JP7092307B2 - 作業判別装置および作業判別方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1にかかる作業判別装置を含む機械システムの構成例を示す図である。図1に示すように、機械システムは、ロボット1と、ロボット1に設置されたセンサ2と、制御装置3と、学習装置4と、表示器5とを備える。
次に、本発明にかかる実施の形態2の作業判別方法について説明する。図5は、実施の形態2の機械システムの構成例を示す図である。図5に示すように、本実施の形態の機械システムは、実施の形態1の制御装置3の替わりに制御装置3aを備える以外は、実施の形態1の機械システムと同様である。制御装置3aは、実施の形態1の制御装置3に対して補正量記憶部61が追加されている。実施の形態1と同様の構成要素には同一の符号を付して説明し、実施の形態1と重複する説明を省略する。以下、実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
図6は、本発明の実施の形態3にかかるセンサデータ出力部の構成例を示す図である。実施の形態3のセンサデータ出力部31bは、ハイパスフィルタ、バンドパスフィルタ、ローパスフィルタのいずれかで構成されるフィルタ311を備える。本発明にかかる制御装置3bは、センサデータ出力部31に替えてセンサデータ出力部31bを備える以外は、実施の形態1の制御装置3と同様である。本実施の形態の機械システムは、制御装置3に替えて制御装置3bを備える以外は、実施の形態1の機械システムと同様である。以下、実施の形態1と異なる部分を説明し、実施の形態1と重複する説明は省略する。
次に、本発明にかかる実施の形態4の作業判別方法について説明する。実施の形態4の機械システムの構成、および機械システムを構成する各装置の構成は実施の形態1と同様である。実施の形態1と同様の構成要素には同一の符号を付して説明し、実施の形態1と重複する説明を省略する。以下、実施の形態1と異なる点を中心に説明する。
図7は、本発明の実施の形態5にかかるセンサデータ出力部の構成例を示す図である。実施の形態5のセンサデータ出力部31cは、外乱予測部312と、減算部313とを備える。本発明にかかる制御装置3cは、センサデータ出力部31に替えてセンサデータ出力部31cを備える以外は、実施の形態1の制御装置3と同様である。本実施の形態の機械システムは、制御装置3に替えて制御装置3cを備える以外は、実施の形態1の機械システムと同様である。以下、実施の形態1と異なる部分を説明し、実施の形態1と重複する説明は省略する。
図8は、本発明の実施の形態6にかかるセンサデータ出力部の構成例を示す図である。実施の形態6のセンサデータ出力部31dは、規定値通過判定部314と、移動量算出部315とを備える。本発明にかかる制御装置3dは、センサデータ出力部31に替えてセンサデータ出力部31dを備える以外は、実施の形態1の制御装置3と同様である。ただし、判別部32における判別の実行タイミングは実施の形態1と異なる。本実施の形態の機械システムは、制御装置3に替えて制御装置3dを備える以外は、実施の形態1の機械システムと同様である。以下、実施の形態1と異なる部分を説明し、実施の形態1と重複する説明は省略する。
図9は、本発明の実施の形態7にかかるセンサデータ出力部の構成例を示す図である。実施の形態7のセンサデータ出力部31eは、力覚データ推定部316を備える。本発明にかかる制御装置3eは、センサデータ出力部31に替えてセンサデータ出力部31eを備える以外は、実施の形態1の制御装置3と同様である。本実施の形態の機械システムは、制御装置3に替えて制御装置3eを備える以外は、実施の形態1の機械システムと同様である。以下、実施の形態1と異なる部分を説明し、実施の形態1と重複する説明は省略する。
図10は、本発明にかかる実施の形態8の機械システムの構成例を示す図である。図10に示すように、本実施の形態の機械システムは、実施の形態2の制御装置3aの替わりに制御装置3fを備える以外は、実施の形態2の機械システムと同様である。制御装置3fは、実施の形態2の制御装置3aに対してプログラム解釈部62が追加されている。実施の形態2と同様の構成要素には同一の符号を付して説明し、実施の形態2と重複する説明を省略する。以下、実施の形態2と異なる点を中心に説明する。
