JP2009045678A - ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム - Google Patents
ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009045678A JP2009045678A JP2007212160A JP2007212160A JP2009045678A JP 2009045678 A JP2009045678 A JP 2009045678A JP 2007212160 A JP2007212160 A JP 2007212160A JP 2007212160 A JP2007212160 A JP 2007212160A JP 2009045678 A JP2009045678 A JP 2009045678A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- success
- failure
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】 ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、少なくとも1つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とするベクトル量の時間的変化の特徴に基づいて、前記ロボットの作業成否を判定する。
【選択図】図2
Description
多関節ロボットマニピュレータ(以降、ロボットと呼ぶ)による嵌め合い作業を例に説明する。
606a〜606dは、アクチュエータ602a〜602dの回転角度を検出する回転角センサである。607はロボット601のエンドエフェクタ(グリッパ604)に取り付けられた力モーメントセンサである。608は回転角センサ606a〜606dからの信号をもとにワーク605aの位置姿勢を計算して出力するセンサ出力変換部である。609は、力モーメントセンサ607からの信号をもとにワーク605aが受ける力およびモーメントを計算して出力するセンサ出力変換部である。610はセンサ出力変換部608および609からのセンサ出力信号をもとにフィードバック制御系を構成して、アクチュエータ602a〜602dへの駆動力を調節する動作制御部である。611は動作制御部610に対して位置姿勢および力モーメントに関する目標指令を与える動作指令部である。動作制御部610で実現する力制御としては、ワーク605aが受ける反力に対して仮想的な柔軟性(バネ特性)を実現するインピーダンス制御やコンプライアンス制御が一般的である(公知の技術)。ワーク605aに仮想的に実現したバネ特性により、ロボットの位置決め誤差やワーク605bの位置誤差を許容して嵌め合い作業が可能になる。
ただし、誤差の許容能力には限界があり、100%の成功率を保証できるわけではないので、作業実行時に複数のセンサ出力信号を利用して作業成否を判定し、不良品をそのままつぎの工程(ライン)に流さないようにする必要がある。
例えば、特許文献1では、ロボットのエンドエフェクタに外部環境を認識するセンサを設け、センサ出力信号を監視者が感知しうる物理的な変動(音、光、振動など)に変換して監視者に知らしめる装置が開示されている。センサ出力信号に比例して音量、発光強度、加振力を変化させることにより、過負荷状態に至るまでの連続的な状態変化を監視者に提示し、監視者の判断により危険回避行動をとるものである。
特許文献1では、最終的な判断は人間に任せるものであるが、この判断を自動化した技術が特許文献2に開示されている。特許文献2では、作業成功時に予想されるセンサ出力データの時系列パターンを予め与えておき、このパターンを折れ線近似して、その折れ線部を状態、接点部を状態遷移のためのイベントとみなして状態遷移図を作成し、各状態とイベントに許容範囲を設定した上で作業実行時の状態遷移を逐次監視することによって、作業成否を自動判定している。
特許文献3では、嵌め合い作業において、反力が所定値以下のまま所定の嵌合深さまで下降移動したら嵌め合いが成功したと判断して作業を終了し、反力が所定値を超えたら、ワークを垂直線軸回りにひねり動作後、下降移動を繰り返している(リトライ)。
特許文献1では、センサが複数になった場合の具体的な信号変換方法については述べられておらず、複数センサ信号出力の組合せの状態を監視者に直感的に知らしめるのは容易ではない。
請求項1に記載の発明は、ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、少なくとも1つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とするベクトル量の時間的変化の特徴に基づいて、前記ロボットの作業成否を判定することを特徴とするものである。
請求項2に記載の発明は、ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、少なくとも1つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とする第1ベクトル量の時間軌跡と、予め記憶した作業成功時における前記第1ベクトル量の時間軌跡である第2ベクトル量の時間軌跡と、の一致度に基づいて、前記ロボットの作業成否を判定することを特徴とするものである。
請求項3に記載の発明は、前記一致度は、前記第1および第2ベクトル量の時間軌跡をそれぞれ画像処理して得られた画像データ間のパターンマッチングにより求められることを特徴とするものである。
請求項4に記載の発明は、ボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、少なくとも1つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とする第1ベクトル量の時間軌跡と、予め記憶した前記作業成功時および前記作業失敗時における前記第1ベクトル量の時間軌跡である第2および第3のベクトル量の時間軌跡と、の一致度である第1および第2の値をそれぞれ求め、前記第1および第2の値の大小に基づいて作業成否を判定することを特徴とするものである。
請求項5に記載の発明は、前記一致度は、前記ベクトル量の時間軌跡および前記第2、第3のベクトル量の時間軌跡をそれぞれ画像処理して得られた画像データ間のパターンマッチングにより求められることを特徴とするものである。
請求項6に記載の発明は、前記動作指令に代えて、前記ロボットを駆動するアクチュエータの回転角度を検出する回転角センサに基づいて求められた位置情報としたことを特徴とするものである。
請求項7に記載の発明は、前記作業は嵌合作業であり、前記センサは、力モーメントセンサであり、前記動作指令は、位置指令であることを特徴とするものである。
請求項8に記載の発明は、ロボットと、前記ロボットの作業状態を検出するための少なくとも1つのセンサと、前記ロボットと接続されたコントローラと、を備え、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットシステムにおいて、前記コントローラは、前記センサの出力を運動学変換あるいは座標変換するセンサ出力変換部と、前記センサ出力変換部から出力されるセンサ出力信号および前記ロボットに対する動作指令信号の中から、教示作業者によって選択された信号を出力する信号選択部と、前記信号選択部から出力された前記センサ出力信号と前記動作指令信号と要素とするベクトル量の時間軌跡を所定時間分記憶する記憶部と、前記ベクトル量の時間軌跡の作業成功時または作業失敗時の時間的変化の特徴を教示作業者が設定するための特徴設定手段と、前記記憶部に記憶されたベクトル量の時間軌跡および前記特徴設定手段で設定された特長に基づいて、作業成否を判定する作業成否判定部と、前記判定された作業成否を前記教示作業者に示す判定結果表示手段と、を備えたことを特徴とするものである。
請求項9に記載の発明は、前記動作指令に代えて、前記ロボットを駆動するアクチュエータの回転角度を検出する回転角センサに基づいて求められた位置情報としたことを特徴とするものである。
図8は、嵌め合い作業「成功時」のワーク605aのZ方向の位置Pzおよび反力Fzの時系列パターンの模式図である。なお、位置Pzは、位置指令をそのまま位置とみなしたものであるが、回転角センサが検出する各アクチュエータの回転角度に基づいて求めた位置であっても良い。さらには、ロボットの外部に設けた何らかの位置センサにより直接求めたワーク位置であっても良い。
時刻Taでワーク605aとワーク605bが接触開始し、位置Pzは変化しないまま反力Fzのみが増加を始める。時刻Tbになると位置Pzおよび反力Fzともに減少に転じ、時刻Tcを過ぎると位置Pzおよび反力Fzともに一定値に落ち着く。
一方、図9は、嵌め合い作業「失敗時」の位置Pzと反力Fzの時系列パターンの模式図である。時刻Taでワーク605aとワーク605bが接触開始し、位置Pzは変化しないまま反力Fzのみが増加を始めるまでは「成功時」と同様であるが、「失敗時」では、時刻Tb以降も位置Pzが一定のまま反力Fzが増加し続け、時刻Tcになって両方とも一定値に落ち着く。
図8および図9を比較すれば分かるように、嵌め合い作業の成否を判定するには「位置Pzおよび反力Fzともに減少に転じる区間」の有無を検出すればよい。このように、接触作業中は位置と力は相互に影響しあって変化するので、それぞれのセンサ出力の時系列パターンにおける特徴の有無を単独に監視するのではなく、本発明では、位置Pzの変化に対する反力Fzの変化というように相互変化を監視する。
図10は嵌め合い作業「成功時」の位置Pzと反力Fzの相互変化の軌跡を模式的に示したものである。図11は嵌め合い作業「失敗時」の位置Pzと反力Fzの相互変化の軌跡を模式的に示したものである。これらは、位置Pzおよび反力Fzを座標軸にした状態空間に相当する。したがって、相互変化の軌跡は、状態空間におけるベクトル軌跡になる。
図1において、101は、センサ出力変換部608および609から出力される複数の信号出力の中から、状態判定に使用する信号を選択する信号選択部である。102は、利用可能なセンサ出力群の中から、使用するものを教示作業者が指定するための選択指定手段である。103は、信号選択部101で選択された複数のセンサ出力信号について、そのセンサ出力信号間の相互変化をベクトル量として一定時間分記憶する相互変化記憶部である。104は、相互変化記憶部103に記憶された相互変化の軌跡から、予め指定された特徴の有無を検出して作業成否を判定する作業成否判定部である。105は、作業成否判定部104が検出する特徴を教示作業者が設定するための特徴設定手段である。106は、作業成否判定部104の判定結果を教示作業者に提示する判定結果表示手段である。
なお、図1の構成図では、101から106はコントローラ603の構成要素となっているが、本発明はこれに囚われるものではなく、101から106をコントローラ603とは異なる装置に実装しても良い(効果は同じである)。
