RO121293B1 - Metodă şi sistem de control neintruziv - Google Patents

Abstract

Invenţia se referă la o metodă ?i un sistem de control neintruziv, prin radiografierea unui obiect, cum ar fi un container, un autovehicul sau unvagon de tren. Metoda conform invenţiei constă din amplasarea obiectului de scanat în zona de scanare ?i activarea protecţiei perimetrale a zonei de excludere, iniţializarea procesului de scanare, prin transmiterea telecomandată a comenzilor către două unităţi mobile de scanare, emiţătoare ?i, respectiv, detectoare de radiaţii, iniţializarea deplasării unităţilor mobile, afi?area imaginii rezultată în urma scanării, pe monitorul operatorului, dezactivarea automată a protecţiei perimetrale a zonei ?i revenirea, la poziţia iniţială, a celor două unităţi mobile descanare; oprirea automată a scanării putând fifăcută manual sau automat, în anumite cazuri. Sistemul, în cadrul căruia este aplicată metoda, este constituit dintr-o unitate mobilă de scanare, instalată pe un auto?asiu (1), din ni?te detectoare de radiaţii penetrante (3 ?i 4), o unitate mobilă (5), care constă dintr-un robot ce conţine o sursă de radiaţie penetrantă (6), celedouă unităţi mobile conţinând subsisteme pentru controlul automat al direcţiei, sensului ?i vitezei de deplasare (10), de sincronizare a poziţiei (7), de transmisie hidraulică (9) ?i sunt gestionate de un centru mobil, de control de la distanţă (12), poziţionat în afara zonei de excludere, care mai gestionează ?i ni?te subsisteme de achiziţie, prelucrare, stocare ?i afi?are a imaginii radiografiate (11), de protecţie perimetrală (13), de management automat al traficului (14) ?i de gestiune informatizată (19).

Description

Prezenta invenție se referă la o metodă și la un sistem de control neintruziv, prin radiografiere, a containerelor, autovehiculelor și a vagoanelor de tren, fără desigilarea, deschiderea și controlul lor fizic.

Domeniul de aplicabilitate are în vedere scanarea vehiculelor, cu scopul de a realiza o radiografie, care să poată fi evaluată și din care să rezulte natura și cantitatea mărfurilor încărcate în vehiculul respectiv, fiind destinată controlului neintruziv al vehiculelor de transport, prin analiza imaginii radiografiate a acestora, în vederea depistării tentativelor de contrabandă sau transporturilor ilegale de produse interzise sau nedeclarate (droguri, explozibili, armament etc.), precum și pentru protecția antiteroristă, prin radiografierea vehiculelor la accesul acestora în zone strategice de înaltă securitate, precum aeroporturi, porturi maritime și fluviale, puncte de trecere a frontierelor, intrări în anumite incinte și clădiri, baze militare etc.

în scopul controlului neintruziv, sunt cunoscute metode de scanare în care se pot folosi următoarele tipuri de surse de radiații:

- surse de radiații gama, generate natural de pastile din material radioactiv precum: Cobalt, Cesiu etc;

- generatoare sau acceleratoare liniare de radiații X, gama și neutroni;

Principiul de funcționare al controlului neintruziv presupune iradierea unei arii de detectoare de radiații, plasată liniar, în fața unei perdele de radiații penetrante, colimate în formă de sector de cerc, prin care se deplasează relativ obiectul scanat. Semnalele electrice ale detectoarelor se procesează analogic/digital cu scopul de a genera, linie cu linie, o radiografie, care apare pe un monitor de calculator tip PC. Deplasarea relativă între obiectul scanat și sistemul de scanare se realizează, fie prin deplasarea obiectului față de un scaner fix, fie prin deplasarea scanerului față de un obiect fix. Operarea întregului sistem se realizează dintr-o cabină de control plasată în proximitatea scanerului, cabină pentru care se impune o ecranare de protecție împotriva radiaților.

Această metodă prezintă dezavantajul expunerii operatorilor la riscul de iradiere profesională.

în prezent sunt cunoscute mai multe sisteme de scanare cu radiații penetrante, care înglobează, în diverse combinații, tehnologiile prezentate mai sus. Unul dintre acestea este sistemul mobil de scanare cu raze gama, tip GaRDS, produs de firma americană RAPISCAN SECURITY PRODUCTS Inc. La acest produs, sursa de radiații este purtată de un braț metalic solidar cu autoșasiul, braț purtător foarte costisitor, cu greutate mare, care generează un moment de răsturnare semnificativ și care prezintă dezavantajul limitării distanței de plasare a sursei de radiații la lungimea maximă a brațului. De asemenea, modelul GaRDS, ca de altfel toate sistemele mobile de scanare cunoscute, are cabina operatorilor montată pe autoșasiu, expunând personalul deservent la riscuri de iradiere profesională și accidentală, riscuri eliminate la prezenta invenție prin instalarea cabinei operatorului pe o unitate mobilă, remorcabilă, care în timpul scanării este plasată în afara zonei de excludere și controlează toate procesele de la distanță, prin unde radio. O altă caracteristică majoră este că sistemele cunoscute, inclusiv GaRDS, necesită un șofer care să conducă unitatea de scanare, necesitate eliminată în prezenta invenție prin implementarea unui subsistem de control automat al direcției și vitezei de deplasare.

Alte dezavantaje ale sistemelor cunoscute constau în faptul că sunt greoaie, fiind instalate pe autoșasie de capacitate mare, cu două până la patru axe, necesare pentru a suporta greutatea componentelor și a contragreutăților de compensare a momentului de răsturnare generat de brațul cu sursa de radiație, care trebuie susținută la o distanță laterală de minimum 4 metri față de aria detectoarelor.

RO 121293 Β1

Operarea sistemelor cunoscute este foarte complicată, necesitând un echipaj de 1 minimum 3 persoane pe schimb, respectiv operator, șofer și supervizor extern, acesta din urmă având responsabilitatea de a dirija traficul vehiculelor ce urmează a fi controlate în 3 zona de scanare, precum și de a preveni pătrunderea unor eventuali intruși în zona de excludere, unde există pericol de iradiere. 5

Principiile de funcționare ale sistemelor cunoscute presupun captarea și procesarea semnalelor furnizate de la un număr mare de detectoare, de regulă câteva sute, ceea ce 7 implică blocuri electronice complicate și o rețea de cabluri cu un număr mare de fire paralele între acest braț și subsistemele de generare a imaginii radiografiate. 9

Problema tehnică pe care o rezolvă prezenta invenție este realizarea unei metode și a unui sistem de control neintruziv, care elimină total riscul de expunere profesională la 11 radiații a operatorilor, prin scoaterea postului de lucru al operatorului (centrul de control) în afara zonei de excludere și eliminarea necesității unui șofer și supervizor extern, prin 13 comanda de la distanță și automatizarea tuturor proceselor desfășurate în zona cu risc de radiații și zona limitrofă. Prin implementarea acestor automatizări, este posibilă reducerea 15 personalului operator la un singur operator pe schimb.

