EA010088B1 - Способ и система бесконтактного досмотра - Google Patents
Способ и система бесконтактного досмотра Download PDFInfo
- Publication number
- EA010088B1 EA010088B1 EA200700174A EA200700174A EA010088B1 EA 010088 B1 EA010088 B1 EA 010088B1 EA 200700174 A EA200700174 A EA 200700174A EA 200700174 A EA200700174 A EA 200700174A EA 010088 B1 EA010088 B1 EA 010088B1
- Authority
- EA
- Eurasian Patent Office
- Prior art keywords
- subsystem
- radiation
- control
- scanning
- mobile
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims description 26
- 230000005855 radiation Effects 0.000 claims abstract description 77
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 39
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 24
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 9
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 claims description 6
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 6
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 229910001234 light alloy Inorganic materials 0.000 claims description 5
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000008571 general function Effects 0.000 claims 1
- 238000009432 framing Methods 0.000 abstract 1
- 239000002775 capsule Substances 0.000 description 5
- 230000002285 radioactive effect Effects 0.000 description 5
- 239000012857 radioactive material Substances 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 4
- 208000032484 Accidental exposure to product Diseases 0.000 description 3
- 206010073310 Occupational exposures Diseases 0.000 description 3
- 231100000818 accidental exposure Toxicity 0.000 description 3
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 3
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 3
- 231100000675 occupational exposure Toxicity 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 229910000851 Alloy steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052684 Cerium Inorganic materials 0.000 description 1
- 206010073306 Exposure to radiation Diseases 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- GWXLDORMOJMVQZ-UHFFFAOYSA-N cerium Chemical compound [Ce] GWXLDORMOJMVQZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910017052 cobalt Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010941 cobalt Substances 0.000 description 1
- GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N cobalt atom Chemical compound [Co] GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000004321 preservation Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V5/00—Prospecting or detecting by the use of ionising radiation, e.g. of natural or induced radioactivity
- G01V5/20—Detecting prohibited goods, e.g. weapons, explosives, hazardous substances, contraband or smuggled objects
- G01V5/22—Active interrogation, i.e. by irradiating objects or goods using external radiation sources, e.g. using gamma rays or cosmic rays
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V5/00—Prospecting or detecting by the use of ionising radiation, e.g. of natural or induced radioactivity
- G01V5/20—Detecting prohibited goods, e.g. weapons, explosives, hazardous substances, contraband or smuggled objects
- G01V5/271—Detecting prohibited goods, e.g. weapons, explosives, hazardous substances, contraband or smuggled objects using a network, e.g. a remote expert, accessing remote data or the like
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Measurement Of Radiation (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
Предложена система, содержащая автономный мобильный сканирующий блок, установленный на шасси, имеющий дистанционно управляемые привод, рулевой механизм и тормоза, и второй блок также с дистанционно управляемыми приводом, рулевым механизмом и тормозами. Два указанных блока перемещают синхронно с низкой постоянной скоростью, при этом досматриваемый объект расположен между ними, в пределах ограниченного защищённого периметра, доступом в который управляет регулировочная подсистема для автоматической регулировки движения транспортных средств. Третий мобильный блок (12) управляет указанными мобильными сканирующими блоками (1 и 5). Робот (5), несущий источник излучения, имеет встроенный источник (6) излучения, а мобильный сканирующий блок включает приёмную площадку.
Description
Настоящее изобретение относится к способу и системе бесконтактного досмотра. Оно позволяет проводить радиографические исследования контейнеров, транспортных средств и вагонов поездов без необходимости нарушения печатей, открывания контейнеров и физического контроля.
Изобретение может быть применено для сканирования транспортных средств с целью создания радиографического изображения, посредством оценки которого можно определить характер и количество транспортируемого товара; выявить попытки контрабанды или нелегальной транспортировки запрещенных или незадекларированных товаров (наркотиков, взрывчатых веществ, оружия и т.п.). Также настоящее изобретение может быть применено в области борьбы с терроризмом, посредством сканирования всех транспортных средств, имеющих доступ в зоны ограниченного доступа, такие как аэропорты, морские и речные порты, пограничные переходные пункты, охраняемые здания, военные базы и т.д.
Известно несколько способов сканирования для осуществления бесконтактного досмотра. В этих способах применяют следующие источники излучения:
источники гамма-излучения, которые обычно представляют собой заключенный в двойную капсулу радиоактивный материал, такой как кобальт, церий и.т.д.;
генераторы рентгеновского излучения или линейные ускорители рентгеновского излучения, гаммаизлучения и нейтронов.
Принцип системы бесконтактного досмотра требует облучения приёмной площадки детектора излучения, расположенной по направлению распространения тонкого веерообразного пучка коллимированного излучения, через который осуществляют перемещение сканируемого объекта. Электрические сигналы, полученные от детектора излучения, подвергают аналоговой и/или цифровой обработке для построчного формирования радиографического изображения с последующим его отображением на мониторе персонального компьютера. Относительное движение сканируемого объекта осуществляют посредством перемещения объекта относительно неподвижного сканера или посредством перемещения сканера относительно неподвижного объекта. Управление работой всей системы осуществляют из кабины управления, которая расположена рядом со сканером и которая обязательно должна быть оборудована протяжённым защитным экраном, закрывающим ее от излучения.
Этот способ имеет недостаток, заключающийся в том, что оператор подвержен профессиональному риску облучения.
В настоящее время известно несколько систем бесконтактного досмотра, в которых применяют описанные выше технологии. В частности, известна мобильная система формирования изображений (СаКИ8) с использованием гамма-излучения, производства американской компании ΚΑΡΙδΟΆΝ 8ЕСИΚΙΤΥ РКОЭиСТ8 1пс. В известном оборудовании источник излучения расположен на металлической стреле, закреплённой на шасси. Оборудование характеризуется высокой стоимостью, большой массой, что создает значительный опрокидывающий момент, а также имеет недостаток, заключающийся в том, что положение источника излучения ограничено максимальной длиной стрелы. В системе ОаКИ8, как и в других мобильных системах сканирования, известных в настоящее время, кабина оператора установлена на шасси, что подвергает бригаду операторов системы риску профессионального или случайного облучения. Этот риск исключен в настоящем изобретении, согласно которому кабина оператора установлена на мобильном передвижном блоке и во время сканирования расположена вне запретной зоны. Управление всеми процессами осуществляют дистанционно посредством радиосвязи. Другим важным отличием является то, что в известных системах, в том числе ОаКИ8, для управления сканирующим блоком необходим водитель. В настоящем изобретении этой необходимости нет, так как оно содержит управляющую подсистему для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом.
Другим недостатком известных систем является то, что они имеют значительную массу и их необходимо устанавливать на транспортное средство, способное перевозить тяжёлые грузы, с 2-4 осями, которое способно выдержать массу компонентов оборудования и противовесов, необходимых для компенсации опрокидывающего момента, создаваемого стрелой, на которой на боковом расстоянии по меньшей мере 4 м от приёмных площадок детекторов излучения закреплён источник излучения.
Работа известных систем очень сложна и требует по меньшей мере трех человек в каждой сменной бригаде: оператора, водителя и наружного наблюдателя. Наружный наблюдатель направляет движение сканируемых транспортных средств в зоне сканирования, а также предотвращает проникновение посторонних в запретную зону, где существует опасность облучения.
Техническая задача, решаемая в настоящем изобретении, заключается в создании способа и системы бесконтактного досмотра, которые позволили бы полностью исключить профессиональный риск облучения. Поставленная задача решена посредством выведения кабины операторов (управляющего центра) из запретной зоны и исключения необходимости в водителе и наружном наблюдателе, а также благодаря автоматизации всех процессов в запретной зоне и смежных с ней областях и дистанционному управлению этими процессами. Автоматизация этих процессов позволяет также сократить количество персонала в смене до одного человека.
Способ бесконтактного досмотра в соответствии с настоящим изобретением позволяет исключить указанные выше недостатки благодаря тому, что доступ сканируемого транспортного средства в запретную зону осуществляют с помошью регулировочной подсистемы для автоматической регулировки дви
- 1 010088 жения транспортных средств, которая автоматически управляет шлагбаумами и семафорами на въезде и выезде. Транспортное средство устанавливают на отмеченном участке, и водитель покидает запретную зону, где имеется риск облучения. Далее активируют защиту запретной зоны, а затем посредством дистанционных команд мобильному сканирующему блоку и роботу, несущему источник, запускают процесс сканирования, при этом активируют источник излучения и начинают медленное равномерное прямолинейное перемещение двух мобильных блоков. Перемещение блоков осуществляют прямолинейно и с постоянной скоростью по параллельным траекториям, так что сканируемое транспортное средство расположено между ними. Перемещение робота, несущего источник излучения, синхронизировано с перемещением мобильного сканирующего блока. Электронные и информационные модули, соединенные с управляющим центром в локальную сеть посредством радиомодемов, автоматически управляют движением указанных мобильных блоков. Электронные и информационные модули получают команды от управляющего центра и отправляют в управляющий центр в режиме реального времени ситуационную информацию и специализированные данные. Автоматическую остановку сканирования осуществляют в следующих случаях:
когда стрела, содержащая детектор излучения, проходит край сканируемого транспортного средства, и детекторы получают максимальный уровень излучения;
в конце запрограммированного отрезка сканирования;
при срабатывании защитного ограничителя движения;
при нарушении защиты запретной зоны;
при срабатывании датчика приближения, что означает опасное расстояние между стрелой, содержащей детектор излучения, и транспортным средством;
при автоматическом обнаружении датчиками, расположенными на мобильных блоках, препятствий вблизи направляющих.
