JP6003942B2 - 動作制限装置及び動作制限方法 - Google Patents

動作制限装置及び動作制限方法 Download PDF

Info

Publication number
JP6003942B2
JP6003942B2 JP2014089942A JP2014089942A JP6003942B2 JP 6003942 B2 JP6003942 B2 JP 6003942B2 JP 2014089942 A JP2014089942 A JP 2014089942A JP 2014089942 A JP2014089942 A JP 2014089942A JP 6003942 B2 JP6003942 B2 JP 6003942B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
limit value
area
unobserved
obstacle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014089942A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2015208789A (ja
Inventor
史倫 齋藤
史倫 齋藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2014089942A priority Critical patent/JP6003942B2/ja
Priority to US14/657,411 priority patent/US9469031B2/en
Priority to EP15158988.4A priority patent/EP2939797B1/en
Publication of JP2015208789A publication Critical patent/JP2015208789A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6003942B2 publication Critical patent/JP6003942B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1615—Programme controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40298—Manipulator on vehicle, wheels, mobile
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40323—Modeling robot environment for sensor based robot system
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Description

本発明は、ロボットの動作を制限する動作制限装置及び動作制限方法に関するものである。
ロボット周囲の障害物の情報とロボットの位置情報とに基づいて、ロボットが障害物と接触する否かを判定し、障害物を回避するロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１０−０６４２１５号公報
例えば、ロボット自体が影となり障害物の有無を確認できない未観測領域が存在し、その未観測領域を回避することが困難となる場合がある。その場合、ロボットは未観測領域内に進入することとなる。このとき、未観測領域内に障害物が存在した場合、ロボットはその障害物と不意に接触する虞がある。
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、ロボットが未観測領域内で障害物と接触した場合でも、その接触による衝撃を緩和できる動作制限装置及び動作制限方法を提供することを主たる目的とする。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボット周囲の環境情報を検出する検出手段と、前記検出手段により検出された環境情報に基づいて、前記検出手段により環境情報が検出不能な未観測領域と検出可能な観測領域とを含むと共に前記ロボットが動作する動作環境を示す３次元環境モデルを生成する生成手段と、前記生成手段により生成された３次元環境モデルに基づいて、前記ロボットが未観測領域内に進入すると判断したとき、前記ロボットの動作を制限する制限手段と、を備える、ことを特徴とする動作制限装置である。
この一態様において、前記制限手段は、当該ロボットの動作速度、動作加速度、及び動作力のうち少なくとも１つを制限してもよい。
この一態様において、前記ロボットは、操作対象物を操作する操作手段と、前記ロボットを移動させる移動手段と、を有しており、前記制限手段は、前記生成手段により生成された３次元環境モデルに基づいて、前記ロボットが未観測領域内に進入すると判断したとき、前記操作手段及び移動手段の動作速度の上限を決める動作速度制限値、前記操作手段及び移動手段の動作加速度の上限を決める動作加速度制限値、及び前記操作手段及び移動手段の動作力の上限を決める動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させてもよい。
この一態様において、前記制限手段は、前記検出手段により検出された環境情報と、前記生成手段により生成された３次元環境モデルと、に基づいて、前記ロボットが前記未観測領域から所定距離以内にあり、かつ該未観測領域の方向に動作すると判断したとき、前記ロボットと前記未観測領域との距離が小さくなるに従って、前記動作速度制限値、前記動作加速度制限値、及び前記動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させてもよい。
この一態様において、前記制限手段は、前記検出手段により検出された環境情報と、前記生成手段により生成された３次元環境モデルと、に基づいて、前記ロボットが前記観測領域内の障害物から所定距離以内にあり、かつ該障害物の方向に動作すると判断したとき、前記動作速度制限値、前記動作加速度制限値、及び前記動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させてもよい。
この一態様において、前記制限手段は、前記検出手段により検出された環境情報と、前記生成手段により生成された３次元環境モデルと、に基づいて、前記ロボットが前記観測領域内の障害物から所定距離以内にあり、かつ該障害物の方向に動作すると判断したとき、前記ロボットと前記障害物との距離が小さくなるに従って、前記動作速度制限値、前記動作加速度制限値、及び前記動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させてもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、ロボット周囲の環境情報を検出するステップと、前記検出された環境情報に基づいて、前記環境情報が検出不能な未観測領域と検出可能な観測領域とを含むと共に前記ロボットが動作する動作環境を示す３次元環境モデルを生成するステップと、前記生成された３次元環境モデルに基づいて、前記ロボットが未観測領域内に進入すると判断したとき、前記ロボットの動作を制限するステップと、を含む、ことを特徴とする動作制限方法であってもよい。