Metoda de control neintruziv, conform invenției, înlătură dezavantajele de mai sus, 17 prin aceea că autovehiculul ce urmează a fi controlat are acces în zona de scanare prin intermediul unui subsistem de management automat al traficului, care comandă în regim automat 19 funcționarea barierelor și semafoarelor de intrare/ieșire. Autovehiculul se plasează într-un loc marcat, după care șoferul lui părăsește zona definită ca zonă de excludere (în care există 21 risc de iradiere), apoi se activează protecția perimetrală a acestei zone, urmată de inițierea procesului de scanare prin transmiterea telecomandată a comenzilor către unitatea mobilă 23 de scanare și robotul purtător al sursei de radiație, moment în care se activează sursa generatoare de radiații penetrante și se inițiază deplasarea cu viteză redusă și constantă a celor 25 două unități mobile. Acestea se deplasează rectiliniu uniform pe traiectorii paralele, încadrând autovehiculul scanat, robotul sursă deplasându-se sincronizat cu unitatea mobilă 27 de scanare. Deplasarea unităților mobile este controlată în regim automat, de module electronice și informatice, conectate cu centrul de control în rețea locală LAN, prin modemuri 29 radio, centru de la care primesc și către care transmit în timp real date și informații de stare. Oprirea scanării se realizează automat în următoarele cazuri, și anume când brațul detectoa- 31 relor a trecut de extremitatea autovehiculului scanat și detectoarele primesc nivelul maxim de radiație, la sfârșitul parcurgerii lungimii de scanare programate, la declanșarea sistemelor 33 de limitare a lungimii deplasării, la pătrunderea în zona de excludere a unor intruși, la declanșarea senzorului de proximitate care transmite un semnal de alarmă în cazul în care distanța 35 dintre brațul detectoarelor și vehiculul scanat este periculos de mică, la detectarea automată a unor obstacole în proximitatea căilor de rulare de către senzorii de prezență plasați în fața 37 și în spatele mobilelor. Oprirea procesului de scanare se poate comanda manual de către operator în orice moment. Pe parcursul acestei faze, imaginea rezultată în urma scanării 39 autovehiculului de controlat este afișată pe monitorul operatorului, iar la terminarea fazei de scanare, se dezactivează automat protecția perimetrală a zonei de excludere, după care 41 autovehiculul părăsește zona de scanare, operație urmată de revenirea la poziția inițială a celor două unități mobile, ciclul de scanare putând fi reluat. 43

Sistemul care pune în aplicare metoda de mai sus este constituit dintr-o unitate mobilă de scanare, instalată pe un autoșasiu pe care este montat un braț cu niște arii de 45 detectoare specifice tipului de radiație penetrantă folosită, un robot sursă purtător al unei surse de radiație penetrantă, ambele unități mobile fiind autonome și având în componență 47 subsisteme pentru controlul automat al deplasării, un subsistem de sincronizare a poziției

RO 121293 Β1 și un subsistem de transmisie hidraulică pentru deplasarea cu viteză redusă a unității de scanare. Sistemul include și un centru mobil de control de la distanță, care se poziționează în afara unei zone de excludere și care are rolul de a gestiona telecomandat toate procesele și în care se află un subsistem de achiziție, prelucrare, stocare și afișare a imaginii radiografiate. Sistemul include și un subsistem de protecție perimetrală, un subsistem de management automat al traficului și un subsistem de gestiune informatizată.

Unitatea mobilă de scanare este prevăzută cu un braț detector format din aria superioară a detectoarelor, montată pe un suport metalic, care poate pivota în jurul unei axe, întrun lagăr solidar cu un șasiu suplimentar și aria inferioară a detectoarelor, aceasta din urmă fiind montată independent, lateral dreapta pe același șasiu suplimentar, într-o prindere oscilantă, cele două arii având fiecare sisteme proprii de pliere în timpul transportului, dar având funcționalitate unitară în timpul scanării.

Brațul detector este format din cinci segmente orientate sub unghiuri diferite și este realizat din aliaj ușor asamblat în forma literei “T”.

într-o variantă de implementare, subsistemul de control automat al direcției și vitezei unităților mobile este prevăzut cu un motor electric de antrenare a coloanei de direcție și cu un modul electronic de comandă, subsistemul primind informații de poziție relativă la două căi de ghidare, care au rolul de a determina două traiectorii paralele. Informațiile de poziție sunt recepționate prin niște module hardware/software M2r și M2s și procesate prin niște module M1r și M1s, care furnizează datele de intrare pentru subsistemul de sincronizare a poziției, conectat la servosistemele de execuție ale autoșasiului și ale robotului sursă.

într-o altă variantă de implementare, subsistemul de control automat al direcției și vitezei primește informații de poziție relativă la o rețea fixă de reflectoare laser de la niște senzori cu rază laser rotativă, plasați pe unitățile mobile (scaner și robot sursă), prin modulele hardware/software M2r și M2s și, le procesează prin modulele M1r și M1s, furnizând datele de intrare pentru subsistemul de sincronizare a poziției, conectat la servosistemele de execuție ale autoșasiului și ale robotului sursă.

Subsistemul de transmisie hidraulică, destinat deplasării cu viteză redusă a autoșasiului, este prevăzut cu o cutie mecanică de comutare, dotată cu un senzor de turație, un hidromotor, o pompă hidraulică cu debit variabil controlat de un modul electronic, comandat de o aplicație software dedicată pentru control automat al deplasării.

Subsistemul de management automat al traficului rutier în zona de excludere și în zona limitrofă acesteia este prevăzut cu niște bariere și niște semafoare radiocomandate, direct de către o aplicație software dedicată, iar subsistemul de protecție perimetrală a zonei de excludere este format din niște senzori activi de prezență, un modul de control al stării senzorilor și un modul de închidere automată a sursei de radiație în cazul penetrării zonei de excludere.

Subsistemul de achiziție, prelucrare, stocare și afișare a imaginii radiografiate este compus din niște etaje preamplificatoare la care se conectează detectoarele, niște etaje multiplexoare, niște convertoare analog-digital, niște microcontrolere, o magistrală de date CAN-BUS, niște module CAN, o interfață CANi de comunicație cu o unitate de procesare ce rulează o aplicație software dedicată, conectată printr-o rețea LAN radio la o altă unitate de procesare ce rulează o altă aplicație software dedicată pentru afișarea pe un monitor a imaginii vehiculului scanat.

