KR20170000815A - 수동 안내-작동모드로의 로봇의 제어기의 전환 - Google Patents

수동 안내-작동모드로의 로봇의 제어기의 전환 Download PDF

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KR20170000815A
KR20170000815A KR1020160079643A KR20160079643A KR20170000815A KR 20170000815 A KR20170000815 A KR 20170000815A KR 1020160079643 A KR1020160079643 A KR 1020160079643A KR 20160079643 A KR20160079643 A KR 20160079643A KR 20170000815 A KR20170000815 A KR 20170000815A
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마르크-발터 위베를레
마티아스 로메르
토비아스 라이흘
귄터 슈라이버
마르틴 뮐러-좀머
우베 보닌
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쿠카 로보테르 게엠베하
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Abstract

로봇에 수동으로 힘들 및/또는 토크들을 가함으로써 상기 로봇을 움직이기 위한 수동 안내-작동모드 (H) 로 상기 로봇 (2) 의 제어기 (1) 를 전환하기 위한 본 발명에 따른 방법에 있어서, 상기 전환에 의하여 그리고 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 및/또는 목표 관절힘들 및/또는 목표 관절토크들 및/또는 포즈에 의존하여 오류반응 (R) 이 작동된다 (S40).

Description

수동 안내-작동모드로의 로봇의 제어기의 전환 {SWITCHING OF A CONTROLLER OF A ROBOT TO A MANUAL GUIDE-OPERATING MODE}
본 발명은 수동 안내-작동모드로 로봇의 제어기를 전환하기 위한 방법, 상기 방법을 실행하기 위한 제어기 및 컴퓨터 프로그램 제품, 및 상기 제어기를 갖는 로봇 배열체에 관한 것이다.
DE 10 2013 218 823 A1 에는 로봇에 수동으로 힘들 및/또는 토크들을 가함으로써 상기 로봇을 움직이기 위한 수동 안내-작동모드가 공지되어 있다.
이러한 수동 안내-작동모드에서, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘들 및/또는 토크들 그리고 이로써 특히 수동으로 상기 로봇에 가해진 힘들 및/또는 토크들은 유리하게는 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 및 상기 로봇의 모델에 근거하여 검출될 수 있다.
그렇기 때문에, 상기 수동 안내-작동모드는 상응하여, 특히 로봇에 의해 안내된 짐의, 모델의 오류들에 대해 그리고 관절힘들 또는 관절토크들의 파악에 대해 민감하다. 특히 이를 통해, 상기 수동 안내-작동모드로의 전환시 상기 로봇의 예기하지 않은 그리고/또는 원하지 않은 반응들이 발생할 수 있다.
이렇게, 예컨대, 로봇에 의해 안내된, 모델화되지 않은 또는 예컨대 너무 가볍게 모델화된 짐의 무게는 상기 수동 안내-작동모드로의 전환으로 인한 상기 로봇의 예기하지 않은 그리고 원하지 않은 가라앉음을 초래할 수 있는데, 왜냐하면 이 무게는 잘못하여, 상기 로봇을 움직이기 위해 수동으로 상기 로봇에 가해진 수직힘으로서 인식되기 때문이다. 이에 대하여, 상기 로봇이 예컨대 (단지) 위치 조절되어 있는 또는 보다 높은 임피던스를 구비하는, 상기 수동 안내-작동모드에 선행하는 작동모드에서, 로봇에 의해 안내된, 동일한 모델화되지 않은 또는 예컨대 너무 가볍게 모델화된 짐은 경우에 따라 감소된 위치 정확성을 초래한다.
본 발명의 목적은 로봇의 제어기를 개선하는 것이다.
이 목적은 청구항 1 항의 특징들을 갖는 방법을 통해 달성된다. 청구항들 7 항 내지 9 항은 여기에 기술된 방법을 실행하기 위한 제어기 및 컴퓨터 프로그램 제품, 및 여기에 기술된 제어기를 갖는 로봇 배열체를 보호하에 둔다. 종속항들은 유리한 개선들에 관한 것이다.
본 발명의 일 양상에 따르면, 로봇에 수동으로 힘들 및/또는 토크들을 가함으로써 상기 로봇을 움직이도록 제공된 또는 셋업된 수동 안내-작동모드로 상기 로봇의 제어기를 전환하기 위한 방법에 있어서, 상기 전환에 의하여 그리고 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 및/또는 목표 관절힘들 및/또는 목표 관절토크들 및/또는 포즈 (pose) 에 의존하여 오류반응이 작동된다.
이로써, 일 실시에 있어서 유리하게는 특히 상기 전환으로 인한 상기 로봇의 예기하지 않은 그리고/또는 원하지 않은 반응들이 감소될 수 있고 그리고/또는 상기 로봇을 수동으로 안내하는 또는 이를 의도하는 조작자에게 주의를 줄 수 있다.
상기 로봇은 일 실시에 있어서 특히, 특히 전동식의 그리고/또는 기어를 구비하는, 드라이브들을 통해 액추에이팅 가능한 또는 액추에이팅된 적어도 3개의, 특히 적어도 6개의, 특히 적어도 7개의 관절들, 특히 회전관절들을 구비한다.
