JPH06126665A - ロボットの位置ずれ補正方法および装置 - Google Patents
ロボットの位置ずれ補正方法および装置Info
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- JPH06126665A JPH06126665A JP27560192A JP27560192A JPH06126665A JP H06126665 A JPH06126665 A JP H06126665A JP 27560192 A JP27560192 A JP 27560192A JP 27560192 A JP27560192 A JP 27560192A JP H06126665 A JPH06126665 A JP H06126665A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ロボットによって嵌合作業等を行う場合におけ
るロボットハンドの位置ずれの補正に関し、制御用計算
機の計算量を少なくして、ロボットハンドの位置ずれ補
正を円滑に行うことができる、ロボットの位置ずれ補正
方法および装置を提供することを目的とする。 【構成】ロボット装置１によって加工物２を被加工物３
に嵌合する際の加工物２の位置ずれ補正方法および装置
であって、加工物２を被加工物３に対して一定距離ずつ
挿入したごとに、被加工物３から加工物２に作用する、
挿入方向ｚを除く複数の方向の力を検出し、検出された
いずれかの方向の力が限界値を超えたとき、この限界値
を超えた方向について加工物２の位置補正を行うと同時
に加工物２を微小量引き抜くことによって、加工物と被
加工物とのカジリを防止しながら加工物を被加工物に嵌
合することで構成する。
るロボットハンドの位置ずれの補正に関し、制御用計算
機の計算量を少なくして、ロボットハンドの位置ずれ補
正を円滑に行うことができる、ロボットの位置ずれ補正
方法および装置を提供することを目的とする。 【構成】ロボット装置１によって加工物２を被加工物３
に嵌合する際の加工物２の位置ずれ補正方法および装置
であって、加工物２を被加工物３に対して一定距離ずつ
挿入したごとに、被加工物３から加工物２に作用する、
挿入方向ｚを除く複数の方向の力を検出し、検出された
いずれかの方向の力が限界値を超えたとき、この限界値
を超えた方向について加工物２の位置補正を行うと同時
に加工物２を微小量引き抜くことによって、加工物と被
加工物とのカジリを防止しながら加工物を被加工物に嵌
合することで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットによって嵌合
作業等を行う場合におけるロボットハンドの位置ずれを
補正する方法に関し、特に制御用計算機の計算量を少な
くして、しかも、ロボットハンドの位置ずれ補正を円滑
に行うことができる、ロボットの位置ずれ補正方法およ
び装置に関するものである。
作業等を行う場合におけるロボットハンドの位置ずれを
補正する方法に関し、特に制御用計算機の計算量を少な
くして、しかも、ロボットハンドの位置ずれ補正を円滑
に行うことができる、ロボットの位置ずれ補正方法およ
び装置に関するものである。
【０００２】宇宙環境や、原子力発電所等における極限
環境下では、人間が作業を行うのは危険なため、ロボッ
トによる作業が必要となる。ロボットは、オペレータの
遠隔操作によって、またはロボットの自律的動作によっ
て作業を行う。この際、高精度の作業を行うためには、
ロボットハンドの位置ずれの補正を行うことが必要とな
る。
環境下では、人間が作業を行うのは危険なため、ロボッ
トによる作業が必要となる。ロボットは、オペレータの
遠隔操作によって、またはロボットの自律的動作によっ
て作業を行う。この際、高精度の作業を行うためには、
ロボットハンドの位置ずれの補正を行うことが必要とな
る。
【０００３】このような場合における、ロボットの位置
ずれ補正方法は、処理速度の遅い制御用計算機を使用し
ても、スムーズで確実な作業を行えるものであることが
要望される。
ずれ補正方法は、処理速度の遅い制御用計算機を使用し
ても、スムーズで確実な作業を行えるものであることが
要望される。
【０００４】
【従来の技術】従来、ロボットによって、ワーク（加工
物）を被加工物に挿入する、嵌合作業等を行う場合にお
ける、被加工物を把持したロボットハンドの位置ずれ補
正方法としては、ロボットハンドのリスト部にばねを付
