车。如果该车辆A的车辆类型属于小车型或中等车型，则通常情况下该车辆A应该行驶在该高速公路的快车道上，倘若该车辆A在时刻A是从快车道变道至慢车道甚至应急车道进行行驶，则可以确定该车辆A在时刻A所对应的快车道前方路面区域范围内(比如该快车道前方路面区域范围内某一路面位置)可能存在异常状况，并将该车辆A在该路面区域范围存在异常状况的置信度设置为8。如果该车辆A的车辆类型属于大车型，则通常情况下该车辆A应该行驶在该高速公路的慢车道上，倘若该车辆A在时刻A是从慢车道变道至快车道甚至应急车道进行行驶，则可以确定该车辆A在时刻A所对应的慢车道前方路面区域范围内(比如该慢车道前方路面区域范围内某一路面位置)可能存在异常状况，并将该车辆A在该路面区域范围存在异常状况的置信度设置为10。后续在确定任一路面位置的整体置信度时，可以将任一可能存在异常状况的路面区域范围与已经存在的多个确定好的可能存在异常状况的具体路面位置(即车辆经过该路面位置确定该路面位置可能存在异常状况)进行匹配关联，如此可以确定出位于路面区域范围内可能存在异常状况的具体路面位置(即，将某一具体路面位置作为位于该路面区域范围内可能存在异常状况的路面位置)，那么在统计该具体路面位置的整体置信度时，即可将该路面区域范围对应的置信度也作为该具体路面位置的置信度，以此可以使得所计算出的该具体路面位置的整体置信度更加准确。需要说明的是，该方案所设置的置信度值均是一种示例说明，所设置的置信度值仅是为了说明本申请实施例的技术方案，并不构成对本申请实施例的技术方案的限定。

其中，需要说明的是，由于V2X通讯距离较近，通常为几百米的通讯半径。因此，在分析车辆轨迹时，依靠单个路侧设备自身分析可能无法准确判断出某一车辆具有的变道行为是否由于超车造成的。所以需要结合该车辆所在路段的下一路侧设备获取到的车辆数据进行分析。如图5所示，路侧设备R在分析车辆C所具有的变道行为时，由于车辆C已经处于路侧设备R的监测范围边缘，要想准确地获取车辆C的前方车辆(比如车辆D)的相关数据，需要通过路侧设备S才能确认车辆C的前方是否有车辆，且是否已经存在车辆D的具体数据。

另外，需要说明的是，路侧设备针对监测范围内所监测到的每个车辆，都会根据该车辆的相关数据(比如监测时间、车辆标识号、可能存在异常状况的路面位置以及可能存在异常状况的路面位置的置信度)生成如表1所示的车辆信息记录。

表1

步骤302，所述路侧设备从所述各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录。

本申请实施例中，满足第一设定条件的车辆信息记录为监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值。具体地，路侧设备会实时针对所生成的车辆信息记录进行检测，比如检测预设时段内(比如最近30分钟内或最近40分钟内或最近1小时内等)所生成的各车辆信息记录，也即是监测时间属于该预设时段内的所有车辆信息记录。通过针对该预设时段内的所有车辆信息记录进行检测，确定出至少一个车辆信息记录的数量满足数量阈值的各路面位置，并针对每个路面位置，从该预设时段内的所有车辆信息记录中匹配出该路面位置对应的各车辆信息记录，从而可以得到各路面位置所对应的各车辆信息记录。

步骤303，所述路侧设备根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度。

步骤304，针对每个路面位置，若所述路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则所述路侧设备确定所述路面位置存在异常状况。

