CN106290419A - 可移动分体式检查系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种可移动分体式检查系统及方法，其中扫描检查系统包括第一射线源(4)、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)，第一射线源(4)安装在第一自动引导运输车(1)上，第一探测装置安装在第二自动引导运输车(2)上，第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)能够被调度以带动第一射线源(4)和第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过待扫描物品与两个自动引导运输车之间的相对运动，实现对待扫描物品的扫描检查。该扫描检查系统移动灵活，能够适应多种工况的不同需求。
Description
技术领域
本发明涉及扫描检查技术领域，尤其涉及一种可移动分体式检查系统及方法。
背景技术
现有的集装箱检查系统，常见的有固定门架类、移动门架类或者车载类等。其中，固定门架类的集装箱检查系统是固定在一个通道上，被检物移动通过扫描通道完成扫描的检查方式，而移动门架类和车载类则是射线源和探测器移动，被扫描物固定的扫描检查方式。具体对于车载类集装箱系统来说，其检查系统采用通用卡车底盘进行承载，利用底盘车的运动来实现整个检查系统的可移动性。而移动门架类则采用轨道装置，通过驱动装置在轨道上实现整个检查系统的可移动性。
在以上的车载类和移动门架类的集装箱检查系统中，车载类会受到底盘车的排放、左舵/右舵以及其它相关道路法规限制，而移动门架类则因为需要在固定的场地使用而受到相应限制。
对于智能化集成化的港口来说，会大量采用无人驾驶的自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)系统，可移动的集装箱检查系统作为港口的一个环节需要进行集中管理和控制，并且需要实现检查系统上的无人操作，但无论是车载类还是移动门架类，这两种移动方式均难以适用于当前智能港口的需求。
另一方面，对于部分智能港口，尤其是已经实施和完成规划的智能港口，AGV运动往往需要根据控制系统的控制在任意位置变道和转向，并没有较为固定的路径，同时，引导AGV的设备磁钉布满了整个AGV行进场地，因此基于集装箱检查系统的二次土建非常困难，而且也难以找到一个固定的区域来实现所有AGV设备的通过，因此现有的固定门架类检查系统也无法适用于当前智能港口的需求。
需要说明的是，公开于本发明背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的是提出一种可移动分体式检查系统及方法，以更加灵活方便地对待扫描物品进行检查。
为实现上述目的，本发明提供了一种可移动分体式检查系统，包括第一射线源、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车和第二自动引导运输车，所述第一射线源安装在所述第一自动引导运输车上，所述第一探测装置安装在所述第二自动引导运输车上，所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车能够被调度以带动所述第一射线源和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。
进一步地，所述待扫描物品由第三自动引导运输车装载，所述第三自动引导运输车能够带动所述待扫描物品相对于所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车移动。
进一步地，所述第一射线源位于所述第一自动引导运输车的边界线范围之内，和/或所述第一探测装置位于所述第二自动引导运输车的边界线范围之内。
进一步地，所述第一探测装置包括第一探测器和探测器臂，所述第一探测器设置在所述探测器臂上，并且所述第一探测器朝向所述第一射线源设置。
进一步地，所述探测器臂为直臂，多个所述第一探测器沿所述探测器臂的长度方向布置。
进一步地，还包括位置调整装置，所述位置调整装置用于调整所述第一射线源与所述探测器臂的相对位置，以使所述探测器臂位于所述第一射线源所发射的射线源面内。
进一步地，所述位置调整装置包括第二探测器，所述第二探测器设置在所述探测器臂上，所述第二探测器的设置方向与所述探测器臂相互垂直，以通过所述第二探测器所接收到的射线剂量来调整所述第一射线源与所述探测器臂的相对位置。
进一步地，所述第二探测器设置在所述探测器臂的顶部和/或底部。
进一步地，所述位置调整装置包括设置在所述第一自动引导运输车上的激光平面仪和设置在所述第二自动引导运输车上的激光接收器，以根据所述激光平面仪所发射的激光平面来调整所述激光接收器相对于所述第一自动引导运输车的位置，进而调整所述探测器臂与所述第一射线源的相对位置。