상기 제어기는 일 실시에 있어서, 특히 무선으로 또는 유선으로, 상기 로봇과, 특히 그의 드라이브들과, 신호 연결되고, 개선에 있어서, 특히 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 또는 프로그램 기술적으로, 상기 드라이브들을 제어하도록, 특히 목표 변수들, 특히 목표 관절힘들 및/또는 목표 관절토크들, 특히 목표 전류들 또는 목표 전압들을 미리 정하도록 또는 명령하도록 셋업된다.
여기에서 특히, 상기 로봇의 관절들에서, 특히 관절들 안에서, 특히 드라이브와 그에 의해 움직여진 또는 그와 커플링된 로봇 부재 사이에 작용하는 힘들 또는 토크들은 관절힘들 또는 관절토크들이라고 불리운다.
그들은 일 실시에 있어서 직접적으로, 특히 드라이브들에서의 힘센서들 또는 토크센서들을 통해, 또는 간접적으로, 특히 드라이브들의 파악된 에너지 크기들, 특히 전류들 또는 전압들에 근거하여, 특히 직접적으로 또는 간접적으로 측정되어, 파악될 수 있다.
상기 수동 안내-작동모드에서, 상기 로봇은 일 실시에 있어서 수동으로 그에 가해진 외부 힘 또는 수동으로 그에 가해진 외부 토크를 따르고, 특히 상기 힘 또는 상기 토크에 의존하여, 특히 상기 힘 또는 상기 토크의 방향으로 또는 미리 정해져 있는, 특히 직교 (Cartesian), 방향에서, 그리고/또는 상기 힘 또는 상기 토크의 양에 상응하여 피함으로써 따른다. 그는 이를 위해 또는 상기 수동 안내-작동모드에서 힘 조절되어 제어되어 있을 수 있고 또는 제어될 수 있고, 특히 임피턴스 조절되고 또는 어드미턴스 조절된다. 이와 관련하여, 보충적으로 상기 도입부에서 언급된 DE 10 2013 218 823 A1 이 관련되고, 그의 공개는 전체 범위에 걸쳐 본 공개 안에 포함된다.
힘들 및/또는 토크들은 특히 직접적으로 로봇 자체에서의 힘 작용 또는 토크 작용을 통해 또는 로봇 자체에서의 하나 또는 다수의 힘 작용점 또는 토크 작용점을 통하여 또는 간접적으로 그와 커플링된, 특히 연결된, 하나 또는 다수의 요소, 특히 엔드 이펙터, 로봇에 의해 안내된 공구, 상기 로봇과 힘 전도적으로 또는 토크 전도적으로 연결된 그립 (grip) 또는 레버 또는 그와 같은 것을 통하여, 또는 이 요소 또는 이 요소들에서의 하나 또는 다수의 힘 작용점 또는 토크 작용점을 통하여 가해질 수 있고 또는 가해져 있을 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 오류반응은, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해지는 또는 가해져 있는 상기 로봇의 관절힘 또는 관절토크가 관절 역치를, 특히 양적으로, 넘는지의 여부에 의존하여, 특히 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해지는 또는 가해져 있는 관절힘 또는 관절토크가, 특히 양적으로, 미리 정해져 있는 관절 역치를 넘는다면 또는 넘을 경우에는 작동된다.
관절 역치는 일 실시에 있어서 관절에 인가된 힘 또는 토크를 위한 역치를 정의하고, 그는 이로써 특히 힘 또는 토크를 표시할 수 있고, 특히 그일 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 로봇의 적어도 2개의 관절을 위해 동일한 또는 서로 다른 관절 역치들이 미리 정해져 있다. 일 실시에 있어서, 적어도 하나의 미리 정해져 있는 관절 역치는 적어도 1 Nm, 특히 적어도 5 Nm, 및/또는 기껏해야 100 Nm, 특히 기껏해야 75 Nm 에 달한다.
외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해진 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τe) 은 일 실시에 있어서 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τmess) 과, 모델을 기반으로 또는 상기 로봇의 모델을 기반으로 추정된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τ모델) 에 근거하여 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있고, 특히 그들 사이의 차이에 근거하여 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있고: τe = τmess - τ모델, 특히 이 차이일 수 있다. 상기 모델 안에 고려된, 상기 로봇에 작용하는 힘들과 토크들, 예컨대 로봇에 의해 안내되어 모델화된 짐의 무게는 이 점에서는 상기 로봇(모델) 에 귀속되고, 따라서 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크는 본 발명의 의미에서 특히 상기 모델 안에 (정확히) 고려되지 않은 힘 또는 상기 모델 안에 (정확히) 고려되지 않은 토크이다. 다른 말로 하자면, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크는 방해력 또는 방해 토크일 수 있고, 특히 로봇에 의해 안내된 알려지지 않은 또는 오류 있게 확인된 짐의 무게 또는 이로써 가해진 토크, 수동으로 상기 로봇에 가해진 힘 또는 수동으로 상기 로봇에 가해진 토크 또는 그와 같은 것일 수 있다.
이러한 관절힘 또는 이러한 관절토크의 양이 관절 역치를 넘으면, 이는 상기 로봇의 예기하지 않은 그리고/또는 원하지 않은 반응들을 초래할 수 있는 상응하는 모델오류를 암시한다. 그렇기 때문에, 이는 유리하게는 모델오류의 검출을 위해 그리고 이로써 상기 오류반응을 작동시키기 위해 이용될 수 있다.
