JP6562386B2 - 車両運転支援システム及び方法 - Google Patents
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また、本発明において、グリッド領域設定部は、走行路のカーブ区間において、このカーブ区間の曲率半径が小さいほどグリッド間隔を小さく設定するので、カーブ区間において曲率半径が小さいほど、グリッド間隔が小さく設定され、より精密に又はより緻密に走行経路候補を演算することが可能となる。これにより、カーブ区間において、適切な目標走行経路を演算することができる。
このように構成された本発明によれば、グリッド領域設定部は、走行路のカーブ区間において、カーブ中心から離れる外側よりカーブ中心に近い内側ほど走行路の幅方向においてグリッド間隔を小さく設定する。
このように構成された本発明によれば、カーブ区間への進入領域及び/又はカーブ区間からの脱出領域において、他の直線区間よりもグリッド間隔が小さく設定されるので、カーブ区間において、適切な目標走行経路を演算することができる。
このように構成された本発明によれば、直線区間とカーブ区間の区別なく、複数のグリッド点が走行路が延びる方向、及び、これと直交する横方向に沿って配列されるので、カーブ区間では、グリッド形状が矩形状ではなく湾曲した形状となる。
したがって、本発明では、例えば、カーブ区間を座標変換によって直線区間に置き換えることにより、カーブ区間が含まれるか否かにかかわらず、計算上は矩形状のグリッド領域に対して走行経路演算アルゴリズムを適用可能である。このため、走行経路演算における計算負荷の増大を抑制することができる。これに対して、単に走行路の形状に関係なく、矩形状のグリッドのみを設定した場合には、走行路の形状に応じて異なるグリッド領域が設定されることになので、この場合、走行路の形状に応じて、計算負荷が増大してしまう。
このように構成された本発明によれば、カーブ外側よりも内側の方が、グリッド間隔が小さく設定されるので、より精密さ又はより緻密さが要求されるカーブ内側において、適切な目標走行経路を演算することができる。
走行経路候補演算部13は、グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する。本実施形態では、経路探索方法としてステートラティス法を採用している。ステートラティス法では、あるグリッド点から車両1の進行方向前方において隣接するすべてのグリッド点へ経路が枝分かれしていく。よって、各走行経路候補は、複数のグリッド点を順次に通過するように設定される。各走行経路候補は、各グリッド点を通過する時間を表す時間情報,各グリッド点での速度・加速度等に関する速度情報,その他車両運動に関する情報等も含む。
車両制御部15は、設定された目標走行経路上を車両1が走行するようにシステム31,32,33に対して、要求信号を出力する。
加速度センサ24は、車両1の加速度(前後方向の縦加減速度、横方向の横加速度)を検出する。
ヨーレートセンサ25は、車両1のヨーレートを検出する。
操舵角センサ26は、車両1のステアリングホイールの回転角度(操舵角)を検出する。
アクセルセンサ27は、アクセルペダルの踏み込み量を検出する。
ブレーキセンサ28は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。
ナビゲーションシステム30は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10(走行路情報取得部11)は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交差点、交通信号、建造物等を特定する。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
また、領域A3は、視覚的注意が行われる領域であるが、対象物(先行車,障害物等)との衝突の危険は低い。このため、領域A3では、対象物との位置関係において細かな又は緻密な経路位置選択を行う必要性は低い。したがって、領域A3では、グリッド点44の密度が比較的疎に設定されている。
本実施形態では、グリッド領域設定部12が、走行路6の形状に応じて、グリッド領域40のグリッド間隔を設定し、走行経路候補演算部13は、グリッド領域設定部12により設定されたグリッド点44を用いて走行経路候補を演算することができる。したがって、走行路6の形状を考慮せずにグリッド領域のグリッド点が設定される従来の場合と比べて、本実施形態では、走行路6の形状に応じて適切な走行経路を演算することができる。
3 障害物
4 歩行者
5,6 走行路
40 グリッド領域
41x,41y グリッド線
42 グリッド区画
43 初期グリッド点
44 グリッド点
100 車両運転支援システム
DL,DR 非設定領域
Gx,Gy グリッド間隔
R 目標走行経
Claims (8)
- 車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得部と、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定部と、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算部と、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算部と、を備える車両運転支援システムにおいて、
前記グリッド領域設定部は、前記走行路情報に基づく走行路の形状に応じて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を設定し、