本申请实施例中，针对每个路面位置，在针对该路面位置所关联的各车辆信息记录进行分析时，由于并不是所有的车辆信息记录都记录有针对该路面位置可能存在异常状况，因此在统计该路面位置的整体置信度时，从满足第一设定条件的车辆信息记录中确定出在该路面位置存在异常状况的概率满足概率阈值(也即是该路面位置存在异常状况的可能性较大，比如该路面位置存在异常状况的概率大于或等于概率阈值(比如0.6、0.65或0.65以上的取值等))的各第三车辆信息记录，并确定出车辆通过该路面位置但在该路面位置存在异常状况的概率不满足概率阈值(也即是该路面位置存在异常状况的可能性比较小，比如该路面位置存在异常状况的概率小于概率阈值)的各第四车辆信息记录。其中，需要说明的是，由于第四车辆信息记录中所记录的针对该路面位置的置信度为0或很小的数值，因此在统计针对该路面位置的整体置信度时，不会将第四车辆信息记录中所记录的针对该路面位置的置信度计算在内。再根据各第三车辆信息记录中记录的针对该路面位置的置信度、各第三车辆信息记录的数量以及各第四车辆信息记录的数量，即可准确地确定针对该路面位置的整体置信度。然后，针对每个路面位置，如果该路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则可以准确地确定该路面位置存在异常状况，从而可以实现检测道路路面异常状况的实时性、准确性。其中，满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置包含于各第一路面位置以及各第二路面位置中。

示例性地，在计算满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置中任一路面位置(比如路面位置A)的整体置信度时，针对在满足第一设定条件下与该路面位置A关联的各车辆信息记录，需要首先判断该路面位置A所关联的每个车辆信息记录是否记录有针对该路面位置A的置信度(也即是记录有检测到该路面位置A可能存在异常状况的置信度)，如果记录有，则将该车辆信息记录中记录的置信度用于计算该路面位置A的整体置信度。如果没有记录，则需要判断该车辆信息记录对应的车辆是否通过该路面位置，如果通过该路面位置A，则可以认为该对应的车辆在通过该路面位置A时没有发现异常状况，并将该车辆信息记录用于计算该路面位置A的整体置信度；或者，如果没有通过该路面位置A，则可以删除或丢弃该车辆信息记录(因为该车辆信息记录对于该路面位置A的异常状况检测没有贡献)，如此可以使得所计算出的该路面位置A的整体置信度更加准确，并可以排除一些无效车辆信息记录的干扰。其中，针对路面位置(比如路面位置A)的整体置信度的计算公式满足下述形式：

其中，D用于表示路面位置的整体置信度；C_n用于表示在路面位置可能存在异常状况所对应的至少一个车辆信息记录中每个车辆信息记录所记录的针对路面位置的置信度；n用于表示在路面位置可能存在异常状况所对应的至少一个车辆信息记录的数量；m用于表示车辆通过路面位置但在路面位置未检测到异常状况所对应的至少一个车辆信息记录的数量。

然后，如果确定计算出的路面位置A的整体置信度大于或等于置信度阈值(比如5)，则可以确定该路面位置A是存在异常状况的；如果确定计算出的路面位置A的整体置信度小于置信度阈值(比如5)，则可以确定该路面位置A是不存在异常状况的。其中，针对存在异常状况的路面位置A，可以通过该路侧设备的信息发布单元或V2X通讯单元进行对外发布，并告知过往车辆注意该路面位置A存在异常状况。车辆上的车载设备在接收到路面位置A存在异常状况的V2X信息后，如果该车辆安装有人机交互单元，就可以通知驾驶员进行注意路面位置A存在异常状况，需要绕行。同时，该路侧设备会将路面位置A存在异常状况的V2X信息上报至后台管理中心，后台管理中心可以根据报警及时地通知道路维护人员针对路面位置A进行检修。其中，需要说明的是，如果路侧设备检测到存在异常状况的路面位置(比如路面位置A)距离该路侧设备的监测范围的起始位置较近，直接通过自身的信息发布单元进行发布的话，由于距离路面位置A较近难以起到及时提醒驾驶员的目的，此时可以通过距离该路侧设备最近的上一个路侧设备的信息发布单元针对路面位置A存在异常状况的V2X信息进行发布，以此实现针对车辆驾驶员的及时提醒。