本発明によれば、ロボットが未観測領域内で障害物と接触した場合でも、その接触による衝撃を緩和できる動作制限装置及び動作制限方法を提供することができる。
本発明の一実施の形態に係るロボットの概略的な構成を示す斜視図である。 本発明の一実施の形態に係るロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本発明の一実施の形態に係る演算装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 ロボットがカート押し作業を開始する場合の未観測領域の一例を示す図である。 ロボットが把持操作装置で把持した把持物を棚に載置する状態の一例を示す図である。 本発明の一実施の形態に係る動作制限方法の処理フローを示すフローチャートである。
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本発明の一実施の形態に係るロボットの概略的な構成を示す斜視図である。本実施の形態に係るロボット１は、例えば、ユーザの指示より遠隔作業を行う、あるいは自律的に作業を行う作業ロボットとして構成されている。本実施の形態に係る動作制限装置は、ロボット１の動作を制限する。
図２は、本発明の実施の形態に係るロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係るロボット１は、ロボット本体２と、ロボット本体２を移動させる移動装置３と、物体を把持し移動させる把持操作装置４と、移動装置３及び把持操作装置４を制御する制御装置５と、移動装置３及び把持操作装置４の動作を制限する動作制限装置６と、を備えている。
移動装置３は、移動手段の一具体例であり、制御装置５からの制御信号に応じて、例えば、モータなどを駆動させることで複数の車輪を回転させ、ロボット本体２を所望の位置に移動させる。
把持操作装置４は、操作手段の一具体例であり、例えば、物体を把持する把持部４１と、手首関節、肘関節、肩関節などの関節部４２を介して連結される複数のリンク４３と、各関節部４２を駆動するモータなどのアクチュエータと、からなる多関節型アームとして構成されている。
制御装置５は、操作端末７を介して入力された作業情報に基づいて移動装置３及び把持操作装置４を制御することで、ロボット１に作業を実行させる。操作端末７は、例えば、タブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）、スマートフォンなどの携帯端末である。操作端末７は、例えば、ロボット１周囲の環境画像を表示させる機能を有している。操作端末７と制御装置５は、無線あるいは有線で通信接続されており、相互にデータの送受信を行う。
動作制限装置６は、環境センサ６１と、演算装置６２と、を備えている。
環境センサ６１は、検出手段の一具体例であり、ロボット１周囲の環境情報を検出する。環境センサ６１は、例えば、ロボット１の頭部などに搭載されているが、これに限られない。環境センサ６１は、ロボット１が動作する動作環境内に設置されていてもよい。さらに、環境センサ６１は、ロボット１及び動作環境内に複数設けられていてもよい。
環境センサ６１は、例えば、カメラ（ＲＧＢ−Ｄカメラ、ステレオカメラ）、レーザレンジファインダ、超音波センサなどの距離センサである。環境センサ６１は、障害物との距離を示す距離情報を検出する。環境センサ６１は、検出した距離情報などの環境情報を演算装置６２に出力する。
演算装置６２は、環境センサ６１により検出された環境情報に基づいて、ロボット１の動作を制限する。演算装置６２は、例えば、ロボット１に搭載されているがこれに限られない。演算装置６２は、ロボット１以外の、例えば、操作端末７などに設けられていてもよい。
演算装置６２は、例えば、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit）６２ａ、ＣＰＵ６２ａによって実行される演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ６２ｂ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）６２ｃ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ６２ａ、メモリ６２ｂ、及びインターフェイス部６２ｃは、データバスなどを介して相互に接続されている。
図３は、本実施の形態に係る演算装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施の形態に係る演算装置６２は、環境モデル生成部６２１と、パラメータ設定部６２２と、を有している。
環境モデル生成部６２１は、生成手段の一具体例であり、環境センサ６１により検出された環境情報に基づいて、ロボット１が動作する３次元の動作環境を示す３次元環境モデルを生成する。３次元環境モデルは、環境センサ６１が環境情報を検出不能な未観測領域と、環境センサ６１が環境情報を検出可能な観測領域と、を含む。未観測領域は、例えば、環境センサ６１の画角の狭さや環境センサ６１から見て物陰となるため、環境センサ６１が過去に環境情報を計測できておらず、３次元環境モデルを生成できない領域である。観測領域は、環境センサ６１により３次元環境モデルを構築できている領域である。
図４は、ロボットがカート押し作業を開始する場合の未観測領域の一例を示す図である。図４に示す如く、未観測領域(Ｃ)は、例えば、環境センサ６１から見て、ロボット１が運搬するカートの運搬物やロボット自身の影となる領域、及び、障害物の影となる領域である。
パラメータ設定部６２２は、制限手段の一具体例であり、ロボット１の動作を制限する制限パラメータを設定することで、ロボット１の動作を制限する。パラメータ設定部６２２は、例えば、ロボット１の動作速度を制限する動作速度制限値、及び、ロボット１の動作力を制限する動作力制限値、のうち少なくとも一方を設定することで、ロボット１の動作を制限する。
動作速度制限値は、移動装置３及び把持操作装置４の動作速度の上限を決める制限パラメータである。動作力制限値は、移動装置３及び把持操作装置４の動作力の上限を決める制限パラメータである。パラメータ設定部６２２は、設定した動作速度制限値、及び、動作力制限値を制御装置５に出力する。
制御装置５は、移動装置３及び把持操作装置４の動作速度がパラメータ設定部６２２により設定された動作速度制限値以下となるように、移動装置３及び把持操作装置４を夫々制御する。例えば、制御装置５は、ロボット本体２の移動速度がパラメータ設定部６２２により設定された動作速度制限値以下となるように、移動装置３を制御する。同様に、制御装置５は、把持部４１及び各リンク４３の移動速度がパラメータ設定部により設定された動作速度制限値以下となるように、把持操作装置４を制御する。
制御装置５は、移動装置３及び把持操作装置４の動作力がパラメータ設定部６２２により設定された動作力制限値以下となるように、移動装置３及び把持操作装置４を夫々制御する。例えば、制御装置５は、各車輪の駆動トルクがパラメータ設定部６２２により設定された動作力制限値以下となるように、移動装置３を制御する。同様に、制御装置５は、把持部４１及び各関節部４２のアクチュエータの駆動トルク（あるいは、手先力ベクトルの大きさ）がパラメータ設定部６２２により設定された動作力制限値以下となるように、把持操作装置４を制御する。