なお、信号選択部101については、穴方向(図7のZ方向)の位置Pzと反力Fzが選択されている場合に限定して説明するが、本発明はこれに囚われるものではない。本願において、位置Pzと反力Fzを選択しているのは、嵌め合い作業においては嵌合方向の位置と力に成否の特徴が顕著に表れるからである。
図2において、S201では、嵌め合い動作中(動作指令払い出し中)であるかどうかが判断される。動作中である場合、S202に移り、相互変化ベクトル(Pz(k),Fz(k))をサンプリングし、現サンプリング時刻kからL-1サンプリング時刻前までの相互変化ベクトルをバッファ213に格納する。ここで、相互変化ベクトルとは、上述の位置Pzと力Fzのように異なる物理量を要素に持ったベクトルのことをいう。また、Pz(k)は時刻kにおける位置Pzを表し、他の信号についても同様に表すものとする。S203では、バッファ213に格納されたL個のサンプリングデータに対して平均化演算を施し、平均ベクトル(Pz_ave(k),Fz_ave(k))を求め、1サンプリング時刻前までの平均ベクトルをバッファ214に格納する。S204では、バッファ214に格納された2つの平均ベクトルに対して差分演算を実施し、差分ベクトル215(ΔPz(k),ΔFz(k))を求める。S205では、現サンプリング時刻kからM-1サンプリング時刻前までの差分ベクトルをバッファ216に格納する。S206では、バッファ216に格納されたM個のデータに対して平均化演算を施し、平均差分ベクトル217(ΔPz_ave(k),ΔFz_ave(k))を求める。S207では、特徴設定手段105によって予め設定された「成功時」の特徴差分ベクトル218(ΔPz_succ,ΔFz_succ)と、平均差分ベクトル217との偏差E1をつぎのように計算して閾値1と比較することにより照合演算する。
÷平均差分ベクトル217の絶対値÷特徴差分ベクトル218の絶対値
式(1)
S207の照合演算の出力結果がFALSEの場合はS201に戻り同様の処理を続ける。出力結果がTRUEの場合は、S208に移る。S208では、特徴設定手段105によって予め設定された「成功時」の特徴終端ベクトル219(Pz_succ_end,Fz_succ_end)と、平均ベクトル(Pz_ave(k),Fz_ave(k))との偏差E2をつぎのように計算して閾値2と比較することにより照合演算する。
S201で動作中ではないと判断された場合は、嵌め合い作業中に「成功」と判断されなかったことを意味するので、嵌め合い失敗と判定結果を出力し(S211)、異常終了する(S212)。
以上説明したように、嵌め合い方向の位置と反力の相互変化の軌跡(ベクトル軌跡)の特徴検知に着目することによって、平均化や差分や照合演算を直列的に処理するだけでよく、効率的かつ確実な作業成否判定が可能になる。
図3において、S301では、嵌め合い動作中であるかどうかを判断する。動作中である場合、S302では相互変化ベクトル(Pz(k),Fz(k))をサンプリングし、現サンプリング時刻kからH-1サンプリング時刻前までのデータをバッファ311に格納する。S303では、バッファ311に格納されたH個のサンプリングデータに対して、平均化演算を施し、平均ベクトル312(Pz_ave(k),Fz_ave(k))を求める。S304では、特徴設定手段105によって予め記憶された嵌め合い「成功時」の相互変化ベクトル軌跡313から、現サンプリング時刻kに該当する相互変化ベクトル(Pz_succ(k),Fz_succ(k))を読み出す。S305では、S304で読み出した「成功時」の相互変化ベクトル(Pz_succ(k),Fz_succ(k))と、S303で計算した平均ベクトル312(Pz_ave(k),Fz_ave(k))との偏差E3をつぎのように計算して、照合演算する(偏差の初期値E3(0)はゼロとする)。
{ ( Pz_succ(k)-Pz_ave(k) )2 + ( Fz_succ(k)-Fz_ave(k) )2}/N 式(3)
S301において動作が終了したと判断されると、S306に移り、偏差E3と予め設定した閾値3が比較される。偏差E3が閾値3未満の場合は、嵌め合い成功と判定結果が出力され(S307)、正常終了する(S308)。偏差E3が閾値3以上の場合は、嵌め合い失敗と判定結果が出力され(S309)、異常終了する(S310)。
図4のS404までの処理は、図3のS304までの処理(第3実施例)と全く同様であるため、説明を省略する。S405では、特徴設定手段105によって予め記憶された嵌め合い「失敗時」の相互変化ベクトル軌跡413から、現サンプリング時刻kに該当する相互変化ベクトル(Pz_fail(k),Fz_fail(k))を読み出す。S406では、第3実施例のS305と同様の照合演算を実施して偏差E3を計算する。一方、S407では、S405で読み出した「失敗時」の相互変化ベクトル(Pz_fail(k),Fz_fail(k))と、S403で計算した平均ベクトル312(Pz_ave(k),Fz_ave(k))との偏差E4をつぎのように計算して、照合演算する(偏差の初期値E4(0)はゼロとする)。
{ ( Pz_fail(k)-Pz_ave(k) )2 + ( Fz_fail(k)-Fz_ave(k) )2}/N 式(4)
偏差E4の計算は、偏差E3の計算における「成功時」の相互変化ベクトル軌跡を「失敗時」のものにデータを置き換えただけであり、計算処理自体は同じである。