물론, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘들 또는 토크들에 의한 모델오류 없이도, 상기 로봇을 손으로 안내하는 또는 이를 의도하는 조작자가 상기 전환시 이미 상기 로봇에서 잡아당김으로써 또는 상기 로봇이 상기 전환시 주변과 조여짐으로써, 특히 클램핑됨으로써 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τe) 이 가해질 수 있고 또는 가해져 있을 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 오류반응은 대안적으로 또는 추가적으로, 특히 상기 관절 역치와의 논리적인 OR 결합에 있어서, 상기 전환으로 인한 목표 관절힘 또는 목표 관절토크 (τd,i) 의 변경 (dτd,i/dt) 이, 특히 양적으로, 변경 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 작동되고, 특히, 특히 파악된 관절힘들 및/또는 토크들에 근거하여 검출될 수 있는 또는 검출되어 있을 수 있는, 상기 제어기에 의해 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘들 및/또는 토크들에 근거하여 검출된 또는 미리 정해져 있는 상기 로봇의 목표힘 또는 목표토크의 시간적 변경이, 특히 양적으로, 미리 정해져 있는 변경 역치를 넘는다면 또는 넘을 경우에는 작동된다.
이로써, 일 실시에 있어서 유리하게는 특히 상기 설명된 상황들 및/또는 가상 벽의 내부에서의 전환이 고려될 수 있고 그리고/또는 전환시의 예기하지 않은 운동들이, 특히 그들의 원인에 의존하지 않고, 감소될 수 있고, 바람직하게는 저지될 수 있다.
변경 역치는 일 실시에 있어서 목표 관절힘의 또는 목표 관절토크의, 특히 시간적, 변경, 특히 도함수를 위한 역치를 정의하고, 그는 이로써 특히 힘의 또는 토크의, 특히 시간적, 변경, 특히 도함수를 표시할 수 있고, 특히 그일 수 있다.
일 실시에 있어서, 상기 로봇의 적어도 2개의 관절을 위해 동일한 또는 서로 다른 변경 역치들이 미리 정해져 있다. 일 실시에 있어서, 적어도 하나의 미리 정해져 있는 변경 역치는 적어도 1 Nm/s 및/또는 기껏해야 10 Nm/s 에 달한다. 상기 관절 역치를 위한 상기에서 언급된 상한 한계 및 하한 한계처럼, 이 상한 한계 및 하한 한계도 물론 기계에 의존하고, 그렇기 때문에 일 실시에 있어서 기계에 의존하여 또는 특유하게 미리 정해져 있을 수 있고 또는 미리 정해질 수 있다.
목표 관절힘의 또는 목표 관절토크의 변경의 양이 변경 역치를 넘으면, 이는 상기 로봇의 예기하지 않은 그리고/또는 원하지 않은 반응들을 초래할 수 있는 상응하는 모델오류를 암시하는데, 왜냐하면 사용자가 정확히 상기 전환과 함께 그에 의해 가해진 외부 힘들 및/또는 토크들을 현저히 증가시키는 일은 있음직하지 않기 때문이다. 그렇기 때문에, 상기 전환으로 인한 목표 관절힘들 및/또는 목표 토크들의 시간적 변경도 유리하게는 모델오류의 검출을 위해 그리고 이로써 상기 오류반응을 작동시키기 위해 이용될 수 있다.
대안적으로 또는 추가적으로, 특히 상기 관절 역치와의 그리고/또는 상기 변경 역치와의 논리적인 OR 결합에서, 일 실시에 있어서 오류반응은 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘이, 특히 양적으로, 수직힘 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 작동되고, 특히, 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘이, 특히 양적으로, 수직힘 역치를 넘는다면 또는 넘을 경우에는 작동된다.
수직힘은 일 실시에 있어서 인력 방향 또는 중력 방향에 대해 평행하는 힘이다.
외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘 (fz) 은 일 실시에 있어서 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있고, 특히 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τmess) 과 모델 기반의 또는 상기 로봇의 모델에 근거하여 추정된, 직교 공간 안의 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τ모델) 사이의 차이 (τe = τmess - τ모델) 의 사영에 근거하여, 특히 로봇에 고정된 기준의 직교 위치의 수직 성분 (Z) 과 상기 n 관절 로봇의 관절좌표들 (q1,...,qn) 을 갖는, 상기 로봇에 고정된 기준의, 특히 상기 로봇의 TCP 의 자코비 행렬의 행
Figure pat00001
의 전치행렬 T 의 의사역행렬 # 을 갖는
Figure pat00002
에 따라서 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있고, 이때 일 실시에 있어서
Figure pat00003
.
상기 로봇이 짐을 안내하면, 그의 무게는 상기 로봇에 적어도 하나의 수직힘을 가한다. 상기 로봇이 그리고/또는 이 짐이 모델화되어 있지 않을 경우에는 또는 정확히 모델화되어 있지 않을 경우에는, 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 상응하는 수직힘이 발생한다. 그의 양이 이제 상기 수직힘 역치를 넘으면, 이는 유리하게는 모델오류의 검출을 위해 그리고 이로써 오류반응을 작동시키기 위해 이용될 수 있다.