Prin aplicarea invenției, se obțin următoarele avantaje:

- eliminarea riscului de iradiere profesională a operatorilor, precum și a riscului de iradiere accidentală a eventualilor intruși în zona de excludere;

- reducerea numărului personalului operator de la minimum trei persoane pe schimb la o singură persoană pe schimb;

RO 121293 Β1

- creșterea mobilității, flexibilității și manevrabilității sistemului; 1

- creșterea gradului de automatizare;

- creșterea productivității, respectiv a numărului de vehicule scanate pe unitatea de 3 timp, prin automatizarea proceselor și diminuarea timpilor morți prin gestiunea informatizată a proceselor; 5

- obținerea unei viteze de scanare constante, la valori absolute foarte mici, factor esențial pentru obținerea unei penetrări maxime și a unei imagini de bună calitate, fără 7 distorsiuni geometrice;

- controlul precis al vitezei și al spațiului parcurs într-un interval de timp determinat; 9

- păstrarea nealterată a performanțelor dinamice ale autoșasiului în „modul transport;

- reducerea semnificativă, cu peste 20%, a greutății totale a sistemului, cu efecte 11 pozitive în reducerea momentului de răsturnare și a solicitărilor de torsiune în șasiu;

- reducerea semnificativă, cu peste 30%, a consumurilor specifice de energie și 13 combustibili;

- posibilitatea de analiză ulterioară a parametrilor de funcționare și/sau a unor 15 eventuale evenimente nedorite prin implemetarea unei „cutii negre, similară celor folosite în aviație, care înregistrează automat toate comenzile, răspunsurile la comenzi și parametrii 17 de funcționare a sistemului.

Se dă, în continuare, un exemplu de realizare a invenției, în legătură cu figurile de 19 la 1 la 13, care reprezintă:

- fig. 1, vedere în perspectivă a sistemului de control neintruziv, conform invenției, 21 plasat în interiorul zonei de excludere;

- fig. 2, vedere în plan de sus a sistemului și a zonei de excludere, conform invenției, 23 în varianta folosirii căilor de ghidare;

- fig. 3, vedere în plan de sus a sistemului și a zonei de excludere, conform invenției, 25 în varianta folosirii senzorilor cu rază laser rotativă;

- fig. 4, schemă bloc a sistemului de control neintruziv, conform invenției;27

- fig. 5, vedere de sus, schematică, a punții motoare, în cazul utilizării acționării mecanice în priză directă de la motor;29

- fig. 6, vedere de sus, schematică, a punții motoare, în cazul utilizării pompei hidraulice a cutiei de transfer, intercalată între ieșirea cardanică a cutiei de viteze și priza carda- 31 nică a punții spate;

- fig. 7, vedere laterală, schematică, a cutiei de transfer;33

- fig. 8, vedere în perspectivă a cabinei sistemului cu subsistemul de reglare automată a direcției și vitezei, în varianta folosirii căilor de ghidare;35

- fig. 9, schemă funcțională a subsistemului de control automat al direcției și vitezei;

- fig. 10, vedere în perspectivă a autoșasiului în poziție de transport;37

- fig. 11, vedere din spate a unităților mobile în poziție de scanare;

- fig. 12, schemă bloc a subsistemului de sincronizare a poziției;39

- fig. 13, schemă bloc a subsistemului de achiziție, prelucrare, stocare și afișare a imaginii radiografiate.41

Metoda de control neintruziv, conform invenției, se derulează după următoarele etape de funcționare:43

- autovehiculul ce urmează a fi controlat este adus la bariera de intrare în zona de scanare;45

- șoferul autovehiculului coboară și predă actele ce însoțesc transportul, operatorului din centrul de control;47

- se permite intrarea în zona de scanare, bariera de intrare se ridică și semaforul se comută pe culoarea verde, iar protecția perimetrală a zonei de scanare se dezactivează; 49

RO 121293 Β1

- șoferul poziționează autovehiculul în locul marcat din zona de scanare, după care părăsește această zonă;

- se activează protecția perimetrală a zonei de excludere;

- operatorul din centrul de control inițiază procesul de scanare prin transmiterea telecomandată a comenzii către unitatea mobilă de scanare;

- se activează sursa generatoare de radiații și se inițiază deplasarea cu viteză redusă, constantă, a vehiculului pe care este montat sistemul de control neintruziv. Sistemul se deplasează rectiliniu, cu viteză uniformă, de-a lungul autovehiculului de scanat. Robotul sursă se deplasează rectiliniu, uniform sincronizat cu scanerul, pe o traiectorie paralelă, astfel încât autovehiculul de scanat să rămână plasat între robotul sursă și ariile detectoarelor. Deplasarea celor două unități mobile, scanerul și robotul sursă, sunt independente energetic, dar sincronizate una față de cealată și amândouă față de banda de scanare. Vitezele sunt controlate în regim automat, de module electronice și informatice, aflate la bordul fiecărei unități mobile. Aceste module sunt conectate, prin modemuri radio în rețeaua locală LAN, cu centrul de control de la care primesc comenzi și către care trimit informații de stare;

- scanarea se oprește în mod automat, în următoarele cazuri;

- dacă brațul detectoarelor a trecut de extremitatea autovehiculului scanat și, ca urmare, sistemul de imagine recepționează o serie de linii albe, adică nivel maxim de radiație pe toate detectoarele;

- la sfârșitul parcurgerii lungimii de scanare programate de către operator;

- la declanșarea sistemelor de limitare a lungimii maxime a deplasării;

- la pătrunderea în zona de excludere, a unor intruși;

- la declanșarea senzorului de proximitate, care transmite un semnal de alarmă în cazul în care distanța dintre brațul detectoarelor și vehiculul de scanat este periculos de mică;

- la detectarea automată a unor obstacole în proximitatea căilor de rulare, de către senzorii de prezență plasați în fața și în spatele unităților mobile;

- se fotocopiază electronic documentele ce însoțesc transportul și informațiile se stochează într-o bază de date;

- imaginea rezultată în urma scanării autovehiculului controlat este afișată pe monitorul operatorului din centrul de control;

- la terminarea fazei de scanare, se dezactivează automat protecția perimetrală a zonei de excludere;

- șoferul autovehiculului controlat primește înapoi actele care însoțesc transportul și urcă la bordul autovehiculului său pentru a părăsi zona;

- bariera de ieșire se ridică, semaforul de ieșire se comută pe culoarea verde și autovehiculul părăsește zona de scanare;

- unitatea de scanare și robotul sursă ale sistemului de control neintruziv revin automat la poziția inițială;

- bariera de ieșire a zonei de excludere coboară și ciclul poate fi reluat;

- se creează și arhivează un fișier informatic cu identitate unică, care conține imaginea scanată și imaginea reală ale autovehiculului, precum și copiile tuturor documentelor care însoțesc transportul.

Sistemul de control neintruziv, conform invenției, este un ansamblu mobil de scanare radioactivă, instalat pe un autoșasiu autonom 1, cu greutate totală redusă și dotat cu un braț metalic 2, realizat din oțel și aliaje ușoare, braț format din cinci segmente unghiulare, articulat și acționat de cilindri hidraulici. Pe brațul 2 este prevăzută o arie superioară de detectoare de radiații penetrante 3, fig. 10, și o arie inferioară de detectoare de radiații penetrante 4, fig. 10, motiv pentru care brațul 2 va fi numit în continuare și braț detector.