ところで、例えば、ロボットが未観測領域を回避することが困難となり未観測領域内に進入することがある。この場合、未観測領域内に障害物が存在した場合、ロボットはその障害物と不意に接触する虞がある。あるいは、ロボットが未観測領域内の物体と意図的に接触して動作することがある。
これに対し、本実施の形態に係る動作制限装置６は、ロボット１が未観測領域内に進入すると判断したとき、ロボット１の動作を制限する。
例えば、パラメータ設定部６２２は、環境モデル生成部６２１により生成された３次元環境モデルに基づいて、ロボット１が未観測領域内に進入すると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘのうち少なくとも一方を、観測領域に対する動作速度制限値ＶＡ及び動作力制限値ＦＡから未観測領域に対する動作速度制限値ＶＣ及び動作力制限値ＦＣに減少させる。
ここで、ロボット１が未観測領域内に進入するとは、例えば、ロボット１が操作している操作対象物（ロボット１が押すカートや把持操作装置４が把持する物体など）が未観測領域内に進入する場合も含むものとする。また、観測領域に対する動作速度制限値ＶＡ及び動作力制限値ＦＡは、例えば、ロボット１が通常の作業を行うのに最適な値（作業効率を良好に維持できる値）であり、かつ、ロボット１及び操作対象物が人間と接触した場合でもその衝撃を許容できる値であり、メモリ６２ｂなどに予め設定されている。未観測領域に対する動作速度制限値ＶＣ（ＶＣ＜ＶＡ）及び動作力制限値ＦＣ(ＦＣ＜ＦＡ)は、例えば、ロボット１及び操作対象物が、未観測領域内に存在すると想定される物体と衝突してもその衝撃を許容できる値であり、メモリ６２ｂなどに予め設定される。
これにより、ロボット１が未観測領域内に進入するとき、動作速度制限値によりロボット１の動作速度が低く制限、及び／又は、動作力制限値によりロボット１の動作力が小さく制限される。したがって、ロボット１が未観測領域内で障害物と不意あるいは意図的に接触した場合でも、その接触による衝撃を小さく緩和できる。
例えば、図４に示す如く、パラメータ設定部６２２は、把持操作装置４が把持し押すカートが未観測領域(Ｃ)内に進入すると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを、動作速度制限値ＶＣ及び動作力制限値ＦＣに減少させる。
これにより、例えば、ユーザが操作端末７を介してロボット１を勢いよく動作させようとしても、ロボット１及びカートが未観測領域(Ｃ)内に進入する方向へ移動する移動速度は、動作速度制限値ＶＣによって強制的に低く抑えられる。さらに、ロボット１がカートを未観測領域(Ｃ)内に進入する方向へ押す動作力も、動作力制限値ＦＣによって強制的に低く抑えられる。したがって、ロボット１及びカートが未観測領域(Ｃ)内に進入し、未観測領域(Ｃ)内の障害物と不意あるいは意図的に接触した場合でも、その接触による衝撃を小さく緩和できる。
その後、パラメータ設定部６２２は、ロボット１及びカートが未観測領域(Ｃ)から出て観測領域（Ａ）内に入ったと判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを、未観測領域(Ｃ)に対する動作速度制限値ＶＣ及び動作力制限値ＦＣから通常の動作速度制限値ＶＡ及び動作力制限値ＦＡに戻す。これにより、ロボット１は、カートを通常の移動速度で移動させ、通常の動作力で押すことができるため、作業効率を良好に維持できる。
なお、ロボット１が一度動作できた領域は、障害物が無いものとして確認されている。このため、環境モデル生成部６２１は、３次元環境モデルにおいて、未観測領域(Ｃ)のうち、ロボット１が一度動作（ロボット１やカートが通過）した領域を、観測領域(Ａ)に随時変更する。このように、ロボット１の移動に応じて未観測領域(Ｃ)を観測領域(Ａ)に変更し観測領域(Ａ)を拡張することで、ロボット１が通常の移動速度及び動作力で動作できる領域が増えるため、作業効率を良好に維持できる。
また、ロボット１及びカートが観測領域(Ａ)内に入ったとき、観測領域(Ａ)内には環境センサ６１から見てロボット及びカートの陰となる領域が新たに生じることとなる。ここで、ロボット１が作業を行う比較的短時間に、障害物が新たに生じることはまれである。したがって、ロボット１の作業中には、障害物が増加しないという前提のもとで、環境モデル生成部６２１は、３次元環境モデルにおいて、障害物の有無が既に確認された観測領域(Ａ)内で環境センサ６１から観測できない領域が生じた場合でも、その領域を観測領域(Ａ)の状態に維持する。以上のようにして、未観測領域(Ｃ)内の障害物と接触した場合でも、その接触による衝撃を小さく緩和しつつ、さらに、作業効率を良好に維持できる。
パラメータ設定部６２２は、把持操作装置４が把持し押すカートが観測領域(Ａ)内の障害物から所定距離以内（障害物領域(Ｂ）内）にあり、かつ障害物の方向に動作すると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ、及び、動作力制限値Ｆｍａｘのうち少なくとも一方を、観測領域(Ａ)に対する動作速度制限値ＶＡ及び動作力制限値ＦＡから障害物領域(Ｂ)に対する動作速度制限値ＶＢ(ＶＢ＜ＶＡ)及び動作力制限値ＦＢ(ＦＢ＜ＦＡ)に減少させる。
例えば、パラメータ設定部６２２は、環境モデル生成部６２１により生成された３次元環境モデルと、環境センサ６１により検出された環境情報と、に基づいて、把持操作装置４が把持し押すカートが障害物から所定距離以内（障害物領域(Ｂ)内）にあり、かつ障害物の方向に動作すると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ、及び、動作力制限値Ｆｍａｘを、動作速度制限値ＶＢ及び動作力制限値ＦＢに減少させる。ここで、障害物領域(Ｂ)に対する動作速度制限値ＶＢ及び動作力制限値ＦＢは、例えば、ロボット１及び操作対象物が障害物と接触した場合でもその衝撃を許容できる値であり、メモリ６２ｂなどに予め設定されている。これにより、ロボット１及びカートが障害物と接触した場合でも、その接触による衝撃を小さく緩和できる。
なお、パラメータ設定部６２２は、環境モデル生成部６２１により生成された３次元環境モデルと、環境センサ６１により検出された環境情報と、に基づいて、把持操作装置４が把持し押すカートが障害物から所定距離以内にあり、かつ障害物の方向に動作すると判断したとき、カートと障害物との距離が小さくなるに従って動作速度制限値及び動作力制限値を徐々に減少させるようにしてもよい。これにより、ロボット１及びカートが障害物と接触するまでに動作速度及び動作力をより小さく抑えることができるため、その障害物との接触による衝撃をより小さく緩和できる。
図５は、ロボットが把持操作装置で把持した把持物を棚に載置する状態の一例を示す図である。なお、未観測領域（Ｃ）は、環境センサ６１が環境情報を検出不能な領域（実際には棚板で見えない部分や棚の後ろの領域を含む）であるが、図５における未観測領域（斜線部）は、説明のために単純化している。
ロボット１が、図５に示す状態から作業を開始する場合、演算装置６２の環境モデル生成部６２１は、環境センサ６１から見て把持物及び把持操作装置４の陰となる未観測領域(Ｃ)を含む３次元環境モデルを生成する。パラメータ設定部６２２は、環境モデル生成部６２１により生成された３次元環境モデルに基づいて、把持操作装置４が未観測領域(Ｃ)内に進入すると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを、動作速度制限値ＶＣ及び動作力制限値ＦＣに減少させる。