수직힘 역치는 일 실시에 있어서 외부에서 상기 로봇에 작용하는, 특히 직접적으로 그에서 또는 그와 커플링된 요소를 통하여 작용하는, 수직힘을 위한 역치를 정의하고, 그는 이로써 특히 힘을 표시할 수 있고, 특히 그일 수 있다.
유사한 방식으로, 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여, 특히 로봇에 의해 안내된 짐의 오류 있게 모델화된 중점위치에 있어서 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크가 발생한다.
상응하여, 일 실시에 있어서 대안적으로 또는 추가적으로, 특히 상기 관절 역치와의, 상기 변경 역치와의 그리고/또는 상기 수직힘 역치와의 논리적인 OR 결합에서, 상기 오류반응은 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크가, 특히 양적으로, 수평토크 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 작동되고, 특히, 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 상기 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크의 적어도 하나의 성분이, 특히 양적으로, 수평토크 역치를 넘는다면 또는 넘을 경우에는 작동된다.
수평토크는 일 실시에 있어서 중력 방향에 대해 수직으로 1개의 또는 2개의, 특히 서로 수직인, 축(들) 둘레의 토크이다.
수평토크 역치는 일 실시에 있어서 외부에서 상기 로봇에 작용하는, 특히 직접적으로 그에서 또는 그와 커플링된 요소를 통하여 작용하는, 수평토크를 위한 역치를 정의하고, 그는 이로써 특히 토크를 표시할 수 있고, 특히 그일 수 있다.
외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크 (T) 는 일 실시에 있어서 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있고, 특히 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τmess) 과 모델 기반의 또는 상기 로봇의 모델에 근거하여 추정된, 직교 공간 안의 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τ모델) 사이의 차이 (τe = τmess - τ모델) 의 사영에 근거하여, 특히 수평 회전성분 또는 회전축 (ω) 과 상기 n 관절 로봇의 관절좌표들 (q1,...,qn) 을 갖는 상기 로봇의 로봇에 고정된 기준, 특히 TCP 의 자코비 행렬의 행
Figure pat00004
의 전치행렬 T 의 의사역행렬 # 을 갖는
Figure pat00005
에 따라서 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있고, 이때 일 실시에 있어서
Figure pat00006
.
상기 로봇이 짐을 안내하면, 그의 무게는 상기 로봇에 적어도 하나의 수평 축 둘레의 틸팅 모멘트를 가한다. 이 짐이 모델화되어 있지 않거나 또는 정확히 모델화되어 있지 않을 경우에는, 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 상응하는 수평토크가 발생한다. 그의 양이 이제 상기 수평토크 역치를 넘으면, 이는 유리하게는 모델오류를 검출하기 위해 그리고 이로써 상기 오류반응을 작동시키기 위해 이용될 수 있다.
상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거한 이러한 (오류 있는) 수직힘 또는 수평토크의 검출은 상기 로봇의 포즈에 의존한다. 이렇게, 예컨대 로봇에 의해 안내된 짐은 다관절 로봇이 수직으로 위로 쭉 뻗어 있는 이른바 양초 위치에서 관절힘 또는 관절토크를 가하지 않고 또는 단지 적은 관절힘들 또는 관절토크들만을 가한다. 상응하여, 그러면 수직힘 역치 또는 수직토크 역치에의 미달은 오류 있게 모델화된 짐에 있어서도 발생할 수 있고, 이로써 모델오류의 검출을 저지할 수 있다.
특히 그렇기 때문에, 일 실시에 있어서 상기 오류반응은 대안적으로 또는 추가적으로, 특히 상기 관절 역치와의, 상기 변경 역치와의, 상기 수직힘 역치와의 그리고/또는 상기 수평토크 역치와의 논리적인 OR 결합에서, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘과 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크와 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율이, 특히 양적으로 그리고/또는 로봇 포즈로 인해, 포즈 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 작동되고, 특히, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘과 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크와 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율이 포즈 역치를, 특히 양적으로 그리고/또는 로봇 포즈로 인해, 넘는다면 또는 넘을 경우에는 작동된다.
포즈 역치는 일 실시에 있어서 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘과 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율을 위한 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크와 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율을 위한 역치를 정의하고, 그는 이로써 특히 힘들 및/또는 토크들의 비율을 표시할 수 있고, 특히 그일 수 있다.
외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크와 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율 (
Figure pat00007
) 은 일 실시에 있어서 상기에서 이미 설명된 의사역행렬
Figure pat00008
, 의 양에 근거하여 검출될 수 있고, 특히
Figure pat00010
또는
Figure pat00011
에 따라서 검출될 수 있다. 마찬가지로, 그는, 특히
Figure pat00012
또는
Figure pat00013
에 따라서, 역으로 상기 로봇의 상기 TCP 의 자코비 행렬의 행들 j z 또는 j ω 의 양에 근거하여서도 검출될 수 있다. 수직힘의 그리고 2개의 수평토크들의 비율들은 유사한 방식으로 함께 상기 자코비 행렬의 또는 그의 의사역행렬의 상응하는 부분행렬
Figure pat00014
을 이용해 또는 상기 전체 자코비 행렬의 상기 의사역행렬을 이용해 검출될 수 있다.
모델오류들 이외에, 그 자체가 정확한 모델들에 있어서도, 외부의, 순전히 수직이지 않은 힘들과 순전히 수평이지 않은 토크들은, 그들이 예컨대 조작자를 통해 또한 상기 로봇의 클램핑 상황을 통해 상기 로봇에 작용할 수 있는 바와 같이, (또한) 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘 및/또는 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크를 초래할 수 있다.
그렇기 때문에, 개선에 있어서, 상기 오류반응은 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘이 수직힘 역치를 넘는지의 여부 또는 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크가 수평토크 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 작동될 뿐만 아니라, 추가적으로 또는 논리적인 AND 결합에서 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 이에 대해 보완적인 (complementary) 외부 부하가 부하 역치에, 특히 양적으로, 미달하는지의 여부에 의존하여서도 작동된다.
상기 보완적인 외부 부하 ( K ) 는 일 실시에 있어서 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있고, 특히 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τmess) 과 모델 기반의 또는 상기 로봇의 모델을 기반으로 추정된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τ모델) 사이의 차이 (τe = τmess - τ모델) 의 영공간 사영에 근거하여, 특히
Figure pat00015
에 따라서 또는 자코비 행렬의 또는 그의 의사역행렬의 상응하는 부분행렬
Figure pat00016
을 갖는 2개의 서로 수직인 수평토크들
Figure pat00017
을 위해서도 상응하여 확장된 영공간 사영에 따라서, 검출될 수 있고 또는 검출되어 있을 수 있다.
상기 오류반응은 일 실시에 있어서, 특히 상기 로봇의 직교 공간 안의 그리고/또는 관절좌표 안의 또는 축공간 안의, 상기 로봇의 운동속도의 한정 또는 제한을 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 오류반응은 일 실시에 있어서, 특히 상기 로봇의 직교 공간 안의 그리고/또는 관절좌표 안의 또는 축공간 안의, 상기 로봇의 작업공간의 또는 허용 운동의 한정 또는 제한을 포함한다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 오류반응은 일 실시에 있어서 상기 로봇의 가상의 또는 조절 기술적인 댐핑 (damping) 의 증가를 포함한다. 이로써, 유리하게는 각각 상기 로봇의 예기하지 않은 그리고/또는 원하지 않은 반응이 어느 경우든 제한될 수 있다.
추가적으로 또는 대안적으로, 상기 오류반응은 일 실시에 있어서 오류신호의, 특히 광학적, 음향적 및/또는 촉각적, 출력을 포함한다.
상기 역치들 중 하나 또는 다수는 (각각) 고정적으로 또는 공장측에서 미리 정해져 있을 수 있다. 마찬가지로, 상기 역치들 중 하나 또는 다수는 (각각), 특히 사용자를 통해 또는 입력을 통해, 매개변수화 가능하고 또는 변할 수 있고 또는 가변적일 수 있고 (미리 정해질 수 있게), 특히 미리 정해질 수 있고 또는 매개변수화될 수 있다.
로봇 배열체의 하나의 로봇을 또는 상기 로봇을 제어하기 위한 제어기는 본 발명의 양상에 따르면 여기에 기술된 방법을 실행하도록, 특히 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 또는 프로그램 기술적으로, 셋업되고 그리고/또는 구비한다: 상기 로봇에 수동으로 힘들 및/또는 토크들을 가함으로써 상기 로봇을 움직이기 위한 수동 안내-작동모드로 상기 제어기를 전환하기 위한 수단; 및 상기 전환에 의하여 그리고 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 및/또는 목표 관절힘들 및/또는 목표 관절토크들 및/또는 포즈에 의존하여 오류반응을 작동시키기 위한 수단.
오류반응을 작동시키기 위한 상기 수단은 일 실시에 있어서 구비한다: 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들 및/또는 포즈를 파악하기 위한 그리고/또는 상기 로봇의 목표 관절힘들 및/또는 목표 관절토크들을 미리 정하기 위한 수단; 및/또는 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘이 수직힘 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 오류반응을 작동시키기 위한 수단; 및/또는 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크가 수평토크 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 오류반응을 작동시키기 위한 수단; 및/또는 상기 전환으로 인한 목표 관절힘 또는 목표 관절토크의 변경이 변경 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 오류반응을 작동시키기 위한 수단; 및/또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘과 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크와 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율이 포즈 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 오류반응을 작동시키기 위한 수단; 및/또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해진 상기 로봇의 관절힘 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해진 상기 로봇의 관절토크가 관절 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 오류반응을 작동시키기 위한 수단; 및/또는 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘이 수직 역치를 넘는지의 여부에 의존하여, 또는 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크가 수평토크 역치를 넘는지의 여부에 의존하여, 추가적으로 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 이에 대해 보완적인 외부 부하가 부하 역치에 미달하는지의 여부에도 의존하여 오류반응을 작동시키기 위한 수단.
일 실시에 있어서, 상기 제어기는 상기 수동 안내-작동모드에서의 상기 로봇의 힘 조절된, 특히 임피던스 조절된 또는 어드미턴스 조절된, 제어를 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 오류반응을 작동시키기 위한 상기 수단은 상기 로봇의 운동속도를 제한하기 위한 그리고/또는 상기 로봇의, 특히 관절의 또는 직교, 작업공간을 제한하기 위한 수단, 가상 댐핑을 증가시키기 위한 수단 및/또는 오류신호를 출력하기 위한 수단을 구비한다.