RO 121293 Β1

Pe o unitate mobilă, care va fi numită în continuare robotul sursă 5, este plasată o 1 sursă de radiație penetrantă 6.

Robotul sursă 5 este conectat la un subsistem de sincronizare a poziției 7, care urmă- 3 rește sincronizarea poziției acestuia cu autoșasiul 1, subsistemul 7 având elemente de referință pe autoșasiul 1 și pe sol. 5

Pe autoșasiul 1, este montată o cutie mecanică de comutare 8, pe care este montat un subsistem de transmisie hidraulică 9, destinat deplasării autoșasiului 1 cu viteză redusă, 7 controlată electronic, în timpul scanării. în vederea păstrării direcției de deplasare rectilinie a autoșasiului 1, sistemul de control neintruziv, conform invenției, este prevăzut cu un subsis- 9 tem de control automat al direcției și vitezei 10.

Un subsistem de achiziție, prelucrare, stocare și afișare a imaginii radiografiate 1111 preia semnalele și datele de la ariile detectoare de radiație, montate pe brațul detector 2, le prelucrează, le digitizează și le transmite, prin modem radio, către un centru mobil de control13

12, unde se realizează o radiografie a obiectului scanat. Această imagine afișată este analizată de către operator și stocată pe un suport de memorie.15

Deoarece în zona de scanare a autovehiculelor trebuie asigurată o protecție radiologică activă împotriva iradierii accidentale a posibililor intruși, a fost prevăzut un subsistem 17 de protecție perimetrală 13, care determină o zonă rectangulară de excludere a și care este interconectat cu un subsistem de management automat al traficului 14, subsistem ce gestio- 19 nează perifericele pentru controlul accesului autovehiculelor ce urmează a fi scanate, în zona de scanare și în zona limitrofă. Aceste periferice sunt o barieră de intrare 15 și o barieră 21 de ieșire 16, precum și un semafor de intrare 17 și un semafor de ieșire 18.

Un subsistem de gestiune informatizată 19 comandă și controlează de la distanță 23 toate subsistemele întregului ansamblu: direcția, turația motorului și poziția în zona de excludere a a autoșasiului 1, robotului sursă 5 și a tuturor celorlalte periferice conectate în sis- 25 ternul conform invenției, comunicând cu toate acestea printr-o rețea informatică locală LAN fără fir. 27

Toate componentele fizice ale subsistemului de gestiune informatizată 19, precum și postul de lucru al operatorului sunt instalate în centrul mobil de control 12, care, în timpul 29 transportului, se remorchează de autoșasiul 1, iar în timpul scanării este plasat în afara zonei de excludere a. 31 într-o primă variantă (fig. 2), în interiorul zonei de excludere a, pe direcția de scanare, sunt instalate niște căi de ghidare 20 și 21, pentru controlul deplasării autoșasiului 1 și, 33 respectiv, a robotului sursă 5.

într-o altă variantă de implementare (fig. 3), subsistemul automat de control al 35 direcției și vitezei 10 poate fi format din niște senzori cu rază laser rotativă 22, o rețea fixă de reflectoare laser 23, așezate în perimetrul de excludere a și o aplicație software dedicată 37 pentru procesarea datelor/calcularea parametrilor de orientare și poziție și luarea deciziilor de corecție a direcției și/sau a vitezei. 39

Sistemul de control, conform invenției, montat pe autoșasiul 1, are două moduri de prezentare fizică, respectiv: „modul scanare și „modul transport. Trecerea de la un mod la 41 altul se face prin acționarea unor cilindri hidraulici, nereprezentați, cilindri ce realizează o reconfigurare a poziției diferitelor componente. 43 în „modul transport, brațul detector 2 este pliat de-a lungul autoșasiului 1, pentru a asigura înscrierea cotelor de gabarit în limitele legale privind deplasarea pe drumurile publice 45 și o bună repartizare a sarcinilor pe roți. Robotul sursă 5 și componentele subsistemului de management automat al traficului 14 sunt urcate pe platforma autoșasiului 1 în containere 47

RO 121293 Β1 speciale și asigurate mecanic. Centrul mobil de control 12 este remorcat de autoșasiul 1, iar cutia mecanică de comutare 8 este comutată în poziția de transport, cu legătură cardanică directă între o cutie de viteze 24 și o punte motoare 25.

în „modul scanare, brațul detector 2 este extins lateral, spre dreapta, cvasi perpendicular pe axa autoșasiului 1, iar robotul sursă 5 este poziționat lateral dreapta, paralel cu axa longitudinală a autoșasiului 1. Barierele 15, 16 și semafoarele 17, 18 se instalează în punctele de intrare și de ieșire ale zonei de excludere a, iar centrul mobil de control 12 se plasează la intrarea în această zonă. Cutia mecanică de comutare 8 se comută în „modul scanare, adică ieșirea cardanică din cutia de viteze 24 antrenează direct o pompă hidraulică 26, racordată hidraulic cu un hidromotor 27, care, la rândul lui este cuplat mecanic cu puntea motoare 25.

Autoșasiul 1 trebuie să fie unul omologat conform standardelor internaționale în vigoare, fapt care să îi permită să circule pe drumurile publice fără a avea nevoie de o autorizație specială de transport. Autoșasiul 1 are un șasiu suplimentar 28, construit din oțel, pe care sunt asamblate toate componentele unității mobile de scanare, respectiv, cele două arii 3 și 4 ale brațului detector 2, părțile anexe ale sistemului hidraulic, cum sunt: rezervorul de ulei, distribuitoarele, circuite de reglaj și siguranță, containerul de transport al robotului sursă, dulapurile cu circuite electrice și electronice, dulapurile pentru transportul barierelor, semafoarelor și elementelor de ghidare și grupul electrogenerator. Unele dintre aceste ultime subansambluri nu sunt figurate, considerându-se că sunt elemente componente în sine cunoscute și nerevendicate.

Brațul detector 2 este constituit dintr-un suport de oțel 29, care poate pivota în jurul unei axe, într-un lagăr 30 solidar cu șasiul suplimentar 28. Pe acest suport 29 este montată, printr-o articulație oscilantă, partea superioară a brațului detector 2, realizat dintr-o structură autoportantă din aliaje ușoare, în formă de “ T, braț format din cinci segmente.

Soluția constructivă preferată este folosirea unui braț detector 2 compus din cinci segmente, cu precizarea că segmentul vertical este realizat constructiv din două părți, respectiv, aria inferioară de detectoare 4, montată independent, lateral dreapta, pe șasiul suplimentar 28, într-o prindere oscilantă pe un bolț perpendicular pe axa longitudinală a sașiului și aria superioară de detectoare 3, montată pe suportul de oțel 29, rotitor. Structura de rezistență a brațului detector 2 este realizată din tablă de aliaj ușor, asamblat în formă de “T.