S401において嵌め合い動作が終了したと判断されると、S408に移り、偏差E3と偏差E4が比較される。偏差E3が偏差E4未満の場合は、嵌め合い成功と判定結果が出力され(S409)、正常終了する(S410)。偏差E3が偏差E4以上の場合は、嵌め合い失敗と判定結果が出力され(S411)、異常終了する(S412)。
第3実施例では、作業遂行時の相互変化ベクトル軌跡について、成功時と失敗時の両方のベクトル軌跡全体との平均的な一致度を評価し、ベクトル軌跡がより一致している方を判定結果としている。第2実施に比べて予め記憶しておかなければならないメモリ容量は倍になるが、煩わしい閾値の設定が不要であり、判定結果が閾値の設定に依存しない。
図5において、S501で嵌め合い動作中と判断されると、S502で相互変化ベクトルをサンプリングし、サンプリングしたデータを全てバッファ511に格納する。S501で動作が終了したと判断されるとS503に移り、バッファ511に格納された相互変化ベクトルの軌跡を正規化して画像データ512に変換する。S504では、特徴設定手段105によって予め記憶された嵌め合い「成功時」の相互変化ベクトル軌跡の画像データ513と、画像データ512とのパターンマッチングを実施して、マッチングの結果を偏差E5として記憶する。S505では、特徴設定手段105によって予め記憶された嵌め合い「失敗時」の相互変化ベクトル軌跡の画像データ514と、画像データ512とのパターンマッチングを実施して、マッチングの結果を偏差E6として記憶する。S506では、偏差E5と偏差E6が比較される。偏差E5が偏差E6未満の場合は、嵌め合い成功と判定結果が出力され(S507)、正常終了する(S508)。偏差E5が偏差E6以上の場合は、嵌め合い失敗と判定結果が出力され(S509)、異常終了する(S510)。なお、S505の照合演算を実施せずに、S506において、偏差E5を予め設定した閾値4と比較して同様に成否判定してもよい。
画像データへの変換(S503)やパターンマッチング(S504およびS505)については、文献などの開示されている公知の技術を利用すればよい。
ワークの材質、ワークの位置(接触位置)、動作速度など諸条件が変更されると、相互変化ベクトルの軌跡が、平行移動、回転、拡大あるいは縮小など変形するが、ベクトル軌跡を画像データに変換してからパターンマッチングすることにより、これらの変形に対してロバスト(頑健)な成否判定が可能になる。
また、信号の選択については、上記実施例の円柱ワークの嵌め合い作業においては、嵌合方向の位置と力を選択したが、位相合せが必要なギアの嵌め合い作業においては、嵌合方向の位置と力に加えて回転方向周りの回転角度とモーメントを選択してもよい。要するに、作業成否を判断するのに必要と考えられるセンサ信号をそのまま選択すればよい。
また、ロボットだけでなく、工作機械をはじめとする任意の装置に容易に適用できる。
102 選択指定手段
103 相互変化記憶部
104 作業成否判定部
105 特徴設定手段
106 判定結果表示手段
213,311 相互変化ベクトルのバッファ
214 相互変化の平均ベクトルのバッファ
215 相互変化の差分ベクトル
216 相互変化の差分ベクトルのバッファ
217 相互変化の平均差分ベクトル
218 相互変化の特徴差分ベクトル
219 相互変化の特徴終端ベクトル
312 相互変化の平均ベクトル
313 作業成功時の相互変化ベクトルの軌跡データ
413 作業失敗時の相互変化ベクトルの軌跡データ
512 相互変化ベクトル軌跡の画像データ
513 作業成功時の相互変化ベクトル軌跡の画像データ
514 作業失敗時の相互変化ベクトル軌跡の画像データ
601 ロボット
602a〜602d アクチュエータ
603 コントローラ
604 グリッパ
605a,605b ワーク
606a〜606d 回転角度センサ
607 力モーメントセンサ
608,609 センサ出力変換部
610 動作制御部
611 動作指令部
Claims (9)
- ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、
少なくとも1つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とするベクトル量の時間的変化の特徴に基づいて、
前記ロボットの作業成否を判定することを特徴とするロボットの作業成否判定方法。 - ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、
少なくとも1つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とする第1ベクトル量の時間軌跡と、予め記憶した作業成功時における前記第1ベクトル量の時間軌跡である第2ベクトル量の時間軌跡と、の一致度に基づいて、
前記ロボットの作業成否を判定することを特徴とするロボットの作業成否判定方法。 - 前記一致度は、前記第1および第2ベクトル量の時間軌跡をそれぞれ画像処理して得られた画像データ間のパターンマッチングにより求められることを特徴とする請求項2記載のロボットの作業成否判定方法。
- ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、
少なくとも1つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とする第1ベクトル量の時間軌跡と、予め記憶した前記作業成功時および前記作業失敗時における前記第1ベクトル量の時間軌跡である第2および第3のベクトル量の時間軌跡と、の一致度である第1および第2の値をそれぞれ求め、
