JP7183521B2 - 経路候補設定システム及び経路候補設定方法 - Google Patents
経路候補設定システム及び経路候補設定方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7183521B2 JP7183521B2 JP2018224934A JP2018224934A JP7183521B2 JP 7183521 B2 JP7183521 B2 JP 7183521B2 JP 2018224934 A JP2018224934 A JP 2018224934A JP 2018224934 A JP2018224934 A JP 2018224934A JP 7183521 B2 JP7183521 B2 JP 7183521B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- curve
- vehicle
- point
- obstacle
- route
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
- G01C21/3415—Dynamic re-routing, e.g. recalculating the route when the user deviates from calculated route or after detecting real-time traffic data or accidents
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
Description
この構成によれば、障害物との衝突回避や、衝突回避の際に乗員に与える不快感の軽減等の要求を満たしつつ、経路候補を設定する際の演算負荷をさらに軽減することができる。
この構成によれば、5次関数をx座標で1回~3回微分することにより、車両のヨー角、ヨー角速度、及びヨー角加速度と相関がある関係式を得ることができる。当該関係式により、車両のヨー角、ヨー角速度、及びヨー角加速度を評価することが可能になる。この結果、ヨー方向における車両の挙動を考慮し、乗員に与える不快感を軽減する経路候補を設定することが可能になる。
この構成によれば、3関数をx座標で1回~2回微分することにより、車両のヨー角及びヨー角速度と相関がある関係式を得ることができる。当該関係式により、車両のヨー角及びヨー角速度を評価することが可能になる。この結果、ヨー方向における車両の挙動を考慮し、乗員に与える不快感を軽減する経路候補を設定することが可能になる。
加速度センサ24は、車両1の加速度(前後方向の縦加減速度、横方向の横加減速度)を検出する。
ヨーレートセンサ25は、車両1のヨーレートを検出する。
操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する。ECU10は、車速センサ23が検出した絶対速度、及び、操舵角センサ26が検出した操舵角に基づいて所定の演算を実行することにより、車両1のヨー角(つまり、後述するx軸に対して車両1の前後方向が成す角度)を取得することができる。
アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。
ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
ナビゲーションシステム30は、内部に地図情報を格納しており、ECU10に地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
まず、車両1の進行方向の走行路5上に障害物が存在しない場合における、経路候補RCについて説明する。この場合、ECU10は、複数のグリッド点Gnのうち、x方向において車両1から最も離間している複数のグリッド点Gnを除くグリッド点Gnの全てを、終点P1eとして設定する。そして、ECU10は、始点P1sから終点P1eまで延びる第1部分RC1を設定する。
ECU10は、第1部分RC1として設定する曲線として、式f1で示されるように、y座標がx座標を変数とする5次関数を暫定的に規定する。式f1は、本発明に係る第1関数の一例である。また、式f1に基づいてxy座標に描画される曲線は、本発明に係る第1曲線の一例である。
ECU10は、第2部分RC2として設定する曲線として、式f13で示されるように、y座標がx座標を変数とする3次関数を暫定的に規定する。式f13は、本発明に係る第2関数の一例である。また、式f13に基づいてxy座標に描画される曲線は、本発明に係る第2曲線の一例である。
次に、車両1の進行方向の走行路5上に障害物が存在する場合における、経路候補RCについて説明する。図4は、車両1の進行方向の走行路5上に、障害物である先行車両1Aが存在する場合を示している。
この構成によれば、障害物との衝突回避や、衝突回避の際に乗員に与える不快感の軽減等の要件を満たしつつ、経路候補RCを設定する際の演算負荷をさらに軽減することができる。
この構成によれば、5次関数をx座標で1回~3回微分することにより、車両1のヨー角、ヨー角速度、及びヨー角加速度と相関がある関係式を得ることができる。当該関係式により、車両1のヨー角、ヨー角速度、及びヨー角加速度を評価することが可能になる。この結果、ヨー方向における車両1の挙動を考慮し、乗員に与える不快感を軽減する経路候補RCを設定することが可能になる。
この構成によれば、3関数をx座標で1回~2回微分することにより、車両1のヨー角及びヨー角速度と相関がある関係式を得ることができる。当該関係式により、車両1のヨー角及びヨー角速度を評価することが可能になる。この結果、ヨー方向における車両1の挙動を考慮し、乗員に与える不快感を軽減する経路候補を設定することが可能になる。
1A 先行車両(障害物)
10 ECU(演算装置)
21 カメラ(走行路情報取得装置、障害物情報取得装置)
22 レーダ(走行路情報取得装置、障害物情報取得装置)
30 ナビゲーションシステム(走行路情報取得装置)
100 運転支援システム(経路候補設定システム)
Gn グリッド点
RC 経路候補
Claims (5)
- 車両の経路候補を設定する経路候補設定システムであって、
走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
走行路上の障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得装置と、
前記走行路情報及び前記障害物情報に基づいて前記経路候補を設定するための演算を実行する演算装置と、を備え、
前記走行路が延びる方向をx方向と定義し、前記走行路の幅方向をy方向と定義したとき、
前記演算装置は、
格子状に配列された複数のグリッド点を走行路上に設定し、
演算実行時の車両の位置を始点とするとともに車両の進行方向前方の前記グリッド点を終点として延びる第1曲線であって、y座標がx座標を変数とする第1関数で表わされる前記第1曲線と、
前記第1曲線の終点を始点とするとともに該始点よりも車両から進行方向前方に離間した位置に設定されている他の前記グリッド点を終点として延びる第2曲線であって、y座標がx座標を変数とし前記第1関数よりも次数が低い第2関数で表わされる前記第2曲線と、を規定し、
前記第1曲線及び前記第2曲線を前記経路候補として設定するように構成され、
さらに、前記演算装置は、前記障害物情報取得装置が障害物を検出している場合は、該障害物よりも車両から進行方向前方に離間した位置に設定されている前記グリッド点を終点とする前記第1曲線と、該グリッド点を始点とする前記第2曲線と、を規定しない、
ことを特徴とする経路候補設定システム。 - 前記演算装置は、前記障害物情報取得装置が障害物を検出している場合は、該障害物近傍の前記グリッド点を終点とする前記第1曲線と、該グリッド点を始点とする前記第2曲線と、のみを規定する、請求項1に記載の経路候補設定システム。
- 前記第1関数は、x座標を変数とする5次関数である、請求項2に記載の経路候補設定システム。
- 前記第2関数は、x座標を変数とする3次関数である、請求項3に記載の経路候補設定システム。
- 車両の経路候補を設定する経路候補設定方法であって、
走行路に関する走行路情報を取得するステップと、