上述实施例表明，本申请中的技术方案通过引入路侧设备，通过路侧设备实时获取在路侧设备的监测范围内经过的每个车辆的车辆数据，并根据每个车辆的车辆数据确定该车辆所在车辆行驶道路上是否存在可能具有异常的路面位置，再通过结合与该路面位置关联的多个车辆的车辆数据，即可及时准确地确定出该路面位置是否实际上存在异常状况，从而可以实现检测道路路面异常状况的实时性、准确性，并可以实现在确定该路面位置存在异常状况时能够对其它即将经过该路面位置的车辆进行及时地提醒，以此可以确保即将经过该路面位置的车辆的行驶安全性。具体来说，针对交通道路上的任一路侧设备，该路侧设备在实时获取监测范围内经过的每个车辆的车辆数据后，即可基于该车辆数据生成该车辆的车辆信息记录，如此可生成一段时间内被路侧设备监测到的各车辆的车辆信息记录，此时可以从各车辆的车辆信息记录确定出监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值的多个车辆信息记录。再从该多个车辆信息记录中确定出各路面位置，并针对每个路面位置，根据该路面位置所关联的至少一个车辆信息记录，确定该路面位置的整体置信度，以此可通过该路面位置的整体置信度来判断该路面位置是否真的存在异常状况。然后，在确定该路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值时，即可及时准确地确定该路面位置存在异常状况，从而可以实现针对异常路面位置的快速定位，以此有效地提高交通道路的服务水平。

基于相同的技术构思，图6示例性的示出了本申请实施例提供的一种道路路面异常检测装置，该装置可以执行道路路面异常检测方法的流程。其中，道路路面异常检测装置可以是路侧设备或能够支持路侧设备实现该方法所需的功能的检测装置，比如，道路路面异常检测方法可以由路侧设备执行，或者可以由设置于路侧设备内的芯片或电路执行。

如图6所示，该装置包括：

生成单元601，用于针对监测范围内的各车辆，生成所述各车辆的车辆信息记录；

处理单元602，用于从所述各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录；所述满足第一设定条件的车辆信息记录为监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值；根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度；其中，置信度用于表征路面位置存在异常状况的可能程度；针对每个路面位置，若所述路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则确定所述路面位置存在异常状况。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元601具体用于：

针对在所在监测范围内监测到的第一车辆，生成所述第一车辆的监测时间，并通过所述第一车辆的车载设备获取所述第一车辆的车辆标识号、车辆类型、在所述监测时间对应的第一路面位置以及在所述第一路面位置的车辆垂直加速度；所述第一车辆为所述各车辆中的任一个；所述第一路面位置为所述第一车辆在所述监测时间的车辆位置；

在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度；

根据所述针对所述第一路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第一路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元601具体用于：

确定所述车辆垂直加速度相对于所述标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间；

若确定所述变化幅度大于第一幅度阈值且所述变化持续时间大于第一时间阈值，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第一值；

若确定所述变化幅度位于第二幅度阈值与所述第一幅度阈值之间，且所述变化持续时间位于第二时间阈值与所述第一时间阈值之间，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第二值；所述第二幅度阈值小于所述第一幅度阈值；所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；所述第二值小于所述第一值。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元601还用于：

若所述变化幅度小于所述第二幅度阈值，和/或，所述变化持续时间小于所述第二时间阈值，则确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，并确定在所述第一车辆的监测时间，所述第一车辆是否具有变道行为；

若所述第一车辆具有变道行为，则在确定所述变道行为不是由超车触发时，根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度；所述第二路面位置位于在所述第一车辆的行驶方向上距离所述第一车辆在变换行驶车道时的车辆位置符合距离阈值的区域内；

根据所述针对第二路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第二路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元601具体用于：

确定在所述第一车辆所在行驶车道上距离所述第一车辆最近且位于所述第一车辆前方的第二车辆的第二行驶速度是否小于所述第一车辆的第一行驶速度；

若是，则在确定所述第一车辆在第二预设时段内以所述第一行驶速度追赶不上所述第二车辆时，确定所述第一车辆具有的变道行为不是由超车触发的。

在一些示例性的实施方式中，所述生成单元601具体用于：

若所述第一车辆的车辆类型为小车型或中等车型，则在确定所述第一车辆从快速行驶车道变换至慢速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为所述第三值；

若所述第一车辆的车辆类型为大车型，则在确定所述第一车辆从慢速行驶车道变换至快速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为所述第四值；所述第三值小于所述第四值。