进一步地，所述探测器臂设有调节装置，所述调节装置用于调节所述探测器臂相对于所述第二自动引导运输车的位置或相对于水平面的角度，以使所述探测器臂位于所述第一射线源所发射的射线源面内。
进一步地，所述调节装置包括推杆和驱动机构，所述推杆与所述探测器臂连接，所述驱动机构设置在所述第二自动引导运输车上用于驱动所述推杆，以调节所述探测器臂的位置和角度。
进一步地，所述第一射线源和所述第一探测装置分别由所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车的供电单元供电，或者由独立于所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车的供电单元的供电设备供电。
进一步地，所述第一射线源至少部分地嵌入所述第一自动引导运输车内，和/或所述第一探测装置至少部分地嵌入所述第二自动引导运输车内。
进一步地，还包括第四自动引导运输车、第二射线源和第二探测装置，所述第二射线源安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二探测装置安装在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车中的任一个上；或者，所述第二探测装置安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二射线源安装在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车中的任一个上。
进一步地，还包括第四自动引导运输车和安装在所述第四自动引导运输车上的第二探测装置，所述第一射线源能够分别向所述第一探测装置所在方向和所述第二探测装置所在方向发射射线。
为实现上述目的，本发明还提供了一种基于上述可移动分体式检查系统的检查方法，该方法包括：
提供安装有第一射线源的第一自动引导运输车和安装有第一探测装置的第二自动引导运输车；
通过调度所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车，使所述第一射线源和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；
通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。
进一步地，该方法还包括：
提供装载有所述待扫描物品的第三自动引导运输车；
在对所述待扫描物品进行扫描检查时，所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车静止，所述第三自动引导运输车运动；或者
所述第一自动引导运输车和所述第二自动引导运输车同步运动，所述第三自动引导运输车静止。
进一步地，在对所述待扫描物品进行扫描检查之前，还包括：
调整所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置，以使所述第一探测装置位于所述第一射线源所发射的射线源面内。
进一步地，所述调整所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
粗调步骤：通过移动所述第一自动引导运输车或者所述第二自动引导运输车，实现所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的粗略调节；和
精调步骤：调节设置在所述第一探测装置上的调节装置，实现所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的精确调节。
进一步地，所述探测器臂设有所述第二探测器，所述第二探测器的设置方向与所述探测器臂相互垂直，
所述调整所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
通过所述第二探测器所接收到的射线剂量来调整所述第一射线源与所述探测器臂的相对位置。
进一步地，所述第一自动引导运输车设有激光平面仪，所述第二自动引导运输车设有激光接收器，
所述调整所述第一射线源与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
根据所述激光平面仪所发射的激光平面来调整所述激光接收器相对于所述第一自动引导运输车的位置，进而调整所述探测器臂与所述第一射线源的相对位置。
基于上述技术方案，本发明通过将第一射线源和第一探测装置都安装在自动引导运输车上，以通过自动引导运输车来带动第一射线源和第一探测装置移动，由于自动引导运输车的移动比较灵活，因此可以使得第一射线源和第一探测装置的移动也比较灵活，无需受到场地的限制；并且第一射线源和第一探测装置分别安装在不同的自动引导运输车上，即扫描检查系统为分体式结构，具有更好的灵活性和适应能力；对于已经实施和完成规划的智能港口，可以利用场地上已有的轨道进行移动，无需二次土建，也无需占用固定区域；相比于车载类检查系统，也不存在底盘车的排放以及相关道路法规等方面的限制。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明可移动分体式检查系统一个实施例的结构示意图。
图2为本发明可移动分体式检查系统一个实施例中第一自动引导运输车的结构示意图。
图3为图1实施例的俯视图。
图中：1-第一自动引导运输车，2-第二自动引导运输车，3-第三自动引导运输车，4-第一射线源，5-探测器臂，6-集装箱，7-第一探测器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
鉴于现有的固定门架类、移动门架类以及车载类检查系统均具有难以适用于当前智能港口的需求的缺点，发明人经过长期的实践和研究发现，可以将AGV技术与检查扫描系统相结合，利用对AGV的控制来实现对检查扫描系统的集中管理和控制，以更好地适应当前的智能港口以及其他工况的各种不同需求。
基于以上思路，本发明提出一种可移动分体式检查系统，如图1所示，为本发明可移动分体式检查系统一个实施例的结构示意图。该扫描检查系统包括第一射线源4、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2(其中，自动引导运输车即为AGV)，第一射线源4能够发射用于对待扫描物品进行扫描的射线，第一探测装置能够接收第一射线源4所发射的射线，以实现对待扫描物品的扫描和检查，第一射线源4安装在第一自动引导运输车1上，第一探测装置安装在第二自动引导运输车2上，即该扫描检查系统为分体式结构，具有较好的灵活性和适应能力。
第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2能够被调度以带动第一射线源4和第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过待扫描物品与第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2之间的相对运动，实现对待扫描物品的扫描检查。
在上述实施例中，通过将第一射线源4和第一探测装置都安装在自动引导运输车上，以通过自动引导运输车来带动第一射线源4和第一探测装置移动，由于自动引导运输车的移动比较灵活，因此可以使得射线源和第一探测装置的移动也比较灵活，无需受到场地的限制；对于已经实施和完成规划的智能港口，可以利用场地上已有的轨道进行移动，无需二次土建，也无需占用固定区域；相比于车载类检查系统，也不存在底盘车的排放以及相关道路法规等方面的限制，因此可以适应更多工况的不同需求。
作为上述实施例的优选，第一射线源4至少部分地嵌入第一自动引导运输车1内，和/或第一探测装置至少部分地嵌入第二自动引导运输车2内。第一射线源4和第一探测装置分别以嵌入方式安装在第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2内，可以使第一射线源4的部分和第一探测装置的部分分别安装在第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2的内部，这样不仅可以使第一射线源4和第一探测装置的安装比较稳固、可靠，还可以降低第一射线源4的最低射线的高度，使得第一自动引导运输车1的顶部更加接近第一射线源4的底边，这样有利于实现对待扫描物品的全部扫描。
需要说明的是，在对待扫描物品进行扫描时，第一射线源4的底边与待扫描物品的底边应该在同一水平线上，同时第一探测装置应该能够接收到第一射线源4所发射的全部射线，以形成完整的扫描图像。
在上述实施例的基础上，可移动分体式检查系统中待扫描物品由第三自动引导运输车3装载，第三自动引导运输车3能够带动待扫描物品相对于第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2移动。也就是说，除了第一射线源4和第一探测装置由自动引导运输车进行移动之外，待扫描物品的移动也可以通过自动引导运输车来进行移动，以便于系统对第一射线源4、第一探测装置和待扫描物品的集中管理和控制。
当需要对待扫描物品进行扫描检查时，可以使第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2不动，第三自动引导运输车3从由第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2形成的扫描通道通过，即第一射线源4和第一探测装置不动，待扫描物品移动；也可以使第三自动引导运输车3不动，而第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2移动，并使由第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2形成的扫描通道经过第三自动引导运输车3，即待扫描物品不动，第一射线源4和第一探测装置移动。