走行路上の障害物に関する障害物情報を取得するステップと、
前記走行路情報及び前記障害物情報に基づいて前記経路候補を設定するための演算を実行するステップと、を有し、
前記走行路が延びる方向をx方向と定義し、前記走行路の幅方向をy方向と定義したとき、
前記演算において、
走行路上に複数のグリッド点を設定するステップと、
演算実行時の車両の位置を始点とするとともに前記グリッド点を終点として延びる第1曲線であって、y座標がx座標を変数とする第1関数で表わされる前記第1曲線を規定するステップと、
前記第1曲線の終点を始点とするとともに該始点よりも車両から離間した位置に設定されている前記グリッド点を終点として延びる第2曲線であって、y座標がx座標を変数とし前記第1関数よりも次数が低い第2関数で表わされる前記第2曲線を規定するステップと、
前記第1曲線及び前記第2曲線を前記経路候補として設定するステップと、を有し、
さらに、前記演算において、障害物を検出している場合は、該障害物よりも車両から離間した位置に設定されている前記グリッド点を終点とする前記第1曲線を規定するステップと、該グリッド点を始点とする前記第2曲線を規定するステップと、を実行しない、
ことを特徴とする経路候補設定方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018224934A JP7183521B2 (ja) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 経路候補設定システム及び経路候補設定方法 |
EP19211096.3A EP3660459A1 (en) | 2018-11-30 | 2019-11-25 | Route candidate setting system, vehicle, route candidate setting method, and computer program product |
US16/694,902 US11262202B2 (en) | 2018-11-30 | 2019-11-25 | Route candidate setting system and route candidate setting method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018224934A JP7183521B2 (ja) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 経路候補設定システム及び経路候補設定方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020087267A JP2020087267A (ja) | 2020-06-04 |
JP7183521B2 true JP7183521B2 (ja) | 2022-12-06 |
Family
ID=68655295
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018224934A Active JP7183521B2 (ja) | 2018-11-30 | 2018-11-30 | 経路候補設定システム及び経路候補設定方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11262202B2 (ja) |
EP (1) | EP3660459A1 (ja) |
JP (1) | JP7183521B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021181397A (ja) | 2020-05-19 | 2021-11-25 | 東ソー株式会社 | 珪化物系合金材料及びそれを用いた素子 |
CN112124295B (zh) * | 2020-09-29 | 2024-01-05 | 北京易控智驾科技有限公司 | 无人驾驶车辆及其终点横向稳态控制方法、电子设备 |
CN112393728B (zh) * | 2020-10-23 | 2022-05-31 | 浙江工业大学 | 一种基于a*算法和rrt*算法的移动机器人路径规划方法 |
CN113486836B (zh) * | 2021-07-19 | 2023-06-06 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 针对低通度障碍物的自动驾驶操控方法 |
CN114987498B (zh) * | 2022-06-10 | 2023-01-20 | 清华大学 | 自动驾驶车辆的拟人化轨迹规划方法、装置、车辆及介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018061612A1 (ja) | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
WO2018131090A1 (ja) | 2017-01-11 | 2018-07-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6562386B2 (ja) | 2017-02-24 | 2019-08-21 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム及び方法 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19539641C2 (de) * | 1995-10-25 | 2000-02-17 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Einrichtung zur verkehrssituationsabhängigen Fahrzeugzielführung |
US6545288B1 (en) * | 2001-03-08 | 2003-04-08 | Lsi Logic Corporation | Gridless router using maze and line probe techniques |
US7069531B1 (en) * | 2002-07-15 | 2006-06-27 | Cadence Design Systems, Inc. | Method and apparatus for identifying a path between source and target states in a space with more than two dimensions |
US9318023B2 (en) * | 2011-08-31 | 2016-04-19 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for collision avoidance maneuver path determination with jerk limit |
CN103842229A (zh) | 2011-10-03 | 2014-06-04 | 丰田自动车株式会社 | 车辆的驾驶辅助系统 |
US9549253B2 (en) * | 2012-09-26 | 2017-01-17 | Foundation for Research and Technology—Hellas (FORTH) Institute of Computer Science (ICS) | Sound source localization and isolation apparatuses, methods and systems |
EP2826687B1 (en) * | 2013-07-16 | 2019-03-06 | Honda Research Institute Europe GmbH | Technique for lane assignment in a vehicle |
DE102013221369A1 (de) * | 2013-10-22 | 2015-04-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Umfahrung eines Hindernisses |