在一些示例性的实施方式中，所述处理单元602具体用于：

针对每个路面位置，从所述满足第一设定条件的车辆信息记录中确定出在所述路面位置存在异常状况的概率满足概率阈值的各第三车辆信息记录，并确定出车辆通过所述路面位置但在所述路面位置存在异常状况的概率不满足概率阈值的各第四车辆信息记录；

根据所述各第三车辆信息记录中记录的针对所述路面位置的置信度、所述各第三车辆信息记录的数量以及所述各第四车辆信息记录的数量，确定针对所述路面位置的整体置信度。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算设备，如图7所示，包括至少一个处理器701，以及与至少一个处理器连接的存储器702，本申请实施例中不限定处理器701与存储器702之间的具体连接介质，图7中处理器701和存储器702之间通过总线连接为例。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

在本申请实施例中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，至少一个处理器701通过执行存储器702存储的指令，可以执行前述的道路路面异常检测方法中所包括的步骤。

其中，处理器701是计算设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接计算设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的指令以及调用存储在存储器702内的数据，从而实现数据处理。可选的，处理器701可包括一个或多个处理单元，处理器701可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理下发指令。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器701中。在一些实施例中，处理器701和存储器702可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

处理器701可以是通用处理器，例如中央处理器(CPU)、数字信号处理器、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合道路路面异常检测方法实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器702可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(RandomAccess Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器702是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行上述道路路面异常检测方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种道路路面异常检测方法，其特征在于，包括：

针对监测范围内的各车辆，路侧设备生成所述各车辆的车辆信息记录；所述路侧设备为设置在交通道路上可与车辆的车载设备进行数据交互的设备；

所述路侧设备从所述各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录；所述满足第一设定条件的车辆信息记录为监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值；

所述路侧设备根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度；其中，置信度用于表征路面位置存在异常状况的可能程度；

针对每个路面位置，若所述路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则所述路侧设备确定所述路面位置存在异常状况；

所述路侧设备生成所述各车辆的车辆信息记录，包括：

针对在所在监测范围内监测到的第一车辆，所述路侧设备生成所述第一车辆的监测时间，并通过所述第一车辆的车载设备获取所述第一车辆的车辆标识号、车辆类型、在所述监测时间对应的第一路面位置以及在所述第一路面位置的车辆垂直加速度；所述第一车辆为所述各车辆中的任一个；所述第一路面位置为所述第一车辆在所述监测时间的车辆位置；

所述路侧设备在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度；

所述路侧设备根据所述针对所述第一路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第一路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录；

所述路侧设备在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度，包括：

所述路侧设备确定所述车辆垂直加速度相对于所述标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间；

若所述路侧设备确定所述变化幅度大于第一幅度阈值且所述变化持续时间大于第一时间阈值，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第一值；

若所述路侧设备确定所述变化幅度位于第二幅度阈值与所述第一幅度阈值之间，且所述变化持续时间位于第二时间阈值与所述第一时间阈值之间，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第二值；所述第二幅度阈值小于所述第一幅度阈值；所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；所述第二值小于所述第一值；

还包括：

若所述变化幅度小于所述第二幅度阈值，和/或，所述变化持续时间小于所述第二时间阈值，则所述路侧设备确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，并确定在所述第一车辆的监测时间，所述第一车辆是否具有变道行为；

若所述第一车辆具有变道行为，则所述路侧设备在确定所述变道行为不是由超车触发时，根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度；所述第二路面位置位于在所述第一车辆的行驶方向上距离所述第一车辆在变换行驶车道时的车辆位置符合距离阈值的区域内；

所述路侧设备根据所述针对第二路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第二路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下述方式确定所述变道行为是否由超车触发的：

所述路侧设备确定在所述第一车辆所在行驶车道上距离所述第一车辆最近且位于所述第一车辆前方的第二车辆的第二行驶速度是否小于所述第一车辆的第一行驶速度；

若是，则所述路侧设备在确定所述第一车辆在第二预设时段内以所述第一行驶速度追赶不上所述第二车辆时，确定所述第一车辆具有的变道行为不是由超车触发的。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度，包括：

