KR20210127746A - 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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KR20210127746A
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motion
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에발트 루처
마리오 다니엘레 피오레
Original Assignee
쿠카 도이칠란트 게엠베하
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Abstract

미리 정해져 있는 과제를 이 과제와 관련하여 리던던트한 로봇 (10) 을 통해 수행하기 위한 본 발명에 따른 방법에 따르면, 상기 과제의 수행시, 외부로부터 상기 로봇에 가해진 힘에 의존하는 그리고 미리 정해져 있는 가상의 질량, 강성 및/또는 댐핑에 의존하는 어드미턴스-운동이 영공간에서 수행된다.

Description

미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법 및 시스템
본 발명은 미리 정해져 있는 과제를 이 과제와 관련하여 리던던트한 (redundant) 로봇을 통해 수행하기 위한 방법, 상기 방법을 수행하도록 셋업된, 상기 로봇을 작동시키기 위한 시스템, 그리고 상기 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.
로봇은 과제들을 수행할 수 있고, 상기 과제들과 관련하여 상기 로봇은 리던던트하다. 한 과제가 예컨대 로봇 엔드 플랜지 (robot end flange) 의 또는 상기 로봇 엔드 플랜지와 연결된, 로봇에 의해 안내된 공구의 미리 정해져 있는 3차원 위치 (position) 와 3차원 배향 (orientation) 을 포함하면, 7개 또는 그 이상의 잇따르는 관절들을 갖는 로봇은 이 과제와 관련하여 리던던트하다.
다른 한 편으로는 로봇의 수동 안내 (manual guide) 가 알려져 있고, 상기 수동 안내에 있어서 로봇은, 수동으로 (manually) 상기 로봇에 가해진 힘을 따르거나 또는 피한다 (피하려고 한다).
미리 정해져 있는 과제와 관련하여 로봇이 리던던트한, 상기 미리 정해져 있는 과제의 수행시 로봇의 수동 안내의 종래의 기업내부적 접근법들에서는, 특히 과제 수행의 정확성이 자주 불만족스럽다.
본 발명의 목적은 미리 정해져 있는 과제들의 수행을 이 과제들과 관련하여 리던던트한 로봇을 통해 개선하는 것이며, 바람직하게는 로봇의 수동 안내시 또는 수동 안내에도 불구하고 과제 수행의 정확성을 높이는 것이다.
이 목적은 청구항 1 항의 특징들을 갖는 방법을 통해 달성된다. 청구항 8 항과 청구항 9 항은 여기에 기술된 방법을 수행하기 위한 시스템 또는 컴퓨터 프로그램 제품을 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 로봇은 미리 정해져 있는 과제와 관련하여 리던던트하다. 일 실시에 있어서, 상기 로봇은 상기 과제보다 또는 상기 과제의 수행을 위해 필요한 것보다 또는 상기 과제를 통해 결정하는 것보다 많은 자유도, 특히 관절들 또는 축들을 갖는다.
Figure pct00001
또는
Figure pct00002
이 미리 정해져 있는 과제를 표시하고, 예컨대 로봇에 고정된 기준 (reference) 의 또는 상기 기준의 시간적 변화의 포즈 (pose) 또는 위치 및/또는 배향을 표시하고,
Figure pct00003
이 로봇의 관절좌표들, 예컨대 각위치를 표시하면, 상기 ((과제) 리던던트한) 로봇에서 상응하여 일 실시에 있어서 task < DoF 이다.