В любой момент оператор может остановить процесс сканирования вручную. На этом этапе процесса изображение, получаемое при сканировании транспортного средства, отображается на мониторе оператора. В конце этапа происходит автоматическая деактивация защиты запретной зоны, и транспортное средство может покинуть зону сканирования. Два мобильных блока возвращают в исходное положение, и цикл сканирования может быть повторен.
Система, которая реализует описанный выше способ, содержит мобильный сканирующий блок, установленный на шасси грузового автомобиля, при этом на указанный мобильный сканирующий блок установлена стрела с приёмными площадками, тип которых зависит от вида излучения;
робот, несущий источник излучения, при этом оба указанных блока являются автономными и имеют управляющие подсистемы для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом, синхронизирующую подсистему для синхронизации позиционирования и подсистему обеспечения перемещения с гидравлическим приводом для реализации прямолинейного равномерного медленного перемещения сканирующего блока.
Также система содержит мобильный управляющий центр, который расположен вне зоны сканирования и который осуществляет дистанционное управление всеми процессами. Мобильный управляющий центр содержит подсистему для сбора, обработки, хранения и отображения изображения, полученного в результате сканирования. Система также содержит защитную подсистему для защиты запретной зоны, регулировочную подсистему для автоматической регулировки движения транспортных средств и подсистему управления компьютером.
Мобильный сканирующий блок содержит стрелу, содержащую детектор излучения, включающую верхнюю приёмную площадку, установленную на стальной опоре, которая может вращаться вокруг оси, так как связана с дополнительным шасси посредством подшипникового соединения; и нижнюю приёмную площадку, установленную независимо на качающемся зажиме.
Указанные площадки имеют независимые системы складывания при транспортировке и единое функциональное назначение во время операции сканирования.
Стрела, несущая детектор излучения, состоит из пяти сегментов, ориентированных под разными углами, выполнена из легкого сплава и в собранном виде имеет форму буквы Т.
В первом варианте выполнения изобретения управляющая подсистема для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом двух указанных блоков содержит электродвигатель, который приводит в движение рулевую колонку, и электронный командный модуль. Указанная подсистема с помощью двух направляющих, которые обеспечивают параллельность траекторий указанных блоков, через аппаратные и/или программные модули М2г и М2§ получает информацию об относительном положении блоков. Модули М1г и М1§ обрабатывают информацию и подают сигналы на вход синхронизирующей подсистемы для синхронизации позиционирования, соединенной с шасси и сервосистемами исполнения робота, несущего источник излучения.
В другом варианте выполнения изобретения управляющая подсистема для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом получает информацию об относительном положении указанных
- 2 010088 блоков с помощью стационарной сети лазерных отражателей от вращающихся датчиков излучения пучкового лазера, расположенных на указанных двух мобильных блоках, через аппаратные и/или программные модули М2г и М28. Модули М1г и М1§ обрабатывают информацию и подают сигналы на вход синхронизирующей подсистемы для синхронизации позиционирования, соединенной с шасси и сервосистемами исполнения робота, несущего источник излучения.
Подсистема с гидравлическим приводом, которая обеспечивает медленное перемещение шасси, содержит подсистему коробки передач комбинированного привода. Подсистема коробки передач комбинированного привода содержит датчик частоты вращения, гидравлический двигатель, гидравлический насос с регулируемой производительностью, управляемый электронным модулем, который получает команды от специализированного программного приложения, предназначенного для автоматического управления движением.
Автоматическая подсистема управления движением транспортных средств включает шлагбаумы и светофоры, которые посредством радиосвязи получают команды непосредственно от специализированного программного приложения. Защитная подсистема для защиты запретной зоны содержит активные датчики обнаружения движения, управляющий модуль для управления состоянием датчиков и аварийный модуль для автоматической аварийной деактивации источника излучения в случае нарушения запретной зоны.
Подсистема для получения, обработки, хранения и отображения изображения, полученного в результате сканирования, содержит модули предварительного усиления, к которым подсоединены датчики, модули мультиплексирования, аналого-цифровые преобразователи, микроконтроллеры, шину ί'ΛΝ. модули ί'ΛΝ и интерфейс связи ί'ΛΝί для связи с блоком обработки данных. Блок обработки данных запускает специализированное программное приложение и через беспроводную локальную сеть соединен с другим блоком обработки данных, который запускает другое специализированное программное приложение для отображения на мониторе полученного радиографического изображения.
Настоящее изобретение имеет следующие преимущества:
исключение профессионального риска облучения операторов и риска случайного облучения возможных нарушителей опасной зоны;
сокращение количества персонала в смене с трех человек до одного человека;
повышенная мобильность, гибкость и маневренность системы;
повышенная степень автоматизации;
повышенная производительность, большее количество сканируемых транспортных средств в единицу времени, что достигается за счет автоматизации процессов и сокращения времени простоя благодаря тому, что управление процессами осуществляет компьютер;
низкая постоянная скорость сканирования, что является существенным фактором для достижения максимальной глубины проникновения и получения высококачественного изображения без геометрических искажений;
точный контроль скорости и пройденного расстояния в установленный временной интервал; сохранение динамических характеристик шасси в режиме транспортировки;
значительное сокращение (более чем на 20%) общей массы системы, что позволяет сократить опрокидывающий момент и напряжения кручения в шасси;
значительное сокращение (более чем на 30%) удельного расхода энергии и топлива;
возможность последующего анализа параметров работы и/или возможных нежелательных ситуаций благодаря тому, что система содержит «черный ящик», подобный тем, что применяют в авиации, который автоматически записывает все команды, сигналы обратной связи и параметры работы системы.
Далее приведено описание примера реализации изобретения со ссылками на фиг. 1-13.
Фиг. 1 - вид в перспективе системы бесконтактного досмотра в соответствии с настоящим изобретением, расположенной в запретной зоне;
фиг. 2 - общий вид системы и запретной зоны в соответствии с настоящим изобретением с вариантом реализации с направляющими;
фиг. 3 - общий вид системы и запретной зоны в соответствии с настоящим изобретением с вариантом реализации с вращающимися датчиками излучения пучкового лазера;
фиг. 4 - схема системы бесконтактного досмотра в соответствии с настоящим изобретением;
фиг. 5 - схематический общий вид движущего механизма в случае применения механического прямого привода;
фиг. 6 - схематический общий вид движущего механизма в случае применения гидравлического насоса коробки передач комбинированного привода, расположенного между выходным валом коробки передач и входным валом задней оси;
фиг. 7 - схематический вид сбоку коробки передач комбинированного привода;
фиг. 8 - общий вид кабины системы с управляющей подсистемой для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом с вариантом реализации с направляющими;
фиг. 9 - подсистема автоматического управления скоростью и рулевым механизмом;
фиг. 10 - общий вид шасси в режиме транспортировки;
- 3 010088 фиг. 11 - вид сзади мобильных блоков в положении сканирования;
фиг. 12 - схема синхронизирующей подсистемы для синхронизации позиционирования;
фиг. 13 - схема подсистемы для получения, обработки, хранения и отображения изображения, полученного в результате сканирования.
Способ бесконтактного досмотра включает следующие этапы:
транспортное средство, подлежащее контролю, подводят к входному шлагбауму зоны сканирования;
водитель транспортного средства выходит из транспортного средства и передает транспортные документы;
разрешают вход в зону сканирования, поднимают входной шлагбаум, включают зелёный сигнал входного светофора, деактивируют защитную подсистему для защиты запретной зоны;
водитель ставит транспортное средство в зоне сканирования на отмеченном участке и покидает запретную зону;
активируют защитную подсистему для защиты запретной зоны;
оператор из управляющего центра запускает процесс сканирования посредством передачи команд с помощью радиосвязи на мобильный сканирующий блок;
активируют источник излучения и запускают медленное движение сканирующего блока.
Систему перемещают прямолинейно с постоянной скоростью вдоль досматриваемого транспортного средства. Робота, несущего источник излучения, перемещают прямолинейно, равномерно и синхронно со сканером по параллельной траектории, так что досматриваемое транспортное средство расположено между роботом, несущим источник излучения, и приёмной площадкой детектора излучения. Два указанных блока энергетически независимы, но синхронизованы друг с другом и с полосой сканирования. Управление скоростью блоков осуществляют автоматически посредством электронных и информационных модулей, расположенных на каждом мобильном блоке. Посредством радиосвязи через радиомодем эти модули соединены в локальную сеть с управляющим центром, от которого они получают команды и которому отправляют сигналы обратной связи; при этом автоматическую остановку сканирования осуществляют в следующих ситуациях:
если стрела, содержащая детектор излучения, проходит край досматриваемого транспортного средства, и при этом система формирования изображений получает ряд белых линий, которые означают, что все детекторы получают максимальный уровень излучения;
в конце запрограммированного отрезка сканирования;
в случае срабатывания системы ограничения отрезка сканирования;
в случае нарушения защиты запретной зоны;
в случае, когда расстояние между стрелой, содержащей детектор излучения, и досматриваемым транспортным средством опасно мало; в этом случае срабатывает датчик приближения, который измеряет это расстояние;
в случае автоматического обнаружения препятствий вблизи направляющих посредством датчиков, расположенных в передней и задней частях мобильных блоков;
все транспортные документы сканируют и сохраняют в базе данных;
радиографическое изображение транспортного средства отображается на мониторе в управляющем центре;
в конце фазы сканирования защиту запретной зоны деактивируют;
водитель досматриваемого транспортного средства получает обратно транспортные документы; поднимают выходной шлагбаум, включают зелёный сигнал выходного светофора, и транспортное средство покидает зону;
выходной шлагбаум опускают, и цикл может быть повторен;
создают и сохраняют под уникальными именами файл, который содержит радиографическое и действительное изображения транспортного средства, а также копии всех транспортных документов.