其中，第一射线源4和第一探测装置不动而待扫描物品移动的方案中可以更好地保证第一射线源4和第一探测装置的相对位置不变，扫描的稳定性更好。
作为对本发明可移动分体式检查系统实施例的进一步改进，第一射线源4位于第一自动引导运输车1的边界线范围之内，和/或第一探测装置位于第二自动引导运输车2的边界线范围之内，这样可以防止第一自动引导运输车1和/或第二自动引导运输车2与其他AGV设备之间发生碰撞或者剐蹭，防止安全事故的发生，避免扫描检查系统的瘫痪。
作为本发明可移动分体式检查系统中第一探测装置的一个实施例，第一探测装置包括第一探测器7和探测器臂5，第一探测器7设置在探测器臂5上，并且第一探测器7朝向第一射线源4设置，以便于第一探测器7全面接收第一射线源4所发射的射线，避免所获得的待扫描物品的图像不全或者影响图像质量。第一探测器7包括多个，多个第一探测器7均布在探测器臂5上，以实现对待扫描物品的全面检测。
探测器臂5的具体结构和形状可以灵活设置，比如探测器臂5可以为非直臂，即探测器臂5可以为弯曲臂或者由多段直臂组成的弯折臂，只要在探测器臂5上通过设置第一探测器7能够实现对待扫描物品的全面扫描和检查就可以。当然，为了使第二自动引导运输车不与其他运输车发生碰撞和剐蹭，探测器臂7的形状应该能够使其位于第二自动引导运输车2的边界线范围之内为好。
在一个优选的实施例中，探测器臂5为直臂，多个第一探测器7沿探测器臂5的长度方向布置。直臂形式的探测器臂5易于制造，第一探测器7的布置也比较容易，还能够很好地避免碰撞和剐蹭。
由于本发明的可移动分体式检查系统为分体式结构，第一射线源4和第一探测装置分别设置在两个自动引导运输车上，因此需要考虑第一射线源4与第一探测装置之间的匹配问题，即需要通过调整第一射线源4与探测器臂5的相对位置来保证第一射线源4与第一探测装置之间的配合，也就是要使探测器臂5位于第一射线源4所发射的射线源面内，从而使第一探测装置能够接收到第一射线源4所发射出的全部射线，使获得的待扫描物品的扫描图像最全、质量达到最好。
对于第一射线源4与探测器臂5的相对位置的调整，至少包括如图1的图示方向所示的左右、前后和上下三个方向的相对位置的调整。
在左右方向上，第一射线源4与探测器臂5的相对位置可以由第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2所形成的扫描通道的宽度来确定，一般地，扫描通道的宽度应大于运载待扫描物品的第三自动引导运输车3的宽度。
在上下方向上，为了保证第一探测装置能够全面接收第一射线源4所发射的射线，可以在探测器臂5上自底部至顶部设置多个第一探测器7，并且在第一射线源4的理论最大辐射范围之外再多布置一些第一探测器7，以保证在探测器臂5的底部和顶部均有足够的第一探测器7，避免漏掉对射线的接收，进而造成扫描图像的缺失。
在前后方向上，对第一射线源4与探测器臂5的相对位置的调整比较复杂，下面将详细介绍。
在本发明可移动分体式检查系统的一个示意性实施例中，该扫描检查系统还包括位置调整装置，该位置调整装置用于调整第一射线源4与探测器臂5的相对位置(这里主要是指在图1图示方向的前后方向上的相对位置)，以使探测器臂5位于第一射线源4所发射的射线源面内，使探测器臂5上的第一探测器7能够接收到第一射线源4所发射的全部射线，进而使获得的待扫描物品的扫描图像质量达到最好。
位置调整装置的具体结构形式可以有多种，这里给出两个具体的实施例。
在第一个实施例中，位置调整装置包括第二探测器，第二探测器设置在探测器臂5上，第二探测器的设置方向与探测器臂5相互垂直，以通过第二探测器所接收到的射线剂量来调整第一射线源4与探测器臂5的相对位置。
由于第二探测器的设置方向与探测器臂5相互垂直，比如当需要在前后方向上调整第一射线源4与探测器臂5的相对位置时，可以使第二探测器沿前后方向布置，这样根据第二探测器中各个探测笔所接收到的射线剂量，可以判断探测器臂5偏离第一射线源4所发射的射线源面的方向，该偏离方向确定后通过移动第一自动引导运输车1或者第二自动引导运输车2即可实现探测器臂5与第一射线源4相对位置的调整。
具体来说，接收射线剂量最大的探测笔应该与第一射线源4和探测器臂5在同一平面内。优选地，接收射线剂量最大的探测笔与第一射线源4和探测器臂5所在的平面与待扫描物品的运动轨迹相互垂直。
优选地，第二探测器设置在探测器臂5的顶部和/或底部。
在第二个实施例中，位置调整装置包括设置在第一自动引导运输车1上的激光平面仪和设置在第二自动引导运输车2上的激光接收器，以根据激光平面仪所发射的激光平面来调整激光接收器相对于第一自动引导运输车1的位置，进而调整探测器臂5与第一射线源4的相对位置。
在该实施例中，由于激光平面仪相对于第一射线源4的位置可以预先获知，激光接收器相对于探测器臂5的位置也可以预先获知，因此激光接收器与激光平面仪的相对位置确定之后，探测器臂5与第一射线源4的相对位置就可以确定了。
优选地，激光接收器设置在探测器臂5的顶部和/或底部。
在上述调整探测器臂5与第一射线源4的相对位置的实施例中，除了通过调整第一自动引导运输车1或者第二自动引导运输车2的位置来实现之外，还可以通过直接调整探测器臂5自身的位置来实现。在一个优选的实施例中，探测器臂5设有调节装置，调节装置用于调节探测器臂5相对于第二自动引导运输车2的位置或相对于水平面的角度，以使探测器臂5位于第一射线源4所发射的射线源面内。
作为调节装置的一个优选实施例，调节装置包括推杆和驱动机构，推杆与探测器臂5连接，驱动机构设置在第二自动引导运输车2上并用于驱动推杆，以调节探测器臂5的横向位置。驱动机构可以为油缸、气缸或者电机等。
优选地，推杆和驱动机构各包括两个，分别连接在探测器臂5的顶部和底部，两个推杆和驱动机构可以连接在C型框架内，以保证结构的稳定性。由于推杆为直臂型长杆，因此这样在推杆推动探测器臂5移动的过程中可以有利于探测器臂5的稳定性，防止探测器臂5的倾斜。
当两个推杆位于探测器臂5的同一侧时，通过同时使推杆伸出或者同时缩回，可以调整探测器臂5相对于第二自动引导运输车的位置；通过使其中一个推杆伸出，而另一个推杆缩回，可以调整探测器臂5相对于水平面的角度。
当两个推杆位于探测器臂5的不同侧时，通过使其中一个推杆伸出，而另一个推杆缩回，可以调整探测器臂5相对于第二自动引导运输车的位置；通过同时使推杆伸出或者同时缩回，可以调整探测器臂5相对于水平面的角度。
当然，调节装置的具体结构还有很多种，这里不再赘述，只要能够实现其作用即可。
在上述各个实施例中，第一射线源4和第一探测装置可以分别由第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2的供电单元供电，也可以由独立于第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2的供电单元的供电设备供电。其中，第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2的供电单元可以为锂电池，也可以为设置在第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2内的发电机。
在本发明可移动分体式检查系统的一个实施例中，还包括第四自动引导运输车、第二射线源和第二探测装置，所述第二射线源安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二探测装置安装在所述第一自动引导运输车1和所述第二自动引导运输车2中的任一个上；或者，所述第二探测装置安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二射线源安装在所述第一自动引导运输车1和所述第二自动引导运输车2中的任一个上。即当可移动分体式检查系统中包括多组射线源和探测装置的组合时，可以共用自动引导运输车，以减少自动引导运输车的总数量，降低总体成本。
在本发明可移动分体式检查系统的另一个实施例中，还包括第四自动引导运输车和安装在所述第四自动引导运输车上的第二探测装置，所述第一射线源4能够分别向所述第一探测装置所在方向和所述第二探测装置所在方向发射射线。即采用能够向两个方向发射射线的一个射线源代替两个独立的射线源，简化结构。
当然，当射线源和探测装置包括三个及三个以上时，也可以采用类似方法共用自动引导运输车，具体地共用方法这里不再赘述。
如图2所示，为安装有第一射线源4的第一自动引导运输车的结构示意图。从图3可看出，本发明可移动分体式检查系统实施例中采用的三个自动引导运输车的规格和尺寸相同，也就是说，该扫描检查系统中所使用的自动引导运输车可以采用智能港口中已有的自动引导运输车，无需进行专门的改造，减少投入成本。
本发明可移动分体式检查系统可应用于各类需要物品装载和物品检查的应用场合，其中待扫描物品可以为各类小型或大型物品，例如箱体、罐体等。在一个实施例中，待扫描物品为集装箱，该可移动分体式检查系统用于对集装箱的扫描和检查，该系统应用于智能港口，利用港口的控制系统通过对自动引导运输车的控制实现对集装箱、射线源和探测装置的调度，使得对可移动分体式检查系统能够实现集中化管理和控制，提高港口作业的效率和可靠性。
具体地，可以利用港口或码头的导航控制系统实时监测和控制该扫描检查系统，以实现对集装箱的自动扫描和检查，从而为后续查验提供依据。当海关需要检查某个集装箱时，码头的导航控制系统可以指定一辆自动引导运输车将该集装箱运送至该扫描检查系统处，自动完成检查流程。这样，可以满足智能化无人港口内的查验需求，提高该扫描检车系统的市场竞争力。
另外，考虑到自动引导运输车行进场地中可能存在着多辆自动引导运输车，为了使移动式车载物品检查系统避免与其他自动引导运输车之间发生刮蹭或碰撞，优选使本发明的可移动分体式检查系统的整体占用宽度不大于两个自动引导运输车的行进通道宽度，这样既能够实现第三自动引导运输车的通过，同时在行进时和扫描时也不会对其他自动引导运输车行进通道的正常运行造成影响。
为实现本发明的目的，本发明还提出一种基于上述各实施例中可移动分体式检查系统的检查方法，该方法包括：
提供安装有第一射线源4的第一自动引导运输车1和安装有第一探测装置的第二自动引导运输车2；
通过调度第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2，使第一射线源4和第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；
通过待扫描物品与第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2之间的相对运动，实现对待扫描物品的扫描检查。
进一步地，该方法还包括：
提供装载有待扫描物品的第三自动引导运输车3；
在对待扫描物品进行扫描检查时，第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2静止，第三自动引导运输车3运动；或者
第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2同步运动，第三自动引导运输车3静止。
在对待扫描物品进行扫描检查之前，该方法还包括：
调整第一射线源4与第一探测装置的相对位置，以使第一探测装置位于第一射线源4所发射的射线源面内。
对于调整第一射线源4与第一探测装置的相对位置这一操作，其具体操作步骤包括：
粗调步骤：通过移动第一自动引导运输车1或者第二自动引导运输车2，实现第一射线源4与第一探测装置的相对位置的粗略调节；和
精调步骤：调节设置在第一探测装置上的调节装置，实现第一射线源4与第一探测装置的相对位置的精确调节。
在一个实施例中，探测器臂5设有第二探测器，第二探测器的设置方向与探测器臂5相互垂直，
调整第一射线源4与第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
通过第二探测器所接收到的射线剂量来调整第一射线源4与探测器臂5的相对位置。
在另一个实施例中，第一自动引导运输车1设有激光平面仪，第二自动引导运输车2设有激光接收器，
调整第一射线源4与第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
根据激光平面仪所发射的激光平面来调整激光接收器相对于第一自动引导运输车1的位置，进而调整探测器臂5与第一射线源4的相对位置。
本发明检查方法所实现的技术效果可以参考以上对扫描检查系统的相关描述，这里不再赘述。
下面结合图1～3对本发明可移动分体式检查系统及方法的一个实施例的具体结构和工作过程进行说明：
如图1和图2所示，将第一射线源4嵌入第一自动引导运输车1，探测器臂5嵌入第二自动引导运输车2，集装箱6则由第三自动引导运输车3进行运载，探测器臂5上设有多个第一探测器7。
运输和工作时，第一射线源4、探测器臂5以及集装箱6均在各自的自动引导运输车的界限范围之内，以避免其他AGV小车之间的碰撞及剐蹭。
在对集装箱6进行扫描和检查之前，首先在探测器臂5的顶部和底部各放置一块垂直于第一探测器7的第二探测器，第二探测器用于检查射线剂量最大的位置，根据偏移第一探测器7的位置，通过移动第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2或者设置在探测器臂5顶部的推杆调整探测器臂5的位置和角度，使得第一探测装置位于第一射线源4所发射的射线源面内，以使获得的关于集装箱6的扫描图像的质量达到最好。
另外，还可以在安装第一射线源4的第二自动引导运输车1上安装激光平面仪，在探测器臂5的顶部和底部安装探测激光的激光接收器(或找点仪)，根据激光平面调整探测器臂5的位置，使得第一探测装置位于第一射线源4所发射的射线源面内。
如图3所示，当需要对集装箱6进行扫描和检查时，运载被检查集装箱6的第三自动引导运输车3从第一自动引导运输车1和第二自动引导运输车2中间的扫描通道匀速驶过，完成对集装箱6的扫描检查。