în funcție de sursa de radiație penetrantă, aleasă, sistemul conform invenției va include ariile de detectoare 3 și 4, cu rolul de a transforma radiația penetrantă receptată în semnale electrice, care sunt apoi procesate și transformate în radiografii ale obiectului scanat. Astfel, pentru o sursă de raze X, se vor folosi detectoare hibride cu cristale cu scintilație și fotodiode sau detectoare monolitice cu circuite cu cuplaj de sarcină. Pentru o sursă de raze gama, se vor folosi detectoare hibride cu cristale cu scintilație, cuplate cu j tuburi fotomultiplicatoare. Pentru o sursă cu neutroni, se vor folosi detectoare hibride cu | cristale cu scintilație cu răspuns foarte rapid și mare eficiență, cuplate cu tuburi j fotomultiplicatoare.

Toate sistemele de detecție hibride folosesc fotodiode sau tuburi fotomultiplicatoare, care au sensibilitate maximă pentru banda vizibilă pentru care cristalele cu scintilație au un răspuns maxim la radiația penetrantă folosită. j

Dispunerea detectoarelor se poate face în funcție de combinația sursă-detector șiJ soluția constructivă aleasă a detectoarelor, pe un rând, pe două rânduri sau în matrice deί diferite forme.j

Robotul sursă 5 este format dintr-un vehicul construit special pentru această aplicație,j autonom și comandat de la distanță, și are rolul de a deplasa sursa de radiație penetrantă 6, cu viteză redusă și constantă, sincronizată electronic cu viteza de deplasare a autoșasiuluij și paralel cu traiectoria acestuia.j

RO 121293 Β1

Propulsia robotului 5 este electrică, iar autonomia sa este asigurată de baterii de 1 acumulatoare și de un grup generator electric, elemente nefigurate. Viteza și direcția de mișcare ale robotului 5 sunt reglate de sisteme proprii asistate de un microcontroler care 3 comunică prin radio cu centrul mobil de control 12 și cu autoșasiul 1. Poziția relativă dintre robotul sursă 5 și autoșasiul 1 este asigurată de subsistemul de sincronizare a poziției 7, 5 având ca elemente de referință repere fixe și pe autoșasiul 1.

Sursa de radiație penetrantă 6 este fixată pe șasiul acestui minivehicul, care este 7 robotul 5, astfel încât o perdea de radiații b să fie colimată pe aria detectoarelor 3 și 4.

în „modul transport, robotul sursă 5 se încarcă pe platforma autoșasiului 1 într-un 9 container special realizat conform reglementărilor de securitate radiologică. Accesul pe platforma autoșasiului 1 este asigurat de o platformă cu liftare hidraulică, nefigurată, element 11 constructiv care asigură și închiderea securizată a containerului de transport. Comenzile pentru sensul și viteza deplasării și controlul direcției sunt accesibile și la nivelul robotului 5 13 pentru manevrarea acestuia în timpul deplasărilor independente, cum sunt urcarea pe platforma autoșasiului 1 sau poziționarea inițială în procesul de scanare. 15

Subsistemul de sincronizare a poziției 7 este utilizat pentru sincronizarea vitezei și poziției robotului sursă 5 cu cea a autoșasiului 1. Subsistemul 7 constă dintr-un modul 17 hardware/software M1r, situat pe robotul sursă 5 și un alt modul hardware/software M1s, situat pe autoșasiul 1, module ce au rolul de a schimba informații privind viteza și poziția în 19 cadrul benzii de scanare. Pe lângă aceste module, M1r și M1s, există alte două module hardware/software, M2r și M2s, care monitorizează permanent poziția celor două mobile, 21 autoșasiul 1 și robotul sursă 5, și le transmite comenzi.

Modul de funcționare al subsistemului de sincronizare a poziției 7 (fig. 12) este 23 următorul: modulele M2r și M2s preiau date cu privire la poziționarea lor în cadrul benzii de scanare prin analiza digitală a unei imagini video a unei căi de ghidare 20 sau 21 sau de la 25 un senzor care generează o rază laser rotativă 22, ce se reflectă succesiv în rețeaua fixă de reflectoare laser 23, așezate în zona de excludere a, conform fig. 3. La fiecare actualizare 27 a poziției în cadrul perimetrului, modulele M2r și M2s pun la dispoziția modulelor M1 r și M1 s poziția și orientarea fiecărei unități mobile. între modulele M1r și M1s există o comunicare 29 permanentă, prin care se transmit reciproc informații cu privire la poziția în care se află fiecare unitate mobilă, în funcție de informațiile primite, la nivelul modulelor M1r și M1s, se 31 ia o decizie pentru a sincroniza deplasarea robotului sursă 5 cu parametrii dinamici ai autoșasiului 1, această decizie fiind transmisă sub formă de comandă pentru execuție către sub- 33 sistemul de reglare automată a direcției și vitezei 10.

Sursa de radiație penetrantă 6, folosită la sistemul de control neintruziv, conform 35 invenției, poate fi cu pastile de material radioactiv, cu generator de raze X sau cu accelerator liniar pentru raze gama sau neutroni. 37 într-o variantă constructivă, sursa de radiație penetrantă este formată din una sau mai multe pastile de material radioactiv - de pildă Co60 - dublu încapsulate. Alegerea naturii 39 materialului - în cazul exemplificat Co60, energia fiind de aproximativ 1,3 MeV, iar activitatea sursei de 1 Currie - se face în funcție de puterea de penetrare dorită și dimensiunile zonei 41 de excludere a disponibile în amplasamentul în care are loc scanarea. Capsula cu materialul radioactiv este înconjurată de un ecran cu pereți suficient de groși pentru a absorbi radiația, 43 atunci când sursa nu este activată.

Dimensionarea ecranului se face în concordanță cu normele internaționale aplicabile 45 în domeniu. în acest ecran este realizată o fantă cu dimensiuni și o deschidere unghiulară, astfel realizate, încât să se genereze, la nivelul ariilor de detectoare 3 și 4, o perdea de 47

RO 121293 Β1 radiații b cu o deschidere unghiulară de aproximativ 80° și colimată la o lățime de aproximativ 18 cm la nivelul ariilor detectoare 3 și 4, cu sursa 6 plasată la 5 m distanță de brațul detector

2. Activarea sursei 6 se va face printr-un sistem actuator pneumatic sau electric.

Sistemul folosit trebuie să asigure retragerea automată a pastilei radioactive în scopul încetării emiterii radiației în cazul defectării actuatorului. Activarea sursei 6 este semnalizată acustic, printr-un sunet de sirenă, și optic, printr-un semnal luminos, astfel încât atât operatorul, cât și orice alte persoane să fie avertizate asupra prezenței radiației în zona de excludere a.

Acceleratorul de neutroni generează pulsuri de neutroni rapizi. în funcție de răspunsul detectoarelor, se poate determina semnătura atomică a substanțelor prezente în obiectul scanat.