Система бесконтактного досмотра в соответствии с настоящим изобретением представляет собой совокупность оборудования для радиоактивного сканирования, установленного на автономном шасси 1. Шасси выполнено с возможностью транспортировки смонтированной на нём металлической стрелы 2, выполненной из стали и легкого сплава. Стрела составлена из пяти расположенных под углом сегментов, соединенных шарнирно и приводимых в движение гидравлическими цилиндрами. На стреле 2 расположена верхняя приёмная площадка 3 и нижняя приёмная площадка 4 детектора излучения, поэтому далее в тексте металлическая стрела 2 называется стрелой, несущей детектор излучения.
На мобильном блоке, который далее в тексте называется роботом 5, несущим источник излучения, расположен источник 6 излучения.
Робот 5, несущий источник излучения, соединен с синхронизующей подсистемой 7 для синхронизации позиционирования, которая синхронизирует положение робота 5 с положением автономного шасси 1. Синхронизирующая подсистема 7 использует опорные элементы на автономном шасси 1 и на земле.
На автономном шасси 1 установлена подсистема 8 коробки передач комбинированного привода, на которой установлена подсистема 9 обеспечения движения с гидравлическим приводом, для обеспечения
- 4 010088 в процессе сканирования перемещения автономного шасси 1 с низкой скоростью и под управлением электроники. Для поддержания прямолинейного движения автономного шасси система бесконтактного досмотра снабжена управляющей подсистемой 10 для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом.
Подсистема 11 для приема, обработки, хранения и отображения изображения, полученного в результате сканирования, получает сигналы и данные от приёмных площадок, расположенных на стреле 2, содержащей детектор излучения, оцифровывает данные и через радиомодем передает их в мобильный управляющий центр, который создает радиографическое изображение сканированного объекта. Оператор анализирует это изображение и сохраняет его в памяти электронных устройств.
Так как в зоне сканирования должна быть обеспечена радиологическая защита от случайного облучения возможных нарушителей, предусмотрена защитная подсистема для защиты запретной зоны. Указанная подсистема устанавливает пределы прямоугольной запретной зоны а и соединена с регулировочной подсистемой 14 для автоматической регулировки движения транспортных средств, которая управляет внешним оборудованием для контроля допуска транспортных средств, которые необходимо просканировать, в область сканирования и в смежные области. К внешнему оборудованию относятся входной шлагбаум 15, выходной шлагбаум 16, входной семафор 17 и выходной семафор 18.
Подсистема 19 управления компьютером отдает команды и осуществляет дистанционное управление всеми подсистемами системы: рулевым механизмом, числом оборотов двигателя, положением автономного шасси 1 в запретной зоне а, положением робота 5, несущего источник, и всем другим внешним оборудованием, соединенным в составе системы в соответствии с настоящим изобретением. Связь подсистемы 19 со всеми этими устройствами осуществляют по беспроводной локальной сети.
Все аппаратные компоненты подсистемы 19 управления компьютером и место оператора установлены в мобильном управляющем центре 12, который во время транспортировки буксируют с помощью автономного шасси, а в режиме сканирования размещают вне зоны а.
В первом варианте реализации (фиг. 2) в запретной зоне а по направлению сканирования установлены направляющие 20 и 21 для управления движением автономного шасси и робота 5, несущего источник.
В другой вариант реализации (фиг. 3) может быть включена управляющая подсистема 10 для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом. Указанная подсистема содержит вращающийся датчик 22 излучения пучкового лазера, стационарную сеть лазерных отражателей 23, расположенных в зоне а, и программное приложение для обработки данных, расчета параметров ориентации и положения, а также для осуществления действий по корректировке работы рулевого механизма и скорости.
Система досмотра в соответствии с настоящим изобретением установлена на автономное шасси 1 и имеет два аппаратных режима: режим сканирования и режим транспортировки. Переход с одного режима на другой выполняют с помощью гидравлических цилиндров, которые меняют положение компонентов системы.
В режиме транспортировки стрелу 2, содержащую детектор, складывают вдоль автономного шасси
1, для того чтобы габариты системы соответствовали габаритам, установленным законом для дорог общественного пользования, и оптимального распределения нагрузки между осями. Робот 5, несущий источник, и компоненты регулировочной подсистемы 14 для автоматической регулировки движения транспортных средств в специальных контейнерах поднимают на платформу автономного шасси 1 и механически закрепляют. Мобильный управляющий центр 12 буксируют с помощью автономного шасси 1, при этом подсистему 8 коробки передач комбинированного привода переключают в положение для транспортировки, при котором коробка 24 передач и ведущая ось 25 соединены напрямую через вал.
В режиме сканирования стрела 2, содержащая детектор, выдвинута вправо почти перпендикулярно оси автономного шасси 1, а робот 5, несущий источник, расположен в стороне справа параллельно продольной оси автономного шасси 1. Шлагбаумы 15, 16 и семафоры 17, 18 размещены в точках входа и выхода запретной зоны а, а мобильный управляющий центр 12 расположен рядом с входом в эту зону. Подсистему 8 коробки передач комбинированного привода переключают в режим сканирования. При этом выходной вал коробки 24 передач двигает гидравлический насос 26, соединенный с гидравлическим двигателем 27, который напрямую механически соединен с осью 25.
Автономное шасси 1 должно соответствовать международным стандартам транспортировки по дорогам общественного пользования без необходимости в специальном разрешении на транспортировку. Автономное шасси 1 имеет дополнительное шасси 28, выполненное из стали, на котором установлены все компоненты мобильного сканирующего блока: соответственно, две приёмные площадки 3 и 4 стрелы
2, содержащей детектор, составные части гидравлической системы (масляный бак, распределители, схемы настройки и безопасности), транспортный контейнер для робота, несущего источник излучения, шкафы для электрических и электронных схем, шкафы для транспортировки шлагбаумов, семафоров и направляющих, а также генератор. Некоторые из перечисленных устройств не показаны на фигурах, так как хорошо известны и не включены в формулу изобретения.
Стрела 2, содержащая детектор, имеет стальную опору 29, выполненную с возможностью вращения
- 5 010088 вокруг оси в подшипнике 30, соединенном с дополнительным шасси 28. На опоре 29 посредством качающегося соединения закреплена верхняя часть стрелы 2, содержащей детектор, которая выполнена из легкого сплава, состоит из пяти сегментов и имеет форму буквы Т.
Предпочтительным конструктивным решением является применение одной стрелы 2, содержащей детектор, выполненной из пяти сегментов. Вертикальный сегмент состоит из двух частей:
нижней приёмной площадки 4, закреплённой независимо сбоку с правой стороны на дополнительном шасси 28 посредством качающегося соединения на перпендикулярном болте на продольной оси указанного шасси; и верхней приёмной площадки 3, закреплённой на стальной опоре 29, выполненной с возможностью вращения.
Каркас стрелы 2, содержащей детектор, выполнен из листа легкого сплава и имеет форму буквы Т.
В зависимости от выбранного источника излучения система в соответствии с настоящим изобретением содержит приёмные площадки 3 и 4, предназначенные для преобразования получаемого излучения в электрические сигналы, которые затем обрабатываются и преобразуются в радиографические изображения сканированного объекта. Для источника рентгеновского излучения применяют смешанные детекторы со сцинтиллирующими кристаллами и фотодиодами или монолитные детекторы с присоединенными цепями нагрузки. Для источника гамма-излучения применяют смешанные детекторы со сцинтиллирующими кристаллами, соединенные с фотоумножителями. Для источника нейтронов применяют смешанные детекторы со сцинтиллирующими кристаллами, имеющие очень малое время отклика и значительный коэффициент полезного действия, которые соединены с фотоумножителями.
Во всех смешанных системах детекторов применяют фотодиоды или фотоумножители, которые имеют максимальную чувствительность в видимом диапазоне, в котором сцинтиллирующие кристаллы имеют максимальный световой выход для применяемого типа излучения.
В зависимости от сочетания детектор-источник и конструктивного варианта выполнения детекторов детекторы могут быть размещены в линию, в две линии или в матрицы различных форм.
Робот 5, несущий источник, содержит транспортное средство, специально сконструированное для этого применения. Указанное транспортное средство является автономным, может получать дистанционные команды и предназначено для переноса источника 6 излучения с низкой и постоянной скоростью. Движение транспортного средства электронно синхронизировано с движением автономного шасси 1 и происходит по параллельной траектории.
Робот 5 оснащён электрическим двигателем, а его автономность обеспечена батареями и электрическим генератором, которые не изображены на фигурах. Сервосистемы с помощью микроконтроллеров, которые посредством беспроводной связи соединены с управляющим центром 12 и автономным шасси 1, настраивают скорость и направление движения робота 5. Правильное относительное положение робота 5, несущего источник, и автономного шасси 1 обеспечивает синхронизирующая подсистема 7 для синхронизации позиционирования, которая использует опорные точки на автономном шасси 1.