通过对本发明可移动分体式检查系统及方法的多个实施例的说明，可以看到本发明可移动分体式检查系统实施例为一种基于自动引导运输车技术的可移动地分体式扫描检查系统，该扫描检查系统可以自动调整射线源与探测装置的相对位置，以使探测装置位于射线源所发射的射线源面内，获得比较完整并且质量较好的扫描图像；另外，射线源和探测装置均位于自动引导运输车的界限范围之内，可以避免与自动引导运输车的碰撞；借助于自动引导运输车的运动灵活性和控制可靠性，本发明的扫描检查系统可以适用于多种工况的不同需求。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。
Claims (21)
1.一种可移动分体式检查系统，其特征在于，包括第一射线源(4)、具有探测器的第一探测装置、第一自动引导运输车(1)和第二自动引导运输车(2)，所述第一射线源(4)安装在所述第一自动引导运输车(1)上，所述第一探测装置安装在所述第二自动引导运输车(2)上，所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)能够被调度以带动所述第一射线源(4)和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。
2.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述待扫描物品由第三自动引导运输车(3)装载，所述第三自动引导运输车(3)能够带动所述待扫描物品相对于所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)移动。
3.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第一射线源(4)位于所述第一自动引导运输车(1)的边界线范围之内，和/或所述第一探测装置位于所述第二自动引导运输车(2)的边界线范围之内。
4.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第一探测装置包括第一探测器(7)和探测器臂(5)，所述第一探测器(7)设置在所述探测器臂(5)上，并且所述第一探测器(7)朝向所述第一射线源(4)设置。
5.根据权利要求4所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述探测器臂(5)为直臂，多个所述第一探测器(7)沿所述探测器臂(5)的长度方向布置。
6.根据权利要求4所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，还包括位置调整装置，所述位置调整装置用于调整所述第一射线源(4)与所述探测器臂(5)的相对位置，以使所述探测器臂(5)位于所述第一射线源(4)所发射的射线源面内。
7.根据权利要求6所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述位置调整装置包括第二探测器，所述第二探测器设置在所述探测器臂(5)上，所述第二探测器的设置方向与所述探测器臂(5)相互垂直，以通过所述第二探测器所接收到的射线剂量来调整所述第一射线源(4)与所述探测器臂(5)的相对位置。
8.根据权利要求7所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第二探测器设置在所述探测器臂(5)的顶部和/或底部。
9.根据权利要求6所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述位置调整装置包括设置在所述第一自动引导运输车(1)上的激光平面仪和设置在所述第二自动引导运输车(2)上的激光接收器，以根据所述激光平面仪所发射的激光平面来调整所述激光接收器相对于所述第一自动引导运输车(1)的位置，进而调整所述探测器臂(5)与所述第一射线源(4)的相对位置。
10.根据权利要求4所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述探测器臂(5)设有调节装置，所述调节装置用于调节所述探测器臂(5)相对于所述第二自动引导运输车(2)的位置或相对于水平面的角度，以使所述探测器臂(5)位于所述第一射线源(4)所发射的射线源面内。
11.根据权利要求10所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述调节装置包括推杆和驱动机构，所述推杆与所述探测器臂(5)连接，所述驱动机构设置在所述第二自动引导运输车(2)上用于驱动所述推杆，以调节所述探测器臂(5)的横向位置和角度。
12.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第一射线源(4)和所述第一探测装置分别由所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)的供电单元供电，或者由独立于所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)的供电单元的供电设备供电。