일 실시에 있어서, 상기 제어기는 적어도 하나의 역치를 가변적으로 미리 정하기 위한 수단을 구비한다.
본 발명의 의미에서의 수단은 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 형성될 수 있고, 특히, 바람직하게는 저장 장치 시스템과 그리고/또는 버스 시스템과 데이터 연결된 또는 신호 연결된, 특히 디지털식의, 처리 유닛, 특히 마이크로프로세서 유닛 (CPU) 및/또는 하나 또는 다수의 프로그램 또는 프로그램 모듈을 구비할 수 있다. 상기 CPU 는 저장 장치 시스템 안에 저장된 프로그램으로서 구현된 명령들을 처리하도록, 데이터 버스로부터의 입력신호들을 파악하도록 그리고/또는 데이터 버스에 출력신호들을 넘겨주도록 형성될 수 있다. 저장 장치 시스템은 하나 또는 다수의, 특히 여러 가지의, 저장 매체, 특히 광학적, 자기적, 고체 매체 및/또는 다른 비휘발성 매체를 구비할 수 있다. 상기 프로그램은 여기에 기술된 방법을 구현하도록 또는 실행할 수 있도록 성질을 가질 수 있고, 따라서 상기 CPU 는 이러한 방법들의 단계들을 실행할 수 있고, 이로써 특히 상기 로봇을 제어할 수 있다.
그 밖의 장점들 및 특징들은 종속항들 및 실시예들에 나타나 있다.
이를 위해, 부분적으로 도식화되어:
도 1: 본 발명의 실시에 따른 로봇과 제어기를 갖는 로봇 배열체를 나타내고,
도 2: 본 발명의 실시에 따라 수동 안내-작동모드로 상기 제어기를 전환하기 위한 방법을 나타낸다.
도 1 은 로봇 (2) 과 본 발명의 실시에 따라 상기 로봇을 제어하기 위한 제어기 (1) 를 갖는 로봇 배열체를 나타낸다.
상기 로봇은 실시예에서 7개의 액추에이팅된 회전관절들을 구비하고, 상기 회전관절들 중 도 1 에는 예시적으로 근위 제 1 회전관절의 관절좌표 또는 관절각도 (q1) 와 제 6 회전관절의 그리고 원위 제 7 회전관절의 관절좌표들 또는 관절각도들 (q6, q7) 이 도시된다.
그의 TCP 가 도시된 상기 로봇의 플랜지에는, 상기 로봇 (2) 에 의해 안내된 짐 (3) 이 도시된다. 또한, 로봇 (2) 의 수직의, 이른바 양초 자세가 도시된다.
제어기 (1) 는 하기에서 특히 도 2 와 관련하여 보다 상세히 설명되는, 본 발명의 실시에 따라 수동 안내-작동모드로 상기 제어기를 전환하기 위한 방법을 실행하고, 이를 위해, 특히 본 발명의 실시에 따른 컴퓨터 프로그램 제품을 통해, 하드웨어 기술적으로 그리고/또는 소프트웨어 기술적으로 셋업된다.
제 1 단계 (S10) 에서, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해진 관절토크들 (τe) 은 파악된 관절토크들 (τmess) 과, 상기 로봇의 모델을 기반으로 추정된 관절토크들 (τ모델) 에 근거하여 검출된다:τe = τmess - τ모델.
제 2 단계 (S20) 에서, 상기 로봇에 수동으로 힘들 및/또는 토크들을 가함으로써 로봇 (2) 을 움직이도록 셋업된 수동 안내-작동모드로의 제어기 (1) 의 전환이 명령되어 있는지의 여부가 검사된다. 그렇치 않은 동안은 (S20:“N”), 상기 방법은 단계 (S10) 로 돌아간다.
상기 수동 안내-작동모드로의 전환이 명령되었으면 (S20:“Y”), 제어기 (1) 는 단계 (S30) 에서, 단계 (S10) 에서 검출된 관절토크들 (τe) 의 적어도 하나의 관절토크 (τe,i) 가 양적으로 미리 정해져 있는 관절 역치 (G1) 를 넘는지의 여부를 검사한다.
예컨대 짐 (3) 이 모델화되지 않았으면 또는 잘못 모델화되었으면, 그의 무게는 도 1 에 실선으로 도시된 포즈에서, 특히 제 1 관절 (q1) 에서, 추가적인 관절토크 (τe,1) 를 가하고, 상기 추가적인 관절토크는 로봇 (2) 의 (잘못된) 모델에 근거하여 추정된 관절토크 (τ모델,1) 로부터 상응하여 벗어난다.
적어도 하나의 관절토크 (τe,i) 가 상기 미리 정해져 있는 관절 역치 (G1) 을 넘으면 (S30:“Y”), 단계 (S40) 에서 오류반응 (R) 이 작동되고, 특히 로봇 (2) 의 운동속도 및/또는 작업공간이 제한되고, 임피던스 조절된 로봇 (2) 의 가상 댐핑이 증가되고 그리고/또는 오류신호가 출력된다.
다른 경우에는, 상기 방법은 단계 (S50) 와 함께 계속된다.
이 단계에서 제어기 (1) 는, 예컨대 도 1 에 파선으로 도시된 양초 자세에서 그러한 바와 같이, 로봇 (2) 이, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘이 단지 (너무) 적은 관절토크들을 가하는 포즈에 있는지의 여부를 검사한다: 사람들은 로봇에 의해 안내된 짐 (3) 의 무게가 이 포즈에서 (이론적으로) 추가적인 관절토크들을 가하지 않고, 이로써 이 포즈에서 짐 (3) 의 상응하는 모델오류가 상기 무게에 근거하여 또는 그를 통해 가해진 관절토크들에 근거하여 검출 가능하지 않다는 것을 인식한다.
실시예에서 제어기 (1) 는 단계 (S50) 에서, 상기 TCP 의 직교 위치의 수직 성분 (Z) 을 갖는 상기 TCP 의 자코비 행렬 ( J ) 의 행
Figure pat00018
을 이용해, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘과 이로써 가해진 상기 로봇의 관절토크들의 비율
Figure pat00019
을 검출한다. 외부에서 그의 TCP 에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘 (fz) 은 상기 TCP 의 이항된 자코비 행렬 ( J T) 을 통해 관절토크들로 사영되고
Figure pat00020
, 따라서 상기 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘과 이로써 가해진 관절토크들의 양적 비율에 적용된다:
Figure pat00021
. 상기 비율
Figure pat00022
이 포즈 역치 (G2) 보다 크면 또는 이에 대해 등가적으로 ｜ j z｜상응하는 포즈 역치 (1/G2) 보다 작으면 (S50:“Y”), 마찬가지로 단계 (S40) 에서 오류반응이 작동된다.
유사하게, 특히 상기 자코비 행렬의 상응하는 부분행렬
Figure pat00023
을 이용해, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크가 단지 (너무) 적은 관절토크들을 가하는지의 여부도 검사될 수 있다.
로봇 (2) 이 외부 수직힘들 및/또는 수평토크들이 너무 적은 관절토크들을 가하는 포즈에 있지 않으면 (S50:“N”), 제어기 (1) 는 단계 (S60) 와 함께 계속한다.
이 단계에서 상기 제어기는 단계 (S10) 에서 검출된 관절토크들에 근거하여, 상기 자코비 행렬의 행 ( j z) 의 의사역행렬을 갖는, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘
Figure pat00024
을 검출하고, 그가 양적으로 수직힘 역치 (G3) 를 넘는지의 여부를 검사한다. 변화에 있어서 상기 검출은 대안적으로 부분행렬
Figure pat00025
을 이용해 수행된다.
다른 경우에는 (S60:“N”), 상기 제어기는 단계 (S70) 에서 유사한 방식으로, 단계 (S10) 에서 검출된 관절토크들에 근거하여, 상기 TCP 안의 직교 공간의 수직선에 대해 수직인 x축 둘레로 그리고 이에 대해 그리고 상기 수직선에 대해 수직인 y축 둘레로 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크들 (Tx, Ty) 을 검출하고, 이 토크들 중 적어도 하나가 양적으로 수평토크 역치 (G4) 를 넘는지의 여부를 검사한다.
수직힘 역치 (G3) 또는 수평토크 역치 (G4) 를 넘으면 (S60:“Y”OR S70:“Y”), 상기 제어기는 단계 (S80) 와 함께 계속한다.
이 단계에서 상기 제어기는, 추가적으로, 단계 (S10) 에서 검출된 상기 로봇의 관절토크들에 근거하여 검출된, 수직힘 (fz) 에 대해 그리고 수평토크들 (Tx, Ty) 에 대해 보완적인 외부 부하
Figure pat00026
가 부하 역치 (G5) 에 양적으로 미달하는지의 여부를 검사한다. 그런 경우에는 (S80:“Y”), 마찬가지로 단계 (S40) 에서 오류반응이 작동된다.
다른 경우에는 (S70:“N”OR S80:“N”) 상기 제어기는 단계 (S90) 와 함께 계속하고, 상기 단계에서 상기 제어기는 상기 전환으로 인한 목표 관절토크 (τd,i) 의 적어도 하나의 변경 (dτd,i/dt) 이 양적으로 변경 역치 (G6) 를 넘는지의 여부를 검사한다.
목표 관절토크의 변경의 양이 상기 변경 역치를 넘으면 (S90:“Y”), 마찬가지로 단계 (S40) 에서 오류반응이 작동된다.
다른 경우에는 (S90:“N”), 단계 (S100) 에서 정상적인 수동 안내-작동모드로 전환된다.
실시예에서 관절토크들 (τd,i, τe,i) 과 수평토크들 (Tx, Ty) 은 개별적으로 역치들과 비교된다. 이때, 여러 가지 관절들을 위해 동일한 또는 서로 다른 역치들이 미리 정해져 있을 수 있고 또는 미리 정해질 수 있다. 마찬가지로, 관절토크들 (τd, τe) 도 다 함께, 특히 그들의 벡터양 규격이, 역치와 비교될 수 있다. 상응하여, 일반적으로 본 발명의 의미에서의 관절힘 또는 관절토크는 일 실시에 있어서 일차원적이거나 또는 다차원적일 수 있다.
상기 설명에서 예시적인 실시들이 설명되었을지라도, 다수의 변화들이 가능하다는 것에 주의하도록 한다.
