JP7112658B2 - 車両運転支援システム及び方法 - Google Patents
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Description
これにより、車両の比較的近方にある領域(近距離領域)においては、センターラインからの距離に対する経路コストの変化率が大きいので、走行経路を設定するに当たってレーンセンタリングが優先的に考慮されることとなる、つまりレーンセンタリングに関する経路コストが経路選択に与える影響が大きくなる。したがって、近距離領域では、レーンセンタリングが優先されるような走行経路を適切に選択でき、レーンセンタリングの精度を向上させることができる。
一方、車両の比較的遠方にある領域(遠距離領域)においては、センターラインからの距離に対する経路コストの変化率が小さいので、走行経路を設定するに当たってレーンセンタリングが優先的に考慮されにくくなる、つまりレーンセンタリングに関する経路コストが経路選択に与える影響が小さくなる。遠距離領域では、走行路情報取得装置(典型的にはカメラ)の精度が確保されにくくなるので、走行路の形状などの推定精度が低下する。したがって、そのような遠距離領域において、センターラインからの距離に対する経路コストの変化率を小さくすることで、形状などの推定精度が確保されていない走行路に対して、レーンセンタリングが優先的に行われることを適切に抑制できる。
以上より、本発明によれば、車両が自車レーンのセンター位置を通過する走行経路が設定されるように経路コストを適切に規定することができる。
このように構成された本発明によれば、サンプリング点が自車レーン内にある場合には、レーンセンタリングに関する経路コストが経路選択に与える影響を適切に確保することができ、サンプリング点が自車レーン外にある場合には、レーンセンタリングに関する経路コストが経路選択に与える影響を適切に抑制することができる。
このように構成された本発明によっても、サンプリング点が自車レーン外にある場合に、レーンセンタリングに関する経路コストが経路選択に与える影響を適切に抑制することができる。
このように構成された本発明によれば、制御装置は、車両とサンプリング点との距離に応じて経路コストの変化率を段階的に変化させるので、経路コストの変化率を幾つか記憶しておけばよい。よって、車両とサンプリング点との距離に応じて適用すべき経路コストの変化率を計算により求める必要がないので、計算負荷を軽減することができる。
このように構成された本発明によっても、車両が自車レーンのセンター位置を通過する走行経路が設定されるように経路コストを適切に規定することができる。
まず、図1を参照して、本発明の実施形態による車両運転支援システムの構成について説明する。図1は、本発明の実施形態による車両運転支援システムの概略構成を示すブロック図である。
次に、図2を参照して、本発明の実施形態において上述したECU10によって実行される運転支援の基本概念について説明する。図2は、車両1が走行路5上を走行している様子を示している。
次に、本発明の実施形態による経路コストについて説明する。基本的には、経路コストには、速度や、前後加速度や、横加速度や、経路変化率や、障害物などの複数の要因に応じて規定されるコストが含まれる。本実施形態は、そのような複数の経路コストの一つとして、走行路5中の自車レーン(走行路5において自車両1が走行するレーン)のセンター位置を車両1に走行させるべく、走行路5における位置(具体的には走行経路候補RC上のサンプリング点SPの位置)に応じて経路コストを規定することに特徴を有する。以下では、この経路コストについて具体的に説明する。
次に、図5は、本発明の実施形態による運転支援処理のフローチャートである。この処理は、ECU10によって所定の周期(例えば、0.05~0.2秒毎)で繰り返し実行される。
この場合、ECU10は、サンプリング点SPのx座標に基づき、サンプリング点SPが属する領域を判断する。具体的には、ECU10は、x座標が距離L1未満である場合にはサンプリング点SPが属する領域を近距離領域と判断し、x座標がL1以上でL2未満である場合にはサンプリング点SPが属する領域を中距離領域と判断し、x座標がL2以上でL3未満である場合にはサンプリング点SPが属する領域を遠距離領域と判断する。また、ECU10は、サンプリング点SPのy座標に基づき、センターラインC1とサンプリング点SPとの距離を求める。具体的には、走行路5の幅方向における車両1の位置、つまりy軸の位置によって、y座標が規定されるので、ECU10は、このy軸とセンターラインC1との距離をサンプリング点SPのy座標に対して加算又は減算することで、センターラインC1とサンプリング点SPとの距離を求める。なお、ECU10は、走行路情報に含まれるカメラ21の画像データに基づき、自車レーン5aのセンターラインC1の位置を求める。具体的には、ECU10は、画像データに含まれる区画線(車線境界線、白線、黄線)などに基づき自車レーン5aを特定し、この特定した自車レーン5aにおける幅方向のセンター位置からセンターラインC1の位置を求める。