前記グリッド領域設定部は、走行路のカーブ区間において、このカーブ区間の曲率半径が小さいほど前記グリッド間隔を小さく設定することを特徴とする車両運転支援システム。 - 車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得部と、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定部と、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算部と、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算部と、を備える車両運転支援システムにおいて、
前記グリッド領域設定部は、前記走行路情報に基づく走行路の形状に応じて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を設定し、
前記グリッド領域設定部は、走行路のカーブ区間において、カーブ中心から離れる外側よりカーブ中心に近い内側ほど走行路の幅方向において前記グリッド間隔を小さく設定することを特徴とする車両運転支援システム。 - 車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得部と、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定部と、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算部と、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算部と、を備える車両運転支援システムにおいて、
前記グリッド領域設定部は、前記走行路情報に基づく走行路の形状に応じて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を設定し、
前記グリッド領域設定部は、走行路のカーブ区間の入口付近及び/又は出口付近の直線区間において、前記カーブ区間から離れた直線区間と比べて、前記グリッド間隔を小さく設定することを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記グリッド領域において、前記複数のグリッド点は、走行路が延びる延伸方向と、この延伸方向に直交する横方向とに沿って配列される、請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両運転支援システム。
- 前記グリッド領域設定部は、走行路のカーブ区間において、カーブ中心から離れる外側よりカーブ中心に近い内側ほど前記グリッド間隔を小さく設定する、請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両運転支援システム。
- 車両制御装置により実行される車両運転支援方法であって、
車両の走行路に関する走行路情報を検知する走行路情報検知ステップと、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定ステップと、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算ステップと、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算ステップと、を備え、
前記グリッド領域設定ステップは、前記走行路情報に基づく走行路の形状に応じて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を設定するステップを備え、
前記グリッド領域設定ステップは、走行路のカーブ区間において、このカーブ区間の曲率半径が小さいほど前記グリッド間隔を小さく設定することを特徴とする車両運転支援方法。 - 車両制御装置により実行される車両運転支援方法であって、
車両の走行路に関する走行路情報を検知する走行路情報検知ステップと、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定ステップと、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算ステップと、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算ステップと、を備え、
前記グリッド領域設定ステップは、前記走行路情報に基づく走行路の形状に応じて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を設定するステップを備え、
前記グリッド領域設定ステップは、走行路のカーブ区間において、カーブ中心から離れる外側よりカーブ中心に近い内側ほど走行路の幅方向において前記グリッド間隔を小さく設定することを特徴とする車両運転支援方法。 - 車両制御装置により実行される車両運転支援方法であって、
車両の走行路に関する走行路情報を検知する走行路情報検知ステップと、
前記走行路情報に基づいて、走行路上に複数のグリッド点からなるグリッド領域を設定するグリッド領域設定ステップと、
前記グリッド領域内の複数のグリッド点を用いた経路探索により複数の走行経路候補を演算する走行経路候補演算ステップと、
複数の前記走行経路候補から所定の条件に基づいて1つの走行経路候補を目標走行経路として選択する目標走行経路演算ステップと、を備え、
前記グリッド領域設定ステップは、前記走行路情報に基づく走行路の形状に応じて、隣接するグリッド点の間のグリッド間隔を設定するステップを備え、
前記グリッド領域設定ステップは、走行路のカーブ区間の入口付近及び/又は出口付近の直線区間において、前記カーブ区間から離れた直線区間と比べて、前記グリッド間隔を小さく設定することを特徴とする車両運転支援方法。
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