CN111405966A

CN111405966A - 用于控制机器人组的方法和控制装置

Info

Publication number: CN111405966A
Application number: CN201880071407.XA
Authority: CN
Inventors: 曼弗雷德·许滕霍弗
Original assignee: KUKA Roboter GmbH
Current assignee: KUKA Deutschland GmbH
Priority date: 2017-11-03
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2020-07-10
Anticipated expiration: 2038-10-26
Also published as: WO2019086339A1; DE102017010244A1; EP3703914A1; US20210178582A1; US11826912B2; KR20200077533A; CN111405966B

Abstract

根据本发明用于控制具有至少一个机器人臂(1，2)的机器人组的方法包含如下步骤：‑基于带有至少一个固定于机器人组的参考部(TCP)的多个提前预设的笛卡尔姿势的轨迹来初步确定(S10‑S30)在所述机器人组的轴空间中的轨道；‑基于该轨道来初步确定(S40‑S60)在所述轴空间中的控制值；以及基于所述控制值来控制(S70)所述机器人组。

Description

用于控制机器人组的方法和控制装置

技术领域

本发明涉及一种用于控制具有至少一个机器人臂的机器人组的方法和控制装置，以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品和一种具有该控制装置的机器人组。

背景技术

由企业内部实践已知控制机器人，首先预设固定于机器人的参考部(例如TCP)的多个笛卡尔姿势，例如通过手动驶入带有参考部的姿势(“示教”)并存储这些姿势。

为了在自动运行中行驶一轨迹，于是每次首先基于工作程序规划带有这些姿势的笛卡尔轨迹。在行驶时该轨迹于是分别在控制器的一内插时钟节拍上被采样并且将在此获得的离散笛卡尔轨迹点转换到相应的轴坐标上，这些轴坐标然后被用于操控机器人驱动器。

尤其受限于笛卡尔轨迹在对应的、尤其是速度相关的内插时钟节拍中的该可变的采样(Abtasten)，在此可能获得强烈不同的轴坐标，使得机器人不同地和不可预知地行驶相同的姿势。

这点尤其在冗余机器人的情况下是明显的，在这些机器人中，在冗余求解

的情况下确定内插时钟节拍中的轴坐标。该冗余求解与离散化强烈相关。

发明内容

本发明的目的是改善机器人组的控制。

该目的通过具有权利要求1特征的方法实现。权利要求8-10保护用于执行这里所描述的方法的控制装置或计算机程序产品或具有这里所描述的控制装置的机器人组。从属权利要求涉及有利的改进方案。

根据本发明的一实施方案，机器人组具有一个或多个机器人臂，该机器人臂或这些机器人臂中的一个或多个，在一实施方案中分别具有一个或多个、尤其是至少三个、在一实施方案中至少六个、在一改进方案中至少七个轴或关节、尤其是转动轴或转动关节，其在一实施方案中分别通过尤其是电动马达式驱动器是可运动或可调节的或被运动或调节。

根据本发明的一实施方案，用于控制机器人组的方法包含如下步骤：

-基于带有一个或多个固定于机器人组的参考部的多个提前预设的笛卡尔姿势的轨迹，来确定、尤其是计算和/或存储在所述机器人组的轴空间中的轨道；

-基于尤其是在运转时间期间或行驶轨迹期间和/或在控制器的一内插时钟节拍中的轨道，来确定在轴空间中的控制值；以及

-基于这些控制值来控制机器人组，其中，对轨道或者说控制值的该确定在本发明中在不限制一般性的情况下也被称作初步确定，以便与随后的确定区别开，该随后的确定相应地被称作重新确定，该初步不应暗示较高的等级等。

(这些)固定于机器人组的参考部或这些固定于机器人组的参考部中的一个或多个，可以在一实施方案中(分别)具有、尤其就是(相应的)机器人臂的TCP(“工具中心点”)。由此，可以在一实施方案中有利地控制机器人组的工作进程。

固定于机器人组的参考部的笛卡尔姿势在一实施方案中具有一维、二维或三维的笛卡尔位置和/或参考部定向，其可以尤其是限定所述位置和/或定向和/或通过所述位置和/或定向被限定。

在一实施方案中，笛卡尔姿势通过尤其是手动地用机器人组驶入和存储参数来提前预设(所谓的“示教”)。附加地或替换地，也可以模型支持地提前预设笛卡尔姿势，尤其是借助于模拟，基于CAD数据等(所谓的离线编程)。

轨迹可以具有预设笛卡尔姿势中的一个或多个。附加地或替换地，轨迹在一实施方案中可以与预设笛卡尔姿势中的一个或多个间隔开，尤其是滑过(überschleifen)特定姿势等。

机器人组的轴空间在一实施方案中包括机器人组的、尤其是在本发明中以本领域常见方式通过q表示的机器人臂的或一个或多个、尤其是所有机器人臂的一个或多个，在一实施方案中所有(可能的)轴坐标值或关节坐标值、尤其是轴姿态或关节姿态、尤其是轴角度或关节角度，其可以尤其由此被限定或撑开。

轴空间中的轨道可以具有、尤其是内插该轴空间的多个点或机器人组的相应姿势。在一实施方案中，该轨道以参数化形式，优选基于一个或多个多项式、样条函数等被确定或内插：q＝q(s)，其中轨迹参数为s。函数

在一实施方案中限定了(沿着)轨道的(机器人组的)速度廓线。

由此，可以在一实施方案中改善对轨道的采样。

在一实施方案中，在其基础上确定机器人组的轴空间中的轨道的、轨迹的多个提前预设的笛卡尔姿势总共为三个或更多个，尤其是在起始点和终点之外还有的一个或多个提前预设的中间点。

由此，可以在一实施方案中有利地作为整体来优化整个轨迹。相应地，在一实施方案中在由机器人组(开始)行驶轨迹之前就预设了、在一改进方案中尤其是非易失性地存储了轨迹的多个笛卡尔姿势，在一实施方案中，为了确定轨道这些笛卡尔姿势被相应地从尤其是非易失性的存储器中调出。

通过基于轴空间中的轨道，而不再像根据开头所述的企业内部实践在运行时间才基于笛卡尔轨迹确定控制值，有利地可以减少变化，该变化例如在冗余的求解中或迭代确定离散的反向变换时获得并因此导致基于相同预设的笛卡尔姿势而在轴空间中的不同轨道。附加地或替换地，由此可以在运转时间期间或行驶轨迹期间减少计算负荷。

在一实施例中，该方法包含以下步骤：

-以就像初步确定那样的相同方式重新确定相同的轨道，尤其是用机器人组的轨迹的相同采样和/或相同的起始姿势；

-基于该重新确定的轨道来重新确定轴空间中的控制值；以及

-基于该重新确定的控制值来控制机器人组，其中，这些步骤在一实施方案中被重复一或多次。

在一实施方案中，由此在每次行驶轨迹之前首先以相同方式确定相同的轨道并然后将该轨道用于控制机器人组。

由此，可以在一实施方案中一方面减少在行驶相同的预设笛卡尔姿势时(尤其是轴空间中)的偏离并且同时减少存储位置需求。

在一实施方案中，在此从所述轨道的与所述轨道的起始点间隔开的标定点(Aufsetzpunkt)开始重新确定控制值，该标定点事先没有在所述轨道上被驶入。换句话说，以就像初步确定那样的相同方式完整地重新确定相同的轨道，但是然后仅使用或行驶从一标定点开始的一部分来控制机器人组，其中，该标定点事先在另外的路径上，也就是说没有在所述轨道上被驶入。以这种方式，可以从该标定点开始又实现轴空间中的相同轨道，但是不需要完整地驶过该轨道。

在一实施方案中，控制值的初步和/或重新确定(分别)包含：可变地采样初步或重新确定的轨道。

在一实施方案中，采样包括确定离散的值，尤其是通过评价具有相应的离散参数值或可变值的函数的方式来确定。

由此，可以与状况适配地采样或行驶相同的轨道。尤其地，该轨道可以在一实施方案中在较慢的速度下被较精采样或在较高速度下被较粗采样。在一实施方案中，为了确定控制值，在机器人组的驱动控制器的一(当前)内插时钟节拍内采样轨道，其中，在本发明中为了较紧凑表达一般也将调节一般性地称作控制。

附加地或替换地，在一实施方案中，控制值的初步和/或重新确定(分别)包含：如果相应于轨道的该(对应)点的笛卡尔姿势与在一实施方案中传感器支持地相对于具有提前预设姿势的轨迹、经修正的轨迹的相应点的偏离超过预设的允差值、尤其是在关于所述轨迹求解了所述机器人组的冗余的情况下和/或为了减少所述偏离，则将初步或重新确定的轨道的一个或多个点修正为一控制值。

在一实施方案中轨道被确定为，使得至少在预设的离散轨道点、尤其是内插点或支持点上，相应于轨道的对应点的笛卡尔姿势与具有提前预设姿势的轨迹的一相应点的偏离不超过预设的允差值。

虽然如此，还是可能在确定控制值时出现不期望的大偏离。这点可能一方面在于，在当前确定控制值时另外地、尤其是较精地采样该轨道并且在这些(另外的、尤其是附加的)采样点上该偏离过度大。其可以通过将轨道点相应修正为(多个)控制值来被抵制。

另一方面，当前期望的或额定轨迹也可以与提前预设的姿势偏离，尤其是如果该轨迹在一实施方案中以传感器支持的方式被改变的话。因此，例如可以基于待处理的工件的传感器式检测的偏离等来改变被示教的额定姿势。然后，虽然轨道映射(Abbilden)提前预设的或示教的额定姿势，但是没有映射传感器支持的被改变的额定姿势或具有这些传感器支持的被改变的姿势的传感器支持的经修正的轨迹。这里，也可以通过将轨道点相应修正为(多个)控制值来抵制。

在一实施方案中，轨道的初步或重新确定包含：基于姿势和/或用于机器人组的工作程序来规划、尤其是优化轨迹。该优化尤其可以例如为了避免碰撞等而包括(尤其就是)优化轨迹的形状或形态。

通过基于在(开始)确定轨道之前提前预设的姿势来规划、尤其是优化(完整)轨迹，可以在一实施方案中在一特别有利的、全局优化的轨迹上行驶所述姿势。通过基于尤其是提前预设的、在一实施方案中尤其是非易失存储的针对机器人组的工作程序来规划、尤其是优化(完整)轨迹，可以在一实施方案中简单、可靠和/或以小存储位置需求地预设期望的轨迹。因此，例如可以通过指令“LIN(x_i)”来简单、可靠和/或以小存储位置需求地预设对在笛卡尔空间中的姿势x_i的线性驶入(必要时也还驶入所去除的姿势)。一般地，在一实施方案中基于针对机器人组的工作程序来提前预设轨迹。

附加地或替换地，在一实施方案中，轨道的初步或重新确定包含：基于离散的轨迹点来确定、尤其是迭代和/或增量地确定离散的轨道点(尤其是反向变换)，尤其是在将和对应的轨道点相应的笛卡尔姿势与轨迹的相应点的偏离递归地最小化的情况下来确定。

在非冗余的机器人组中，虽然存在(奇异姿势例外)反向变换或逆雅可比矩阵J^-1，其将笛卡尔姿势(改变)映射为有限数量的相应轴坐标(改变)：Δq_i＝J^-1·x_i。但是，正向变换

VT：x_j＝VT(·q_j)一般可以以分析方式被计算，而这在逆变换中不再是该情况。相应地，其在一实施方案中被迭代确定，尤其是通过迭代解方程组Δq＝-J^-1·Δx。

通过迭代或增量地确定离散轨道点，可以有利地使用线性化(尤其是也在冗余求解的情况下)。在一实施方案中，增量地确定离散的轨道点包括基于之前的轨道点和(确定的)增量来确定离散的轨道点。

附加地或替换地，在一实施方案中，轨道的初步或重新确定包含：基于机器人组的动力学模型来优化(机器人组的沿着)轨道的速度廓线。由此，在一实施方案中首先基于轨迹来确定轨道的形状，并接下来基于机器人组的动力学模型来优化沿着该轨道的速度廓线。

附加地或替换地，在一实施方案中，轨道的初步或重新确定包含：对离散的轨道点进行内插。就像已经阐释的那样，对离散的轨道点进行内插(尤其是通过参数化的函数)，在一实施方案中基于一个或多个多项式、样条函数等有利地可以改善轨道的采样。

附加地或替换地，在一实施方案中，轨道的初步或重新确定包含：求解机器人组关于轨迹的冗余。在一改进方案中，在顾及笛卡尔和/或轴空间中预设的品质标准、尤其是与待避开的轴区域的间距和/或期望的笛卡尔姿势的情况下求解冗余，尤其是通过零空间投影的方式求解。

通过在确定轨道时求解冗余，可以在一实施方案中一方面有利地持续地至少基本上确定相同的轨道并且附加地在运转时间或行驶轨迹时减少计算时间需求。

在一实施方案中，机器人组的关于轨迹的冗余以本身在本领域中常见的方式包括机器人组的轴坐标相对于预设姿势维度过大。这尤其可以在六维预设的姿势中由以下事实得出：机器人组具有两个或更多个、特别是相互配合的总共带有至少七个轴的机器人臂和/或至少一个带有至少七个轴的机器人臂，这相应地代表了本发明的有利应用。同样地，例如在六轴机器人臂和预设的笛卡尔姿势的情况下，也可能获得机器人组的关于轨迹的冗余，其中，在一个或多个方向上不预设位置和/或定向。

根据本发明的一实施方案，用于控制机器人组的控制装置尤其是硬件和/或软件、尤其是编程技术地被设置用于执行这里所描述的方法和/或具有：

-用于基于具有一个或多个固定于机器人组的参考部的多个提前预设的笛卡尔姿势的轨迹来初步确定、尤其是计算和/或存储在机器人组的轴空间中的轨道的装置；

-用于基于该轨道、尤其是在运转时间期间或行驶轨迹期间和/或在控制器的一内插时钟节拍中来初步确定在轴空间中的控制值的装置；以及

-用于基于所述控制值来控制所述机器人组的装置。

在一实施方案中，控制装置或其(多个)装置具有：

-用于以相同方式重新确定相同轨道的装置；

-用于基于该重新确定的轨道来重新确定轴空间中的控制值的装置，尤其从所述轨道的与所述轨道的起始点间隔开的标定点开始重新确定控制值，该标定点事先没有在所述轨道上被驶入。

-用于基于所述重新确定的控制值来控制所述机器人组的装置。

在一实施方案中，用于初步和/或重新确定控制值的控制装置或其装置具有：

-用于初步确定或重新确定的轨道的可变采样的装置；和/或

-用于初步或重新确定的轨道的至少一个点向一控制值修正的装置，如果相应于所述轨道的该点的笛卡尔姿势与尤其是传感器支持地经修正的轨迹的相应点的偏离超过预设的允差值，尤其是在求解所述机器人组关于所述轨迹的冗余的情况下和/或为了减少所述偏离。

在一实施方案中，用于初步和/或重新确定轨道的控制装置或其装置具有：

-用于基于姿势和/或用于机器人组的工作程序来规划、尤其是优化轨迹的装置；

-用于基于离散的轨迹点来确定离散的轨道点、尤其是反向变换的装置，尤其是在将相应于对应的轨道点的笛卡尔姿势与所述轨迹的相应点的偏离递归最小化的情况下；

-用于对离散的轨道点进行内插的装置；

-用于基于所述机器人组的动力学模型来优化所述轨道的速度廓线的装置；和/或

-用于尤其是通过零空间投影在顾及笛卡尔和/或轴空间中的预设品质标准、尤其是与待避开的轴区域的间距和/或期望的笛卡尔姿势的情况下求解机器人组关于轨迹的冗余的装置。

本发明意义上的装置可以在硬件技术和/或软件技术上构造，尤其具有优选与存储系统和/或总线系统在数据或信号上连接的、尤其是数字式的处理单元、尤其是微处理器(CPU)和/或具有一个或多个程序或程序模块。CPU可以被设置用于：运行实现为储存在存储系统中的程序的指令；检测数据总线的输入信号和/或给出输出信号到数据总线上。存储系统可以具有一个或多个、尤其是不同的存储介质、尤其是光学的、磁性的、固体的和/或另外的非易失性介质。程序可以以如下方式提供，即，该程序体现或能够实施这里描述的方法，使得CPU可以实施这种方法的步骤并因此尤其可以控制机器人组。计算机程序产品可以在一实施方案中具有(尤其就是)尤其是非易失性的存储介质，用于存储程序或具有存储在其上的程序，其中，该程序的实施促使控制装置或控制器、尤其是计算机实施这里所描述的方法或者说一个或多个其步骤。

在一实施方案中，方法的一个或多个、尤其是所有步骤被完全或部分地自动执行，尤其是通过控制装置或其装置。

本发明特别有利地可以在冗余机器人中使用。同样地，也可以在非分析可逆正向变换函数的情况下，尤其是在确定从笛卡尔到轴空间的反向变换时使用本发明，特别是在规划(尤其是以恒定离散化)或内插(尤其是以可变离散化)中使用本发明。

附图说明

其他优点和特征由从属权利要求和实施例中获得。为此，部分示意性地示出：

图1示出了机器人组，具有两个机器人臂和用于根据本发明的实施方案来控制机器人组的控制装置；以及

图2示出了用于根据本发明的实施方案来控制机器人组的方法。

具体实施方式

图1示例性示出了机器人组，其具有两个分别为七轴的机器人臂1、2和呈机器人控制器5的形式、用于根据本发明的实施方案来控制机器人组的控制装置，该机器人控制器实施随后参考图2阐释的方法。

两个机器人臂1、2纯示例性地具有带有轴坐标q1,1或者说q2,1的各一个线性轴以及六个转动轴，从这些转动轴中示例性示出轴坐标或者说关节角度q1,2、q1,3、q1,7、q2,2、q2,3和q2,7。

在此，又纯示例性地，主机器人1引导工件3，该工件应被从机器人2由工具4来加工。

轴坐标的矢量以本领域常见的方式用q＝[q1,1，...q2,7]^T表示，其中，矢量的维度在该实施例中是纯示例性的。

在提前执行的步骤S5中首先示教从机器人2的TCP相对于主机器人引导的工件3的笛卡尔姿势x_i，并且基于这些姿势来建立针对机器人组的工作程序，例如利用程序指令“从笛卡尔空间中的姿势x_i在直线上向姿势x_i+1移动”等。这点又是纯示例性的，同样地可以在变型方案中例如示教七轴或更多轴的机器人臂的TCP的三维的位置和定向或仅示教六轴机器人臂的TCP的三维位置。

正向变换VT或者说雅可比矩阵J可以以分析方式被确定，并且以线性近似方式将轴坐标增量Δq转化成姿势增量Δx：

Δx≈J·Δq.

基于冗余，该雅可比矩阵J不是明确可逆的。但是存在右逆J^#，其具有：

J.J^#＝1；J^#.J≠1，

该右逆限定了零空间映射(Nullraum-Abbildung)(1-J^#·J)。

利用该零空间映射可以增量地确定轴坐标，使得这些轴坐标首要尽可能好地近似计算一笛卡尔轨迹x(s)，并且附加地次要或者说以较小优先级地实现期望的轴坐标改变Δq_opt：

Δq＝J^#·Δx+(1-J^#·J)·Δq_opt.

在该冗余求解中，期望的轴坐标改变一方面可以顾及或者说映射在轴空间中预设的品质标准，例如将轴坐标与待避开的轴区域的间距最大化：

具有函数w(q)的标量(skalaren)权重λ，其在待避开的轴区域的附近中(明显)升高，以及具有已知的倒三角(Nabla)算子

同样地，在该冗余求解中，期望的轴坐标改变可以顾及或者说映射在笛卡尔空间中预设的品质标准，例如工件3的以增量形式的期望笛卡尔姿势x_pot：

ΔX_opt＝J_opt·Δq.

使用上述等式Δq＝J^#·Δx+(1-J^#·J)·Δq_opt，这导致

或者说

Δq＝J^#·Δx+[J_opt·(1-J^#·J)]^#·(Δx_opt-J_opt·J^#·Δx)

具有如上限定的右逆[J_opt·(1-J^#·J)]^#。

在每次行驶所示教的姿势x_i之前，相应于工作程序，控制器5在步骤S10中读取所示教的姿势x_i，并在步骤S20中基于这些姿势和工作程序来规划笛卡尔轨迹x(s)。

然后，控制器5在步骤S30中以持续相同的方式确定一轨道q(s)的增量点q_j：

q_j+1＝q_j+Δq_j，

其中，例如根据针对Δq的上述等式中的一个来确定增量Δq_j，并且笛卡尔轨迹x(s)被持续相同地采样并从机器人组的同一启动姿势开始。

在此，在步骤S30中将相应于对应的轨道点q_j的笛卡尔姿势x_j＝VT(·q_j)(其中，VT是正向变换函数)与轨迹的相应点x(s_j)的偏离Δx_Rest递归地最小化，其方式是上面针对Δx≈J·Δq描述的方法根据

Δx_Rest≈J·Δq_Rest

来应用，直至偏离Δx_Rest低于预设的剩余误差界限。

接下来，增量地确定的轨道点q_j在步骤S30中通过样条函数被内插，其被存储。附加地或替换地，可以在步骤S30中进行沿着轨道的速度廓线

的优化。

在步骤S40中，在运转时间期间以控制器的内插时钟节拍并由此可变地采样该轨道q(s)或者说评价相应的样条函数，并因此确定针对机器人臂1、2的驱动器的暂时的控制值。

在步骤S50中，相应于对应的所采样的轨道点或者说暂时的控制值的笛卡尔姿势与所规划轨迹的相应点的偏离被确定，并且在步骤S60中将所采样的轨道点或者说暂时的控制值向最终的控制值进行修正，就像这点在上述中已经针对轨迹的采样或者说轨道的确定所描述的那样(如果该偏离超过预设的允差值(S50：“Y”))。在此，可以(同样如步骤S30中那样)附加地以传感器支持方式修正规划的轨迹，例如基于传感器支持地检测的工件3的偏离来进行推移等。

在步骤S70中，基于这些控制值(操控)控制机器人臂1、2的驱动器，直至轨道被完整行驶(S80：“Y”)。

针对重新行驶轨迹或者说轨道，重复之前阐释的步骤S10至S80。在此，也可以在需要的情况下在与轨道的起始点间隔开的标定点中开始步骤S40，该标定点事先没有在轨道上被驶入。

一般地，就像之前的示例上明示的那样，在本发明的一实施方案中在用于多次行驶相同的、提前预设的笛卡尔姿势的自动运行中分别在行驶之前规划笛卡尔轨迹(S20)，并且针对该轨迹在冗余求解的情况下并必要时在该偏离的递归最小化的情况下确定轴空间中的轨道(S30)，该轨道接下来在运转时间期间被采样(S40)，其中，所采样的轨道点必要时被修正(S60)并且机器人臂1、2基于该必要时经修正的轨道点或者说控制值被控制(S80)。在此，固定于机器人组的参考部是从机器人2的TCP，其相对于工件3的笛卡尔姿势被提前预设(S5)。这点就像已经提到的那样仅是示例性的，同样地例如也可以示教机器人臂的TCP相对于环境或者说机器人臂基部的绝对笛卡尔姿势。

尽管已经在前面的描述中解释了示例性实施例，但是应该理解的是，可以进行各种修改。此外要指出的是，这些示例性实施方案仅仅是示例，它们不应以任何方式限制保护范围、应用方案和结构。确切地说，通过前面的描述给本领域技术人员提供了转换至少一个示例性实施方案的教导，其中，尤其在所描述的组成部分的功能和布置方面的若干个改变方案可以在不离开就像从权利要求书和与权利要求书等效的特征组合所获得的保护范围的情况下进行。

附图标记列表

1 主机器人

2 从机器人

3 由主机器人引导的工件

4 由从机器人引导的工具

5 机器人控制器

TCP 工具中心点

Claims

1.一种用于控制具有至少一个机器人臂(1，2)的机器人组的方法，其中，所述方法包含如下步骤：

-基于带有至少一个固定于机器人组的参考部(TCP)的多个提前预设的笛卡尔姿势的轨迹，来初步确定(S10-S30)在所述机器人组的轴空间中的轨道；

-基于该轨道来初步确定(S40-S60)在所述轴空间中的控制值；以及

-基于所述控制值来控制(S70)所述机器人组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包含如下步骤：以相同方式重新确定(S10-S30)相同的轨道；基于该重新确定的轨道来重新确定(S40-S60)在所述轴空间中的控制值；以及

基于重新确定的控制值来控制(S70)所述机器人组。

3.根据前一权利要求所述的方法，其特征在于，从所述轨道的与所述轨道的起始点间隔开的标定点开始重新确定所述控制值，该标定点事先没有在所述轨道上被驶入。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

控制值的初步确定和/或重新确定包含：

-对初步确定或重新确定的轨道进行可变的采样(S40)；和/或

-如果相应于所述轨道的该点的笛卡尔姿势与尤其是传感器支持地经修正的轨迹的相应点的偏离超过预设的允差值、尤其是在求解所述机器人组的关于所述轨迹的冗余的情况下和/或为了减少所述偏离，则将初步或重新确定的轨道的至少一个点向一控制值进行修正(S60)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，

所述轨道的初步确定和/或重新确定包含：

-基于所述姿势和/或用于机器人组的工作程序来规划、尤其是优化(S20)所述轨迹；

-基于离散的轨迹点、尤其是在将相应于对应的轨道点的笛卡尔姿势与所述轨迹的相应点的偏离递归最小化的情况下，来确定(S30)离散的轨道点、尤其是反向变换；

-基于所述机器人组的动力学模型来优化(S30)所述轨道的速度廓线；

-对离散的轨道点进行内插(S30)；和/或

-求解(S30)所述机器人组关于所述轨迹的冗余。

6.根据前一权利要求所述的方法，其特征在于，在顾及笛卡尔和/或轴空间中预设的品质标准、尤其是与待避开的轴区域的间隔和/或期望的笛卡尔姿势的情况下求解冗余，尤其是通过零空间投影来求解。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述机器人组具有至少两个机器人臂(1，2)和/或至少一个所述机器人臂具有至少七个轴。

8.一种用于控制具有至少一个机器人臂(1，2)的机器人组的控制装置(5)，所述控制装置被设置用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法和/或具有：

-用于基于具有至少一个固定于机器人组的参考部(TCP)的多个提前预设的笛卡尔姿势的轨迹来初步确定(S10-S30)在所述机器人组的轴空间中的轨道的装置；

-用于基于该轨道来初步确定(S40-S60)在所述轴空间中的控制值的装置；以及

-用于基于所述控制值来控制(S70)所述机器人组的装置。

9.一种机器人组，其具有至少一个机器人臂和根据前述权利要求中任一项所述的用于控制该机器人组的控制装置。

10.一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码存储在能由计算机读取的介质上，所述计算机程序产品用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。