JP7062911B2 - ロボットシステム - Google Patents
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Description
このロボットシステムによれば、作業領域における作業の開始前に、作業領域外の位置で第1カメラと第2カメラの両方で校正用パターンを撮像することによって第2カメラの校正を容易に実行できる。また、第2カメラの校正処理後、作業領域を第1カメラで監視しつつ作業を実行する際に、第2カメラの視野において第2カメラを用いた監視を行いつつ作業領域における作業とは異なる動作をロボットが行う場合に、校正済の第2カメラを用いてその動作を正確に監視することが可能である。
このロボットシステムによれば、作業作業における作業を第1カメラで監視する状態と、第2カメラの校正のために校正用パターンを第1カメラで撮像する状態とを、ねじり関節の動作のみで切り換えることができる。従って、作業領域における作業の開始前に、第2カメラの校正を容易に実行できる。
このロボットシステムによれば、作業領域とは別の位置において部品が供給される場合に、第1カメラでその部品を監視する必要が無く、第2カメラで部品を監視しつつロボットアームで部品を拾い上げることが可能である。
このロボットシステムによれば、複数の作業領域の個々の作業領域における作業の開始前に、第1カメラと第2カメラの両方で校正用パターンを撮像することによって第2カメラの校正を容易に実行できる。また、第2カメラの校正処理後、その作業領域を第1カメラと第2カメラの両方を用いて監視できるので、その作業領域における作業を正確に監視することが可能である。
このロボットシステムによれば、移動の自由度が高いロボットを用いた場合にも、第2カメラの校正を容易に実行することが可能である。
このロボットシステムによれば、第1カメラがステレオカメラのような3Dカメラなので、第2カメラが2Dカメラである場合にも、第2カメラの校正を正確に行うことが可能である。
このロボットシステムによれば、ロボットの基台や筐体などのようなロボットアームでない部位に設置された第1カメラを利用して、第2カメラの校正を容易に行うことが可能である。
このロボットシステムによれば、ロボットアームでに設置された第1カメラを利用して、第2カメラの校正を容易に行うことが可能である。
このロボットシステムによれば、ロボットアームを用いて校正用パターンを設置するので、校正のために必要な場合にのみ校正用パターンを設置することができる。
このロボットシステムによれば、作業領域における作業の開始前に、作業領域外の位置で第1カメラと第2カメラの両方で校正用パターンを撮像することによって第2カメラの校正を容易に実行できる。また、第2カメラの校正処理後、作業領域を第1カメラで監視しつつ作業を実行する際に、第2カメラの視野において第2カメラを用いた監視を行いつつ作業領域における作業とは異なる動作をロボットが行う場合にも、校正済の第2カメラを用いてその動作を正確に監視することが可能である。
このロボットシステムによれば、複数の作業領域の個々の作業領域における作業の開始前に、第1カメラと第2カメラの両方で校正用パターンを撮像することによって第2カメラの校正を容易に実行できる。また、第2カメラの校正処理後、その作業領域を第1カメラと第2カメラの両方を用いて監視できるので、その作業領域における作業を正確に監視することが可能である。
このロボットシステムによれば、第2カメラと、予め校正済の第1カメラとの両方で校正用パターンを撮像することによって、第2カメラの校正を容易に実行できる。
図1は、第1実施形態におけるロボットシステムの概念図である。このロボットシステムは、ロボット100と、制御装置200と、ロボット100とは別個に設置された外部カメラ300とを備えている。このロボット100は、カメラで作業対象を認識し、自在に力を加減して、自律的に判断しながら作業を行える自律型ロボットである。また、ロボット100は、予め作成された教示データに従って作業を実行するティーチングプレイバックロボットとして動作することも可能である。
(1)ロボット座標系Σ0:ロボット100の基準点を座標原点とする座標系
(2)手先座標系ΣT1,ΣT2:アーム160L,160RのTCP(ツール中心点)を座標原点とする座標系
(3)ロボットカメラ座標系ΣRC:ロボットカメラ170の所定の位置を座標原点とする座標系
(4)外部カメラ座標系ΣFC:外部カメラ300の2次元画像の画像座標系
図10は、第2実施形態のロボットシステムの概念図である。図1に示した第1実施形態との違いは、ロボット100が無人搬送車340上に載置されて自由走行が可能である点と、2つの外部カメラ301,302が設置されている点の2点である。ロボット100自体の構成は第1実施形態と同一である。無人搬送車340と外部カメラ301,302は、制御装置200(図1)に接続されており、制御装置200によって制御される。