図11は、本発明にかかる実施の形態9の機械システムの構成例を示す図である。図11に示すように、本実施の形態の機械システムは、実施の形態2の制御装置3aの替わりに制御装置3gを備える以外は、実施の形態2の機械システムと同様である。制御装置3gは、実施の形態2の作業判別装置30の替わりに作業判別装置30aを備える以外は実施の形態2の作業判別装置30と同様である。作業判別装置30aは、実施の形態2の作業判別装置30に対してデータ記憶部63および判別結果記憶部64が追加されている。実施の形態2と同様の構成要素には同一の符号を付して説明し、実施の形態2と重複する説明を省略する。以下、実施の形態2と異なる点を中心に説明する。
図12は、本発明の実施の形態10にかかるセンサデータ出力部の構成例を示す図である。実施の形態10のセンサデータ出力部31fは、実施の形態3で述べたフィルタ311と、ハイパスフィルタ、バンドパスフィルタ、ローパスフィルタのいずれかで構成されるフィルタ317を備える。本発明にかかる制御装置3hは、センサデータ出力部31に替えてセンサデータ出力部31fを備える以外は、実施の形態2の制御装置3aと同様である。本実施の形態の機械システムは、制御装置3aに替えて制御装置3fを備える以外は、実施の形態2の機械システムと同様である。以下、実施の形態2と異なる部分を説明し、実施の形態2と重複する説明は省略する。
次に、本発明にかかる実施の形態11の作業の良否の判別方法について説明する。本実施の形態の機械システムの構成は、実施の形態1と同様である。なお、実施の形態2-10のいずれかの機械システムにおいて、本実施の形態の作業の良否の判別方法を適用してもよい。
Claims (17)
- 産業機械の作業の状態を示す状態データを、前記産業機械の動作を制御する制御周期の整数倍の出力間隔で出力するセンサデータ出力部と、
前記センサデータ出力部から出力される前記状態データをリカレントニューラルネットワークへの入力として、前記状態データの出力間隔で前記リカレントニューラルネットワークによる推論を行うことによって前記状態データの出力間隔で前記産業機械の作業の良否を判別する判別部と、
を備えることを特徴とする作業判別装置。 - 前記判別部による判別結果に基づいて、前記産業機械の動作を修正させるよう制御する動作修正部、
を備えることを特徴とする請求項1に記載の作業判別装置。 - 前記産業機械はロボットであり、前記作業は組立作業であり、
前記判別部は、さらに、前記作業における異常の種別を判別し、
前記動作修正部は、前記判別部により前記産業機械の位置ずれの異常と判別された場合には、前記産業機械を定められた位置に戻した後に再度作業を行わせるよう制御し、前記判別部により前記作業に用いる部品に関する異常であると判別された場合はロボットを停止させるよう制御することを特徴とする請求項2に記載の作業判別装置。 - 前記産業機械はロボットであり、前記作業は組立作業であり、
前記判別部は、さらに、前記作業における異常の種別を判別し、前記産業機械の位置ずれの量を示す値を算出し、
前記動作修正部は、前記判別部により前記産業機械の位置ずれの異常と判別された場合には、前記位置ずれの量を示す値を用いて位置ずれを抑制するように前記産業機械の動作を修正して再度作業を行わせるよう制御し、前記判別部により前記作業に用いる部品に関する異常であると判別された場合はロボットを停止させるよう制御することを特徴とする請求項2に記載の作業判別装置。 - 前記動作修正部は、前記位置ずれの量を示す値が規定値未満の場合、当該作業においては前記産業機械の動作の修正は行わず、次回の前記産業機械の作業において前記位置ずれの量を示す値を用いて位置ずれを抑制するように前記産業機械の動作を修正するよう制御することを特徴とする請求項4に記載の作業判別装置。
- 前記出力間隔は、前記制御周期の1倍であることを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の作業判別装置。
- Lを2以上の整数とし、前記出力間隔は、前記制御周期のL倍であり、