Источник 6 излучения зафиксирован на шасси минитранспортного средства (робота 5) таким образом, чтобы коллимировать пучок Ь излучения для облучения приёмных площадок 3 и 4.
В режиме транспортировки робот 5, несущий источник, погружен на платформу шасси 1 в специальном контейнере, выполненном в соответствии со стандартами радиологической безопасности. Погрузку на платформу шасси 1 осуществляют с помощью гидравлической подъемной платформы (не показана на фигурах), которая также обеспечивает надежное запирание транспортного контейнера. На плоской поверхности робота 5 расположены устройства управления направлением и скоростью движения для управления указанным роботом во время независимых движений, таких как подъем на автономное шасси 1 или начальное расположение в зоне сканирования.
Синхронизирующую подсистему 7 для синхронизации позиционирования применяют для синхронизации скорости и положения робота 5, несущего источник, и шасси 1. Подсистема 7 состоит из аппаратно-программного модуля М1г, расположенного на роботе 5, и аппаратно-программного модуля М18, расположенного на шасси 1. Указанные модули производят обмен данными о скорости и положении на полосе сканирования. Рядом с модулями М1г и М1§ расположены два других аппаратно-программных модуля М2г и М2§, которые постоянно отслеживают положение двух мобильных устройств - шасси 1 и робота 5, несущего источник, и отправляют им команды.
Синхронизирующая подсистема 7 для синхронизации позиционирования (фиг. 12) работает следующим образом: модули М2г и М2§ восстанавливают данные, относящиеся к их положению на полосе сканирования, посредством цифрового анализа видеоизображения, показывающего направляющие 20 и 21, или с помощью вращающегося датчика 22 излучения пучкового лазера, которое последовательно отражается в стационарной сети лазерных отражателей 23, расположенных в запретной зоне (фиг. 3). При каждой актуализации положения на периметре модули М2г и М2§ передают информацию о положении каждого мобильного блока в модули М1г и М1§. Между модулями М1г и М1§ налажена постоянная связь, которая обеспечивает передачу информации о положении мобильных блоков. В зависимости от полученной информации модули М1г и М1§ принимают решение о синхронизации движения робота 5, несущего источник, с динамическими параметрами автономного шасси 1 и передают указанное решение
- 6 010088 в виде исполнительной команды управляющей подсистеме 10 автоматического управления скоростью и рулевым механизмом.
Источник 6 излучения, применяемый в системе бесконтактного досмотра в соответствии с настоящим изобретением, может представлять собой радиоактивный материал, помещенный в двойную капсулу, генератор рентгеновского излучения или линейный ускоритель гамма-излучения или нейтронов.
В одном из вариантов реализации изобретения источник излучения выполнен из радиоактивного материала (например, Со60), помещенного в двойную капсулу. Выбор радиоактивного материала - в случае Со60 энергия излучения составляет 1,3 МэВ, активность источника 1 Кюри - осуществляют в зависимости от необходимой глубины проникновения и размеров запретной зоны. Капсула, содержащая радиоактивный материал, окружена толстым экраном, который поглощает радиоактивное излучение, когда источник не активирован.
Размеры указанного экрана выбирают в соответствии с международными стандартами. В экране выполнен веерообразный вырез с углом раствора 80°, предназначенный для коллимирования пучка Ь излучения до ширины около 18 см для облучения приёмных площадок 3 и 4, причём источник 6 установлен на расстоянии 5 м от стрелы 2, содержащей детектор. Активацию источника 6 выполняют посредством пневматической или электрической приводной системы.
Применяемая система должна гарантировать автоматический отвод радиоактивной капсулы для того, чтобы прекратить радиоактивное излучение в случае неисправного привода. При активации источника 6 подаются звуковой и оптический сигналы, чтобы предупредить оператора и других людей о наличии в запретной зоне а радиоактивного излучения.
Ускоритель нейтронов генерирует импульсы быстрых нейтронов. По отклику детекторов можно определить атомные числа элементов, присутствующих в сканируемом объекте.
Подсистема 9 с гидравлическим приводом обеспечивает перемещение шасси 1 с низкой постоянной скоростью 0,15-0,85 м/с. Подсистема 9 содержит подсистему 8 коробки передач комбинированного привода, установленную на шасси 1 между приводным валом 31 коробки 24 передач и приводным валом 32 ведущей оси 25. В режиме транспортировки подсистема 8 позволяет переключать выходную механическую энергию с приводного вала 31 коробки 24 передач непосредственно на ведущую ось 25, а в режиме сканирования - на гидравлический насос 26.
В режиме транспортировки приводной вал 31 коробки 24 передач механически через приводной вал 32 непосредственно соединён с ведущей осью 25 с передаточным коэффициентом 1:1 без изменения энергии, крутящего момента или скорости шасси 1.
В режиме сканирования приводной вал 31 коробки 24 передач механически соединён с заданным передаточным коэффициентом с гидравлическим насосом 26. Работой гидравлического насоса управляют посредством команд программного приложения оператора через специализированный модуль (не показан на фигурах). Гидравлический насос 26 гидравлически соединен в замкнутый контур с гидравлическим двигателем 27, который механически соединен с ведущей осью 25.
С помощью различных команд насоса 26 можно устанавливать различные скорости даже при постоянной частоте вращения приводного вала 31 коробки 24 передач. Подсистема 8 коробки передач комбинированного привода содержит датчик 33 частоты вращения, который отправляет импульсы программному приложению пропорционально частоте вращения гидравлического двигателя 27, так что программное приложение может точно вычислить скорость шасси 1 и, следовательно, пройденное расстояние по таблице установки времени. На основе результатов этих вычислений вводят поправки для обеспечения равномерности движения.
Указанное конструктивное решение позволяет отдавать команды на изменение скорости в широких пределах (0,15-0,85 м/с) при очень малых абсолютных значениях скорости. Это невозможно осуществить при применении традиционных коробок передач без изменений динамических характеристик шасси 1 при передвижении в режиме транспортировки по дорогам общественного пользования. Управляющая подсистема 10 для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом робота 5, несущего источник, предназначена для управления рулевым механизмом, передачи ему команд и синхронизации движения робота 5 с шасси 1.
Управление рулевым механизмом двух указанных мобильных блоков может быть механическим, электронным или смешанным.
В варианте реализации с механическим управлением применяют направляющие канавки, выполненные из продольных профилей, собранных так, что каждый последующий является продолжением предыдущего (на фигурах не показаны). По указанным направляющим канавкам перемещают мобильные блоки 1 и 5.
Электронное управление осуществляют с применением вращающихся датчиков 22 излучения пучкового лазера, которые используют в качестве опорных элементов сеть стационарных лазерных отражателей 23 и отдают команды сервосистеме рулевого механизма. Этот вариант реализации содержит аппаратные и программные модули для автоматической обработки данных и принятия решений.
Смешанное управление сочетает два варианта управления, описанных выше, и применяет оптические (лазерные), магнитные или видеодатчики, которые прокладывают маршрут по направляющим 20 и
- 7 010088
21, имеющим направляющие метки. Программные и аппаратные модули автоматически отдают команды сервосистеме рулевого механизма.
В одном из возможных вариантов реализации управляющей подсистемы 10 для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом со смешанным управлением используют видеокамеры 34, расположенные на переднем и заднем бамперах транспортных средств, блоки обработки данных и специализированные программные приложения, источники света для улучшения различимости направляющих 20 и 21, а также сервосистемы рулевого механизма. На направляющих выполнены направляющие метки, расположенные друг от друга на относительно небольшом расстоянии (менее 1 м) и выполняющие функцию корректирующих меток в случае отклонений от запрограммированной скорости.
Управляющая подсистема для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом, изображенная на фиг. 9, на первом этапе получает данные о положении и ориентации (А0). Далее следует интерпретация данных об ориентации (А1), формирование команды для рулевого механизма (А2), выполнение команды рулевым механизмом (А3), интерпретация данных о положении (А4), формирование команды скорости (А5), выполнение команды скорости (А6) и обратная связь для передачи информации о выполненном действии (КА).
Получение данных о положении и ориентации (А0) имеет целью получение данных от аппаратнопрограммных модулей М1г и М1§, от видеокамеры 34 или от подсистемы позиционирования, состоящей из двух вращающихся датчиков 22 излучения пучкового лазера и стационарной сети лазерных отражателей 23, расположенных в запретной зоне а. Получаемые данные разделяют по релевантности на данные об ориентации и данные о скорости.
После интерпретации полученных данных об ориентации (А1) происходит запоминание возможных отклонений от запрограммированной траектории. На основе информации об отклонении от нормальной траектории происходит формирование команды для рулевого управления (А2), которая управляет рулевой колонкой посредством сервосистемы, выполняющей команду для рулевого механизма (А3). Обратная связь для передачи информации о выполненном действии позволяет после каждой команды проводить анализ ее влияния на параметры ориентации (КА).
После интерпретации данных о положении (А4) происходит определение отклонения от правильного положения, а также степени синхронизированности двух указанных мобильных блоков. В зависимости от записанного значения отклонения положения происходит формирование команды скорости, передаваемой синхронизирующей подсистеме 7, расположенной на шасси 1, или электрической тяговой системе робота 5, несущего источник.
