JP2020163974A - 車両運転支援システム - Google Patents
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この構成によれば、車両に最も近い警戒対象物と車両との間に比較的高い密度で複数のサンプリング点が設定される。この結果、特に注意を払う必要がある警戒対象物に、車両を安全に接近させることを可能にしながらも、サンプリング点の数を制限し、計算負荷を軽減することが可能になる。
この構成によれば、より安全性に注意を払う必要がある警戒対象物の近傍に、比較的高い密度で複数のサンプリング点が設定される。この結果、車両を警戒対象物に安全に接近させることを可能にしながらも、サンプリング点の数を制限し、計算負荷を軽減することが可能になる。
この構成によれば、車両から車両の進行方向に離間した位置には、比較的低い密度でサンプリング点を設定し、経路コストの計算負荷を軽減することが可能になる。一方、より安全性に注意を払う必要がある車両の近傍には比較的高い密度でサンプリング点を設定し、車両の近傍における経路コストの評価精度を高めることが可能になる。
車両の移動速度が大きいほど、より安全性に注意を払う必要がある。上記構成によれば、制御装置は、車両の移動速度が大きいほど、経路候補のうち第1間隔でサンプリング点を設定する部分を大きくする。この結果、車両を警戒対象物に安全に接近させることを可能にしながらも、サンプリング点の数を制限し、計算負荷を軽減することが可能になる。
この構成によれば、車両1に最も近い警戒対象物と車両1との間に比較的高い密度で複数のサンプリング点SPが設定される。この結果、特に注意を払う必要がある警戒対象物に、車両1を安全に接近させることを可能にしながらも、サンプリング点SPの数を制限し、計算負荷を軽減することが可能になる。
この構成によれば、より安全性に注意を払う必要がある警戒対象物の近傍に、比較的高い密度で複数のサンプリング点が設定される。この結果、車両1を警戒対象物に安全に接近させることを可能にしながらも、サンプリング点SPの数を制限し、計算負荷を軽減することが可能になる。
この構成によれば、車両1から車両1の進行方向に離間した位置には、比較的低い密度でサンプリング点SPを設定し、経路コストの計算負荷を軽減することが可能になる。一方、より安全性に注意を払う必要がある車両1の近傍には比較的高い密度でサンプリング点SPを設定し、車両1の近傍における経路コストの評価精度を高めることが可能になる。
車両1の移動速度が大きいほど、より安全性に注意を払う必要がある。上記構成によれば、ECU10は、車両1の移動速度が大きいほど、経路候補RCのうち間隔d1でサンプリング点SPを設定する部分を大きくする。この結果、車両1を警戒対象物に安全に接近させることを可能にしながらも、サンプリング点SPの数を制限し、計算負荷を軽減することが可能になる。
10 ECU(制御装置)
21 カメラ(走行路情報取得装置、警戒対象物情報取得装置)
22 レーダ(走行路情報取得装置、警戒対象物情報取得装置)
30 ナビゲーションシステム(走行路情報取得装置)
100 車両運転支援システム
RC 経路候補
SP サンプリング点
Claims (5)
- 車両に搭載される車両運転支援システムであって、
走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
走行路上の警戒対象物に関する警戒対象物情報を取得する警戒対象物情報取得装置と、
前記走行路情報に基づいて前記走行路に目標経路を設定し、該目標経路に沿って走行するように前記車両を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記走行路情報に基づいて、前記走行路に複数の経路候補を設定し、
前記複数の経路候補のそれぞれに沿って複数のサンプリング点を所定間隔で設定し、
前記複数のサンプリング点のそれぞれにおける経路コストを計算し、
前記経路コストに基づいて、前記複数の経路候補から1つの経路候補を前記目標経路として選択するように構成され、
さらに、前記制御装置は、前記経路候補のうち、前記警戒対象物と前記車両との間に位置する部分に沿って第1間隔で前記サンプリング点を設定し、他の部分に沿って前記第1間隔よりも大きい第2間隔で前記サンプリング点を設定するように構成されている、
ことを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記制御装置は、前記走行路上に複数の警戒対象物が存在する場合は、前記経路候補のうち、前記車両に最も近い警戒対象物と前記車両との間に位置する部分に沿って前記第1間隔で前記サンプリング点を設定し、他の部分に沿って前記第2間隔で前記サンプリング点を設定するように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記経路候補の前記警戒対象物と前記車両との間に位置する部分のうち、前記警戒対象物の近傍の部分に沿って前記第1間隔で前記サンプリング点を設定し、他の部分に沿って前記第2間隔で前記サンプリング点を設定するように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記車両から前記車両の進行方向に離間した位置ほど、前記サンプリング点を設定する間隔を大きくするように構成されている、請求項3に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記車両の移動速度が大きいほど、前記経路候補のうち前記第1間隔で前記サンプリング点を設定する部分を大きくするように構成されている、請求項1から4のいずれか一項に記載の車両運転支援システム。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019065545A JP7214076B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両運転支援システム |
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JP7214076B2 JP7214076B2 (ja) | 2023-01-30 |
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112021004047T5 (de) | 2020-07-28 | 2023-08-03 | Alps Alpine Co., Ltd. | Stromsensor |
JP7475711B2 (ja) | 2021-05-27 | 2024-04-30 | ライドフラックス インク | 自律走行車両の走行計画のためのロードネットワークマップ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラム |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017224168A (ja) * | 2016-06-15 | 2017-12-21 | 国立大学法人東京農工大学 | 運転支援装置及び運転支援方法 |
JP2018139030A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム及び方法 |
JP2018154200A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 経路決定装置、車両制御装置、経路決定方法、およびプログラム |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019065545A patent/JP7214076B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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JP2018139030A (ja) * | 2017-02-24 | 2018-09-06 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム及び方法 |
JP2018154200A (ja) * | 2017-03-16 | 2018-10-04 | 本田技研工業株式会社 | 経路決定装置、車両制御装置、経路決定方法、およびプログラム |
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JP7475711B2 (ja) | 2021-05-27 | 2024-04-30 | ライドフラックス インク | 自律走行車両の走行計画のためのロードネットワークマップ生成方法、サーバーおよびコンピュータプログラム |
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Publication number | Publication date |
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