上述した実施形態では、ロボットカメラとして、ロボット100の頭部150に設けられたカメラ170を用いていたが、これ以外の部位にロボットカメラを設けてもよい。例えば、ロボットアーム160でない部位に設置されたカメラをロボットカメラとして用いて、外部カメラの校正を行っても良い。こうすれば、ロボット100の基台110や筐体などのようなロボットアーム160でない部位に設置されたカメラを利用して、外部カメラの校正を容易に行うことが可能である。あるいは、ロボットアーム160に設置されたカメラ(ハンドアイ175)をロボットカメラとして用いて、外部カメラの校正を行っても良い。これらのいずれの場合にも、ロボットカメラとして3Dカメラとして構成できるものを使用すれば、外部カメラの校正処理がより容易である。
Claims (7)
- ロボットアームと第1カメラとを有するロボットと、前記ロボットとは別個に設置された第2カメラと、前記ロボットと前記第2カメラとを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記第2カメラは、前記ロボットアームを用いた作業を行う作業領域を前記第1カメラで監視する状態において、前記第1カメラの視野の範囲外となる校正位置を前記第2カメラで監視できるように設置されており、
前記制御装置は、
(a)前記作業領域における前記作業の実行前に、前記第1カメラによって前記校正位置を監視できるように前記ロボットの関節を駆動し、
(b)前記校正位置に設置された校正用パターンを前記第1カメラ及び前記第2カメラでそれぞれ撮像して前記校正用パターンのパターン画像をそれぞれ取得し、
(c)前記第1カメラ及び前記第2カメラでそれぞれ撮像した前記パターン画像と、前記第1カメラに対する既知の校正データである第1校正データとを用いて、前記第2カメラの校正データである第2校正データを求める校正処理を実行し、
(d)前記校正処理の実行後に、前記作業領域を前記第1カメラで監視しつつ前記作業領域における作業を実行するとともに、前記第2カメラの視野において前記第2カメラによる監視を行いつつ前記ロボットアームを用いた動作を実行する、
ロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットの前記関節は、前記ロボットの基台に対して前記第1カメラを回動させることが可能なねじり関節である、ロボットシステム。 - 請求項1又は2に記載のロボットシステムであって、
前記作業領域と、前記第2カメラの監視対象となる領域とが、重なり合わないように設定されている、ロボットシステム。 - ロボットアームと第1カメラとを有するロボットと、前記ロボットとは別個に設置された第2カメラと、前記ロボットと前記第2カメラとを制御する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記ロボットは、複数の作業領域の間を移動し、各作業領域において前記ロボットアームを用いた作業を行うことが可能に構成されており、
前記第2カメラは、前記複数の作業領域をそれぞれ監視できるように設置された複数の第2カメラを含み、
前記制御装置は、前記ロボットが移動して前記複数の作業領域のうちの1つの作業領域に前記ロボットが到達する度に、
(a)当該作業領域に設置された校正用パターンを前記第1カメラ及び前記第2カメラでそれぞれ撮像して前記校正用パターンのパターン画像をそれぞれ取得し、
(b)前記第1カメラ及び前記第2カメラでそれぞれ撮像した前記パターン画像と、前記第1カメラに対する既知の校正データである第1校正データとを用いて、前記第2カメラの校正データである第2校正データを求める校正処理を実行し、
(c)前記校正処理の実行後に、当該作業領域を前記第1カメラと前記第2カメラで監視しつつ当該作業領域における作業を実行する、
ロボットシステム。 - 請求項1~4のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記第1カメラは3Dカメラであり、
前記第2カメラは2Dカメラである、
ロボットシステム。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記第1カメラは、前記ロボットアームに設置されている、ロボットシステム。 - 請求項1~6のいずれか一項に記載のロボットシステムであって、
前記制御装置は、前記校正用パターンの撮像前に、前記第1カメラ及び前記第2カメラで前記校正用パターンを撮像できる位置に、前記ロボットアームを用いて前記校正用パターンを設置させる、ロボットシステム。
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