Управляющая подсистема 10 для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом в варианте реализации изобретения, в котором управление осуществляют с помощью лазера, функционирует следующим образом. Вращающиеся датчики 22 излучения пучкового лазера, расположенные на автономном шасси 1 и на роботе 5, несущем источник, при своём движении испускают один лазерный пучок, который последовательно отражает стационарная сеть лазерных отражателей 23. Специализированное программное приложение, показанное на фиг. 9, анализирует полученную информацию, принимает решение об отправлении команды на сервосистему рулевого механизма для компенсации отклонения, если оно имеет место, и, если ошибка синхронизации скорости робота, несущего источник, и шасси выходит за установленные пределы, отправляет корректирующую команду управляющей подсистеме 10 для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом.
Подсистема 11 для получения, обработки, хранения и отображения изображения, полученного в результате сканирования, содержит аппаратное оборудование и программные приложения в соответствии со схемой (фиг. 13). Указанная подсистема предназначена для сбора, обработки, анализа и интерпретации сигналов, вызываемых излучением и получаемых от датчиков, с целью формирования радиографического изображения сканированного объекта.
Подсистема 11 содержит η групп, каждая группа включает 16 детекторов ΟΌ1...ΟΌη излучения. Каждая группа соединена с одним электронным модулем, который содержит предусилитель с 16 параллельными каналами РА1... РАп, при этом один из мультиплексоров МЬ...Мп мультиплексирует сигналы соответствующих каналов, а затем один из преобразователей СА/О1...СА/Оп преобразует их из аналоговой формы в цифровую. Далее через один из микроконтроллеров МСЬ...МСп и один из модулей ΟΛΝ1...ί’ΛΝη сигналы проходят через шину САЫ в блок ИР6 обработки, который управляет программным приложением 8а, отображающим радиографическое изображение на мониторе Моп.
В раме стрелы 2, содержащей детектор, установлены электронные модули, каждый из которых отдает команды группам из 16 детекторов. Количество применяемых модулей зависит от длины стрелы 2, несущей детектор.
Стрела 2, содержащая детектор, соединена с блоком обработки данных, который соединен с интерфейсом СА№. Специализированное программное приложение 86, управляемое блоком ИР6, получает данные от интерфейса СА№ и отправляет их через радиомодем в мобильный управляющий центр 12, в котором происходит их интерпретация с целью создания радиографического изображения сканированного объекта и отображения указанного изображения на мониторе Моп. Другое приложение позволяет применять оператору различные специализированные программные фильтры для улучшения некоторых
- 8 010088 параметров изображения.
Для соединения блоков Ира и Ирб обработки данных применяют беспроводную локальную сеть.
Защитная подсистема 13 для защиты запретной зоны представляет собой активную подсистему радиологической защиты, которая непосредственно управляет источником 6 для автоматической его деактивации в случае нарушения запретной зоны а. Активные датчики защитной подсистемы 13 для защиты запретной зоны расположены группами по два в конечных точках диагонали запретной зоны а и повернуты друг относительно друга на 90°, при этом создавая виртуальный барьер высотой два метра и длиной сорок метров, достаточный для контроля периметра прямоугольной поверхности с максимальными размерами 40 х40 м. Эти датчики посредством радиосвязи постоянно связаны с управляющим центром 12, в который они отправляют сигнал тревоги в случае нарушения инфракрасного барьера. Этот сигнал автоматически закрывает источник 6 и активирует текстовое, голосовое и графическое сообщения на графическом интерфейсе программного приложения оператора, указывая, с какой стороны произошло нарушение. Указанная подсистема может работать в сложных погодных условиях, таких как дождь, снег, ветер, пыль, экстремальные значения температуры и т.д.
Защитную подсистему для защиты запретной зоны деактивируют для того, чтобы позволить вход в запретную зону а или выход из неё; деактивация синхронизирована с временем действия шлагбаумов 15 и 16. Когда водитель досматриваемого транспортного средства покидает зону, подсистему вновь активируют.
Регулировочная подсистема 14 для регулировки движения транспортных средств управляет шлагбаумами 15 и 16 и светофорами 17 и 18, расположенными у входа и выхода на полосе сканирования, для управления доступом досматриваемых транспортных средств. Программного приложение оператора автоматически управляет подсистемой 14. На графическом интерфейсе оператора в режиме реального времени происходит отображение ситуационной информации, а именно: шлагбаум в поднятом положении, шлагбаум в опущенном положении, шлагбаум поднимается, шлагбаум опускается, неисправность, горит красный свет, горит зеленый свет, неисправна красная лампа, несправна зеленая лампа. Отправление команд и ситуационной информации происходит через соответствующие интерфейсы и радиомодемы.
Мобильный управляющий центр 12 управляет всеми компонентами мобильной системы досмотра, обеспечивая автоматизацию процесса. Для контроля управления и регистрации точных данных все команды и сигналы обратной связи, ситуационную информацию и взаимодействия людей записывают в «черный ящик». Связь с мобильными блоками 1 и 5 осуществляют через высокоскоростные радиомодемы, которые выполняют функцию аппаратного обеспечения для передачи данных и ситуационной информации.
В режиме сканирования мобильный управляющий центр 12 расположен вне запретной зоны а рядом с входом. В одном из вариантов реализации центр 12 представляет собой фургон с двумя отделениями: рабочим отделением и спальным отделением. Это обеспечивает для оператора оптимальные рабочие условия и условия отдыха в случае переезда для осуществления осмотра в других районах. Такая конфигурация является предпочтительной, так как бригада может быть отправлена в дальнюю долгосрочную командировку, а независимость от жилищных условий способствует эффективности и оптимизации работы.
Фургон, в который помещен мобильный управляющий центр 12, оборудован электрическим генератором и климатическим оборудованием, что делает фургон электрически независимым и обеспечивает нормальную работу даже при плохой погоде. В режиме транспортировки шасси 1 буксирует указанный фургон, формируя вместе с ним мобильную систему бесконтактного досмотра.
Удаление мобильного управляющего центра 12 за пределы запретной зоны а, а также исключение необходимости в водителе во время сканирования исключает риск радиоактивного облучения и делает возможным сокращение рабочей бригады с по меньшей мере трех человек в смене для существующих подобных систем до одного человека в смене.
Claims (9)
1. Способ бесконтактного досмотра транспортных средств с применением излучения, отличающийся тем, что он включает следующие этапы:
транспортное средство устанавливают на отмеченный участок, после того как указанное транспортное средство получает доступ в запретную зону посредством регулировочной подсистемы для автоматической регулировки движения транспортных средств, которая автоматически подает команды, управляющие работой шлагбаумов, входных и выходных семафоров;
активируют защиту запретной зоны, после того как водитель транспортного средства, подлежащего сканированию, покидает запретную зону;
запускают процесс сканирования посредством передачи дистанционных команд мобильному сканирующему блоку и роботу, несущему источник излучения;
активируют источник излучения;
начинают медленное равномерное прямолинейное перемещение двух указанных мобильных бло
- 9 010088 ков, причём блоки перемещают прямолинейно и равномерно по параллельным траекториям, так что сканируемое транспортное средство расположено между ними, при этом перемещение робота, несущего источник излучения, синхронизировано с перемещением мобильного сканирующего блока;
осуществляют автоматическое управление перемещением указанных мобильных блоков посредством электронных и информационных модулей, соединённых через радиомодемы в локальную сеть с управляющим центром, при этом указанные мобильные блоки получают команды от указанного управляющего центра и в режиме реального времени отправляют ему ситуационную информацию и специализированные данные;
осуществляют автоматическую остановку сканирования в следующих случаях:
когда стрела, содержащая детектор, проходит край сканируемого транспортного средства, и детекторы получают максимальный уровень излучения;
в конце запрограммированного отрезка сканирования;
при срабатывании защитного ограничителя движения;
при нарушении защиты запретной зоны;
при срабатывании датчика приближения, что указывает на опасное расстояние между стрелой, содержащей детектор излучения, и сканируемым транспортным средством;
при автоматическом обнаружении препятствий вблизи направляющих датчиками, расположенными на указанных мобильных блоках;
отображают изображение, полученное в результате сканирования транспортного средства, на мониторе оператора;
в конце этапа осуществляют автоматическую деактивацию защиты запретной зоны, и транспортное средство может покинуть зону сканирования;
два указанных мобильных блока возвращают в исходное положение, и цикл сканирования может быть повторён.
2. Система бесконтактного досмотра для выполнения способа, описанного в п.1, отличающаяся тем, что она содержит мобильный сканирующий блок, устанавленный на шасси (1) грузового автомобиля и имеющий приёмные площадки (3 и 4), выбранные в соответствии с видом излучения применяемого источника (6);
робот (5), несущий источник (6) излучения, причём оба блока (1 и 5) автономны и включают управляющие подсистемы (10) с обратной связью для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом, синхронизирующую подсистему (7) для синхронизации позиционирования и гидравлическую движущую подсистему (9) для обеспечения прямолинейного и равномерного медленного перемещения сканирующего блока;
мобильный управляющий центр (12), размещённый вне зоны сканирования (а) и дистанционно управляющий всеми процессами, содержащий подсистему для получения, обработки, хранения и отображения изображения (11), полученного в результате сканирования;
подсистему (13) защиты запретной зоны;
регулировочную подсистему (14) для автоматической регулировки движения транспортных средств;
подсистему (19) управления компьютером.
3. Система бесконтактного досмотра по п.2, отличающаяся тем, что мобильный сканирующий блок имеет стрелу (2), содержащую детектор излучения, включающую верхнюю приёмную площадку (3) и нижнюю приёмную площадку (4), причём приёмная площадка (4) закреплена независимо сбоку с правой стороны на дополнительном шасси (28) посредством качающегося соединения на перпендикулярном болте на продольной оси указанной базы, а верхняя приёмная площадка (3) установлена на стальной опоре (29), выполненной с возможностью поворота в подшипнике (30), соединенном с дополнительным шасси (28), причём две указанные приёмные площадки (3 и 4) имеют независимые системы складывания, но во время процедуры сканирования выполняют общие функции.
4. Система бесконтактного досмотра по п.3, отличающаяся тем, что стрела (2), содержащая детектор излучения, состоит из пяти сегментов, ориентированных под разными углами, причём указанная стрела выполнена из легкого сплава и собрана в форме буквы Т.
5. Система бесконтактного досмотра по п.2, отличающаяся тем, что в другом варианте реализации изобретения управляющая подсистема (10) для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом мобильного блока включает электродвигатель для приведения в движение рулевой колонки, электронный автоматический командно-управляющий модуль, при этом указанная система через аппаратно-программные модули (М2г и М2§) получает информацию о положении относительно двух направляющих (20 и 21) и обрабатывает указанную информацию посредством модулей (М1г и М1§), формируя входные данные для синхронизирующей подсистемы (7) для синхронизации позиционирования, соединенной с исполнительными сервосистемами шасси (1) и робота (5), несущего источник излучения.
- 10 010088
6. Система бесконтактного досмотра по п.2 или 5, отличающаяся тем, что в другом варианте реализации изобретения управляющая подсистема (10) для автоматического управления скоростью и рулевым механизмом получает информацию об относительном положении от вращающихся датчиков (22) излучения пучкового лазера, излучение которых отражается в стационарной сети лазерных отражателей (23), причём указанная подсистема (10) получает информацию через модули (М2г и М2§) и обрабатывает указанную информацию посредством аппаратно-программных модулей (М1г и М1§), формируя входные данные для синхронизирующей подсистемы (7) для синхронизации позиционирования, соединенной с исполнительными сервосистемами шасси (1) и робота (5), несущего источник излучения.
7. Система бесконтактного досмотра по п.2, отличающаяся тем, что подсистема (9) с гидравлическим приводом для осуществления медленного перемещения шасси (1) включает подсистему (8) механической коробки передач комбинированного привода с датчиком (33) частоты вращения;
гидравлический насос (26) с электронно управляемой переменной производительностью;
гидравлический двигатель (27);
электронный командный модуль и специализированное программное приложение для автоматического управления скоростью.
8. Система бесконтактного досмотра по п.2, отличающаяся тем, что регулировочная подсистема (14) для автоматической регулировки движения транспортных средств в запретной зоне (а) и граничащих с ней областях включает шлагбаумы (15 и 16) со светофорами (17 и 18), которыми через беспроводные средства связи дистанционно напрямую управляет специализированное программное приложение, а защитная подсистема (13) защиты запретной зоны (а) включает активные датчики присутствия, модуль управления состоянием датчиков и модуль автоматической деактивации источника (6) радиоактивного излучения в случае нарушения запретной зоны (а).
9. Система бесконтактного досмотра по п.2, отличающаяся тем, что подсистема для приема, обработки, хранения и отображения изображения, полученного в результате сканирования, включает электронные модули, содержащие предусилители (РА1...РАп), мультиплексоры (М1...Мп), аналого-цифровые преобразователи (САЮ1... СА/ϋη), микроконтроллеры (МС1...МСп), шину данных (€.ΆΝ-Βυ8), модули ^ΑΝ1.ΌΑΝη), интерфейс связи (СА№) с блоком обработки (υΡά), управляющим работой специализированного программного приложения (8ά) и связанным в беспроводную локальную сеть с другим блоком обработки (иРа), управляющим работой другого программного приложения (8а), отображающего радиографическое изображение сканированного транспортного средства на мониторе (Моп).
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| ROA200400830A RO121293B1 (ro) | 2004-09-30 | 2004-09-30 | Metodă şi sistem de control neintruziv |
| PCT/RO2004/000018 WO2006036076A1 (en) | 2004-09-30 | 2004-12-20 | Nonintrusive radiographic inspection method and system for vehicles using two autonimous but synchronously movable mobile units, one carring the source and the other the detector |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| EA200700174A1 EA200700174A1 (ru) | 2007-12-28 |
| EA010088B1 true EA010088B1 (ru) | 2008-06-30 |
Family
ID=34960520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| EA200700174A EA010088B1 (ru) | 2004-09-30 | 2004-12-20 | Способ и система бесконтактного досмотра |
Country Status (13)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7460639B2 (ru) |
| EP (1) | EP1794626B1 (ru) |
| CN (1) | CN101027576B (ru) |
| AT (1) | ATE384274T1 (ru) |
| BR (1) | BRPI0419065B1 (ru) |
| DE (1) | DE602004011405T2 (ru) |
| EA (1) | EA010088B1 (ru) |
| ES (1) | ES2300875T3 (ru) |
| MX (1) | MX2007003875A (ru) |
| NO (1) | NO20072234L (ru) |
| PL (1) | PL1794626T3 (ru) |
| RO (1) | RO121293B1 (ru) |
| WO (1) | WO2006036076A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2657713C2 (ru) * | 2014-02-18 | 2018-06-14 | Зе Боинг Компани | Системы и способы контроля излучения |
Families Citing this family (60)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7963695B2 (en) | 2002-07-23 | 2011-06-21 | Rapiscan Systems, Inc. | Rotatable boom cargo scanning system |
| US8275091B2 (en) | 2002-07-23 | 2012-09-25 | Rapiscan Systems, Inc. | Compact mobile cargo scanning system |
| US6928141B2 (en) | 2003-06-20 | 2005-08-09 | Rapiscan, Inc. | Relocatable X-ray imaging system and method for inspecting commercial vehicles and cargo containers |
| US7471764B2 (en) | 2005-04-15 | 2008-12-30 | Rapiscan Security Products, Inc. | X-ray imaging system having improved weather resistance |
| US8112325B2 (en) * | 2005-09-15 | 2012-02-07 | Manheim Investments, Inc. | Method and apparatus for automatically capturing multiple images of motor vehicles and other items for sale or auction |
| US7526064B2 (en) | 2006-05-05 | 2009-04-28 | Rapiscan Security Products, Inc. | Multiple pass cargo inspection system |
| US7492861B2 (en) * | 2006-10-13 | 2009-02-17 | Tsinghua University | Apparatus and method for quick imaging and inspecting moving target |
| CN101246133B (zh) | 2007-02-16 | 2011-07-20 | 同方威视技术股份有限公司 | 方向纠偏设备和方法及移动式辐射检查系统 |
| CN101284388B (zh) * | 2007-04-12 | 2010-05-26 | 清华大学 | 一种利用x射线进行原木检疫辐照的方法与装置 |
| GB0803642D0 (en) | 2008-02-28 | 2008-04-02 | Rapiscan Security Products Inc | Drive-through scanning systems |
| GB0803640D0 (en) | 2008-02-28 | 2008-04-02 | Rapiscan Security Products Inc | Scanning systems |
| US9036779B2 (en) | 2008-02-28 | 2015-05-19 | Rapiscan Systems, Inc. | Dual mode X-ray vehicle scanning system |
| GB0803641D0 (en) | 2008-02-28 | 2008-04-02 | Rapiscan Security Products Inc | Scanning systems |
| GB0803643D0 (en) * | 2008-02-28 | 2008-04-02 | Rapiscan Security Products Inc | Mobile scanning systems |
| WO2009129513A1 (en) | 2008-04-18 | 2009-10-22 | David Perticone | Distinguishing between classes of fissionable material |
| GB0809110D0 (en) | 2008-05-20 | 2008-06-25 | Rapiscan Security Products Inc | Gantry scanner systems |
| GB0809109D0 (en) | 2008-05-20 | 2008-06-25 | Rapiscan Security Products Inc | Scanner systems |
| US8963094B2 (en) | 2008-06-11 | 2015-02-24 | Rapiscan Systems, Inc. | Composite gamma-neutron detection system |
| GB0810638D0 (en) | 2008-06-11 | 2008-07-16 | Rapiscan Security Products Inc | Photomultiplier and detection systems |