Subsistemul de transmisie hidraulic 9, destinat antrenării cu viteză redusă, permite deplasarea unității de scanare cu o viteză redusă și constantă, cuprinsă între 0,15 și 0,85 m/s. Subsistemul 9 folosește cutia mecanică de comutare 8 montată pe autoșasiul 1, între un arbore cardanic 31 al cutiei de viteze 24 și un arbore cardanic 32 al punții motoare 25. Această cutie 8 permite comutarea prizei de putere furnizate la ieșirea arborelui cardanic 31 al cutiei de viteze 24 direct către puntea motoare 25 în „modul transport sau către pompa hidraulică 26 în „modul scanare.

în „modul transport, arborele cardanic 31 al cutiei de viteze 24 este cuplat mecanic, în priză directă cu raport de transmisie 1:1, prin arborele cardanic 32, la puntea motoare 25, fără a se modifica performanțele de putere, cuplu și viteză ale autoșasiului 1.

în „modul scanare, arborele cardanic 31 al cutiei de viteze 24 este cuplat mecanic printr-un raport de transmisie ales, cu pompa hidraulică 26. Debitul acestei pompe este comandat de către aplicația software a operatorului, prin intermediul unui modul electronic nefigurat, destinat acestui scop, iar pompa 26 este cuplată hidraulic în circuit închis, cu hidromotorul 27, care, la rândul lui, este cuplat mecanic cu puntea motoare 25.

Prin comanda variabilă a debitului pompei 26, se obține o variație a vitezei de deplasare chiar dacă turația arborelui cardanic 31 al cutiei de viteze 24 este constantă. Cutia mecanică de comutare 8 este prevăzută cu un senzor de turație 33, care transmite către aplicația software impulsuri cu frecvență proporțională cu turația hidromotorului 27, astfel încât aplicația software poate calcula foarte precis viteza de deplasare a autoșasiului 1 și implicit, spațiul parcurs într-un interval de timp determinat. Rezultatul acestor calcule este folosit pentru a introduce în mod automat corecții în sistem, în vederea asigurării stabilității mișcării.

Soluția aleasă are avantajul de a permite comanda variabilă a vitezei de deplasare într-o gamă largă de valori (0,15...0,85 m/s), la valori absolute foarte coborâte, imposibil de atins cu transmisii convenționale și fără a altera performanțele dinamice ale autoșasiului 1, atunci când se deplasează în „modul transport pe drumurile publice.

Subsistemul de control automat al direcției și vitezei 10 pentru robotul sursă 5 are un dublu scop: pe de o parte, este destinat controlului direcției robotului sursă 5 în cadrul procesului de scanare, iar pe de altă parte, este destinat controlului vitezei de deplasare a robotului 5, sincronizată cu viteza de deplasare a autoșasiului 1, viteză setată de operator.

Controlul direcției celor două mobile, autoșasiul 1 și robotul sursă 5, poate fi făcut în trei variante: mecanică, electronică și mixtă.

Varianta mecanică se realizează cu ajutorul unor șine de ghidare nefigurate, pe care se deplasează mobilele 1 și 5 pe direcția dorită și care sunt alcătuite din profile longitudinale asamblate în prelungire.

RO 121293 Β1

Controlul electronic se realizează cu senzori cu rază laser rotativă 22, care urmăresc 1 rețeaua fixă de reflectoare laser 23 și comandă un servosistem de acționare a coloanei de direcție. Această variantă înglobează atât module hardware, cât și module software pentru 3 procesare și luarea unei decizii în mod automat.

Controlul mixt combină cele două moduri descrise anterior și se realizează cu senzori5 optici (laser), magnetici sau video, care urmăresc benzile de ghidare 20 și 21 pe care sunt marcate repere de distanță și comandă servosistemele de acționare a vitezei și a coloanei7 de direcție. Și această variantă, înglobează atât module hardware, cât și module software pentru procesare și luarea unei decizii în mod automat.9

Una dintre implementările mixte posibile ale subsistemului automat de control al direcției și vitezei 10 este realizată din niște camere video 34, plasate pe barele de protecție 11 față și spate ale mobilelor unității de procesare și aplicații software corespunzătoare, surse de lumină pentru evidențierea căilor de ghidare 20 și 21 și servosisteme de acționare a 13 coloanei de direcție. Pe aceste ghidaje sunt marcate și repere de distanță la intervale relativ scurte, sub 1 m, a căror detectare este folosită în calculul vitezei, cu scopul de a introduce 15 automat indici de corecție, în cazul în care se constată deviații de la viteza programată.

Sistemul de control automat al direcției și vitezei 10, descris în fig. 9, execută într-o 17 primă fază achiziție de date de orientare și poziție A0, urmată de interpretarea datelor de orientare A1, generarea comenzii de direcție A2, execuția comenzii de direcție A3, interpre- 19 tarea datelor de poziție A4, generarea comenzii de viteză A5, execuția comenzii de viteză A6 și preluarea informațiilor reprezentând rezultatul acțiunii RA. 21

Achiziția de date de orientare și poziție A0 are rolul de a recepționa date de la modulele M1r și M1s, camera video 34 sau un subsistem de determinare a poziției în zonă, 23 format din două emițătoare laser rotative 22 și o rețea fixă de reflectoare laser 23, plasate în zona de excludere a. Datele primite sunt partiționate după relevanță în date pentru 25 orientare și date pentru viteză.

Prin interpretarea datelor de orientare primite A1, se sesizează eventualele abateri 27 de la traiectoria programată de deplasare. Pe baza informațiilor referitoare la abaterea de la traiectorie, se generează o comandă A2 prin care se acționează asupra coloanei de 29 direcție, prin intermediul modulului servosistemului ce realizează execuția comenzii de direcție A3. Procesul prezintă o buclă de reacție, astfel că, după fiecare comandă se anali- 31 zează impactul acesteia asupra parametrilor de orientare, informațiile RA.

Prin interpretarea datelor de poziție A4 primite, se sesizează eventualele abateri de 33 la poziția corectă, precum și sincronizarea dintre cele două unități mobile, în funcție de eventualele abateri de poziție constatate, se generează o comandă de viteză ce va fi transmisă 35 subsistemului de transmisie hidraulică 7 de pe autoșasiul 1 sau sistemului de tracțiune electrică a robotului sursă 5. 37

Modul de funcționare al subsistemului 10 va fi în cazul variantei de ghidaj cu laser, în felul următor: în timpul mișcării, senzorii laser rotativi 22, așezați pe autoșasiul 1 și pe 39 robotul sursă 5, emit câte o rază laser care este reflectată succesiv de către rețeaua de reflectoare laser 23, generând astfel coordonatele polare ale autoșasiului 1 și robotului sursă 41 5 relative la rețeaua de reflectoare laser 23. Aplicația software dedicată, evidențiată în fig.

9, analizează informațiile primite și dacă se constată o deviație de la direcția programată, ia 43 decizia de a comanda servodirecția în sensul eliminării deviației, iar dacă se constată o desincronizare a vitezei robotului sursă față de cea a autoșasiului, va transmite o comandă 45 de corecție către subsistemul de reglare automată a direcției și vitezei 10.