加してコンプライアンスを与えることによって、ロボッ
トハンドの位置設定に裕度を与えるようにする方法があ
った。
物）を被加工物に挿入する、嵌合作業等を行う場合にお
ける、被加工物を把持したロボットハンドの位置ずれ補
正方法としては、ロボットハンドのリスト部にばねを付
加してコンプライアンスを与えることによって、ロボッ
トハンドの位置設定に裕度を与えるようにする方法があ
った。
【０００５】また、より積極的に補正を行う方法として
は、力覚センサを設けることによって、ワークを介して
ロボットハンドが受ける力情報を力覚センサによって検
出して、この力情報に応じてロボットハンドを駆動し
て、予めワークに設けられているガイド（テーパー）に
ならって、ワークを移動させることによって、ワークの
位置ずれを補正する方法が多く用いられていた。
は、力覚センサを設けることによって、ワークを介して
ロボットハンドが受ける力情報を力覚センサによって検
出して、この力情報に応じてロボットハンドを駆動し
て、予めワークに設けられているガイド（テーパー）に
ならって、ワークを移動させることによって、ワークの
位置ずれを補正する方法が多く用いられていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボットハンド
における位置ずれ補正方法は、上述のように、力覚セン
サの情報を用いて、ガイドにならってロボットハンドを
駆動する方法が一般的であった。
における位置ずれ補正方法は、上述のように、力覚セン
サの情報を用いて、ガイドにならってロボットハンドを
駆動する方法が一般的であった。
【０００７】この方法では、制御用計算機の計算量が多
くなるため、スムーズな動作を行わせるためには、処理
速度の速い計算機を使用することが必要である。しかし
ながら、極限作業の場合には、使用可能な計算機の能力
や搭載量が制限されているため、上述のような一般の装
置と同じ方法では、スムーズな作業を行わせることが困
難である。
くなるため、スムーズな動作を行わせるためには、処理
速度の速い計算機を使用することが必要である。しかし
ながら、極限作業の場合には、使用可能な計算機の能力
や搭載量が制限されているため、上述のような一般の装
置と同じ方法では、スムーズな作業を行わせることが困
難である。
【０００８】本発明は、このような従来技術の課題を解
決しようとするものであって、ロボット装置による加工
物と被加工物の嵌合作業等において、加工物を把持する
ロボットハンドの位置ずれ補正処理の簡素化を行うこと
によって、処理速度の遅い計算機を使用しても、スムー
ズで確実な嵌合作業等を行うことができるようにするこ
とを目的としている。
決しようとするものであって、ロボット装置による加工
物と被加工物の嵌合作業等において、加工物を把持する
ロボットハンドの位置ずれ補正処理の簡素化を行うこと
によって、処理速度の遅い計算機を使用しても、スムー
ズで確実な嵌合作業等を行うことができるようにするこ
とを目的としている。
【０００９】
(1) 本発明は、ロボット装置１によって加工物２を被加
工物３に嵌合する際の加工物２の位置ずれ補正方法にお
いて、加工物２を被加工物３に対して一定距離ずつ挿入
するごとに、被加工物３から加工物２に作用する、挿入
方向ｚを除く複数の方向の力を検出し、検出されたいず
れかの方向の力が限界値を超えたとき、この限界値を超
えた方向について加工物２の位置補正を行うと同時に加
工物２を微小量引き抜くことによって、加工物と被加工
物とのカジリを防止しながら加工物を被加工物に嵌合す
るものである。
工物３に嵌合する際の加工物２の位置ずれ補正方法にお
いて、加工物２を被加工物３に対して一定距離ずつ挿入
するごとに、被加工物３から加工物２に作用する、挿入
方向ｚを除く複数の方向の力を検出し、検出されたいず
れかの方向の力が限界値を超えたとき、この限界値を超
えた方向について加工物２の位置補正を行うと同時に加
工物２を微小量引き抜くことによって、加工物と被加工
物とのカジリを防止しながら加工物を被加工物に嵌合す
るものである。
【００１０】(2) また本発明は、ロボット装置１によっ
て加工物２を被加工物３に嵌合する際の加工物２の位置
ずれ補正装置において、加工物２を被加工物３に対して
一定距離ずつ挿入する挿入手段４と、挿入時、被加工物
３から加工物２に作用する、挿入方向ｚと直角な方向の
力Ｆｘ，Ｆｙおよび挿入方向ｚのまわりの回転モーメン
トＭｚとを検出する力検出手段５と、力検出手段５にお
いて検出されたいずれかの方向の力が限界値を超えたと