これにより、例えば、ユーザが操作端末７を介して、ロボット１を大きく動作させようとしても、把持操作装置４及び把持物の未観測領域(Ｃ)内に進入する方向への移動速度は強制的に低く抑えられ、かつ把持物を未観測領域(Ｃ)内に進入する方向への移動させる動作力も強制的に低く抑えられる。したがって、把持操作装置４及び把持物が未観測領域(Ｃ)内に進入し、未観測領域(Ｃ)内の障害物と不意又は意図的に接触した場合でも、その接触による衝撃を小さく緩和できる。
ここで、ロボット１は、棚の奥行方向に障害物がないことを確認するために、例えば、把持物及び把持操作装置４を上下左右、あるいは手前方向に移動させる。また、上下左右、あるいは手前方向には、観測領域(Ａ)が隣接している。このため、ロボット１がこの障害物の確認動作を行うと、パラメータ設定部６２２は、把持物及び把持操作装置４が観測領域（Ａ）内に入ったと判断し、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを、通常の動作速度制限値ＶＡ及び動作力制限値ＦＡに設定する。したがって、ロボット１は、この障害物の確認動作を、通常の動作速度及び動作力で短時間に実行できる。
図６は、本実施の形態に係る動作制限方法の処理フローを示すフローチャートである。なお、図６に示す処理は、例えば、環境センサ６１による計測データのサンプリング周期、あるいは、ロボット１の制御周期、毎に繰り返し実行される。
周期毎の処理に入る前に、予め演算装置６２の環境モデル生成部６２１は、観測領域(Ａ)、障害物領域(Ｂ)、及び未観測領域(Ｃ)を含む３次元環境モデルを初期化する。
環境センサ６１は、ロボット１周囲の環境情報を検出し（ステップＳ１０１）、検出した環境情報を演算装置６２の環境モデル生成部６２１に出力する。
環境モデル生成部６２１は、環境センサ６１から出力された環境情報に基づいて、障害物が無い領域を観測領域(Ａ)とし、検出した障害物から所定距離以内の領域を障害物領域(Ｂ)とし、残った領域を障害物の有無が確認できない未観測領域(Ｃ)として、３次元環境モデルを生成する（ステップＳ１０２）。環境モデル生成部６２１は、生成した３次元環境モデルをパラメータ設定部６２２に出力する。
パラメータ設定部６２２は、環境モデル生成部６２１から出力された３次元環境モデルに基づいて、ロボット１が観測領域（Ａ）内にあると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを、メモリ６２ｂに設定された観測領域(Ａ)に対する動作速度制限値ＶＡ及び動作力制限値ＦＡに夫々設定(Ｖｍａｘ＝ＶＡ、Ｆｍａｘ＝ＦＡ)する。また、パラメータ設定部６２２は、環境モデル生成部６２１から出力された３次元環境モデルに基づいて、ロボット１が未観測領域(Ｃ)内に進入すると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを、メモリ６２ｂに設定された未観測領域(Ｃ)に対する動作速度制限値ＶＣ及び動作力制限値ＦＣに設定(Ｖｍａｘ＝ＶＣ、Ｆｍａｘ＝ＦＣ)する。さらに、パラメータ設定部６２２は、環境モデル生成部６２１から出力された３次元環境モデルと、環境センサ６１から出力された環境情報と、に基づいて、ロボット１が障害物領域(Ｂ)内にあり、かつ障害物の方向に動作すると判断したとき、動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを、メモリ６２ｂに設定された障害物領域(Ｂ)に対する動作速度制限値ＶＢ及び動作力制限値ＦＢに設定(Ｖｍａｘ＝ＶＢ、Ｆｍａｘ＝ＦＢ)する（ステップＳ１０３）。パラメータ設定部６２２は、設定した動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘを制御装置５に出力する。
操作端末７は、ユーザにより入力された作業情報を制御装置５に送信する（ステップＳ１０４）。
制御装置５は、演算装置６２のパラメータ設定部６２２から出力された動作速度制限値Ｖｍａｘ及び動作力制限値Ｆｍａｘ以内に移動装置３及び把持操作装置４の動作を制限しつつ、操作端末７からの作業情報に基づいて、移動装置３及び把持操作装置４を制御する（ステップＳ１０５）。
環境モデル生成部６２１は、３次元環境モデルにおいて、ロボット１が動作した未観測領域(Ｃ)を観測領域(Ａ)に随時変更する（ステップＳ１０６）。
以上、本実施の形態に係る動作制限装置６は、ロボット１が未観測領域内に進入すると判断したとき、ロボット１の動作を制限する。これにより、ロボット１が未観測領域内で障害物と接触した場合でも、その接触による衝撃を緩和できる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
例えば、上記実施の形態において、パラメータ設定部６２２は、ロボット１の動作速度を制限する動作速度制限値及びロボット１の動作力を制限する動作力制限値を変更することでロボット１の動作を制限しているが、これに限られない。パラメータ設定部６２２は、例えば、ロボット１の動作加速度を制限する動作加速度制限値を変更することでロボット１の動作を制限してもよい。この場合、制御装置５は、移動装置３及び把持操作装置４の動作加速度がパラメータ設定部６２２により設定された動作加速度制限値以下となるように、移動装置３及び把持操作装置４を夫々制御する。例えば、制御装置５は、ロボット本体２の移動加速度がパラメータ設定部６２２により設定された動作加速度制限値以下となるように、移動装置３を制御する。同様に、制御装置５は、把持部４１及び各リンク４３の移動加速度がパラメータ設定部６２２により設定された動作加速度制限値以下となるように、把持操作装置４を制御する。
これにより、ロボット１が未観測領域(Ｃ)内に進入するとき、動作加速度制限値によりロボット１の動作加速度が低く制限される。したがって、ロボット１が未観測領域内で障害物と不意あるいは意図的に接触した場合でも、その接触による衝撃を小さく緩和できる。
上記実施の形態において、パラメータ設定部６２２は、ロボット１が未観測領域(Ｃ)から所定距離以内にあり、かつ未観測領域(Ｃ)の方向に動作すると判断したとき、動作速度制限値、及び、動作力制限値のうち少なくとも一方を、観測領域(Ａ)に対する動作速度制限値ＶＡ及び動作力制限値ＦＡから夫々減少させてもよい。さらに、パラメータ設定部６２２は、ロボット１が未観測領域(Ｃ)から所定距離以内にあり、かつ未観測領域(Ｃ)の方向に動作すると判断したとき、ロボット１と未観測領域(Ｃ)との距離が小さくなるに従って動作速度制限値及び動作力制限値を徐々に減少させてもよい。
これにより、ロボット１が未観測領域(Ｃ)に進入するまでにその動作速度及び動作力をより小さく抑えることができるため、未観測領域(Ｃ)内の障害物と接触した場合でも、その接触による衝撃をより小さく緩和できる。
また、本発明は、例えば、図６に示す処理を、ＣＰＵ６２ａにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。
プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。
また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
１ ロボット、２ ロボット本体、３ 移動装置、４ 把持操作装置、５ 制御装置、６ 動作制限装置、７ 操作端末、６１ 環境センサ、６２ 演算装置、６２１ 環境モデル生成部、６２２ パラメータ設定部

Claims (4)

  1. ロボット周囲の環境情報を検出する検出手段と、
    前記検出手段により検出された環境情報に基づいて、前記検出手段により環境情報が検出不能な未観測領域と検出可能な観測領域とを含むと共に前記ロボットが動作する動作環境を示す３次元環境モデルを生成する生成手段と、
    前記生成手段により生成された３次元環境モデルに基づいて、前記ロボットが未観測領域内に進入すると判断したとき、前記ロボットの動作を制限する制限手段と、を備え、
    前記制限手段は、当該ロボットの動作速度、動作加速度、及び動作力のうち少なくとも１つを制限し、
    前記ロボットは、操作対象物を操作する操作手段と、前記ロボットを移動させる移動手段と、を有しており、
    前記制限手段は、前記検出手段により検出された環境情報と、前記生成手段により生成された３次元環境モデルと、に基づいて、前記ロボットが前記未観測領域から所定距離以内にあり、かつ該未観測領域の方向に動作すると判断したとき、前記ロボットと前記未観測領域との距離が小さくなるに従って、前記操作手段及び移動手段の動作速度の上限を決める動作速度制限値、前記操作手段及び移動手段の動作加速度の上限を決める動作加速度制限値、及び前記操作手段及び移動手段の動作力の上限を決める動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させ、
    前記生成手段は、前記３次元環境モデルにおいて、前記未観測領域のうち、前記ロボットが一度動作した領域を、前記観測領域に変更する、
    ことを特徴とする動作制限装置。
  2. 請求項１記載の動作制限装置であって、
    前記制限手段は、前記検出手段により検出された環境情報と、前記生成手段により生成された３次元環境モデルと、に基づいて、前記ロボットが前記観測領域内の障害物から所定距離以内にあり、かつ該障害物の方向に動作すると判断したとき、前記動作速度制限値、前記動作加速度制限値、及び前記動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させる、ことを特徴とする動作制限装置。
  3. 請求項２記載の動作制限装置であって、
    前記制限手段は、前記検出手段により検出された環境情報と、前記生成手段により生成された３次元環境モデルと、に基づいて、前記ロボットが前記観測領域内の障害物から所定距離以内にあり、かつ該障害物の方向に動作すると判断したとき、前記ロボットと前記障害物との距離が小さくなるに従って、前記動作速度制限値、前記動作加速度制限値、及び前記動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させる、ことを特徴とする動作制限装置。
  4. ロボット周囲の環境情報を検出するステップと、
    前記検出された環境情報に基づいて、前記環境情報が検出不能な未観測領域と検出可能な観測領域とを含むと共に前記ロボットが動作する動作環境を示す３次元環境モデルを生成するステップと、
    前記生成された３次元環境モデルに基づいて、前記ロボットが未観測領域内に進入すると判断したとき、前記ロボットの動作を制限するステップと、を含み、
    前記ロボットの動作速度、動作加速度、及び動作力のうち少なくとも１つを制限し、
    前記ロボットは、操作対象物を操作する操作手段と、前記ロボットを移動させる移動手段と、を有しており、
    前記検出された環境情報と、前記生成された３次元環境モデルと、に基づいて、前記ロボットが前記未観測領域から所定距離以内にあり、かつ該未観測領域の方向に動作すると判断したとき、前記ロボットと前記未観測領域との距離が小さくなるに従って、前記操作手段及び移動手段の動作速度の上限を決める動作速度制限値、前記操作手段及び移動手段の動作加速度の上限を決める動作加速度制限値、及び前記操作手段及び移動手段の動作力の上限を決める動作力制限値、のうち少なくとも１つを減少させ、
    前記３次元環境モデルにおいて、前記未観測領域のうち、前記ロボットが一度動作した領域を、前記観測領域に変更する、
    ことを特徴とする動作制限方法。
JP2014089942A 2014-04-24 2014-04-24 動作制限装置及び動作制限方法 Active JP6003942B2 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014089942A JP6003942B2 (ja) 2014-04-24 2014-04-24 動作制限装置及び動作制限方法
US14/657,411 US9469031B2 (en) 2014-04-24 2015-03-13 Motion limiting device and motion limiting method
EP15158988.4A EP2939797B1 (en) 2014-04-24 2015-03-13 Motion limiting device and motion limiting method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014089942A JP6003942B2 (ja) 2014-04-24 2014-04-24 動作制限装置及び動作制限方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015208789A JP2015208789A (ja) 2015-11-24
JP6003942B2 true JP6003942B2 (ja) 2016-10-05

Family

ID=52875416

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014089942A Active JP6003942B2 (ja) 2014-04-24 2014-04-24 動作制限装置及び動作制限方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9469031B2 (ja)
EP (1) EP2939797B1 (ja)
JP (1) JP6003942B2 (ja)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018062026A (ja) 2016-10-12 2018-04-19 ファナック株式会社 ロボットの速度や加速度を制限する機能を備えたロボット制御装置
USD840451S1 (en) * 2016-11-16 2019-02-12 Lg Electronics Inc. Robot for guiding people
USD840453S1 (en) * 2016-11-16 2019-02-12 Lg Electronics Inc. Robot for guiding people
USD840452S1 (en) * 2016-11-16 2019-02-12 Lg Electronics Inc. Robot for guiding people
CN106680832B (zh) * 2016-12-30 2019-07-26 深圳优地科技有限公司 一种移动机器人的障碍物检测方法、装置和移动机器人
JP6772912B2 (ja) * 2017-03-16 2020-10-21 トヨタ自動車株式会社 ワゴン搬送システム
CN107505942B (zh) * 2017-08-31 2020-09-01 珠海市一微半导体有限公司 一种机器人检测到障碍物的处理方法和芯片
JP7062911B2 (ja) * 2017-10-11 2022-05-09 セイコーエプソン株式会社 ロボットシステム
JP7051045B2 (ja) * 2017-11-08 2022-04-11 オムロン株式会社 移動式マニピュレータ、移動式マニピュレータの制御方法及びプログラム
CN108241373B (zh) * 2017-12-29 2022-12-30 日照市越疆智能科技有限公司 避障方法和智能机器人
USD870788S1 (en) * 2018-01-04 2019-12-24 Lg Electronics Inc. Robot for guiding people
USD869533S1 (en) * 2018-01-04 2019-12-10 Lg Electronics Inc. Robot for guiding people
USD870787S1 (en) * 2018-01-04 2019-12-24 Lg Electronics Inc. Robot for guiding people
USD857074S1 (en) * 2018-01-04 2019-08-20 Lg Electronics Inc. Robot for guiding people
KR20200139125A (ko) * 2018-03-29 2020-12-11 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 장애물 검지 시스템, 및, 작업 차량
JP6926021B2 (ja) * 2018-03-29 2021-08-25 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 作業車両
JP6923480B2 (ja) * 2018-03-29 2021-08-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 障害物検知システム
JP6926020B2 (ja) * 2018-03-29 2021-08-25 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 障害物検知システム
US11192253B2 (en) 2018-10-12 2021-12-07 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for conditional robotic teleoperation
JP6863945B2 (ja) * 2018-10-24 2021-04-21 ファナック株式会社 ロボットの制御方法
CA3134020A1 (en) * 2019-01-28 2020-08-06 VEKTOR Dynamics A/S Robotic vehicle with safety measures
USD922465S1 (en) * 2019-01-30 2021-06-15 Lg Electronics Inc. Household robot
JP7092307B2 (ja) * 2019-02-01 2022-06-28 三菱電機株式会社 作業判別装置および作業判別方法
USD934324S1 (en) 2019-06-17 2021-10-26 Autostore Technology AS Autonomous transport robot
JP7370746B2 (ja) 2019-07-09 2023-10-30 株式会社東芝 協調制御装置およびロボットシステム
CN110271006A (zh) * 2019-07-19 2019-09-24 北京农业智能装备技术研究中心 机械臂视觉引导方法及装置
JP7243603B2 (ja) * 2019-12-09 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 搬送ロボットシステム
JP7358994B2 (ja) * 2020-01-08 2023-10-11 オムロン株式会社 ロボット制御装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法及びロボット制御プログラム
JP7463777B2 (ja) * 2020-03-13 2024-04-09 オムロン株式会社 制御装置、学習装置、ロボットシステム、および方法
USD956842S1 (en) * 2020-11-23 2022-07-05 Hyundai Motor Company Robot for guiding people
CN114911221B (zh) * 2021-02-09 2023-11-28 北京小米机器人技术有限公司 机器人的控制方法、装置及机器人
USD989147S1 (en) * 2021-06-21 2023-06-13 Pollen Robotics Robot for guiding individuals