개선에 있어서 로봇은 적어도 6개의, 특히 적어도 7개의, 일 실시에 있어서 잇따르는, 관절들 또는 축들, 특히 회전관절들 또는 회전축들을 구비하고 (Dof ≥ 6 또는 Dof ≥ 7), 따라서 상기 로봇은 특히 임의의 미리 정해져 있는 3차원 위치들과 배향들을 향해 나아갈 수 있고 (Dof ≥ 6) 또는 로봇에 고정된 기준들의 임의의 미리 정해져 있는 6차원 포즈들과 관련하여 항상 리던던트하고 (Dof ≥ 7) 그리고 이로써 매우 유연하게 이용 가능하다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 미리 정해져 있는, 일 실시에 있어서 프로그래밍된 또는 미리 저장된 또는 입력명령을 통해 명령된, 과제를 로봇을 통해 수행할시 (상기 과제와 관련하여 상기 로봇의) (하나의) 영공간에서 운동이 수행되고, 특히 명령되고, 상기 운동은 여기서 어드미턴스-운동 (admittance motion) 이라 불리고, 상기 운동은 외부로부터, 특히 수동으로, 상기 로봇에 가해진 힘에 의존하고 그리고 미리 정해져 있는, 일 실시에 있어서 조절된 또는 파라미터화된, 가상의 질량 (mass), 가상의 강성 (stiffness) 및/또는 가상의 댐핑 (damping) 에 의존하고, 일 실시에 있어서 상기 외부로부터 로봇에 가해진 힘을 근거로 그리고 미리 정해져 있는 가상의 질량, 강성 또는 댐핑을 근거로 검출되고 또는 검출되어 있다. 일 실시에 있어서, 상기 로봇의 관절들 또는 드라이브들은, 일 실시에 있어서 전기모터들은, 상기 로봇이 상기 과제와 상기 어드미턴스-운동을 수행하는 식으로 액추에이팅되고 또는 명령되고 또는 상기 과제와 상기 어드미턴스-운동을 수행하기 위해 액추에이팅되고 또는 명령된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 상기 미리 정해져 있는 과제의 수행시 (외부로부터 힘을 가함으로써) 로봇은 수동으로 안내될 수 있고, 이를 통해 로봇의 리던던시 (redundancy) 가, 특히 충돌방지 또는 그와 같은 것을 위해, 이용될 수 있고, 이때 유리하게는 과제 수행의 정확성이 높아질 수 있다.
보다 간략히 설명하기 위해, 여기서 우력 또는 토크도 일반화하여 본 발명의 의미에서 힘이라 불린다.
(상기 과제의) 야코비 행렬은 일 실시에 있어서 통례적인 방식으로
시간 도함수들
Figure pct00004
을 갖는
Figure pct00005
또는
Figure pct00006
을 통해 규정되어 있다.
상기 야코비 행렬의 일반 (generalized) 또는 유사 역행렬 J # 은 역으로
Figure pct00007
을
Figure pct00008
로 사상시키고
Figure pct00009
일 실시에 있어서 가중 행렬 W 의, 예컨대 단위 행렬의 또는 질량 행렬의 역원
Figure pct00010
및 트랜스포즈
Figure pct00011
을 갖는
Figure pct00012
에 따라 규정되어 있을 수 있고 또는 검출될 수 있다.
(상기 과제의) 영공간은 일 실시에 있어서 통례적인 방식으로 영공간 연산자 또는 영공간 투영 작용소 N = ( 1 - J # J ) (4) 를 통해 규정되어 있다.
일 실시에 있어서, 어드미턴스-목표운동은, 개선에 있어서 로봇의 관절 좌표 공간에서 그리고/또는 어드미턴스-조절의 도움으로, 상기 외부로부터 로봇에 가해진, 즉 특히 관절 좌표 공간으로 변환된, 힘 T ext 을 근거로 그리고/또는 미리 정해져 있는 가상의 질량 M , 강성 K 및/또는 댐핑 D 를 근거로 검출되고, 일 실시에 있어서
Figure pct00013
에 따라 또는, 특히 적분을 통해 또는 조절 회로에서,
Figure pct00014
; 특히
Figure pct00015
에 따라 검출되고, 이 검출된 어드미턴스-목표운동은 영공간 안으로 투영되고, 일 실시에 있어서 방정식 (4) 에 따른 영공간 연산자 N 의 좌측 곱하기 (left multiplication) 를 통해 투영된다.
이때, 일 실시에 있어서 K 및/또는 D 는 0 과 같거나 또는 다를 수 있고 또는 상응하는 항들 (terms) 이 생략될 수 있고 그리고/또는 M 은 단위 행렬이거나 또는 상기 단위 행렬과 그리고 0 과 다를 수 있다.
이러한 어드미턴스-목표운동은 가상의 질량 시스템, 스프링 시스템 및/또는 댐퍼 시스템, 특히 가상의 질량-댐퍼 시스템
Figure pct00016
또는 가상의 질량
Figure pct00017
이, 상기 외부 힘 T ext 에 의하여, 수행하는 운동을 성립시킨다. 이를 통해, 일 실시에 있어서 수동 안내시 로봇의 유리한 거동이 실현될 수 있다.
상기 외부로부터 로봇에 가해진 힘은 일 실시에 있어서 관절 좌표 공간에서 그리고/또는 상기 로봇의 관절들 안의 힘들을 근거로 그리고/또는 상기 로봇의, 특히 수학적 또는 숫자상의, 모델을 근거로 검출되고, 일 실시에 있어서, 특히 센서들, 특히 힘센서들의 도움으로, 상기 로봇의 관절들 안의 힘들이 검출되고, 측정되고, 또는 관절 드라이브들 또는 그와 같은 것 안의, 특히 2차 인코더들의 도움으로, 파악된 전류들을 근거로 추정됨으로써, 그리고 일 실시에 있어서 이 힘들로부터, 일 실시에 있어서 모델을 기반으로 하여 그리고/또는 상기 로봇의 위치들 및/또는 운동들을 근거로 검출된, 상기 로봇의 다이내믹스 (dynamics) 로부터, 특히 무게 및/또는 운동들로부터 발생하는 내부 힘들이 빼짐으로써 검출되고, 일 실시에 있어서 관절들 안의 검출된 힘들 T i 를 갖는, 현재의 관절좌표들 q i 또는 상기 관절좌표들의 시간 도함수들을 갖는, 그리고 질량 행렬 M m 을 갖는 그리고 일반화된 힘들, 특히 상기 로봇의 또는 상기 로봇의 모델의 자이로스코프 (gyroscopic) 힘, 중력 및/또는 마찰력의 벡터 h 를 갖는
Figure pct00018
에 따라 검출된다. 이미 언급된 바와 같이, 토크도 여기서 일반화하여 힘이라 불린다. 일반적으로, 상기 외부로부터 로봇에 가해진 힘은 일 실시에 있어서 센서들을 이용해 검출된 상기 로봇의 관절들 안의 힘들을 근거로 검출된다.
이를 통해, 일 실시에 있어서 상기 외부로부터 로봇에 가해진 힘은 특히 유리하게, 특히 정확하게 (보다 정확하게), 검출될 수 있고, 이를 통해 수동 안내가 개선될 수 있다.
일 실시에 있어서 상기 과제는 상기 로봇의 (카테시안 (Cartesian)) 작업공간에서 미리 정해져 있고 또는 미리 정해진다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 상기 과제는 로봇에 고정된 기준의 하나 또는 다수의 포즈 및/또는 로봇에 고정된 기준의 포즈의 하나 또는 다수의 변경을 포함하고, 미리 정해져 있는 운동 및/또는 상기 로봇에 고정된 기준의 포즈의 미리 정해져 있는 유지를 포함한다.
일 실시에 있어서, 포즈는 1차원, 2차원 또는 3차원 위치 및/또는 1차원, 2차원 또는 3차원 배향을 구비하고, 특히 이러한 것일 수 있고 (이러한 것을 통해 규정되어 있을 수 있고) 또는 이러한 것을 결정할 수 있다.
이를 통해, 과제들은 유리하게 미리 정해질 수 있고 또는 수행될 수 있다.
일 실시에 있어서 상기 로봇에 고정된 기준은 로봇에 의해 안내된 공구 위에 배열되고, 개선에 있어서는 공구 팁 (tool tip) 과 로봇 엔드 플랜지 사이에 배열되고, 상기 로봇 엔드 플랜지에서 상기 공구가 상기 로봇과 연결되어 있다.
이렇게, 일 실시에 있어서 로봇은 수동으로 안내되어 움직여질 수 있고, 이때 로봇에 의해 안내된, 특히 의료용, 공구의 고정점, 특히 트로카 포인트 (trocar point) 가 높은 정확성을 갖고 유지될 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 로봇에 고정된 기준은 상기 로봇의 “Tool Center Point” (TCP) 이다.
이를 통해, 상기 TCP 는 일 실시에 있어서 높은 정확성을 갖고 포지셔닝될 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 일 실시에 있어서 과제-목표운동은, 특히 로봇의 관절 좌표 공간에서, 미리 정해져 있는 과제를 근거로, 특히 상기 미리 정해져 있는 과제의 야코비 행렬을 근거로, 특히 상기 야코비 행렬의 일반 또는 유사 역행렬을 근거로, 검출되고, 일 실시에 있어서
Figure pct00019
에 따라 검출된다.
일 실시에 있어서 상기 로봇은 속도조절 및/또는 위치조절의 도움으로 상기 과제-목표운동을 근거로 그리고/또는 영공간 안으로 투영된 어드미턴스-목표운동을 근거로 제어되고, 특히 목표-속도를 근거로
Figure pct00020
에 따라 제어되고, 이 목표-속도는 일 실시에 있어서 목표-위치로 적분될 수 있다. 그러므로, 일 실시에 있어서 상기 로봇의 관절들 또는 드라이브들은 상기 과제-목표운동을 근거로 그리고/또는 영공간 안으로 투영된 어드미턴스-목표운동을 근거로 액추에이팅되고 또는 명령된다.
본 발명은 특별한 장점을 갖고 의료용 로봇에서 이용될 수 있다. 상응하여, 상기 로봇은 일 실시에 있어서 의료용의, 일 실시에 있어서 미소 침습의 또는 외과용이 아닌 (외과용으로 사용되지 않는) 공구를 안내한다. 마찬가지로, 본 발명은 특별한 장점을 갖고 원격 조작에서 이용될 수 있고 또는 상기 로봇은 원격 매니퓰레이터로서 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시에 따르면, 상기 로봇을 작동시키기 위한 시스템은, 특히 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로, 특히 프로그램 기술적으로, 여기에 기술된 방법을 수행하도록 셋업되고 그리고/또는 과제를 수행하기 위한 그리고 상기 과제의 수행시, 외부로부터 상기 로봇에 가해진 힘에 의존하는 그리고 미리 정해져 있는 가상의 질량, 강성 및/또는 댐핑에 의존하는 어드미턴스-운동을 영공간에서 수행하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서 상기 시스템은 또는 상기 시스템의 수단(들)은:
- 로봇의 관절들 안의 힘들을 근거로 그리고/또는 로봇의 모델을 근거로, 외부로부터 로봇에 가해진 힘을 검출하기 위한 수단; 및/또는
- 미리 정해져 있는 과제를 근거로, 특히 상기 미리 정해져 있는 과제의 야코비 행렬을 근거로, 특히 로봇의 관절 좌표 공간에서, 과제-목표운동을 검출하기 위한 수단; 및/또는
- 외부로부터 로봇에 가해진 힘을 근거로 그리고/또는 미리 정해져 있는 가상의 질량, 강성 및/또는 댐핑을 근거로, 특히 로봇의 관절 좌표 공간에서 그리고/또는 어드미턴스-조절의 도움으로, 어드미턴스-목표운동을 검출하기 위한 그리고 이 검출된 어드미턴스-목표운동을 영공간 안으로 투영하기 위한 수단; 및/또는
- 과제-목표운동을 근거로 한 그리고/또는 영공간 안으로 투영된 어드미턴스-목표운동을 근거로 한 속도조절 및/또는 위치조절을 구비한다.
본 발명의 의미에서의 수단은 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 형성될 수 있고, 특히, 바람직하게는 메모리 시스템과 그리고/또는 버스 시스템과 데이터 연결된 또는 신호 연결된, 특히 디지털식의, 처리 유닛, 특히 마이크로프로세서 유닛 (CPU), 그래픽 카드 (GPU) 또는 그와 같은 것 및/또는 하나 또는 다수의 프로그램 또는 프로그램 모듈을 구비할 수 있다. 상기 처리 유닛은 메모리 시스템 안에 저장된 프로그램으로서 구현된 명령들을 처리하도록, 데이터 버스로부터의 입력신호들을 파악하도록 그리고/또는 데이터 버스에 출력신호들을 전달하도록 형성될 수 있다. 메모리 시스템은 하나 또는 다수의, 특히 여러 가지의, 메모리 매체, 특히 광학적, 자기적 고체 매체 및/또는 다른 비휘발성 매체를 구비할 수 있다. 상기 프로그램은 여기에 기술된 방법들을 구현하거나 또는 수행할 수 있도록 성질을 가질 수 있고, 따라서 상기 처리 유닛은 이러한 방법들의 단계들을 수행할 수 있고, 이로써 특히 상기 로봇을 작동시킬 수 있고 또는 제어할 수 있다. 보다 간략히 설명하기 위해, 여기서 조절도 일반화하여 제어라 불린다. 컴퓨터 프로그램 제품은 일 실시에 있어서 프로그램을 저장하기 위한 또는 그것에 저장된 프로그램을 갖는, 특히 비휘발성, 메모리 매체를 구비할 수 있고 또는 그것일 수 있고, 이 프로그램의 수행은 시스템 또는 제어기, 특히 컴퓨터로 하여금 여기에 기술된 방법을 또는 상기 방법의 단계들 중 하나 또는 다수를 수행하게 한다.
일 실시에 있어서, 상기 방법의 하나 또는 다수의, 특히 모든, 단계들은 완전히 또는 부분적으로 자동화되어, 특히 상기 시스템을 통해 또는 상기 시스템의 수단(들)을 통해, 수행된다.
일 실시에 있어서 상기 시스템은 상기 로봇을 그리고/또는 상기 로봇의 제어기를 구비한다.
시간 도함수들은 일 실시에 있어서 상응하는 차이들을 통해 구현될 수 있고, 즉 예컨대 과제
Figure pct00021
는 미분 명령 Δ x d 을 통해 구현될 수 있고, 목표-속도
Figure pct00022
는 미분 명령 Δ q d 등등을 통해 구현될 수 있다.
그 밖의 장점들과 특징들은 종속항들과 실시예들에 나타나 있다.
도 1 은 본 발명의 실시에 따라 로봇을 작동시키기 위한 또는 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 시스템을 부분적으로 도식화되어 나타내고;
도 2 는 본 발명의 실시에 따라 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법을 부분적으로 도식화되어 나타낸다.
도 1 은 본 발명의 실시에 따라 7축 로봇 (10) 을 작동시키기 위한 또는 제어하기 위한 또는 미리 정해져 있는 과제를 로봇 (10) 을 통해 수행하기 위한 제어기 (2) 를 갖는 시스템을 나타내고, 도 2 는 본 발명의 실시에 따라 상기 과제를 상기 로봇을 통해 수행하기 위한 방법을 나타낸다.
로봇 (10) 은 로봇 엔드 플랜지 (11) 에 고정된 그리고 원위 (distal) 공구 팁 (13) 을 구비하는 공구 (12) 를 안내한다.
미리 정해져 있는 과제는 공구에 고정된 점 X 의 3차원 카테시안 위치를 일정하게 유지시키는 것이다. 미리 정해져 있는 다른 과제는 예컨대 미리 정해져 있는 TCP-포즈 또는 TCP-경로일 수 있다.
제 1 단계 (S10) 에서 제어기 (2) 는, 예컨대 관절들 (도시되지 않음) 안의 힘센서들, 특히 토크 센서들을 이용해, 상기 로봇의 관절들 안의 힘들, 특히 (회전)축들 둘레의 토크들 T i 를 검출한다.
제 2 단계 (S20) 에서 제어기 (2) 는 이로부터, 외부로부터 상기 로봇에 가해진 힘 T ext 를, 예컨대 방정식 (6) 에 따라 또는 다른 방식으로 검출한다.
제 3 단계 (S30) 에서 제어기 (2) 는 이 외부로부터 로봇에 가해진 힘 T ext 를 근거로 그리고 미리 정해져 있는 가상의 질량 M 과 댐핑 D 를 근거로 어드미턴스-조절의 도움으로 어드미턴스-목표운동
Figure pct00023
또는
Figure pct00024
을, 예컨대 K = 0 을 갖는 방정식 (5), (5') 에 따라 또는 다른 방식으로, 검출한다.
제 4 단계 (S40) 에서 제어기 (2) 는 이 어드미턴스-목표운동을 상기 과제의 영공간 안으로 투영하고, 상기 제어기는 상기 제어기가 상기 미리 정해져 있는 과제의 야코비 행렬의 일반 또는 유사 역행렬을 근거로, 예컨대 방정식 (7) 에 따라 또는 다른 방식으로, 검출하는 과제-목표운동을 더하고, 결과로 나오는 또는 방정식 (8) 에 따라 검출된 목표-운동
Figure pct00025
을, 경우에 따라서는 관절 좌표 공간 안의 목표-위치 q d 로의 적분 후, 상응하는 관절각도들을 명령하는 또는 로봇 (10) 의 드라이브들을 (도시되지 않음) 상응하여 제어하는 속도조절 또는 위치조절에게 공급한다.