き、この限界値を超えた方向について位置補正を行うと
同時に加工物２を微小量引き抜く位置補正手段６とを備
えたものである。
て加工物２を被加工物３に嵌合する際の加工物２の位置
ずれ補正装置において、加工物２を被加工物３に対して
一定距離ずつ挿入する挿入手段４と、挿入時、被加工物
３から加工物２に作用する、挿入方向ｚと直角な方向の
力Ｆｘ，Ｆｙおよび挿入方向ｚのまわりの回転モーメン
トＭｚとを検出する力検出手段５と、力検出手段５にお
いて検出されたいずれかの方向の力が限界値を超えたと
き、この限界値を超えた方向について位置補正を行うと
同時に加工物２を微小量引き抜く位置補正手段６とを備
えたものである。
【００１１】
(1) 図１は、本発明の原理的構成を示したものである。
ロボット装置１は、加工物２を被加工物３に嵌合する作
業を行う。この際、加工物２を被加工物３に対して一定
距離ずつ挿入するようにするとともに、一定距離の挿入
ごとに被加工物３から加工物２に作用する、挿入方向ｚ
を除く複数の方向の力を検出する。そして、検出された
いずれかの方向の力が予め定められた限界値を超えたと
き、この限界値を超えた方向について加工物２の位置補
正を行い、これと同時に加工物２を反対方向に微小量引
き抜くようにする。
ロボット装置１は、加工物２を被加工物３に嵌合する作
業を行う。この際、加工物２を被加工物３に対して一定
距離ずつ挿入するようにするとともに、一定距離の挿入
ごとに被加工物３から加工物２に作用する、挿入方向ｚ
を除く複数の方向の力を検出する。そして、検出された
いずれかの方向の力が予め定められた限界値を超えたと
き、この限界値を超えた方向について加工物２の位置補
正を行い、これと同時に加工物２を反対方向に微小量引
き抜くようにする。
【００１２】従って本発明の位置ずれ補正方法によれ
ば、加工物と被加工物とのカジリを防止しながら加工物
を被加工物に嵌合することができるとともに、この際、
加工物の挿入方向については、力の検出と位置補正とを
行わないので、ロボット装置を制御する計算機の処理が
簡単になり、従って、処理速度の遅い計算機を用いて
も、スムーズで確実な嵌合作業を行うことができる。
ば、加工物と被加工物とのカジリを防止しながら加工物
を被加工物に嵌合することができるとともに、この際、
加工物の挿入方向については、力の検出と位置補正とを
行わないので、ロボット装置を制御する計算機の処理が
簡単になり、従って、処理速度の遅い計算機を用いて
も、スムーズで確実な嵌合作業を行うことができる。
【００１３】(2) 本発明の位置ずれ補正装置は、ロボッ
ト装置１において、挿入手段４を設けて、加工物２を被
加工物３に対して一定距離ずつ挿入し、力検出手段５を
設けて、加工物を挿入したとき、被加工物３から加工物
２に作用する、挿入方向ｚと直角な方向の力Ｆｘ，Ｆｙ
および挿入方向ｚのまわりの回転モーメントＭｚとを検
出し、位置補正手段６を設けて、力検出手段５において
検出されたいずれかの方向の力が限界値を超えたとき、
この限界値を超えた方向について位置補正を行うと同時
に加工物２を微小量引き抜く処理を行うことによって、
実現することができる。
ト装置１において、挿入手段４を設けて、加工物２を被
加工物３に対して一定距離ずつ挿入し、力検出手段５を
設けて、加工物を挿入したとき、被加工物３から加工物
２に作用する、挿入方向ｚと直角な方向の力Ｆｘ，Ｆｙ
および挿入方向ｚのまわりの回転モーメントＭｚとを検
出し、位置補正手段６を設けて、力検出手段５において
検出されたいずれかの方向の力が限界値を超えたとき、
この限界値を超えた方向について位置補正を行うと同時
に加工物２を微小量引き抜く処理を行うことによって、
実現することができる。
【００１４】
【実施例】図２は、本発明の一実施例のロボット装置の
外観構成を示したものである。１１はロボットアームで
あって、複数の関節１２1,１２2,１２3,１２4,１２5,１
２ 6 を有し、基台１３によって支持されている。１４は
力覚センサであって、ロボットアーム先端のリスト部１
５に設けられている。
外観構成を示したものである。１１はロボットアームで
あって、複数の関節１２1,１２2,１２3,１２4,１２5,１
２ 6 を有し、基台１３によって支持されている。１４は
力覚センサであって、ロボットアーム先端のリスト部１
５に設けられている。
【００１５】リスト部１５の先端にはハンド部１６を介
して、嵌合すべき角柱１７が保持されている。また１８