Family Cites Families (59)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3240251A1 (de) * 1982-10-30 1984-05-03 Deutsche Forschungs- und Versuchsanstalt für Luft- und Raumfahrt e.V., 5000 Köln Verfahren zum programmieren von bewegungen und erforderlichenfalls von bearbeitungskraeften bzw. -momenten eines roboters oder manipulators und einrichtung zu dessen durchfuehrung
US5579444A (en) * 1987-08-28 1996-11-26 Axiom Bildverarbeitungssysteme Gmbh Adaptive vision-based controller
US5237468A (en) * 1991-10-15 1993-08-17 International Business Machines Corporation Camera and gripper assembly for an automated storage library
US5280622A (en) * 1992-07-17 1994-01-18 Mitsubishi Semiconductor America, Inc. Combined light beam and ultrasonic transducer safety sensing system
JP3560670B2 (ja) * 1995-02-06 2004-09-02 富士通株式会社 適応的認識システム
JPH11226889A (ja) * 1998-02-16 1999-08-24 Shinko Electric Co Ltd 作業装置
US6435794B1 (en) * 1998-11-18 2002-08-20 Scott L. Springer Force display master interface device for teleoperation
JP2001034898A (ja) * 1999-07-21 2001-02-09 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 探査不能領域推定装置及び運転支援システム
US6347261B1 (en) * 1999-08-04 2002-02-12 Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha User-machine interface system for enhanced interaction
US6314341B1 (en) * 1999-11-26 2001-11-06 Yutaka John Kanayama Method of recording trajectory data and sensor data for a manually-driven vehicle
US6285920B1 (en) * 2000-02-18 2001-09-04 Fanuc Robotics North America Method of robot teaching with motion constraints
JP3719585B2 (ja) * 2000-03-08 2005-11-24 独立行政法人理化学研究所 移動ロボットの移動制御方法
US6539284B2 (en) * 2000-07-25 2003-03-25 Axonn Robotics, Llc Socially interactive autonomous robot
WO2002030626A1 (fr) * 2000-10-11 2002-04-18 Sony Corporation Systeme de commande de robot et procede de commande de robot
TW499349B (en) * 2000-11-17 2002-08-21 Sony Corp Legged mobile robot, leg structure of legged mobile robot, and mobile leg unit for legged mobile robot
JP2003167628A (ja) 2001-11-28 2003-06-13 Figla Co Ltd 自律走行作業車
EP1586423B1 (en) * 2002-12-10 2011-10-05 Honda Motor Co., Ltd. Robot control device, robot control method, and robot control program
AU2003300959A1 (en) * 2002-12-17 2004-07-22 Evolution Robotics, Inc. Systems and methods for visual simultaneous localization and mapping
JP2004299025A (ja) * 2003-04-01 2004-10-28 Honda Motor Co Ltd 移動ロボット制御装置、移動ロボット制御方法及び移動ロボット制御プログラム
US7756322B2 (en) * 2003-08-18 2010-07-13 Honda Motor Co., Ltd. Picture taking mobile robot
US7848850B2 (en) * 2003-11-13 2010-12-07 Japan Science And Technology Agency Method for driving robot
SE526119C2 (sv) * 2003-11-24 2005-07-05 Abb Research Ltd Metod och system för programmering av en industrirobot
JP4086024B2 (ja) * 2004-09-14 2008-05-14 ソニー株式会社 ロボット装置及びその行動制御方法
RO121293B1 (ro) * 2004-09-30 2007-02-28 Mb Telecom Ltd. - S.R.L. Metodă şi sistem de control neintruziv
DE102005049159A1 (de) * 2004-10-21 2006-05-24 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen eines Umgebungsbereiches eines Fahrzeugs
US20100222925A1 (en) * 2004-12-03 2010-09-02 Takashi Anezaki Robot control apparatus
KR100790860B1 (ko) * 2004-12-14 2008-01-03 삼성전자주식회사 사람 추적 장치 및 방법, 그 방법을 수행하기 위한프로그램이 저장된 기록매체와 그 장치를 포함하는 이동형전자기기
DE102005061211B4 (de) * 2004-12-22 2023-04-06 Abb Schweiz Ag Verfahren zum Erzeugen einer Mensch-Maschine-Benutzer-Oberfläche
US8019713B2 (en) * 2005-07-08 2011-09-13 Honda Motor Co., Ltd. Commonsense reasoning about task instructions
CA2918049C (en) * 2005-09-02 2019-04-09 Neato Robotics, Inc. Multi-function robotic device
US20070233318A1 (en) * 2006-03-29 2007-10-04 Tianmo Lei Follow Robot
US8355818B2 (en) * 2009-09-03 2013-01-15 Battelle Energy Alliance, Llc Robots, systems, and methods for hazard evaluation and visualization
US8180486B2 (en) * 2006-10-02 2012-05-15 Honda Motor Co., Ltd. Mobile robot and controller for same
US8068935B2 (en) * 2006-10-18 2011-11-29 Yutaka Kanayama Human-guided mapping method for mobile robot
JP2008142841A (ja) * 2006-12-11 2008-06-26 Toyota Motor Corp 移動ロボット
JP4528295B2 (ja) * 2006-12-18 2010-08-18 株式会社日立製作所 案内ロボット装置及び案内システム
JP4645601B2 (ja) * 2007-02-13 2011-03-09 トヨタ自動車株式会社 環境地図の生成方法及び移動ロボット