| US8392045B2 (en) * | 2008-09-05 | 2013-03-05 | The Boeing Company | System and methods for aircraft preflight inspection |
| WO2010124340A1 (en) * | 2009-05-01 | 2010-11-04 | The University Of Sydney | Integrated automation system for regions with variable geographical boundaries |
| US9310323B2 (en) | 2009-05-16 | 2016-04-12 | Rapiscan Systems, Inc. | Systems and methods for high-Z threat alarm resolution |
| GB0918734D0 (en) * | 2009-10-26 | 2009-12-09 | Fortishield Ltd | A cargo inspection apparatua |
| EP2494340B1 (en) * | 2009-10-29 | 2020-03-11 | Rapiscan Systems, Inc. | Mobile aircraft inspection system |
| PL2673660T3 (pl) | 2011-02-08 | 2018-01-31 | Rapiscan Systems Inc | Tajny nadzór z użyciem wykrywania multimodalnego |
| US9218933B2 (en) | 2011-06-09 | 2015-12-22 | Rapidscan Systems, Inc. | Low-dose radiographic imaging system |
| US8971487B2 (en) | 2011-07-26 | 2015-03-03 | American Science And Engineering, Inc. | Stowable arcuate detector array |
| KR102067367B1 (ko) | 2011-09-07 | 2020-02-11 | 라피스캔 시스템스, 인코포레이티드 | 적하목록 데이터를 이미징/검출 프로세싱에 통합시킨 x-선 검사 방법 |
| EP2812736A2 (de) * | 2012-02-10 | 2014-12-17 | Smiths Heimann GmbH | Verfahren und vorrichtung zur überprüfung des laderaums eines lastkraftwagens |
| JP5912627B2 (ja) * | 2012-02-14 | 2016-04-27 | 川崎重工業株式会社 | 撮像検査装置ならびにその制御装置および制御方法 |
| RO127852B1 (ro) * | 2012-05-21 | 2019-03-29 | Mb Telecom Ltd Srl | Sistem pentru inspecţia neintruzivă a obiectelor de tip cargo: autovehicule, containere, vagoane de tren |
| RO127988B1 (ro) | 2012-06-18 | 2019-12-30 | Mb Telecom Ltd Srl | Metodă şi sistem pentru inspecţia neintruzivă a aeronavelor |
| CN103529061B (zh) | 2012-07-04 | 2016-03-09 | 同方威视技术股份有限公司 | 车载式辐射检查系统 |
| DE102012107815A1 (de) * | 2012-08-24 | 2014-02-27 | Gottwald Port Technology Gmbh | Verfahren und System zum berührungslosen Kontrollieren von Containern, insbesondere ISO-Containern, innerhalb einer Umschlaganlage |
| PL2952068T3 (pl) | 2013-01-31 | 2021-07-26 | Rapiscan Systems, Inc. | Przenośny system kontroli bezpieczeństwa |
| CA3115336C (en) * | 2013-04-29 | 2023-06-27 | Decision Sciences International Corporation | Muon detector array stations |
| GB2516291B (en) | 2013-07-18 | 2021-01-20 | Smiths Heimann Sas | Power generation for mobile inspection system |
| WO2015013359A1 (en) | 2013-07-23 | 2015-01-29 | Rapiscan Systems, Inc. | Methods for improving processing speed for object inspection |
| US9557427B2 (en) | 2014-01-08 | 2017-01-31 | Rapiscan Systems, Inc. | Thin gap chamber neutron detectors |
| RO130582B1 (ro) * | 2014-01-23 | 2021-12-30 | Mb Telecom Ltd. S.R.L. | Sistem şi metodă pentru inspecţia completă şi neintruzivă a aeronavelor |
| CN104950338B (zh) * | 2014-03-24 | 2020-11-24 | 北京君和信达科技有限公司 | 对移动目标进行辐射检查的系统和方法 |
| JP6003942B2 (ja) * | 2014-04-24 | 2016-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | 動作制限装置及び動作制限方法 |
| US10228487B2 (en) | 2014-06-30 | 2019-03-12 | American Science And Engineering, Inc. | Rapidly relocatable modular cargo container scanner |
| US20160073061A1 (en) * | 2014-09-04 | 2016-03-10 | Adesa, Inc. | Vehicle Documentation System |
| US11185985B2 (en) * | 2015-01-05 | 2021-11-30 | Bell Helicopter Textron Inc. | Inspecting components using mobile robotic inspection systems |
| CN105118044B (zh) * | 2015-06-16 | 2017-11-07 | 华南理工大学 | 一种轮形铸造产品缺陷自动检测方法 |
| US10345479B2 (en) | 2015-09-16 | 2019-07-09 | Rapiscan Systems, Inc. | Portable X-ray scanner |
| EP3764281A1 (en) | 2016-02-22 | 2021-01-13 | Rapiscan Systems, Inc. | Methods of identifying firearms in radiographic images |
| CN106230088B (zh) | 2016-07-22 | 2019-02-15 | 清华大学 | 车载式检查系统及其电源系统、控制方法和电源控制器 |
| CN106290419A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 同方威视技术股份有限公司 | 可移动分体式检查系统及方法 |
| US10580234B2 (en) * | 2017-01-20 | 2020-03-03 | Adesa, Inc. | Vehicle documentation system |
| US10600609B2 (en) | 2017-01-31 | 2020-03-24 | Rapiscan Systems, Inc. | High-power X-ray sources and methods of operation |
| CN107479103B (zh) * | 2017-09-19 | 2020-01-14 | 北京君和信达科技有限公司 | 辐射检查系统 |
| CN107390280B (zh) * | 2017-09-21 | 2020-04-24 | 北京君和信达科技有限公司 | 一种移动式检查系统 |
| CN109118541B (zh) * | 2018-08-24 | 2022-04-19 | 浙江大丰实业股份有限公司 | 舞台定向车台导轨位置分析系统 |
| CN109188544B (zh) * | 2018-09-17 | 2021-05-11 | 重庆日联科技有限公司 | 车辆检测系统 |
| CN109521480A (zh) * | 2019-01-04 | 2019-03-26 | 同方威视科技（北京）有限公司 | 辐射检查设备和辐射检查方法 |
| US11212902B2 (en) | 2020-02-25 | 2021-12-28 | Rapiscan Systems, Inc. | Multiplexed drive systems and methods for a multi-emitter X-ray source |
| US11193898B1 (en) | 2020-06-01 | 2021-12-07 | American Science And Engineering, Inc. | Systems and methods for controlling image contrast in an X-ray system |
| CN117063064A (zh) | 2021-02-23 | 2023-11-14 | 拉皮斯坎系统股份有限公司 | 用于移除具有多个x-射线源的一个或多个扫描系统中的串扰信号的系统和方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2808088A1 (fr) * | 2000-04-21 | 2001-10-26 | Heimann Systems | Appareil mobile d'inspection de cargaison par rayonnement a hautes energies |
| US6507025B1 (en) * | 1995-10-23 | 2003-01-14 | Science Applications International Corporation | Density detection using real time discrete photon counting for fast moving targets |
| EP1424552A1 (en) * | 2001-09-03 | 2004-06-02 | Beijing Isotope Nuclear Electronic Machin Co. Ltd | A container inspection system using cobalt 60 gamma ray source and cesium iodide or cadmium tungstate array detector |
| US20040125914A1 (en) * | 2002-10-16 | 2004-07-01 | Tsinghua University & Nuctech Company Limited | Vehicle-carried mobile container inspection apparatus |
| US20040247075A1 (en) * | 2003-06-06 | 2004-12-09 | Johnson James H. | Vehicle mounted inspection systems and methods |
Family Cites Families (47)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3844018A (en) * | 1971-03-05 | 1974-10-29 | Industrial Dynamics Co | Container inspection system and method |
| US4366382B2 (en) * | 1980-09-09 | 1997-10-14 | Scanray Corp | X-ray line scan system for use in baggage inspection |
| JPS5756740A (en) * | 1980-09-22 | 1982-04-05 | Mitsubishi Electric Corp | Object inspecting device |
| US4599740A (en) * | 1983-01-06 | 1986-07-08 | Cable Arthur P | Radiographic examination system |
| DE8717508U1 (ru) * | 1987-10-19 | 1989-01-05 | Heimann Gmbh, 6200 Wiesbaden, De | |
| US4864142A (en) * | 1988-01-11 | 1989-09-05 | Penetron, Inc. | Method and apparatus for the noninvasive interrogation of objects |
| US5098640A (en) * | 1990-01-10 | 1992-03-24 | Science Applications International Corporation | Apparatus and method for detecting contraband using fast neutron activation |
| US5247561A (en) * | 1991-01-02 | 1993-09-21 | Kotowski Andreas F | Luggage inspection device |
| CA2070879A1 (en) | 1991-06-09 | 1992-12-10 | Ge Medical Systems Israel Ltd. | Gamma camera images having reduced artifacts |
| US5237598A (en) * | 1992-04-24 | 1993-08-17 | Albert Richard D | Multiple image scanning X-ray method and apparatus |
| US5692029A (en) * | 1993-01-15 | 1997-11-25 | Technology International Incorporated | Detection of concealed explosives and contraband |
| DE4311174C2 (de) | 1993-04-05 | 1996-02-15 | Heimann Systems Gmbh & Co | Röntgenprüfanlage für Container und Lastkraftwagen |
| IL111436A (en) | 1993-11-19 | 1998-07-15 | Ail Systems Inc | Gamma ray imaging system |
| DE19532965C2 (de) * | 1995-09-07 | 1998-07-16 | Heimann Systems Gmbh & Co | Röntgenprüfanlage für großvolumige Güter |
| US5764683B1 (en) * | 1996-02-12 | 2000-11-21 | American Science & Eng Inc | Mobile x-ray inspection system for large objects |
| CN1051616C (zh) | 1996-03-06 | 2000-04-19 | 清华大学 | 移动式γ射线数字辐射成象无损检测方法与装置 |
| US5638420A (en) * | 1996-07-03 | 1997-06-10 | Advanced Research And Applications Corporation | Straddle inspection system |
| US5838759A (en) * | 1996-07-03 | 1998-11-17 | Advanced Research And Applications Corporation | Single beam photoneutron probe and X-ray imaging system for contraband detection and identification |
| AU3888497A (en) * | 1996-07-22 | 1998-02-10 | American Science And Engineering Inc. | System for rapid x-ray inspection of enclosures |