は被加工物であって、その上面に角柱１７が嵌合すべき
角穴１９が設けられている。ロボット装置は、角柱１７
を保持して移動することによって、この角穴１９に角柱
１７を嵌合する作業を行うものとする。
して、嵌合すべき角柱１７が保持されている。また１８
は被加工物であって、その上面に角柱１７が嵌合すべき
角穴１９が設けられている。ロボット装置は、角柱１７
を保持して移動することによって、この角穴１９に角柱
１７を嵌合する作業を行うものとする。
【００１６】図３はロボットシステムの構成を示したも
のであって、図２におけると同じものを同じ番号で示し
ている。２１はアナログディジタル（Ａ／Ｄ）変換器で
あって、力覚センサ１４の出力をアナログ信号からディ
ジタル信号に変換する。２２はホスト（コンピュータ）
であって、全体の制御を行う。２３はドライバであっ
て、ホスト２２の指示に応じてロボットを駆動する。
のであって、図２におけると同じものを同じ番号で示し
ている。２１はアナログディジタル（Ａ／Ｄ）変換器で
あって、力覚センサ１４の出力をアナログ信号からディ
ジタル信号に変換する。２２はホスト（コンピュータ）
であって、全体の制御を行う。２３はドライバであっ
て、ホスト２２の指示に応じてロボットを駆動する。
【００１７】図４は、図２に示されたロボット装置の動
作を説明するフローチャートである。以下、図２ないし
図４の各図に基づいて、本発明のロボットの位置ずれ補
正方法および装置を説明する。
作を説明するフローチャートである。以下、図２ないし
図４の各図に基づいて、本発明のロボットの位置ずれ補
正方法および装置を説明する。
【００１８】ロボットアーム１１の先端に設けられた、
例えば２個のフィンガを有するハンド部１６に、角柱１
７を把持させる。角柱１７には、先端にテーパー加工が
施されている。ホスト２２は、力覚センサ１４の出力信
号をＡ／Ｄ変換器２１を介して取り込み、そのキャリブ
レーションを行う。力覚センサ１４は、ハンド部１６を
介して伝達される力を検出するが、最初は、角柱１７は
どこにも触れていないので、ｘ方向の力Ｆｘ，ｙ方向の
力Ｆｙおよびｚ方向のモーメントＭｚについての出力
は、ともに０である。
例えば２個のフィンガを有するハンド部１６に、角柱１
７を把持させる。角柱１７には、先端にテーパー加工が
施されている。ホスト２２は、力覚センサ１４の出力信
号をＡ／Ｄ変換器２１を介して取り込み、そのキャリブ
レーションを行う。力覚センサ１４は、ハンド部１６を
介して伝達される力を検出するが、最初は、角柱１７は
どこにも触れていないので、ｘ方向の力Ｆｘ，ｙ方向の
力Ｆｙおよびｚ方向のモーメントＭｚについての出力
は、ともに０である。
【００１９】被加工物１８は、床面に設置されている。
ホスト２２は、座標値ｘ，ｙ，ｚに応じて、ドライバ２
３を介して駆動信号を与えて、ロボットアーム１１を駆
動することによって、角柱１７を被加工物１８に設けら
れた角穴１９の上部に位置決めする。そして角柱１７を
微小量Δｚだけ下降させて、角穴１９に挿入する。
ホスト２２は、座標値ｘ，ｙ，ｚに応じて、ドライバ２
３を介して駆動信号を与えて、ロボットアーム１１を駆
動することによって、角柱１７を被加工物１８に設けら
れた角穴１９の上部に位置決めする。そして角柱１７を
微小量Δｚだけ下降させて、角穴１９に挿入する。
【００２０】ホスト２２は、力覚センサ１４から検出さ
れた力信号の大きさをチェックする。すなわち、ｘ方向
の力Ｆｘと、ｙ方向の力Ｆｙと、ｚ方向のモーメントＭ
ｚとについて、 Ｆｘ＜Ｆｘ-limit Ｆｙ＜Ｆｙ-limit Ｍｚ＜Ｍｚ-limit であるか否かをみる。
れた力信号の大きさをチェックする。すなわち、ｘ方向
の力Ｆｘと、ｙ方向の力Ｆｙと、ｚ方向のモーメントＭ
ｚとについて、 Ｆｘ＜Ｆｘ-limit Ｆｙ＜Ｆｙ-limit Ｍｚ＜Ｍｚ-limit であるか否かをみる。
【００２１】ここでＦｘ-limit，Ｆｙ-limit，Ｍｚ-lim
itは、ｘ方向の力Ｆｘと、ｙ方向の力Ｆｙと、ｚ方向の
モーメントＭｚとについて、予め設定された限界値であ
って、この値を超えなければ、加工物と被加工物との間
で、カジリが生じないことを、例えば実験によって確認
しておく。
itは、ｘ方向の力Ｆｘと、ｙ方向の力Ｆｙと、ｚ方向の
モーメントＭｚとについて、予め設定された限界値であ
って、この値を超えなければ、加工物と被加工物との間
で、カジリが生じないことを、例えば実験によって確認
しておく。
【００２２】もしもいずれかの条件が成立しないとき