RO 121293 Β1

Subsistemul de achiziție, prelucrare stocare și afișare a imaginii radiografiate 11 este compus dintr-o serie de echipamente hardware și aplicații software, conform schemei bloc din fig. 13 și are rolul de a colecta, procesa, analiza și interpreta semnalele de la detectoarele de radiație, cu scopul de a genera o radiografie a obiectului scanat.

Subsistemul 11 este format din n grupuri de câte 16 detectoare de radiație GD1...GDn, fiecare grup fiind conectat la câte un bloc electronic, care include câte un preamplificator cu câte 16 canale paralele PA1...PAn ale căror semnale sunt multiplexate în câte un multiplexor M1...Mn, apoi convertite analog-digital în câte un convertor CA/D1 ...CA/Dn, iar prin câte un microcontroler MC1 ...MCn și câte un modul CAN1 ...CANn, printr-o magistrală CAN-BUS, semnalele ajung la o unitate de procesare UPd cu software dedicat Sd. Printr-o interfață CANi, informația este transmisă mai departe printr-o rețea LAN radio, la o unitate de procesare UPa cu software Sa, pentru afișare pe un monitor Mon.

în cadrul brațului detector 2, se montează mai multe blocuri electronice, fiecare gestionând grupuri de câte 16 detectoare, numărul de blocuri folosite fiind determinat de lungimea brațului detector 2.

Brațul detector 2 este conectat la o unitate de procesare a datelor în care există interfața de comunicație CANi. Aplicația software dedicată Sd, rulată de unitatea UPd, preia datele de la interfața CANi și le transmite prin modem radio către centrul mobil de control 12, unde sunt interpretate, cu scopul de a crea o radiografie a obiectului scanat. Imaginea astfel obținută este afișată pe ecranul monitorului Mon și, prin intermediul unei alte aplicații, i se permite operatorului să aplice diverse filtre software asupra imaginii, cu scopul de a o îmbunătăți sau sublinia anumiți parametri de imagine.

Rețeaua LAN radio este folosită pentru a interconecta unitățile de procesare Upa și Upd.

Subsistemul de protecție perimetrală 13 a zonei de excludere a este un subsistem activ de protecție radiologică, ce acționează direct asupra sursei 6, în sensul închiderii automate a acesteia, în cazul pătrunderii unor persoane, vehicule sau animale în zona de excludere a, pentru protejarea acestora împotriva unor iradieri accidentale. Senzorii activi ce fac parte din subsistemul de protecție perimetrală 13, plasați câte doi la extremitățile unei diagonale a zonei de excludere a și orientați la un unghi de 90° unul față de celălalt, creează o barieră virtuală de aproximativ 2 m înălțime și 40 m lungime, suficientă pentru delimitarea unei suprafețe rectangulare de maxim 40 m x 40 m. Acești senzori sunt conectați permanent prin radio la centrul mobil de control 12, către care trimit un semnal de alarmă în cazul pătrunderii în zonă a unor intruși. Acest semnal de alarmă oprește automat sursa 6 și activează un mesaj text, vocal și grafic pe interfața grafică a aplicației software a operatorului, indicând latura penetrată. Subsistemul a fost conceput pentru a funcționa în condiții meteorologice dificile, respectiv, ploaie, ninsoare, vânt, praf, temperaturi extreme etc.

Protecția perimetrală este dezactivată pentru a permite intrarea/ieșirea în/din zona de excludere a, sincronizat cu perioadele de deschidere a barierelor 15 și 16. Odată cu părăsirea zonei de către șoferul vehiculului controlat, protecția perimetrală se reactivează.

Subsistemul de management automat al traficului rutier 14 gestionează barierele 15 și 16 și semafoarele 17 și 18 aflate la intrarea și, respectiv, ieșirea din banda de scanare, pentru a controla accesul și ieșirea autovehiculelor supuse controlului. Acest subsistem 14 este controlat în regim automat de către aplicația software a operatorului. Pe interfața grafică a operatorului, sunt afișate în timp real informații de stare, respectiv, barieră ridicată, barieră coborâtă, barieră în mișcare de ridicare, barieră în mișcare de coborâre, barieră defectă, semafor roșu aprins, semafor verde aprins, bec roșu ars, bec verde ars. Comenzile și informațiile de stare sunt transmise prin intermediul unor interfețe corespunzătoare și al unor modemuri radio RS.

RO 121293 Β1

Centrul mobil de control 12 gestionează toate componentele și perifericele ce fac 1 parte din sistemul mobil de scanare, asigurând automatizarea proceselor. Pentru o coordonare controlată și o evidență riguros exactă, se înregistrează într-o „cutie neagră, de genul 3 celor folosite în aviație, toate comenzile și răspunsurile la comenzi, parametrii de funcționare ai sistemului, precum și toate interacțiunile umane cu sistemul. Comunicația cu unitatea 5 mobilă de scanare 1 și robotul sursă 5 se realizează prin intemediul unor modemuri radio de mare viteză, ca suport de comunicație pentru date și informații de stare. 7 în „modul scanare, centrul mobil de control 12 este situat în afara zonei de excludere a, în proximitatea punctului de intrare a vehiculelor în această zonă. într-o implementare 9 practică, centrul 12 poate fi o rulotă cu două compartimente, respectiv, un compartiment birou și un compartiment dormitor, pentru a oferi operatorului condiții optime de lucru și de 11 odihnă în cazul deplasărilor itinerante, pentru efectuarea de controale în diferite amplasamente. S-a optat pentru această configurație, având în vedere că echipajul sistemului poate 13 primi misiuni de control la distanțe mari, iar independența față de condițiile de cazare locale contribuie la optimizare și eficientizare în exploatare. 15

Rulota care adăpostește centrul mobil de control 12 este dotată cu generator electric și echipament de climatizare, ceea ce îi permite independență energetică și funcționarea la 17 parametri corespunzători în condiții defavorabile de mediu. în „modul transport, această rulotă este remorcată de autoșasiul 1, împreună cu care formează sistemul mobil de 19 scanare.