前記センサデータ出力部には、前記産業機械の作業の状態の検出結果であるセンサデータが前記制御周期ごとに入力され、
前記センサデータ出力部は、最新のL個のセンサデータの平均値を前記状態データとして出力することを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の作業判別装置。 - 前記出力間隔ごとの前記産業機械の移動量が一定となるよう前記出力間隔が決定されることを特徴とする請求項1から5のいずれか1つに記載の作業判別装置。
- 前記産業機械の作業の状態を示す状態データは、前記産業機械に設けられた力覚センサにより検出された検出結果である力覚センサデータを含み、
前記センサデータ出力部は、前記産業機械が有するモータの位置の検出結果であるモータ位置データに基づいて、前記出力間隔ごとの前記産業機械の移動量が一定となるよう前記出力間隔を決定することを特徴とする請求項8に記載の作業判別装置。 - 前記センサデータ出力部は、前記産業機械の作業の状態を検出するセンサから出力されたセンサデータから所望の周波数帯成分を抽出し、抽出した結果を前記状態データとして出力することを特徴とする請求項1から6のいずれか1つに記載の作業判別装置。
- 前記センサデータ出力部には、前記産業機械が有するモータの位置の検出結果であるモータ位置データと前記産業機械に設けられた力覚センサにより検出された検出結果である力覚センサデータとが入力され、
前記センサデータ出力部は、前記モータ位置データに基づいて、前記力覚センサによる計測値に含まれる外乱成分を推定し、前記力覚センサデータから前記外乱成分を除去した結果を前記状態データとして出力することを特徴とする請求項1から6のいずれか1つに記載の作業判別装置。 - 前記センサデータ出力部には、前記産業機械が有するモータの位置の検出結果であるモータ位置データと前記モータを流れるモータ電流の検出結果であるモータ電流データとが入力され、
前記センサデータ出力部は、前記モータ位置データおよび前記モータ電流データに基づいて、前記産業機械における力覚値を推定し、推定した前記力覚値を前記状態データとして出力することを特徴とする請求項1から6のいずれか1つに記載の作業判別装置。 - 産業機械の作業の状態を示す状態データを、前記産業機械の動作を制御する制御周期の整数倍の出力間隔で出力するセンサデータ出力部と、
前記センサデータ出力部から出力される前記状態データをリカレントニューラルネットワークへの入力として、前記リカレントニューラルネットワークによる推論によって前記産業機械の作業の良否を判別する判別部と、
を備え、
前記出力間隔ごとの前記産業機械の移動量が一定となるよう前記出力間隔が決定されることを特徴とする作業判別装置。 - 前記産業機械の作業の状態を示す状態データは、前記産業機械に設けられた力覚センサにより検出された検出結果である力覚センサデータを含み、
前記センサデータ出力部は、前記産業機械が有するモータの位置の検出結果であるモータ位置データに基づいて、前記出力間隔ごとの前記産業機械の移動量が一定となるよう前記出力間隔を決定することを特徴とする請求項13に記載の作業判別装置。 - 前記判別部による判別の開始と終了はロボットプログラムを用いて指定されることを特徴とする請求項1から14のいずれか1つに記載の作業判別装置。
- 前記判別部による判別結果を記憶する判別結果記憶部、
を備えることを特徴とする請求項1から15のいずれか1つに記載の作業判別装置。 - 作業判別装置が産業機械の作業の良否を判別する作業判別方法であって、
前記産業機械の作業の状態を示す状態データを、前記産業機械の動作を制御する制御周期の整数倍の出力間隔で出力するデータ出力ステップと、
前記データ出力ステップで出力される前記状態データをリカレントニューラルネットワークへの入力として、前記状態データの出力間隔で前記リカレントニューラルネットワークによる推論を行うことによって前記状態データの出力間隔で前記産業機械の作業の良否を判別する判別ステップと、
を含むことを特徴とする作業判別方法。
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