JP7205799B2 - 車両運転支援システム - Google Patents
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Description
この構成によれば、迂回経路候補を設定することにより、安全性確保のために合流部を迂回するように車両を走行させることが可能になる。また、迂回経路候補に第1間隔及び第2間隔でサンプリング点を設定することにより、迂回経路候補についても、経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
この構成によれば、合流部に近い経路候補にサンプリング点を優先的に設定し、経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
車両の移動速度が大きいほど、合流部の近傍で車両を走行させる際に、より安全性に注意を払う必要がある。上記構成によれば、制御装置は、車両の移動速度が大きいほど、経路候補のうち第1間隔でサンプリング点を設定する部分を大きくする。この結果、合流部の近傍における経路コストの評価精度を高いものとし、合流部の近傍で車両を安全に走行させることが可能になる。
この構成によれば、迂回経路候補を設定することにより、安全性確保のために合流部MPを迂回するように車両1を走行させることが可能になる。また、迂回経路候補に間隔d1及び間隔d2でサンプリング点SPを設定することにより、迂回経路候補についても、経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
この構成によれば、合流部MPに近い経路候補RCにサンプリング点SPを優先的に設定し、経路コストの評価精度と、その計算負荷の軽減とを両立させることが可能になる。
車両1の移動速度が大きいほど、合流部MPの近傍で車両1を走行させる際に、より安全性に注意を払う必要がある。上記構成によれば、ECU10は、車両1の移動速度が大きいほど、経路候補RCのうち間隔d1でサンプリング点SPを設定する部分を大きくする。この結果、合流部MPの近傍における経路コストの評価精度を高いものとし、合流部MPの近傍で車両1を安全に走行させることが可能になる。
10 ECU(制御装置)
21 カメラ(走行路情報取得装置)
22 レーダ(走行路情報取得装置)
30 ナビゲーションシステム(走行路情報取得装置)
100 車両運転支援システム
RC 経路候補
RC2,RC3,RC5,RC6 迂回経路候補
SP サンプリング点
Claims (3)
- 車両に搭載される車両運転支援システムであって、
走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
前記走行路情報に基づいて前記走行路に目標経路を設定し、該目標経路に沿って走行するように前記車両を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
前記走行路情報に基づいて、前記走行路に複数の経路候補を設定し、
前記複数の経路候補のそれぞれに沿って複数のサンプリング点を所定間隔で設定し、
前記複数のサンプリング点のそれぞれにおける経路コストを計算し、
前記経路コストに基づいて、前記複数の経路候補から1つの経路候補を前記目標経路として選択するように構成され、
さらに、前記制御装置は、
前記経路候補のうち、複数の車線が互いに合流する合流部の近傍の部分に沿って第1間隔で前記サンプリング点を設定し、他の部分に沿って前記第1間隔よりも大きい第2間隔で前記サンプリング点を設定し、
前記合流部を迂回するための前記経路候補である迂回経路候補を設定し、前記迂回経路候補のうち、前記合流部の近傍の部分に沿って前記第1間隔で前記サンプリング点を設定し、他の部分に沿って前記第2間隔で前記サンプリング点を設定するように構成されている、
ことを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記制御装置は、前記合流部に近い前記経路候補ほど、前記経路候補のうち前記第1間隔で前記サンプリング点を設定する部分を大きくするように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、前記車両の移動速度が大きいほど、前記経路候補のうち前記第1間隔で前記サンプリング点を設定する部分を大きくするように構成されている、請求項1又は2に記載の車両運転支援システム。
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JP2019065420A JP7205799B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両運転支援システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019065420A JP7205799B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両運転支援システム |
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JP2020163969A JP2020163969A (ja) | 2020-10-08 |
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ID=72715628
Family Applications (1)
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Citations (3)
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JP2017197151A (ja) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018139030A (ja) | 2017-02-24 | 2018-09-06 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム及び方法 |
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- 2019-03-29 JP JP2019065420A patent/JP7205799B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2016170646A1 (ja) | 2015-04-23 | 2016-10-27 | 日産自動車株式会社 | シーン理解装置 |
JP2017197151A (ja) | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018139030A (ja) | 2017-02-24 | 2018-09-06 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム及び方法 |
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