は、ホスト２２は、角柱１７の座標値ｘ，ｙと、ｚ軸の
回りの回転角θｚのうち、限界値を超えた方向につい
て、加工物の位置を補正すると同時に、微小量Δｚ’
（＜Δｚ）だけ、角柱１７を上昇させて、角穴１９から
引き抜く。Δｚ’の値としては、例えばΔｚの１／３程
度とする。
は、ホスト２２は、角柱１７の座標値ｘ，ｙと、ｚ軸の
回りの回転角θｚのうち、限界値を超えた方向につい
て、加工物の位置を補正すると同時に、微小量Δｚ’
（＜Δｚ）だけ、角柱１７を上昇させて、角穴１９から
引き抜く。Δｚ’の値としては、例えばΔｚの１／３程
度とする。
【００２３】再び角柱１７を角穴１９にΔｚだけ挿入
し、同様の処理を繰り返す。ｘ方向の力Ｆｘと、ｙ方向
の力Ｆｙと、ｚ方向のモーメントＭｚとがいずれも限界
値より小さい状態になったとき、現在のｚ軸上の位置が
目標ｚ位置に等しくなったか否かをみて、目標ｚ位置に
達しないときは、再び角柱１７をΔｚだけ挿入して、同
じ処理を繰り返し、現在のｚ軸上の位置が目標ｚ位置に
等しくなったとき、処理を終了する。
し、同様の処理を繰り返す。ｘ方向の力Ｆｘと、ｙ方向
の力Ｆｙと、ｚ方向のモーメントＭｚとがいずれも限界
値より小さい状態になったとき、現在のｚ軸上の位置が
目標ｚ位置に等しくなったか否かをみて、目標ｚ位置に
達しないときは、再び角柱１７をΔｚだけ挿入して、同
じ処理を繰り返し、現在のｚ軸上の位置が目標ｚ位置に
等しくなったとき、処理を終了する。
【００２４】図２ないし図４に示された実施例につい
て、上述のように、ｘ，ｙ，θｚの３方向に対して位置
補正を行って、実験を行った結果、ｘおよびｙ方向で
は、それぞれ±５mm、θｚ方向では、±２０deg の位置
補正を容易に行うことができ、これによってカジリを生
じることなく、角柱１７を角穴１９に挿入することがで
きた。
て、上述のように、ｘ，ｙ，θｚの３方向に対して位置
補正を行って、実験を行った結果、ｘおよびｙ方向で
は、それぞれ±５mm、θｚ方向では、±２０deg の位置
補正を容易に行うことができ、これによってカジリを生
じることなく、角柱１７を角穴１９に挿入することがで
きた。
【００２５】本発明のロボットの位置ずれ補正方法で
は、図４のフローチャートに示されるように、嵌合する
方向については力制御を行わず、一定量ずつ徐々に嵌合
して、嵌合方向以外の位置補正を行う際に、同時に微小
量だけ引き抜くことによって、加工物と被加工物とのカ
ジリを防止するようにしたので、ロボット装置の行う処
理が簡単であって、従ってホスト２２において必要とす
る計算量は、少なくて済む。
は、図４のフローチャートに示されるように、嵌合する
方向については力制御を行わず、一定量ずつ徐々に嵌合
して、嵌合方向以外の位置補正を行う際に、同時に微小
量だけ引き抜くことによって、加工物と被加工物とのカ
ジリを防止するようにしたので、ロボット装置の行う処
理が簡単であって、従ってホスト２２において必要とす
る計算量は、少なくて済む。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、力
覚センサを有するロボット装置において、ロボットハン
ド部に把持した加工物を被加工物に挿入する嵌合作業等
を行う際の、加工物の位置ずれの補正のための計算量を
少なくして、所要の処理を行うことができる。従って本
発明によれば、処理速度の遅い計算機を使用しても、ス
ムーズで確実な嵌合作業を行うことが可能になる。
覚センサを有するロボット装置において、ロボットハン
ド部に把持した加工物を被加工物に挿入する嵌合作業等
を行う際の、加工物の位置ずれの補正のための計算量を
少なくして、所要の処理を行うことができる。従って本
発明によれば、処理速度の遅い計算機を使用しても、ス
ムーズで確実な嵌合作業を行うことが可能になる。
【図１】本発明の原理的構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施例のロボット装置の外観構成を
示す図である。
示す図である。
【図３】ロボットシステムの構成を示す図である。
【図４】図２に示されたロボット装置の動作を説明する
フローチャートである。
フローチャートである。
１ ロボット装置 ２ 加工物 ３ 被加工物 ４ 挿入手段 ５ 力検出手段 ６ 位置補正手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｔ 9179−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 ロボット装置（１）によって加工物