前記第1および第2の値の大小に基づいて作業成否を判定することを特徴とするロボットの作業成否判定方法。 - 前記一致度は、前記ベクトル量の時間軌跡および前記第2、第3のベクトル量の時間軌跡をそれぞれ画像処理して得られた画像データ間のパターンマッチングにより求められることを特徴とする請求項4記載のロボットの作業成否判定方法。
- 前記動作指令に代えて、前記ロボットを駆動するアクチュエータの回転角度を検出する回転角センサに基づいて求められた位置情報としたことを特徴とする請求項1乃至5いずれかに記載のロボットの作業成否判定方法。
- 前記作業は嵌合作業であり、
前記センサは、力モーメントセンサであり、
前記動作指令は、位置指令であることを特徴とする請求項1乃至5いずれかに記載のロボットの作業成否判定方法。 - ロボットと、前記ロボットの作業状態を検出するための少なくとも1つのセンサと、前記ロボットと接続されたコントローラと、を備え、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットシステムにおいて、
前記コントローラは、前記センサの出力を運動学変換あるいは座標変換するセンサ出力変換部と、
前記センサ出力変換部から出力されるセンサ出力信号および前記ロボットに対する動作指令信号の中から、教示作業者によって選択された信号を出力する信号選択部と、
前記信号選択部から出力された前記センサ出力信号と前記動作指令信号と要素とするベクトル量の時間軌跡を所定時間分記憶する記憶部と、
前記ベクトル量の時間軌跡の作業成功時または作業失敗時の時間的変化の特徴を教示作業者が設定するための特徴設定手段と、
前記記憶部に記憶されたベクトル量の時間軌跡および前記特徴設定手段で設定された特長に基づいて、作業成否を判定する作業成否判定部と、
前記判定された作業成否を前記教示作業者に示す判定結果表示手段と、を備えたことを特徴とするロボットシステム。 - 前記動作指令に代えて、前記ロボットを駆動するアクチュエータの回転角度を検出する回転角センサに基づいて求められた位置情報としたことを特徴とする請求項8に記載のロボットシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007212160A JP2009045678A (ja) | 2007-08-16 | 2007-08-16 | ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007212160A JP2009045678A (ja) | 2007-08-16 | 2007-08-16 | ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009045678A true JP2009045678A (ja) | 2009-03-05 |
Family
ID=40498392
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007212160A Pending JP2009045678A (ja) | 2007-08-16 | 2007-08-16 | ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009045678A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011224696A (ja) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
JP2011230245A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2012232384A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 検査装置及び検査方法 |
JP2015168017A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及び制御装置 |
WO2021250923A1 (ja) * | 2020-06-09 | 2021-12-16 | 株式会社日立産機システム | ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04289089A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-14 | Fujitsu Ltd | 作業評価装置 |
JPH08174459A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 組立用ロボットによるワーク自動組付方法 |
-
2007
- 2007-08-16 JP JP2007212160A patent/JP2009045678A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04289089A (ja) * | 1991-03-19 | 1992-10-14 | Fujitsu Ltd | 作業評価装置 |