US9199668B2 (en) * | 2013-10-28 | 2015-12-01 | GM Global Technology Operations LLC | Path planning for evasive steering maneuver employing a virtual potential field technique |
US9174672B2 (en) * | 2013-10-28 | 2015-11-03 | GM Global Technology Operations LLC | Path planning for evasive steering maneuver in presence of target vehicle and surrounding objects |
US9229453B1 (en) * | 2014-08-29 | 2016-01-05 | GM Global Technology Operations LLC | Unified motion planner for autonomous driving vehicle in avoiding the moving obstacle |
CN104486715B (zh) * | 2014-11-26 | 2018-03-13 | 南京邮电大学 | 一种基于地理位置信息的移动传感器网络分簇方法 |
US10115024B2 (en) * | 2015-02-26 | 2018-10-30 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Road vertical contour detection using a stabilized coordinate frame |
JP6573643B2 (ja) * | 2017-03-27 | 2019-09-11 | 株式会社Subaru | 車両の走行制御装置 |
US11110922B2 (en) * | 2018-11-05 | 2021-09-07 | Zoox, Inc. | Vehicle trajectory modification for following |
-
2018
- 2018-11-30 JP JP2018224934A patent/JP7183521B2/ja active Active
-
2019
- 2019-11-25 US US16/694,902 patent/US11262202B2/en active Active
- 2019-11-25 EP EP19211096.3A patent/EP3660459A1/en not_active Withdrawn
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018061612A1 (ja) | 2016-09-29 | 2018-04-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
WO2018131090A1 (ja) | 2017-01-11 | 2018-07-19 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP6562386B2 (ja) | 2017-02-24 | 2019-08-21 | マツダ株式会社 | 車両運転支援システム及び方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11262202B2 (en) | 2022-03-01 |
US20200173794A1 (en) | 2020-06-04 |
JP2020087267A (ja) | 2020-06-04 |
EP3660459A1 (en) | 2020-06-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7183521B2 (ja) | 経路候補設定システム及び経路候補設定方法 | |
JP7154482B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
JP7112658B2 (ja) | 車両運転支援システム及び方法 | |
CN109969174B (zh) | 车辆控制装置 | |
US11608062B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
EP3693704A1 (en) | Vehicle driving assistance system and vehicle driving assistance method | |
KR20190045308A (ko) | 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 | |
JP7252513B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
EP3683115A1 (en) | Vehicle driving assistance system and vehicle driving assistance method | |
JP7379033B2 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
JP7312356B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
JP7373118B2 (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
JP7209946B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
JP7214076B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
JP7183520B2 (ja) | 経路候補設定システム及び経路候補設定方法 | |
JP7459445B2 (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
EP3683546A2 (en) | Vehicle driving assistance system and vehicle driving assistance method | |
JP7205799B2 (ja) | 車両運転支援システム | |
JP7226018B2 (ja) | 車両運転支援装置 | |
JP7393721B2 (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
JP2020006707A (ja) | 衝突判定装置 | |
JP7375596B2 (ja) | 走行経路生成システム及び車両運転支援システム | |
WO2023149003A1 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2023078738A (ja) | 区画線生成方法及び区画線生成装置 | |
JP2023078739A (ja) | 走行経路生成装置及び走行経路生成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210921 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220627 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220822 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221024 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221106 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7183521 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |