JPH08174459A - 組立用ロボットによるワーク自動組付方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 視覚装置を使用せず、しかも組付用ワークの
正確な位置決めを必要とせずに、組付状態の良否を正確
に自動的に検査しうる組立用ロボットによるワーク自動
組付方法を提供する。 【構成】 力覚センサ８の検出値を利用して組付作業を
終了した時に、ハンド７に加わる力覚情報と教示時のそ
れとの誤差が許容範囲内に収まるようにハンド７を移動
させた後（Ｓ７〜Ｓ１０）、ハンド７を開いてワークを
解放し（Ｓ１１）、ハンド７をワークと干渉しないよう
に退避させながら教示された作業終了点に移動させ（Ｓ
１２）、そこでハンド７を閉じてワークを再び把持させ
る（Ｓ１３）。次に、一旦ハンド７を教示された組付動
作の逆方向に後退移動させた後、今度は前記組付動作と
同じ方向に前進移動させながら（Ｓ１４）手首に加わる
力覚情報を検出し、それを教示時の力覚パターンと比較
し（Ｓ１５）、それらの一致性の有無を判定する（Ｓ１
６）。一致しない場合は組付不良警報を出力する（Ｓ１
７）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、組立用ロボットによる
ワーク自動組付方法に係り、特に、組付用ワークの正確
な位置決めを必要としないものに関する。

【０００２】

【従来の技術】組立用ロボットによるワークの組付作業
においては、ワークが被組付物にきちんと組み付けられ
たかどうかを確認することが必要不可欠であり、その方
法としては、従来、人間が実際に検査をするか、または
視覚センサを用いて検査をするかのどちらかであった。
また、組み付けの成功率を上げるために、ワークに高い
精度を要求するとともに、実際の組付作業にあたって
は、ロボットの動作位置を正確に教示し、かつワークの
位置決めも正確に行うことが求められていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、組付用
ワークには樹脂成形品が多く、樹脂成形品などの柔軟物
は製造上もともと固体差が大きく、これに高い精度を求
めることはきわめて困難である。したがって、樹脂成形
品などの柔軟物を組付用ワークとする場合には、それを
正確に位置決めすることは難しく、実際上、ロボットの
動作を正確に教示することも困難である。それゆえ、こ
の場合には、ロボットの動作をそれほど正確に教示する
ことなく、むしろ、人間と同じような感覚で、つまり手
（ハンド）に加わる力の具合を感じながら作業を行う必
要があり、力覚による力制御を行って組付動作の力を微
妙に制御しながら作業を行わせることが重要である。

【０００４】また、視覚センサを用いて組み付けの良否
を検査する方法にあっては、視覚センサによって見れな
い場所（死角）があったり、視覚センサでセンシングす
るための時間が必要であったりして、検査精度や検査時
間の点で問題がある。また、視覚センサおよびそのため
の周辺装置を必要とするため、ロボットシステムの構成
が複雑になりがちであった。

【０００５】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、視覚装置を使用せず、しか
も組付用ワークの正確な位置決めを必要とせずに、組付
状態の良否を正確に自動的に検査することができる組立
用ロボットによるワーク自動組付方法を提供することを
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係る請求項１記載の組立用ロボットによる
ワーク自動組付方法は、組立用ロボットの手首に装着し
た力覚センサの検出値を利用してワークの組付作業を自
動的に行う組立用ロボットによるワーク自動組付方法で
あって、組付動作が終了した時にハンドを開いてワーク
を解放させる段階と、ハンドを教示された作業終了点に
移動させる段階と、ハンドを閉じてワークを把持させる
段階と、ハンドを教示された組付動作の逆方向に後退移
動させる段階と、ハンドを前記組付動作と同じ方向に前
進移動させながら手首に加わる力覚情報を検出する段階
と、検出された力覚情報を教示時の力覚パターンと比較
し、それらの一致性の有無を判定する段階とを有するこ
とを特徴とする。

【０００７】また、請求項２記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法は、上記請求項１記載の組立用ロ
ボットによるワーク自動組付方法において、組付動作が
終了した時に、ハンドを開いてワークを解放させる段階
に先立って、ハンドに加わる力覚情報と教示時のそれと
の誤差が許容範囲内に収まるようにハンドを移動させる
段階を有することを特徴とする。

【０００８】また、請求項３記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法は、上記請求項１記載の組立用ロ
ボットによるワーク自動組付方法において、検出された
力覚情報を教示時の力覚パターンと比較しそれらの一致
性の有無を判定する段階の後に、一致しないと判定され
たときに組付不良の警報を出力する段階を有することを
特徴とする。

【０００９】また、請求項４記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法は、上記請求項１記載の組立用ロ
ボットによるワーク自動組付方法において、ハンドを教
示された作業終了点に移動させる段階において、ハンド
はワークと干渉しないように退避させながら前記作業終
了点に移動させることを特徴とする。

【００１０】

【作用】上記のように構成された請求項１記載の組立用
ロボットによるワーク自動組付方法にあっては、組立用
ロボットの手首に装着した力覚センサの検出値を利用し
てワークの組付作業を自動的に行った後、その組付状態
の良否の確認も力覚センサの検出値を利用して自動的に
行う。すなわち、組付動作が終了した時にハンドを開い
てワークを解放させる（第１段階）。この時のハンドの
位置は力覚センサ検出値による力フィードバック制御を
受けているため不定である。次に、ハンドを教示された
作業終了点に移動させた後（第２段階）、ハンドを閉じ
てワークを把持させる（第３段階）。この時、すでに組
付作業は終わっているためワークの位置は一定であり、
しかもハンドは教示された作業終了点、つまり一定の位
置にあるので、ハンドの把持位置も一定となる。それか
ら、教示時の力覚パターン（つまり、正常に組み付いた
時の力覚センサ検出値の変化パターン）との比較により
組付状態の良否を判定すべく、まず一旦ハンドを教示さ
れた組付動作の逆方向に後退移動させた後（第４段
階）、次にハンドを前記組付動作と同じ方向に前進移動
させながら手首に加わる力覚情報を検出する（第５段
階）。この時の力覚情報（力覚センサ検出値）は、正し
く組み付けられていれば教示時の力覚パターンと一致し
（つまり、一定であり）、組付不良であれば一致しない
（つまり、異常値を示す）はずであるから、検出された
力覚情報を教示時の力覚パターンと比較してそれらの一
致性の有無を判定する（第６段階）。これにより、力覚
センサの検出値を利用して組付状態の良否を正確に自動
的に検査することができる。

【００１１】また、請求項２記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法にあっては、組付動作が終了した
時に、上記第１段階に先立って、ハンドに加わる力覚情
報と教示時のそれとの誤差が許容範囲内に収まるように
ハンドを移動させるので、ワークの位置を教示時のワー
ク位置に近付けることができ、上記第２、第３段階にお
けるハンドの把持位置の精度が向上し、上記請求項１記
載の方法の検査精度が向上する。

【００１２】また、請求項３記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法にあっては、上記第６段階の後
に、一致しないと判定されたときに組付不良の警報を出
力するので、実際に組付不良品を知ることができる。

【００１３】また、請求項４記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法にあっては、上記第２段階におい
て、ハンドはワークと干渉しないように退避させながら
前記作業終了点に移動させるので、ハンドがワークとぶ
つかってワークの位置がずれたりすることがなく、上記
請求項１記載の方法を確実に実行して精度の良い検査を
行うことができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。なお、ここでは、組付作業として、ダクト（樹脂
製）をインストルメントパネル（樹脂製）に差し込んで
組み付ける作業を例にとって説明する。

【００１５】図１は本発明のワーク自動組付方法が適用
される組立用ロボットの一例を示す全体図である。この
組立用ロボット１は、たとえば、人間のように２本の腕
（アーム）を持ったプレイバック方式の双腕ロボットで
構成され、作業台２の上に所定の治具３により固定され
たインストルメントパネル４にダクト５を組み付ける作
業を行うものである。双腕ロボット１の各腕はサーボモ
ータ直接駆動方式による多関節腕であり、それぞれ独立
にティーチングが可能であって、腕（アーム）６と手
（ハンド）７の結合部分である手首には力覚センサ８が
装着されている（図２参照）。実際にダクト５をインス
トルメントパネル４に組み付ける際には、双腕ロボット
１によってダクト５を所定の２箇所の位置Ａで把持して
移動させ、インストルメントパネル４の内側の差込口９
に差し込む（図３参照）。前述したように、樹脂成形品
などの柔軟物はもともと製造後の固体差が大きく、精度
を求めることはできないので、これをワークとする場合
には、ワークを正確に位置決めしたりロボットを正確に
教示したりすることなく組付作業を行えるようにする必
要がある。そのため、力の加わり方を感じながら適切に
動作を修正して作業を行う、つまり力覚による力制御を
行って組付動作の力を微妙に制御しながら作業をなすこ
とが行われている。

【００１６】双腕ロボット１の各腕の手首に装着された
力覚センサ８は、たとえば、６次元の情報を扱う６軸の
力覚センサであって、手（ハンド）に作用する反力やモ
ーメント（力覚情報）を直接検出するものである。６次
元の力覚情報は、たとえば、ＸＹＺの各軸方向の荷重と
モーメントからなっている。力覚センサ８の構造自体は
周知である。本実施例では、後述するように、この力覚
センサ８の検出値（力覚情報）を力制御にフィードバッ
クすることによって、ダクト５のインストルメントパネ
ル４への組付作業を自動的に行うようにしている。

【００１７】図４は本発明のワーク自動組付方法を実現
するロボット制御系のブロック図である。なお、双腕ロ
ボット１の各腕の制御系は同一であるので、ここでは、
一方の腕（ロボットアーム）のみを対象としている。

【００１８】同図に示すように、双腕ロボット１の各ロ
ボットアーム（ハンドも含む）６はロボットコントロー
ラ１０によって統合的に制御される。ロボットコントロ
ーラ１０は、ロボットアーム６の動作を記憶し制御する
ロボット制御部１１と、ロボットアーム６の各駆動軸の
サーボモータ（以下、単に軸モータという）に駆動電力
を供給するサーボアンプ１２と、ロボットアーム６の手
首に装着された力覚センサ８の検出値（力覚信号）を入
力し監視する力覚監視部１３と、ロボットアーム６の位
置を補正する信号を作出する位置補正部１４とを有して
いる。ロボット制御部１１には、ロボットアーム６に所
要の作業を記憶させるためのリモートコントロール装置
である教示盤１５や、作業台２上にワーク（インストル
メントパネル４、ダクト５）が搬入、搬出されたことを
検出するリミットスイッチなどの各種センサ（図示せ
ず）などがそれぞれ接続されている。また、ロボットア
ーム６に関するロボット信号（たとえば、データの警告
信号や断線検知など）もロボット制御部１１に対して入
出力される。

【００１９】ロボットアーム６の基本動作の制御は、通
常のプレイバックロボットの場合と同様であって、ま
ず、あらかじめ教示盤１５を操作してロボットアーム６
を動かして実際の組付作業を教示することにより、その
作業の順序、位置、およびその他の情報をロボット制御
部１１内のメモリ１６に記憶させる。この教示作業は、
双腕ロボット１の場合、両方の腕についてそれぞれ行わ
れる。実際の組付作業は、教示された順序、位置などの
情報を必要に応じて読み出し、サーボアンプ１２を介し
て軸モータ制御およびブレーキ制御を行うことにより、
そのあらかじめ設定された順序と条件および位置に従っ
て動作の各段階を逐次進めていく。その際、本実施例で
は、後述するように、力覚センサ８の検出値を監視しな
がら適切に動作を補正するようになっている。

【００２０】力覚監視部１３は、上記したように、力覚
センサ８の検出値を入力して監視するものである。具体
的には、あらかじめ、ロボットアーム６に正常な組付動
作を教示した時の力覚センサ８の検出値の変化をたとえ
ば時間に対する関係でメモリ１７に記憶しておき（以
下、メモリ１７に記憶された正常動作時の時間に対する
力覚センサ検出値のデータを力覚パターンという）、ロ
ボット制御部１１からの同期信号により、メモリ１７内
の力覚パターンを再生して、現在の検出値と比較し、そ
れらの誤差を求める。そして、求めた誤差があらかじめ
設定された許容範囲内にあるかどうかを判定し、その結
果をロボット制御部１１（範囲内の場合）または位置補
正部１４（範囲外の場合）に出力する。補正動作の間
は、力覚パターンの再生は停止される。メモリ１７に記
憶されている力覚パターンは、実際に組付作業を行って
成功した時、つまり正常な組付動作を行った時の力覚セ
ンサ８の検出値の変化であるから、ロボットアーム６の
動きと同期をとりながら力覚パターンを逐次再生し、そ
の時点における対応する組付動作の段階における力覚セ
ンサ検出値（組み付いていない状態）と比較し、力覚パ
ターンに倣うように位置補正をかけることによって、ワ
ーク（インストルメントパネル４、ダクト５）をそれほ
ど正確に位置決めしていなくても、確実に組み付けるこ
とができる。

【００２１】位置補正部１４は、上記したように、ロボ
ットアーム６の位置を補正する信号を作出するものであ
る。位置補正部１４のメモリ１８には、力覚センサ８の
検出値と対応する動作段階での力覚パターンの値との誤
差が許容範囲内にないときにその誤差を許容範囲内に収
めるためにロボットアーム６を動かすべき方向に関する
データ（以下、動作方向指示テーブルという）が記憶さ
れている。この動作方向指示テーブルの内容は、あらか
じめ、動作実験などを行って、適当に設定しておく。た
とえば、Ｘ軸方向の荷重の誤差が許容範囲を超えてプラ
ス（＋）の状態であれば、それを許容範囲内に収める方
向、つまりＸ軸のマイナス（−）方向にロボットアーム
６を動かす。位置補正部１４は、力覚監視部１３の判定
結果（どの方向がＮＧか）から、上記の動作方向指示テ
ーブルを参照して、ロボットアーム６を動かすべき方向
を指示する補正信号を作出し、ロボット制御部１１に出
力する。これにより、ロボット制御部１１は、指示され
た方向にロボットアーム６を動かして、力の加わり具合
を制御することになる。

【００２２】図５はロボットコントローラ１０の動作を
示すフローチャートである。ここでは、所定の教示作業
を終えて双腕ロボット１によりワーク（インストルメン
トパネル４、ダクト５）の組付作業を行う場合のフロー
チャートを示している。ロボット１が組付作業開始位置
に到達し、組付作業用のプログラムがスタートすると、
ロボット制御部１１は、プログラムに従ってサーボアン
プ１２を介してロボットアーム６を動かし、力覚監視部
１３は、そのロボットアーム６の動きと同期をとりなが
らメモリ１７内の力覚パターンを逐次再生し、入力した
力覚センサ８の検出値の監視を行う。すなわち、入力し
た力覚センサ８の検出値を対応する段階の力覚パターン
の値と比較してそれらの誤差を求め、求めた誤差が許容
範囲内にあるかどうかを判定する（ステップＳ１、ステ
ップＳ２）。

【００２３】ステップＳ２の判定結果として誤差が許容
範囲内にない場合には、その判定結果を位置補正部１４
に出力する。位置補正部１４は、力覚監視部１３の判定
結果（どの方向がＮＧか）から、メモリ１８内の動作方
向指示テーブルを参照して、ロボットアーム６を動かす
べき方向を指示する補正信号を作出し、ロボット制御部
１１に出力する。ロボット制御部１１は、指示された方
向にロボットアーム６を動かして、力の加わり具合を制
御する（ステップＳ３、ステップＳ４）。それから、プ
ログラムの現在の段階が組付作業終了段階であるかどう
か、つまり組付作業は終了かどうかを判断し（ステップ
Ｓ５）、終了していなければステップＳ１に戻り、誤差
が許容範囲内に収まるまで補正動作を繰り返す。

【００２４】ステップＳ２の判定結果として誤差が許容
範囲内にある場合には、力覚監視部１３はロボット制御
部１１にその旨の信号を出力する。これにより、ロボッ
ト制御部１１は、ロボットアーム６を次の動作に移行さ
せるべく、プログラムの次の段階を読み出し（ステップ
Ｓ６）、ステップＳ６に進む。つまり、組付作業が終了
するまで組付作業を続行する。

【００２５】本実施例では、ステップＳ５で組付作業が
終了したと判断されたときに、自動的に組付状態の良否
を判定するための処理を行うようになっている。

【００２６】まず、本実施例では、力覚監視部１３に
て、力覚センサ８の検出値を入力し、作業終了時の力覚
パターンの値と比較してそれらの誤差を求め、求めた誤
差が許容範囲内にあるかどうかを判定する（ステップＳ
７、ステップＳ８）。この判定結果として誤差が許容範
囲内にない場合には、ステップＳ３とステップＳ４と同
様の処理を行ってステップＳ７に戻る。つまり、位置補
正部１４にて、メモリ１８内の動作方向指示テーブルを
参照して、ロボットアーム６の動作方向を決定し、ロボ
ット制御部１１に出力する。ロボット制御部１１は、指
示された方向にロボットアーム６を動かす（ステップＳ
９、ステップＳ１０）。この補正動作は、前記誤差が許
容範囲内に収まるまで繰り返される。すなわち、組付作
業が一旦終了した時点で、ハンド７に加わっている力覚
情報（力覚センサ８の検出値）が教示時の力覚情報と許
容範囲内で一致するようにハンド７を移動させる。これ
により、ワークの位置を教示時のワーク位置に近付ける
ことができるので、後述するステップＳ１３においてワ
ークを再把持する時の把持位置の精度が向上し、検査精
度が向上する。

【００２７】ステップＳ８で前記誤差が許容範囲内にあ
ると判定されると、ロボット制御部１１は、ハンド７を
開いてワークを解放させる（ステップＳ１１）。この時
のハンド７の位置は力覚センサ検出値による力フィード
バック制御（ステップＳ１〜ステップＳ６）を受けてい
るため不定である。

【００２８】次に、ロボットアーム６を動かしてハンド
７を先に教示された作業終了点に移動させる（ステップ
Ｓ１２）。教示された作業終了点は、正常に差し込み動
作を終えた位置（補正のかかっていない位置）である。
このとき、本実施例では、ハンド７をワークと干渉しな
いように退避させながら前記作業終了点に移動させる。
退避の経路はあらかじめ適当に設定しておく。これによ
り、退避時にハンド７がワークとぶつかってワークの位
置がずれたりすることがなくなり、精度の良い検査をな
しうるようになる。

【００２９】それから、ハンド７を閉じてワークを再び
把持させる（ステップＳ１３）。この時、すでに組付作
業は終わっており、しかも本実施例ではステップＳ７〜
ステップＳ１０で作業終了後のワーク位置を教示時と同
じ位置に補正しているため、ワークの位置は一定であ
り、しかもハンド７はステップＳ１２の処理により教示
された作業終了点、つまり一定の位置にあるので、ハン
ド７の把持位置Ａも一定となる。

【００３０】それから、教示時の力覚パターン（つま
り、正常に組み付いた時の力覚センサ８の検出値の変化
パターン）との比較により組付状態の良否を判定すべ
く、まず一旦ロボットアーム６を動かしてハンド７を教
示された組付動作の逆方向に後退移動させた後、次にハ
ンド７を前記組付動作と同じ方向に前進移動させながら
（ステップＳ１４）、手首に加わる力覚情報を力覚セン
サ８により検出し、力覚監視部１３で監視する（ステッ
プＳ１５）。この時の力覚情報（力覚センサ８の検出
値）は、正しく組み付けられていればメモリ１７に記憶
されている教示時の力覚パターンと一致し（つまり、一
定であり）、組付不良であれば一致しない（つまり、異
常値を示す）はずであるから、力覚センサ８の検出値を
メモリ１７内の力覚パターンと比較して、それらの変化
パターンが一致するかどうかを判定する（ステップＳ１
６）。この判定結果として一致性が認められれば、組付
状態は良好である、つまりダクト５はインストルメント
パネル４にしっかり差し込まれているものと判断して、
検査を終了し、以上の一連の組付作業を終了する。

【００３１】これに対し、ステップＳ１６で一致性がな
いと判定された場合には、組付状態は不良であるものと
判断して、検査結果として組付不良の警報を出力する
（ステップＳ１７）。これにより、現場の作業者は実際
に組付不良品を知ることができる。

【００３２】したがって、本実施例によれば、組付動作
が終了した時点で組付動作の再実行を行い、その時の力
覚センサ８の検出値を正常動作時の力覚パターンと比較
するようにしたので、組付状態の良否を正確に自動的に
検査することができる。

