JP5381679B2 - 経路探索システム、方法、プログラム、並びに移動体 - Google Patents
経路探索システム、方法、プログラム、並びに移動体 Download PDFInfo
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Description
まず、本発明に係る移動体の一例であるロボットの構成について、図1を用いて説明する。図1はロボット100の構成を模式的に示す外観図である。本実施の形態では、ロボット100が、自律移動する移動ロボットとして説明する。ロボット100は、車輪2と、筐体3と、センサ5と、を備えている。そして、筐体3の内部には、車輪2と接続されたモータ、及びモータを駆動するためのバッテリなどが設けられている。このモータがロボット100を駆動するための駆動機構となる。モータを駆動することによって、車輪2が回転して、ロボット100が移動する。ロボット100は、例えば、人間の歩行速度と同程度の速度で移動する。さらに、頭部1には、CCDカメラやレーザセンサなどを有するセンサ5が設けられている。センサ5はロボット100に周囲に存在する障害物や人間などを検知する。
2 車輪
3 筐体
5 センサ
100 ロボット
110 制御部
111 地図情報記憶部
112 ノード展開部
113 判定部
Claims (10)
- グリッドで表された領域に含まれる始点から終点までの経路のうち、そのコストが最小のものを選択する経路探索システムであって、
複数の展開方向に応じた複数のノードに対してコストを計算して、最小コストのノードを展開していくノード展開部と、
前記ノード展開部で展開された前記最小コストのノードに対する、隣接ノードからの移動方向が、前記グリッドに沿った縦方向又は横方向であるか、前記グリッドに対して斜めの斜め方向であるかを判定する判定部と、を備え、
前記移動方向が、前記縦方向又は前記横方向の時と、前記斜め方向の時とで、前記コストを計算する前記ノードの数が異なるように、前記ノード展開部で展開された前記最小コストのノードからの前記展開方向の数を変更する経路探索システム。 - 前記移動方向が前記斜め方向の場合に、前記展開方向の数を5とし、
前記移動方向が前記縦方向、又は前記横方向の場合に、前記展開方向の数を3とすることを特徴とする請求項1に記載の経路探索システム。 - 前記移動方向が前記縦方向、又は前記横方向の場合に、前記移動方向と、前記移動方向の隣の斜め方向と、が前記展開方向となり、
前記移動方向が前記斜め方向の場合に、前記移動方向と、前記移動方向の隣の縦方向と、前記移動方向の隣の横方向と、前記縦方向の隣の斜め方向と、前記横方向の隣の斜め方向と、が前記展開方向となることを特徴とする請求項1、又は2に記載の経路探索システム。 - グリッドで表された領域に含まれる始点から終点までの経路のうち、そのコストが最小のものを選択する経路探索方法であって、
複数の展開方向に応じた複数のノードに対してコストを計算して、最小コストのノードを展開するステップと、
展開された前記最小コストのノードに対する、隣接ノードからの移動方向が、前記グリッドに沿った縦方向又は横方向であるか、前記グリッドに対して斜めの斜め方向であるかを判定するステップと、
前記移動方向が、前記縦方向又は前記横方向の時と、前記斜め方向の時とで、前記コストを計算する前記ノードの数が異なるように、展開された前記最小コストのノードからの前記展開方向の数を変更するステップと、を備える経路探索方法。 - 前記移動方向が前記斜め方向の場合に、前記展開方向の数を5とし、
前記移動方向が前記縦方向、又は前記横方向の場合に、前記展開方向の数を3とすることを特徴とする請求項4に記載の経路探索方法。 - 前記移動方向が前記縦方向、又は前記横方向の場合に、前記移動方向と、前記移動方向の両隣の斜め方向と、が前記展開方向となり、
前記移動方向が斜め方向の場合に、前記移動方向と、前記移動方向の隣の縦方向と、前記移動方向の隣の横方向と、前記縦方向の隣の斜め方向と、前記横方向の隣の斜め方向と、が前記展開方向となることを特徴とする請求項4、又は5に記載の経路探索方法。 - グリッドで表された領域に含まれる始点から終点までの経路のうち、そのコストが最小のものを選択する経路探索プログラムであって、
コンピュータに対して、
複数の展開方向に応じた複数のノードに対してコストを計算して、最小コストのノードを展開させるステップと、
展開された前記最小コストのノードに対する、隣接ノードからの移動方向が、前記グリッドに沿った縦方向又は横方向であるか、前記グリッドに対して斜めの斜め方向であるかを判定させるステップと、
前記移動方向が、前記縦方向又は前記横方向の時と、前記斜め方向の時とで、前記コストを計算する前記ノードの数が異なるように、展開された前記最小コストのノードからの前記展開方向の数を変更させるステップと、を備える経路探索プログラム。 - 前記移動方向が前記斜め方向の場合に、前記展開方向の数を5とし、
前記移動方向が前記縦方向、又は前記横方向の場合に、前記展開方向の数を3とすることを特徴とする請求項7に記載の経路探索プログラム。 - 前記移動方向が前記縦方向、又は前記横方向の場合に、前記移動方向と、前記移動方向の両隣の斜め方向と、が展開方向となり、
前記移動方向が斜め方向の場合に、前記移動方向と、前記移動方向の隣の縦方向と、前記移動方向の隣の横方向と、前記縦方向の隣の斜め方向と、前記横方向の隣の斜め方向とが展開方向となることを特徴とする請求項7、又は8に記載の経路探索プログラム。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の経路探索システムを有する移動体。
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