JPH08174459A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 組立用ロボットによるワーク自動組付方法 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011224696A (ja) * | 2010-04-19 | 2011-11-10 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの教示再生装置および教示再生方法 |
JP2011230245A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
JP2012232384A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Mitsubishi Electric Corp | 検査装置及び検査方法 |
JP2015168017A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及び制御装置 |
WO2021250923A1 (ja) * | 2020-06-09 | 2021-12-16 | 株式会社日立産機システム | ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10618164B2 (en) | Robot system having learning control function and learning control method | |
EP2939797A2 (en) | Motion limiting device and motion limiting method | |
US10870199B2 (en) | Robot system and robot teaching method | |
KR101795847B1 (ko) | 산업용 로봇을 프로그래밍하기 위한 방법 및 관련 산업용 로봇 | |
JP4736607B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
KR101443502B1 (ko) | 모터 구동 구조를 구비한 시스템, 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체, 및 용접물 제조 방법 | |
JP2016087700A (ja) | 負荷情報の設定を確認する機能を備えた制御装置 | |
KR102418451B1 (ko) | 로봇 제어 시스템 | |
JP2009045678A (ja) | ロボットの作業成否判定方法およびロボットシステム | |
US20180099410A1 (en) | Robot control device having function for limiting speed and/or acceleration of robot | |
CN111745277B (zh) | 机器人控制装置和机器人系统 | |
JP2017200710A (ja) | 関節駆動ロボットの異常診断方法及び異常診断装置 | |
US20220009101A1 (en) | Control device, control method, and non-transitory recording medium | |
US20210039256A1 (en) | Robot control method | |
US9827673B2 (en) | Robot controller inhibiting shaking of tool tip in robot equipped with travel axis | |
JP4196911B2 (ja) | 軌道決定システムおよび軌道決定方法 | |
JP4289219B2 (ja) | 人間介入型ロボットの制御装置 | |
CN106476008B (zh) | 机器人控制装置 | |
JP7327991B2 (ja) | 制御方法、制御プログラム、記録媒体、ロボットシステム、物品の製造方法および入力装置 | |
WO2022158079A1 (ja) | 制御装置及び自動作業方法 | |
WO2023037550A1 (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御方法及びプログラム | |
JP7384005B2 (ja) | 制御方法およびロボットシステム | |
US20230256598A1 (en) | Robot controller | |
Bdiwi et al. | Integration of vision/force robot control using automatic decision system for performing different successive tasks | |
KR20220116289A (ko) | 로봇 조작기를 위한 제어 프로그램 생성 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20091020 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20110210 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110411 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20111125 |