Scoaterea centrului mobil de control 12 în afara zonei de excludere a, precum și 21 eliminarea necesității unui șofer în timpul scanării elimină orice risc de expunere la radiații și creează posibilitatea reducerii echipajului de operare de la minimum trei persoane pe 23 schimb, necesare la oricare dintre sistemele existente în prezent, la numai o persoană pe schimb. 25

Claims (9)

1. Revendicări 27

   1. Metodă de control neintruziv, caracterizată prin aceea că autovehiculul ce 29 urmează a fi controlat are acces în zona de scanare prin intermediul unui subsistem de management al traficului, care comandă în regim automat funcționarea barierelor și sema- 31 foarelor de intrare/ieșire, se plasează în locul marcat, apoi se activează protecția perimetrală a zonei de excludere, urmată de inițierea procesului de scanare prin transmiterea telecoman- 33 dată a comenzii către unitatea mobilă de scanare, se activează sursa generatoare de radiații penetrante, se inițiază deplasarea cu viteză redusă și constantă a unității mobile de scanare, 35 care se deplasează rectiliniu de-a lungul autovehiculului scanat, robotul sursă deplasându-se și el rectiliniu, uniform și sincronizat cu unitatea mobilă de scanare, pe o traiectorie paralelă 37 cu acesta, vitezele acestora fiind controlate în regim automat, de module electronice și informatice, conectate cu centrul de control prin modemuri radio în rețea locală LAN, centru 39 plasat în afara zonei de excludere, de la care primesc și către care transmit date și informații de stare, operații urmate de oprirea automată a scanării, când brațul detectoarelor a trecut 41 de extremitatea autovehiculului scanat, la sfârșitul parcurgerii lungimii de scanare programate, la declanșarea sistemelor de limitare a lungimii deplasării, la pătrunderea în zona de 43 excludere a unor intruși, la trigherarea senzorului de proximitate care transmite un semnal de alarmă, în cazul în care distanța dintre brațul detectoarelor și vehiculul de scanat este 45 periculos de mică, la detectarea automată a unor obstacole în proximitatea căilor de rulare de către detectoarele de prezență plasate în fața și în spatele mobilelor, pe parcursul acestei 47

   RO 121293 Β1 faze, imaginea rezultată în urma scanării autovehiculului de controlat fiind afișată pe monitorul operatorului, iar la terminarea fazei de scanare, se dezactivează automat protecția perimetrală a zonei de excludere, autovehiculul părăsește zona de scanare, operație după care unitatea de scanare și robotul sursă se întorc automat în poziția inițială, ciclul de scanare putând fi reluat.
2. 2. Sistem de control neintruziv, care pune în aplicare metoda din revendicarea 1, caracterizat prin aceea că este constituit dintr-o unitate mobilă de scanare, instalată pe un autoșasiu (1) care conține niște arii de detectoare (3 și 4) specifice pentru o sursă de radiații penetrante (6), folosită, un robot sursă (5) ce conține o sursă de radiație penetrantă (6), ambele unități mobile autonome (1 și 5) conținând subsisteme pentru controlul automat în buclă închisă, printr-un subsistem de sincronizare a poziției (7), a unui subsistem de transmisie hidraulică (9) pentru deplasarea cu viteză redusă și a unui subsistem de control automat al direcției și vitezei (10), precum și un centru mobil de control (12) de la distanță, care se poziționează în afara unei zone de excludere (a), gestionând prin conexiuni radio un subsistem de achiziție, prelucrare, stocare și afișare a imaginii radiografiate (11), un subsistem de protecție perimetrală (13), un subsistem de management automat al traficului (14) și un subsistem de gestiune informatizată (19).
3. 3. Sistem de control, conform revendicării 2, caracterizat prin aceea că unitatea mobilă de scanare este prevăzută cu un braț detector (2), format din aria superioară a detectoarelor (3) și aria inferioară a detectoarelor (4), aceasta din urmă fiind montată independent, lateral dreapta, pe un șasiu suplimentar (28), într-o prindere oscilantă, partea superioară a brațului detector (2) fiind montată pe un suport (29) care poate pivota în jurul unei axe, întrun lagăr (30) solidar cu șasiul suplimentar (28), cele două arii (3 și 4) având fiecare sisteme proprii de pliere în timpul transportului, dar cu funcționalitate unitară în timpul scanării.
4. 4. Sistem de control, conform revendicării 3, caracterizat prin aceea că brațul detector (2) este format din cinci segmente orientate sub unghiuri diferite și este realizat din aliaje ușoare asamblate în forma literei T.
5. 5. Sistem de control, conform revendicării 2, caracterizat prin aceea că, într-o variantă de implementare, subsistemul de control automat al direcției și vitezei (10) al unității mobile este prevăzut cu un motor electric de antrenare a coloanei de direcție și cu un modul electronic de comandă și control automat al direcției, subsistemul (10) primind informații de poziție relativă la cele două căi de ghidare (20 și 21) prin niște module hardware/software (M2r și M2s) și procesându-le prin niște module (M1r și M1s), furnizează datele de intrare pentru subsistemul de sincronizare a poziției (7), conectat la servosistemele de execuție ale autoșasiului (1) și ale robotului sursă (5).
6. 6. Sistem de control, conform revendicărilor 2 și 5, caracterizat prin aceea că, într-o altă variantă de implementare, subsistemul de control automat al direcției și vitezei (10) primește informații de poziție relativă de la niște senzori cu rază laser rotativă (22), reflectată într-o rețea fixă de reflectoare laser (23), prin niște module hardware/software (M2r și M2s) și, procesându-le prin niște module (Mir și M1 s), furnizează datele de intrare pentru subsistemul de sincronizare a poziției (7), conectat la servosistemele de execuție ale autoșasiului (1) și ale robotului sursă (5).
7. 7. Sistem de control, conform revendicării 2, caracterizat prin aceea că subsistemul de transmisie hidraulică (9), destinat deplasării cu viteză redusă a autoșasiului (1), este prevăzut cu o cutie mecanică de comutare (8), dotată cu un senzor de turație (33), cu o pompă hidraulică (26) cu debit variabil controlat electronic, cu un hidromotor (27) și cuburi modul electronic de comandă și aplicație software dedicată de control automat al vitezei.

   RO 121293 Β1
8. 8. Sistem de control, conform revendicării 2, caracterizat prin aceea că subsistemul 1 de management automat al traficului rutier (14), în zona de excludere (a) și în zona limitrofă acesteia, este prevăzut cu niște bariere (15 și 16), cu niște semafoare (17 și 18) radiocoman- 3 date direct de către o aplicație software dedicată, iar subsistemul de protecție perimetrală (13) a zonei de excludere (a) este format din niște senzori activi de prezență, un modul de 5 control al stării senzorilor și un modul de închidere automată a sursei radioactive (6), în cazul penetrării zonei de excludere (a). 7
9. 9. Sistem de control, conform revendicării 2, caracterizat prin aceea că subsistemul de achiziție, prelucrare, stocare și afișare a imaginii radiografiate (11) este compus din 9 blocuri electronice care includ niște etaje preamplificatoare (PA1 ,,.ΡΑη), niște multiplexoare (M1...Mn), niște convertoare analog-digitale (CA/D1...CA/Dn), niște microcontrolere 11 (MC1...MCn), o magistrală de date (CAN-BUS), niște module (CAN1...CANn), o interfață (CANi) de comunicație cu o unitate de procesare (UPd) ce rulează o aplicație software dedi- 13 cată (Sd), conectată printr-o rețea LAN radio la o altă unitate de procesare (UPa) ce rulează o altă aplicație software dedicată (Sa) pentru afișarea pe un monitor (Mon) a imaginii vehicu- 15 lului scanat.