JP6863945B2 - ロボットの制御方法 - Google Patents
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Description
本発明は、ロボットの動作効率の不必要な低下を防止しつつ、ロボットと周辺物体との間に作業者の一部を挟み込むリスクを低減することができるロボットの制御方法を提供することを目的としている。
この構成により、算出されたロボットと周辺物体との距離が小さくなる方向に変化しかつ所定の閾値よりも小さい場合に、教示プログラムに設定されている速度が低下させられる。すなわち、ロボットと周辺物体との距離が大きい場合には、距離が小さくなる方向に変化していても挟み込みが発生しないので、そのような場合に速度が制限されて動作効率が低下することを防止することができる。
この構成により、算出されたツールと周辺物体との距離が小さくなる方向に変化している場合に、教示プログラムに設定されている速度が低下させられる。
この構成により、算出されたツールと周辺物体との距離が小さくなる方向に変化している場合であってもロボットおよび周辺物体の少なくとも一方の部分の硬度または尖鋭度に応じて、教示プログラムに設定されている速度の低下の度合いが調整される。すなわち、相互に近接する方向に移動しているロボットおよび周辺物体の少なくとも一方の部分の硬度または尖鋭度が十分に低い場合には、挟み込みが発生しても作業者に与えるダメージが少ないため、速度を大きく低下させなくて済み、動作効率の低下を防止することができる。
この構成により、算出されたロボットと周辺物体との距離が小さくなる方向に変化している場合であってもロボットおよび周辺物体の少なくとも一方の部分の硬度が低い場合には、速度の低下の度合いを低くして作業効率の低下を防止することができる。
この構成により、算出されたロボットと周辺物体との距離が小さくなる方向に変化している場合であってもロボットおよび周辺物体の少なくとも一方の部分の尖鋭度が低い場合には、速度の低下の度合いを低くして作業効率の低下を防止することができる。
本実施形態に係る協働ロボット1の制御方法は、図1に示されるロボットシステム100において実施される。
協働ロボット1は、例えば、6軸多関節型の協働ロボットである。協働ロボット1は、先端に、ワークWを処理するツールSを固定している。ツールSは、例えば、ワークWを把持するハンド2あるいはワークWに対して任意の作業を行う工具である。周辺物体10は、例えば、協働ロボット1によって処理されるワークWを載置するテーブルあるいはワークWを加工する工作機械等である。
また、ステップS8において距離Lが大きくなる方向に変化している測定点対がある場合、およびステップS9において測定点対の距離Lが所定の閾値Thよりも大きい場合には、後述するステップS11の工程を実行する。
そして、動作終了か否かを判定し(ステップS11)、終了していない場合には、ステップS3からの工程を繰り返す。
また、距離Lが小さくなる方向に変化していても、図6に示されるように距離Lが所定の閾値Thよりも大きい場合には速度制限は行われない。
またツールSを含む協働ロボット1と周辺物体10との距離Lおよび距離Lの変化に応じて速度制限を実施したが、距離Lの変化のみに応じて速度制限を実施してもよい。
また、協働ロボット1として6軸多関節型のものを例示したが、これに限定されるものではなく、任意の形態の協働ロボット1を有するロボットシステム100に適用することができる。
10 周辺物体
L 距離
Th 閾値
S ツール
Claims (8)
- 先端に取り付けたツールを含むロボットおよび該ロボットの周辺に配置されている周辺物体の形状情報の少なくとも一部を記憶し、
前記ロボットを教示プログラムに従って動作させる際に、動作の各位置において、前記形状情報に基づいて、前記ロボットと前記周辺物体との距離の変化を算出し、
前記ロボットが受けた外力が基準値を超える場合には前記ロボットを停止させ、
算出された前記距離が小さくなる方向に変化している場合にのみ、前記教示プログラムに設定されている速度を低下させるよう制御するとともに前記外力の基準値が小さくなるよう制御するロボットの制御方法。 - 先端に取り付けたツールを含むロボットおよび該ロボットの周辺に配置されている周辺物体の形状情報の少なくとも一部を記憶し、
前記ロボットをジョグ動作させる際に、動作の各位置において、前記形状情報に基づいて、前記ロボットと前記周辺物体との距離の変化を算出し、
前記ロボットが受けた外力が基準値を超える場合には前記ロボットを停止させ、
算出された前記距離が小さくなる方向に変化している場合にのみ、ジョグ動作の速度を低下させるよう制御するとともに前記外力の基準値が小さくなるよう制御するロボットの制御方法。 - 先端に取り付けたツールを含むロボットの形状情報の少なくとも一部を記憶し、
前記ロボットを教示プログラムに従って動作させる際に、動作の各位置において、前記形状情報に基づいて、前記ロボット自体の各部の距離の変化を算出し、
前記ロボットが受けた外力が基準値を超える場合には前記ロボットを停止させ、
算出された前記距離が小さくなる方向に変化している場合にのみ、前記教示プログラムに設定されている速度を低下させるよう制御するとともに前記外力の基準値が小さくなるよう制御するロボットの制御方法。 - 前記ロボットと前記周辺物体との前記距離が所定の閾値よりも小さい場合に、前記速度を低下させるよう制御する請求項1または請求項2に記載のロボットの制御方法。
- 前記ツールと前記周辺物体との距離が小さくなる方向に変化している場合にのみ前記速度を低下させるよう制御する請求項1、請求項2および請求項4のいずれかに記載のロボットの制御方法。
- 前記ロボットおよび前記周辺物体の少なくとも一方の各部分の硬度または尖鋭度の情報を記憶し、
前記距離が小さくなる方向に変化している前記部分の硬度または尖鋭度に応じて前記速度の低下の度合いを調整する請求項1、請求項2、請求項4および請求項5のいずれかに記載のロボットの制御方法。 - 前記部分の硬度が高いほど前記速度の低下の度合いを高くする請求項6に記載のロボットの制御方法。
- 前記部分の尖鋭度が高いほど前記速度の低下の度合いを高くする請求項6に記載のロボットの制御方法。
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