次に、本発明の実施形態による作用及び効果について説明する。
上述した実施形態では、車両1とサンプリング点SPとの距離に応じて、センターラインC1とサンプリング点SPとの距離に対する経路コストの変化率を段階的に変化させていたが、他の例では、車両1とサンプリング点SPとの距離に応じて、センターラインC1とサンプリング点SPとの距離に対する経路コストの変化率を連続的に変化させてもよい。こうすることで、車両1とサンプリング点SPとの距離が正確に加味された経路コストの変化率を適用することができる。
5 走行路
5a 自車レーン
10 ECU
21 カメラ
22 レーダ
30 ナビゲーションシステム
100 車両運転支援システム
C1 センターライン
Gn グリッド点
RC 経路候補
SP サンプリング点
Claims (5)
- 車両運転支援システムであって、
車両の走行路に関する走行路情報を取得する走行路情報取得装置と、
前記走行路情報に基づいて、前記走行路において前記車両のための目標走行経路を設定し、前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両を運転制御するように構成された制御装置と、を有し、
前記制御装置は、
前記走行路情報に基づいて、前記目標走行経路を設定するための候補となる複数の走行経路候補を設定し、
前記複数の走行経路候補のそれぞれの経路上に複数のサンプリング点を設定し、
前記複数の走行経路候補のそれぞれに設定された前記複数のサンプリング点の各々について経路コストを求め、
前記経路コストに基づき、前記複数の走行経路候補の中の1つの走行経路を前記目標走行経路として選択するように構成され、
更に、前記制御装置は、
前記走行路において前記車両が走行する自車レーンのセンターラインと前記サンプリング点との距離が大きくなるほど、当該サンプリング点の前記経路コストを高くし、
前記車両と前記サンプリング点との前記走行路に沿った距離が小さくなるほど、前記センターラインと前記サンプリング点との距離に対する前記経路コストの変化率を大きくするように構成される、
ことを特徴とする車両運転支援システム。 - 前記制御装置は、前記サンプリング点が前記自車レーン内にある場合には、前記サンプリング点が前記自車レーン外にある場合よりも、前記センターラインと前記サンプリング点との距離に対する前記経路コストの変化率を大きくするように構成されている、請求項1に記載の車両運転支援システム。
- 前記制御装置は、
前記サンプリング点が前記自車レーン内にある場合には、前記車両と前記サンプリング点との前記走行路に沿った距離が小さくなるほど、前記センターラインと前記サンプリング点との距離に対する前記経路コストの変化率を大きくし、
前記サンプリング点が前記自車レーン外にある場合には、前記車両と前記サンプリング点との前記走行路に沿った距離によらずに、前記センターラインと前記サンプリング点との距離に対する前記経路コストの変化率を同じにするように構成されている、
請求項1又は2に記載の車両運転支援システム。 - 前記制御装置は、前記車両と前記サンプリング点との前記走行路に沿った距離に応じて、前記センターラインと前記サンプリング点との距離に対する前記経路コストの変化率を段階的に変化させるように構成されている、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の車両運転支援システム。
- コンピュータを備える制御装置により実行される車両運転支援方法であって、
車両の走行路に関する走行路情報に基づいて、前記走行路において前記車両のための目標走行経路を設定するための候補となる複数の走行経路候補を設定するステップと、
前記複数の走行経路候補のそれぞれの経路上に複数のサンプリング点を設定するステップと、
前記複数の走行経路候補のそれぞれに設定された前記複数のサンプリング点の各々について経路コストを求めるステップと、
前記経路コストに基づき、前記複数の走行経路候補の中の1つの走行経路を前記目標走行経路として選択するステップと、
前記目標走行経路に沿って前記車両が走行するように、前記車両を運転制御するステップと、
を有し、
更に、前記方法は、前記経路コストを求めるステップにおいて、
前記走行路において前記車両が走行する自車レーンのセンターラインと前記サンプリング点との距離が大きくなるほど、当該サンプリング点の前記経路コストを高くし、
前記車両と前記サンプリング点との前記走行路に沿った距離が小さくなるほど、前記センターラインと前記サンプリング点との距離に対する前記経路コストの変化率を大きくする、
ことを特徴とする車両運転支援方法。
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