이렇게, 실시예에서 논리적인 OR 결합에서 실행된 검사들 (S30, S50, S60, S70 및 S90) 중 하나 또는 다수 및/또는 논리적인 AND 결합에서 실행된 검사 (S80) 는 생략될 수 있고, 특히 즉 수직힘 역치 (G3) 또는 수평토크 역치 (G4) 를 넘을 때 항상 오류반응 (R) 이 실행될 수 있다.
마찬가지로, 변화에 있어서 이 검사들 중 하나 또는 다수는 또한 각각 상기 수동 안내-작동모드로의 첫 번째 전환에 있어서만 제어기 (1) 의 또는 로봇 (2) 의 시작 또는 초기화 후 실행될 수 있다.
또한, 상기 예시적인 실시들에 있어서, 보호범위, 적용들 및 구성을 전혀 제한해서는 안 되는 예들에만 관한 것이라는 것에 주의하도록 한다. 오히려, 상기 설명을 통해, 적어도 하나의 예시적인 실시의 구현을 위한 실마리가 당업자에게 주어지고, 이때 종속항들 및 이 등가적인 특징조합들로부터 발생하는 보호범위에서 벗어나지 않으면서, 다양한 변경들이, 특히 상기 기술된 구성요소들의 기능 및 배열과 관련하여, 수행될 수 있다.
1 : 제어기
2 : 로봇
3 : 짐
fz : 수직힘
G1,...,G6 : 역치
Tx, Ty : 수평토크
τd = [τd,1,...,τd,7]T : 목표 관절토크들
τe = [τe,1,...,τe,7]T : 외부 힘/토크를 통해 가해진 관절토크들
τmess : 파악된 관절토크들
Figure pat00027
: 비율 (외부 수직힘/수평토크)/관절토크들
q1,...,q7 : 관절좌표들
H : 수동 안내-작동모드
R : 오류반응
K : 보완적인 외부 부하

Claims (9)

  1. 로봇에 수동으로 힘들 및/또는 토크들을 가함으로써 상기 로봇을 움직이기 위한 수동 안내-작동모드 (H) 로 상기 로봇 (2) 의 제어기 (1) 를 전환하기 위한 방법으로서, 상기 전환에 의하여 그리고 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τmess) 및/또는 목표 관절힘들 및/또는 목표 관절토크들 (τd) 및/또는 포즈에 의존하여 오류반응 (R) 이 작동되는 (S40), 수동 안내-작동모드 (H) 로 로봇 (2) 의 제어기 (1) 를 전환하기 위한 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 오류반응은 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τmess) 에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘 (fz) 이 수직힘 역치 (G3) 를 넘는지의 여부 (S60) 에 의존하여; 그리고/또는 상기 로봇의 파악된 관절힘들 및/또는 관절토크들 (τmess) 에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크 (Tx, Ty) 가 수평토크 역치 (G4) 를 넘는지의 여부 (S70) 에 의존하여; 그리고/또는 상기 전환으로 인한 목표힘의 또는 목표 관절토크 (τd,i) 의 변경 (dτd,i/dt) 이 변경 역치 (G6) 를 넘는지의 여부 (S90) 에 의존하여; 그리고/또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘과 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절 토크들의 비율 (
    Figure pat00028
    ) 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크와 이로써 가해진 상기 로봇의 관절힘들 및/또는 관절토크들의 비율이 포즈 역치 (G2) 를 넘는지의 여부에 의존하여; 그리고/또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해진 상기 로봇의 관절힘 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 힘을 통해 또는 외부에서 상기 로봇에 작용하는 토크를 통해 가해진 상기 로봇의 관절토크 (τe,i) 가 관절 역치 (G초과1) 를 넘는지의 여부에 의존하여 작동되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 오류반응은 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수직힘이 상기 수직힘 역치를 초과하는지의 여부에 의존하여 또는 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 외부에서 상기 로봇에 작용하는 수평토크가 수평토크 역치를 넘는지의 여부에 의존하여 작동될 뿐만 아니라, 추가적으로, 상기 로봇의 검출된 관절힘들 및/또는 관절토크들에 근거하여 검출된, 이에 대해 보완적인 외부 부하 ( K ) 가 부하 역치 (G5) 에 미달하는지의 여부에 의존하여서도 작동되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 상기 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇은 상기 수동 안내-작동모드에서 힘 조절되어, 특히 임피던스 조절되어 또는 어드미턴스 조절되어, 제어되는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 상기 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 오류반응은 상기 로봇의 운동속도의 제한 및/또는 상기 로봇의, 특히 관절의 또는 직교 (Cartesian), 작업공간의 제한, 가상 댐핑 (damping) 의 증가 및/또는 오류신호의 출력을 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 상기 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 있어서,
    적어도 하나의 역치 (G1,...,G6) 는 고정적으로 또는 가변적으로 미리 정해져 있는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 상기 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 다른 방법을 실행하도록 셋업된, 로봇 (2) 을 제어하기 위한 제어기 (1).
  8. 로봇 (2) 과 상기 로봇을 제어하기 위한 상기 선행하는 청구항에 따른 제어기 (1) 를 갖는 로봇 배열체.
  9. 상기 선행하는 청구항들 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하기 위한, 컴퓨터에 의해 읽을 수 있는 매체에 저장된 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램 제품.
KR1020160079643A 2015-06-24 2016-06-24 수동 안내-작동모드로의 로봇의 제어기의 전환 KR101818858B1 (ko)

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