13.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，所述第一射线源(4)至少部分地嵌入所述第一自动引导运输车(1)内，和/或所述第一探测装置至少部分地嵌入所述第二自动引导运输车(2)内。
14.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，还包括第四自动引导运输车、第二射线源和第二探测装置，所述第二射线源安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二探测装置安装在所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)中的任一个上；或者，所述第二探测装置安装在所述第四自动引导运输车上，所述第二射线源安装在所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)中的任一个上。
15.根据权利要求1所述的可移动分体式检查系统，其特征在于，还包括第四自动引导运输车和安装在所述第四自动引导运输车上的第二探测装置，所述第一射线源(4)能够分别向所述第一探测装置所在方向和所述第二探测装置所在方向发射射线。
16.一种基于如权利要求1～15任一项所述的可移动分体式检查系统的检查方法，其特征在于，包括：
提供安装有第一射线源(4)的第一自动引导运输车(1)和安装有第一探测装置的第二自动引导运输车(2)；
通过调度所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)，使所述第一射线源(4)和所述第一探测装置运动至预设的扫描检查位置，并在所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间形成供待扫描物品通过的扫描通道；
通过所述待扫描物品与所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)之间的相对运动，实现对所述待扫描物品的扫描检查。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，还包括：
提供装载有所述待扫描物品的第三自动引导运输车(3)；
在对所述待扫描物品进行扫描检查时，所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)静止，所述第三自动引导运输车(3)运动；或者
所述第一自动引导运输车(1)和所述第二自动引导运输车(2)同步运动，所述第三自动引导运输车(3)静止。
18.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，在对所述待扫描物品进行扫描检查之前，还包括：
调整所述第一射线源(4)与所述第一探测装置的相对位置，以使所述第一探测装置位于所述第一射线源(4)所发射的射线源面内。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一射线源(4)与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
粗调步骤：通过移动所述第一自动引导运输车(1)或者所述第二自动引导运输车(2)，实现所述第一射线源(4)与所述第一探测装置的相对位置的粗略调节；和
精调步骤：调节设置在所述第一探测装置上的调节装置，实现所述第一射线源(4)与所述第一探测装置的相对位置的精确调节。
20.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述探测器臂(5)设有所述第二探测器，所述第二探测器的设置方向与所述探测器臂(5)相互垂直，
所述调整所述第一射线源(4)与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
通过所述第二探测器所接收到的射线剂量来调整所述第一射线源(4)与所述探测器臂(5)的相对位置。
21.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述第一自动引导运输车(1)设有激光平面仪，所述第二自动引导运输车(2)设有激光接收器，
所述调整所述第一射线源(4)与所述第一探测装置的相对位置的具体操作包括：
根据所述激光平面仪所发射的激光平面来调整所述激光接收器相对于所述第一自动引导运输车(1)的位置，进而调整所述探测器臂(5)与所述第一射线源(4)的相对位置。
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