若所述第一车辆的车辆类型为小车型或中等车型，则所述路侧设备在确定所述第一车辆从快速行驶车道变换至慢速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为第三值；

若所述第一车辆的车辆类型为大车型，则所述路侧设备在确定所述第一车辆从慢速行驶车道变换至快速行驶车道时，将针对所述第二路面位置的置信度设置为第四值；所述第三值小于所述第四值。

4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述路侧设备根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度，包括：

针对每个路面位置，所述路侧设备从所述满足第一设定条件的车辆信息记录中确定出在所述路面位置存在异常状况的概率满足概率阈值的各第三车辆信息记录，并确定出车辆通过所述路面位置但在所述路面位置存在异常状况的概率不满足概率阈值的各第四车辆信息记录；

所述路侧设备根据所述各第三车辆信息记录中记录的针对所述路面位置的置信度、所述各第三车辆信息记录的数量以及所述各第四车辆信息记录的数量，确定针对所述路面位置的整体置信度。

5.一种道路路面异常检测装置，其特征在于，包括：

生成单元，用于针对监测范围内的各车辆，生成所述各车辆的车辆信息记录；

处理单元，用于从所述各车辆的车辆信息记录中确定出满足第一设定条件的车辆信息记录；所述满足第一设定条件的车辆信息记录为监测时间属于第一预设时段且监测位置包含同一路面位置的车辆信息记录的数量满足数量阈值；根据所述满足第一设定条件的车辆信息记录，确定所述满足第一设定条件的车辆信息记录对应的各路面位置的整体置信度；其中，置信度用于表征路面位置存在异常状况的可能程度；针对每个路面位置，若所述路面位置的整体置信度大于或等于置信度阈值，则确定所述路面位置存在异常状况；

所述生成单元具体用于：

针对在所在监测范围内监测到的第一车辆，生成所述第一车辆的监测时间，并通过所述第一车辆的车载设备获取所述第一车辆的车辆标识号、车辆类型、在所述监测时间对应的第一路面位置以及在所述第一路面位置的车辆垂直加速度；所述第一车辆为所述各车辆中的任一个；所述第一路面位置为所述第一车辆在所述监测时间的车辆位置；

在确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况满足第二设定条件时，确定针对所述第一路面位置的置信度；

根据所述针对所述第一路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第一路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录；

所述生成单元具体用于：

确定所述车辆垂直加速度相对于所述标准车辆垂直加速度的变化幅度以及变化持续时间；

若确定所述变化幅度大于第一幅度阈值且所述变化持续时间大于第一时间阈值，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第一值；

若确定所述变化幅度位于第二幅度阈值与所述第一幅度阈值之间，且所述变化持续时间位于第二时间阈值与所述第一时间阈值之间，则将针对所述第一路面位置的置信度设置为第二值；所述第二幅度阈值小于所述第一幅度阈值；所述第二时间阈值小于所述第一时间阈值；所述第二值小于所述第一值；

所述生成单元还用于：

若所述变化幅度小于所述第二幅度阈值，和/或，所述变化持续时间小于所述第二时间阈值，则确定所述车辆垂直加速度与所述车辆类型对应的标准车辆垂直加速度之间的变化状况不满足第二设定条件，并确定在所述第一车辆的监测时间，所述第一车辆是否具有变道行为；

若所述第一车辆具有变道行为，则在确定所述变道行为不是由超车触发时，根据所述第一车辆的车辆类型与行驶车道的匹配关系，确定针对第二路面位置的置信度；所述第二路面位置位于在所述第一车辆的行驶方向上距离所述第一车辆在变换行驶车道时的车辆位置符合距离阈值的区域内；

根据所述针对第二路面位置的置信度、所述车辆标识号、所述第二路面位置以及所述监测时间，生成所述第一车辆的车辆信息记录。

6.一种计算设备，其特征在于，包括至少一个处理器以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至4任一权利要求所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有可由计算设备执行的计算机程序，当所述程序在所述计算设备上运行时，使得所述计算设备执行权利要求1至4任一权利要求所述的方法。

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