（２）を被加工物（３）に嵌合する際の該加工物（２）
の位置ずれ補正方法において、 該加工物（２）を被加工物（３）に対して一定距離ずつ
挿入するごとに、被加工物（３）から加工物（２）に作
用する、該挿入方向（ｚ）を除く複数の方向の力を検出
し、該検出されたいずれかの方向の力が限界値を超えた
とき、該限界値を超えた方向について加工物（２）の位
置補正を行うと同時に加工物（２）を微小量引き抜くこ
とによって、加工物と被加工物とのカジリを防止しなが
ら加工物を被加工物に嵌合することを特徴とするロボッ
トの位置ずれ補正方法。 - 【請求項２】 ロボット装置（１）によって加工物
（２）を被加工物（３）に嵌合する際の該加工物（２）
の位置ずれ補正装置において、 該加工物（２）を被加工物（３）に対して一定距離ずつ
挿入する挿入手段（４）と、 該挿入時、被加工物（３）から加工物（２）に作用す
る、該挿入方向（ｚ）と直角な方向の力（Ｆｘ，Ｆｙ）
および該挿入方向（ｚ）のまわりの回転モーメント（Ｍ
ｚ）とを検出する力検出手段（５）と、 該力検出手段（５）において検出されたいずれかの方向
の力が限界値を超えたとき、該限界値を超えた方向につ
いて位置補正を行うと同時に加工物（２）を微小量引き
抜く位置補正手段（６）とを備えたことを特徴とするロ
ボットの位置ずれ補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27560192A JPH06126665A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | ロボットの位置ずれ補正方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27560192A JPH06126665A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | ロボットの位置ずれ補正方法および装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06126665A true JPH06126665A (ja) | 1994-05-10 |
Family
ID=17557718
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27560192A Withdrawn JPH06126665A (ja) | 1992-10-14 | 1992-10-14 | ロボットの位置ずれ補正方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06126665A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08174459A (ja) * | 1994-12-27 | 1996-07-09 | Nissan Motor Co Ltd | 組立用ロボットによるワーク自動組付方法 |
| JPH11123683A (ja) * | 1997-10-22 | 1999-05-11 | Fanuc Ltd | 引き抜き分解機能を有する力制御ロボット |
| JP2011104740A (ja) * | 2009-11-19 | 2011-06-02 | Mitsubishi Electric Corp | 力制御装置 |
| US8369983B2 (en) | 2007-06-14 | 2013-02-05 | Fanuc Ltd. | Fitting apparatus |
| JP2015168017A (ja) * | 2014-03-06 | 2015-09-28 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、及び制御装置 |
| US10434646B2 (en) | 2016-03-11 | 2019-10-08 | Seiko Epson Corporation | Robot control apparatus, robot, and robot system |
-
1992
- 1992-10-14 JP JP27560192A patent/JPH06126665A/ja not_active Withdrawn
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