| US5847398A (en) * | 1997-07-17 | 1998-12-08 | Imarad Imaging Systems Ltd. | Gamma-ray imaging with sub-pixel resolution |
| GB9720864D0 (en) | 1997-10-01 | 1997-12-03 | Univ Nottingham Trent | Line-scan imaging in 3-d |
| CN1068118C (zh) | 1998-04-03 | 2001-07-04 | 清华大学 | 车载式γ射线数字辐射成像流动检测站及其用途 |
| US6341118B1 (en) * | 1998-06-02 | 2002-01-22 | Science Applications International Corporation | Multiple channel scanning device using oversampling and image processing to increase throughput |
| GB2343577B (en) | 1998-11-05 | 2001-01-24 | Simage Oy | Imaging device |
| EP1141683B1 (en) * | 1998-11-30 | 2007-09-05 | Invision Technologies, Inc. | A nonintrusive inspection system |
| US6249567B1 (en) * | 1998-12-01 | 2001-06-19 | American Science & Engineering, Inc. | X-ray back scatter imaging system for undercarriage inspection |
| US6272207B1 (en) * | 1999-02-18 | 2001-08-07 | Creatv Microtech, Inc. | Method and apparatus for obtaining high-resolution digital X-ray and gamma ray images |
| DE19916664A1 (de) | 1999-04-14 | 2000-10-19 | Heimann Systems Gmbh & Co | Verfahren zur Bearbeitung eines Röntgenbildes |
| CN1112583C (zh) | 1999-07-23 | 2003-06-25 | 清华大学 | 一种大型客体数字辐射成象检测装置 |
| CN1125332C (zh) | 1999-11-05 | 2003-10-22 | 清华大学 | 以加速器为辐射源的双车移动式集装箱检测系统 |
| CN1116603C (zh) | 1999-11-05 | 2003-07-30 | 清华同方威视技术股份有限公司 | 移动式集装箱检测系统的可折叠式探测器扫描臂装置 |
| EP1136879A1 (en) | 2000-03-08 | 2001-09-26 | Konica Corporation | Radiographic imaging system and silver halide photographic material |
| US6473487B1 (en) * | 2000-12-27 | 2002-10-29 | Rapiscan Security Products, Inc. | Method and apparatus for physical characteristics discrimination of objects using a limited view three dimensional reconstruction |
| US6707879B2 (en) * | 2001-04-03 | 2004-03-16 | L-3 Communications Security And Detection Systems | Remote baggage screening system, software and method |
| DE10151562B4 (de) * | 2001-10-23 | 2004-07-22 | Siemens Ag | Anordnung aus Röntgen- oder Gammadetektor und Streustrahlenraster oder Kollimator |
| GB0128352D0 (en) | 2001-11-27 | 2002-01-16 | British Nuclear Fuels Plc | Improvements in and relating to imaging of radiation |
| US6542580B1 (en) * | 2002-01-15 | 2003-04-01 | Rapiscan Security Products (Usa), Inc. | Relocatable X-ray imaging system and method for inspecting vehicles and containers |
| CN1164450C (zh) | 2002-05-31 | 2004-09-01 | 清华大学 | 钴60货运列车检查用的列车辐射安全联锁方法及其系统 |
| US6843599B2 (en) * | 2002-07-23 | 2005-01-18 | Rapiscan, Inc. | Self-contained, portable inspection system and method |
| US6881959B2 (en) * | 2002-10-31 | 2005-04-19 | The Regents Of The University Of Michigan | Method and system for generating an image of the radiation density of a source of photons located in an object |
| US6859518B2 (en) * | 2002-11-19 | 2005-02-22 | Invision Technologies, Inc. | X-ray technique-based nonintrusive inspection apparatus |
| US6785357B2 (en) * | 2003-01-16 | 2004-08-31 | Bio-Imaging Research, Inc. | High energy X-ray mobile cargo inspection system with penumbra collimator |
| US6768421B1 (en) * | 2003-01-31 | 2004-07-27 | Veritainer Corporation | Container crane radiation detection systems and methods |
| US6972693B2 (en) * | 2003-05-19 | 2005-12-06 | Brown Betty J | Vehicle security inspection system |
| US6928141B2 (en) * | 2003-06-20 | 2005-08-09 | Rapiscan, Inc. | Relocatable X-ray imaging system and method for inspecting commercial vehicles and cargo containers |
| US7356116B2 (en) * | 2004-12-03 | 2008-04-08 | Eg&G Middle East | Container inspection system |
| US7483511B2 (en) * | 2006-06-06 | 2009-01-27 | Ge Homeland Protection, Inc. | Inspection system and method |
-
2004
- 2004-09-30 RO ROA200400830A patent/RO121293B1/ro unknown
- 2004-12-20 AT AT04816705T patent/ATE384274T1/de not_active IP Right Cessation
- 2004-12-20 US US11/664,385 patent/US7460639B2/en active Active
- 2004-12-20 ES ES04816705T patent/ES2300875T3/es active Active
- 2004-12-20 EP EP04816705A patent/EP1794626B1/en active Active
- 2004-12-20 MX MX2007003875A patent/MX2007003875A/es active IP Right Grant
- 2004-12-20 BR BRPI0419065A patent/BRPI0419065B1/pt not_active IP Right Cessation
- 2004-12-20 WO PCT/RO2004/000018 patent/WO2006036076A1/en active IP Right Grant
- 2004-12-20 EA EA200700174A patent/EA010088B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2004-12-20 CN CN2004800440970A patent/CN101027576B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2004-12-20 DE DE602004011405T patent/DE602004011405T2/de active Active
- 2004-12-20 PL PL04816705T patent/PL1794626T3/pl unknown
-
2007
- 2007-04-30 NO NO20072234A patent/NO20072234L/no not_active Application Discontinuation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6507025B1 (en) * | 1995-10-23 | 2003-01-14 | Science Applications International Corporation | Density detection using real time discrete photon counting for fast moving targets |
| FR2808088A1 (fr) * | 2000-04-21 | 2001-10-26 | Heimann Systems | Appareil mobile d'inspection de cargaison par rayonnement a hautes energies |
| EP1424552A1 (en) * | 2001-09-03 | 2004-06-02 | Beijing Isotope Nuclear Electronic Machin Co. Ltd | A container inspection system using cobalt 60 gamma ray source and cesium iodide or cadmium tungstate array detector |
| US20040125914A1 (en) * | 2002-10-16 | 2004-07-01 | Tsinghua University & Nuctech Company Limited | Vehicle-carried mobile container inspection apparatus |
| US20040247075A1 (en) * | 2003-06-06 | 2004-12-09 | Johnson James H. | Vehicle mounted inspection systems and methods |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| RAPISCAN: "Non-Intrusive Cargo Inspection Products"'Online! 2003, pages 1-30, XP002330413, Retrieved from the Internet: URL:http://www.rapiscan.cz/Datasheets/Carg o_Systems.pdf> 'retrieved on 2005-06-02! pages 9 and 12 * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2657713C2 (ru) * | 2014-02-18 | 2018-06-14 | Зе Боинг Компани | Системы и способы контроля излучения |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE602004011405D1 (de) | 2008-03-06 |
| ATE384274T1 (de) | 2008-02-15 |
| PL1794626T3 (pl) | 2008-06-30 |
| BRPI0419065A (pt) | 2008-06-10 |
| BRPI0419065B1 (pt) | 2016-11-29 |
| ES2300875T3 (es) | 2008-06-16 |
| EA200700174A1 (ru) | 2007-12-28 |
| RO121293B1 (ro) | 2007-02-28 |
| MX2007003875A (es) | 2008-10-30 |
| CN101027576B (zh) | 2010-04-28 |
| US20080123809A1 (en) | 2008-05-29 |
| EP1794626A1 (en) | 2007-06-13 |
| DE602004011405T2 (de) | 2008-08-28 |
| US7460639B2 (en) | 2008-12-02 |
| CN101027576A (zh) | 2007-08-29 |
| NO20072234L (no) | 2007-04-30 |
| WO2006036076A1 (en) | 2006-04-06 |
| EP1794626B1 (en) | 2008-01-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EA010088B1 (ru) | Способ и система бесконтактного досмотра | |
| US20150219785A1 (en) | Nonintrusive inspection method and system of cargo type objects: vehicles, container trucks, train carriages | |
| US7991113B2 (en) | Relocatable x-ray imaging system and method for inspecting commercial vehicles and cargo containers | |
| JP6099738B2 (ja) | 航空機の非侵入型検査方法およびシステム | |
| CN102834738B (zh) | 货物和车辆检查系统 | |
| EP3290963B1 (en) | Movable divided inspection system and method | |
| JP6552510B2 (ja) | 航空機全体を非侵入的に検査するためのシステムおよび方法 | |
| WO2007118461A2 (de) | Durchstrahlungsscanner | |
| US11270466B2 (en) | Systems and methods for calibrating image capturing modules | |
| Chalmers | Rapid inspection of cargos at portals using drive-through transmission and backscatter x-ray imaging | |
| CN111970477A (zh) | 一种场桥轨道异物监控系统 | |
| KR102669397B1 (ko) | 이미지 캡처링 모듈을 보정하기 위한 시스템 및 방법 | |
| US10429001B2 (en) | Stable mobile scanner | |
| DE3326444A1 (de) | Einrichtung zur bestimmung der position von beweglichen maschineneinheiten an koksofenbatterien | |
| NZ703133B2 (en) | Nonintrusive inspection method and system of aircrafts |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): MD |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AZ KG TJ |
|
| MM4A | Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s) |
Designated state(s): AM |