이를 통해, 로봇 (10) 은 영공간에서 상기 과제의 수행시, 상기 외부로부터 로봇에 가해진 힘에 의존하는 그리고 상기 미리 정해져 있는 가상의 질량과 댐핑에 의존하는 어드미턴스-운동
Figure pct00026
을 수행한다.
상기 설명에서 예시적 실시들이 설명되었을지라도, 다수의 변화가 가능하다는 것에 주의하도록 한다. 또한, 예시적 실시들은 보호범위, 적용 및 구성을 전혀 제한해서는 안 되는 예들에만 관한 것이라는 것에 주의하도록 한다. 오히려, 상기 설명을 통해 적어도 하나의 예시적 실시를 구현하기 위한 실마리가 전문가에게 주어지고, 청구항들로부터 그리고 이 등가적인 특징조합들로부터 발생하는 보호범위에서 벗어나지 않으면서, 다양한 변경들이, 특히 상기 기술된 구성요소들의 기능 및 배열과 관련하여, 수행될 수 있다.
10 : 로봇
11 : 로봇 엔드 플랜지
12 : 로봇에 의해 안내된 공구
13 : 공구 팁
2 : 제어기
q1,... q7 = q : 관절좌표/각도
X : 로봇에 고정된 기준

Claims (9)

  1. 미리 정해져 있는 과제를 상기 과제와 관련하여 리던던트한 (redundant) 로봇 (10) 을 통해 수행하기 위한 방법으로서,
    상기 과제의 수행시, 외부로부터 상기 로봇에 가해진 힘에 의존하는 그리고 미리 정해져 있는 가상의 질량, 강성 및/또는 댐핑에 의존하는 어드미턴스-운동 (admittance motion) 이 영공간에서 수행되는, 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 외부로부터 로봇에 가해진 힘은 상기 로봇의 관절들 안의 힘들을 근거로 그리고/또는 상기 로봇의 모델을 근거로 검출되는 것을 특징으로 하는, 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 과제는 상기 로봇의 작업공간에서 미리 정해져 있고 그리고/또는 로봇에 고정된 기준 (reference, X) 의 적어도 하나의 포즈 (pose) 및/또는 포즈 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는, 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 로봇에 고정된 기준 (X) 은 로봇에 의해 안내된 공구 (12) 위에, 특히 공구 팁 (tool tip, 13) 과 로봇 엔드 플랜지 (robot end flange, 11) 사이에, 배열되고 또는 상기 로봇의 TCP 이고 그리고/또는 과제-목표운동은, 특히 상기 로봇의 관절 좌표 공간에서, 상기 미리 정해져 있는 과제, 특히 상기 미리 정해져 있는 과제의 야코비 행렬을 근거로, 검출되는 것을 특징으로 하는, 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    어드미턴스-목표운동은, 특히 상기 로봇의 관절 좌표 공간에서 그리고/또는 어드미턴스-조절의 도움으로, 상기 외부로부터 로봇에 가해진 힘을 근거로 그리고/또는 미리 정해져 있는 가상의 질량, 강성 및/또는 댐핑을 근거로 검출되고, 이 검출된 어드미턴스-목표운동은 상기 영공간 안으로 투영되는 것을 특징으로 하는, 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 과제-목표운동을 근거로 한 그리고/또는 상기 영공간 안으로 투영된 상기 어드미턴스-목표운동을 근거로 한 속도조절 및/또는 위치조절을 특징으로 하는, 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇은 의료용 공구 (12) 를 안내하는 것을 특징으로 하는, 미리 정해져 있는 과제를 로봇을 통해 수행하기 위한 방법.
  8. 로봇 (10) 을 작동시키기 위한 시스템 (2) 으로서,
    상기 시스템은 제 1 항 내지 제 7 항 중 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 셋업되고 그리고/또는 상기 과제의 수행시, 외부로부터 상기 로봇에 가해진 힘에 의존하는 그리고 미리 정해져 있는 가상의 질량, 강성 및/또는 댐핑에 의존하는 어드미턴스-운동을 영공간에서 수행하기 위한 수단을 구비하는, 로봇을 작동시키기 위한 시스템.
  9. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하기 위한, 컴퓨터에 의해 판독될 수 있는 매체 상에 저장된 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램 제품.
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