JP2009217330A (ja) * 2008-03-07 2009-09-24 Toyota Motor Corp 移動ロボットシステム及びその制御方法
JP5160311B2 (ja) 2008-06-05 2013-03-13 株式会社Ｉｈｉ 自律移動装置及び自律移動装置の制御方法
JP4565023B2 (ja) * 2008-07-04 2010-10-20 ファナック株式会社 物品取り出し装置
JP4717105B2 (ja) * 2008-08-29 2011-07-06 株式会社日立製作所 自律移動ロボット装置及びかかる装置における飛び出し衝突回避方法
JP5024896B2 (ja) 2008-09-12 2012-09-12 トヨタ自動車株式会社 移動ロボットの操縦システム
JP5319255B2 (ja) * 2008-12-03 2013-10-16 綜合警備保障株式会社 自律移動体および速度制御方法
KR101065420B1 (ko) * 2008-12-16 2011-09-16 한양대학교 산학협력단 상지거동을 위한 착용형 로봇장치
KR101570377B1 (ko) * 2009-03-31 2015-11-20 엘지전자 주식회사 단일 카메라를 장착한 로봇 청소기의 3차원 환경 인식 방법
JP5062364B2 (ja) 2009-11-27 2012-10-31 トヨタ自動車株式会社 自律移動体及びその制御方法
US8601897B2 (en) * 2009-11-30 2013-12-10 GM Global Technology Operations LLC Force limiting device and method
DE102010002250B4 (de) * 2010-02-23 2022-01-20 pmdtechnologies ag Überwachungssystem
US8369606B2 (en) * 2010-07-21 2013-02-05 Palo Alto Research Center Incorporated System and method for aligning maps using polyline matching
DE102010046327B4 (de) * 2010-09-23 2021-10-28 Kuka Roboter Gmbh Überwachung eines mobilen Manipulators
EP2668008A4 (en) * 2011-01-28 2018-01-24 Intouch Technologies, Inc. Interfacing with a mobile telepresence robot
US9323250B2 (en) * 2011-01-28 2016-04-26 Intouch Technologies, Inc. Time-dependent navigation of telepresence robots
US8570320B2 (en) * 2011-01-31 2013-10-29 Microsoft Corporation Using a three-dimensional environment model in gameplay
JP5835926B2 (ja) * 2011-04-11 2015-12-24 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラム
TW201305761A (zh) * 2011-07-21 2013-02-01 Ememe Robot Co Ltd 自走機器人及其定位方法
JP2013114610A (ja) 2011-11-30 2013-06-10 Sharp Corp 画像処理装置、運転支援装置、画像処理方法及び画像処理プログラム
CN103251354A (zh) * 2012-02-16 2013-08-21 恩斯迈电子(深圳)有限公司 扫地机器人的控制方法
US20140320392A1 (en) * 2013-01-24 2014-10-30 University Of Washington Through Its Center For Commercialization Virtual Fixtures for Improved Performance in Human/Autonomous Manipulation Tasks
KR102018706B1 (ko) * 2013-03-15 2019-09-05 에스알아이 인터내셔널 엑소수트 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
EP2939797B1 (en) 2022-08-17
US9469031B2 (en) 2016-10-18
JP2015208789A (ja) 2015-11-24
EP2939797A3 (en) 2016-06-15
EP2939797A2 (en) 2015-11-04
US20150306767A1 (en) 2015-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6003942B2 (ja) 動作制限装置及び動作制限方法
JP6548816B2 (ja) 物体操作装置及び物体操作方法
JP6462728B2 (ja) 自律ロボットの障害物の不在および存在の一方の確率のマップを構築する方法
KR101265903B1 (ko) 머니퓰레이터를 정지시키기 위한 방법 및 장치
US9149932B2 (en) Robot picking system, control device, and method of manufacturing a workpiece
KR101741844B1 (ko) 파지 판별 장치 및 파지 판별 방법
JP5893684B2 (ja) 衝突判定部による誤判定を防止するロボット制御装置
US11040449B2 (en) Robot control system and method of controlling a robot
CN112936278B (zh) 机器人的人机协作控制方法、装置和机器人
KR20120082881A (ko) 충돌 회피 스킴을 실행하는 로보틱 장치 및 연관된 방법
CN108801255B (zh) 用于避免机器人碰撞的方法、装置和系统
KR20150080050A (ko) 다관절로봇의 충돌 감지 장치 및 이를 이용한 충돌 감지 방법
CN110303499B (zh) 一种机械臂归位方法及装置
JP7036399B2 (ja) 自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び動作制御プログラム
US10349035B2 (en) Automatically scanning and representing an environment having a plurality of features
JP5912953B2 (ja) 制御装置、及び制御方法
CN116572258B (zh) 一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质
JP2009045678A (ja) ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム
KR101712116B1 (ko) 로봇 팔의 파지 궤적 생성 방법 및 장치
JP7299097B2 (ja) 軌道生成装置
Wu et al. An integral design for high performance sensor-less collision detection of serial robots
KR101439249B1 (ko) 공간 점유 정보를 이용한 로봇 동작 생성 장치 및 방법
Zhang et al. Visuotactile feedback parallel gripper for robotic adaptive grasping
JP5208470B2 (ja) 制御装置、制御方法及びプログラム
JP2020183021A (ja) 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、ロボット装置、生産システム、物品の製造方法および外部入力装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20150825

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160304

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160315

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160425

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160809

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160822

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6003942

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151