JP7299097B2 - 軌道生成装置 - Google Patents
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Description
目標地点に基づき、前記データベースから、モバイルマニピュレータが動作する1つ又は複数の候補軌道と、各候補軌道に沿ってモバイルマニピュレータが通る空間のボクセル情報と、を取得し、
環境センサにより、モバイルマニピュレータが動作する環境の3次元点群を検出し、3次元点群をボクセル化した3次元環境情報を取得し、
前記取得された1つ又は複数の候補軌道に沿ってモバイルマニピュレータが通る空間のボクセル情報と、前記ボクセル化された3次元環境情報との比較に基づき、障害物と衝突しない軌道を生成する。
図1及び図2を参照して、本発明の実施形態に係る自律移動ロボットの一例であるロボットの構成について説明する。図1は、本発明の実施の形態1に係る自律移動ロボットの構成を示す外観図である。本実施の形態1に係る自律移動ロボット1は、HSR(Human Support Robot)であり、例えば、片付けを行う対象物(以下、対象物)を予め設定された片付け場所に移動させ、対象物を片付け場所に片付ける作業を自律的に行う。
まず、シミュレータで適当な環境を構築する(ステップS101)。この場合、例えば、図4に示すように、机や棚、物品等の障害物を一定範囲でランダムに配置する。この際、Gazeboシミュレータを利用することができる。ロボットモデルは、HSRとすることができる。
3次元点群(3次元環境情報)を取得する(ステップS201)。図7に示すように、ロボット1は、環境センサ6(図1)を、ロボットが動く方向、つまり、目標手先位置の方向に向けて、ロボットが動作する予定の空間の障害物を表す3次元環境情報を検出して取得する。次に、3次元点群をボクセル化する(ステップS202)。ボクセルグリッドフィルタを通して点群を減らし、残った点のxyzから有効なボクセルを選択する。
V・M=1となるxyzが存在する場合には、衝突が発生する。
すべてのijkでV・M=0の場合には、(衝突が発生しないので)動作が許可できる。
これにより、障害物と衝突しない軌道を、軌道候補から選択することができる。
図9及び図10を参照して実施の形態2にかかる事前学習及び学習計画を説明する。図9及び図10では、実施の形態1(図3及び図6)と同一の処理は、適宜説明を省略する。
まず、シミュレータで適当な環境を構築する(ステップS301)。次に、任意の手先ゴール(目標地点)を指定し、軌道を計画する(ステップS302)。次に、計画された軌道に基づいて、ロボットが通る空間のボクセル表現を計算する(ステップS303)。以上のステップS301~S303は、実施の形態1の事前計画のステップS101~S103と同様に行われる。
3次元点群を取得する(ステップS401)。次に、3次元点群をボクセル化する(ステップS402)。以上のステップS401、S402は、実施の形態1の動作計画のステップS201、S202と同様に行われる。
2 ロボット本体
3 移動装置
4 把持操作装置
5 制御装置
5a CPU
5b メモリ
5c インターフェイス部
6 環境センサ
7 操作端末
10 データベース
41 把持部
42 関節部
43 リンク
44 手先
Claims (1)
- モバイルマニピュレータを任意の目標地点へ移動させる過程の経路を含む空間を3次元的にボクセル化してデータベースに記憶し、記憶されたボクセル情報に基づき、目標地点にモバイルマニピュレータを移動させるためのモバイルマニピュレータの軌道生成装置であって、
事前計画において、モバイルマニピュレータの複数の軌道群の計画を実現した際にモバイルマニピュレータが通過する複数の軌道及び複数の空間のボクセル情報を記憶するデータベースを備え、
目標地点に基づき、前記データベースに記憶された前記複数の軌道及び複数の空間のボクセル情報から、モバイルマニピュレータが動作する1つ又は複数の候補軌道と、各候補軌道に沿ってモバイルマニピュレータが通る空間のボクセル情報と、を取得し、
環境センサにより、モバイルマニピュレータが動作する環境の3次元点群を検出し、前記3次元点群をボクセル化した3次元環境情報を取得し、
前記データベースから取得された1つ又は複数の候補軌道に沿ってモバイルマニピュレータが通る前記空間のボクセル情報と、前記環境センサにより取得された前記ボクセル化された3次元環境情報との比較に基づき、障害物と衝突しない軌道を生成する、軌道生成装置。
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JP2021024019A JP2021024019A (ja) | 2021-02-22 |
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