【００３３】また、組付作業を力制御する際に使用する
力覚センサ８を組付状態を検査するためのセンサとして
も使用するため、部品の追加はなく、プログラムの追加
だけで対応できる。したがって、従来のように視覚装置
を用いる必要はなく、検査を含むロボットシステムの構
成を簡素化できるほか、視覚装置を使用する場合に比べ
て検査の精度も向上する。

【００３４】さらに、力覚センサ８による力制御を基本
とするため、樹脂製の組付用ワークの精度はあまり問題
とならず、従来どおりの精度でよい。よって、組付用ワ
ークの正確な位置決めは必要としないで済む。

【００３５】なお、本実施例では、ダクト（樹脂製）を
インストルメントパネル（樹脂製）に差し込んで組み付
ける作業を例にとっているが、本発明による組付状態の
検査方法の適用はその場合に限定されないことはもちろ
んである。たとえば、差し込んだり、はめ込んだりする
作業のほか、爪のついた物を押し込む作業などにも適用
可能である。

【００３６】

【発明の効果】以上述べたように、本発明に係る請求項
１記載の組立用ロボットによるワーク自動組付方法によ
れば、組付動作が終了した時点で組付動作の再実行を行
い、その時の力覚センサの検出値を教示時の力覚パター
ンと比較するので、それらの一致性の有無を判定するこ
とにより、組付状態の良否を正確に自動的に検査するこ
とができる。

【００３７】また、請求項２記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法によれば、組付動作終了後のワー
ク位置を教示時のワーク位置に近付けることができるの
で、ハンドの再把持位置の精度が向上し、上記請求項１
記載の方法の検査精度が向上する。

【００３８】また、請求項３記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法によれば、一致しないと判定され
たときに組付不良の警報を出力するので、実際に組付不
良品を知ることができる。

【００３９】また、請求項４記載の組立用ロボットによ
るワーク自動組付方法によれば、ハンドを教示された作
業終了点に移動させる時にワークと干渉しないように退
避させながら移動させるので、ハンドがワークとぶつか
ってワークの位置がずれたりすることがなくなり、上記
請求項１記載の方法を確実に実行して精度の良い検査を
行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のワーク自動組付方法が適用される組
立用ロボットの一例を示す全体図

【図２】 力覚センサの装着位置の説明に供する図

【図３】 組付作業の一例を示す模式図

【図４】 本発明のワーク自動組付方法を実現するロボ
ット制御系のブロック図

【図５】 ロボットコントローラの動作を示すフローチ
ャート

【符号の説明】

６…ロボットアーム（組立用ロボット） ７…ハンド ８…力覚センサ １０…ロボットコントローラ １１…ロボット制御部 １３…力覚監視部 １４…位置補正部 １５…教示盤 １６、１７、１８…メモリ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 組立用ロボットの手首に装着した力覚セ
   ンサの検出値を利用してワークの組付作業を自動的に行
   う組立用ロボットによるワーク自動組付方法であって、 組付動作が終了した時にハンドを開いてワークを解放さ
   せる段階と、 ハンドを教示された作業終了点に移動させる段階と、 ハンドを閉じてワークを把持させる段階と、 ハンドを教示された組付動作の逆方向に後退移動させる
   段階と、 ハンドを前記組付動作と同じ方向に前進移動させながら
   手首に加わる力覚情報を検出する段階と、 検出された力覚情報を教示時の力覚パターンと比較し、
   それらの一致性の有無を判定する段階と、 を有することを特徴とする組立用ロボットによるワーク
   自動組付方法。
2. 【請求項２】 組付動作が終了した時に、ハンドを開い
   てワークを解放させる段階に先立って、ハンドに加わる
   力覚情報と教示時のそれとの誤差が許容範囲内に収まる
   ようにハンドを移動させる段階を有することを特徴とす
   る請求項１記載の組立用ロボットによるワーク自動組付
   方法。
3. 【請求項３】 検出された力覚情報を教示時の力覚パタ
   ーンと比較しそれらの一致性の有無を判定する段階の後
   に、一致しないと判定されたときに組付不良の警報を出
   力する段階を有することを特徴とする請求項１記載の組
   立用ロボットによるワーク自動組付方法。
4. 【請求項４】 ハンドを教示された作業終了点に移動さ
   せる段階において、ハンドはワークと干渉しないように
   退避させながら前記作業終了点に移動させることを特徴
   とする請求項１記載の組立用ロボットによるワーク自動
   組付方法。