JPH08300280A - ロボットの動作制御方式 - Google Patents
ロボットの動作制御方式Info
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- JPH08300280A JPH08300280A JP7110671A JP11067195A JPH08300280A JP H08300280 A JPH08300280 A JP H08300280A JP 7110671 A JP7110671 A JP 7110671A JP 11067195 A JP11067195 A JP 11067195A JP H08300280 A JPH08300280 A JP H08300280A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40224—If robot gets a return signal, go to initial condition position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40225—During start up, control robot with low speed, after a while gradually higher
Abstract
(57)【要約】
【目的】 手動送りによるロボットの動作制御方式にお
いて、動作方向の確認を容易に行うことができるように
する。 【構成】 教示操作盤１では、図示されていないボタン
操作に基づく動作指令手段１ａによりロボット３の動作
指令が行われる。動作制御手段２は、この動作指令に従
ってロボット３の動作制御を行う。このとき、速度制御
手段４は、動作の開始から所定時間は予め設定された安
全速度でロボット３を動作制御させる。また、初期状態
記憶手段５は、ロボット３の動作の初期状態を記憶す
る。そして、教示操作盤１の図示されていないボタン操
作に基づく復帰指令手段１ｂにより復帰指令がなされる
と、復帰制御手段６は、ロボット３を記憶された初期状
態に復帰させる。
いて、動作方向の確認を容易に行うことができるように
する。 【構成】 教示操作盤１では、図示されていないボタン
操作に基づく動作指令手段１ａによりロボット３の動作
指令が行われる。動作制御手段２は、この動作指令に従
ってロボット３の動作制御を行う。このとき、速度制御
手段４は、動作の開始から所定時間は予め設定された安
全速度でロボット３を動作制御させる。また、初期状態
記憶手段５は、ロボット３の動作の初期状態を記憶す
る。そして、教示操作盤１の図示されていないボタン操
作に基づく復帰指令手段１ｂにより復帰指令がなされる
と、復帰制御手段６は、ロボット３を記憶された初期状
態に復帰させる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はワークを加工したり搬送
したりするためのロボットの動作制御方式に関し、特に
手動により動作の指令を行うロボットの動作制御方式に
関する。
したりするためのロボットの動作制御方式に関し、特に
手動により動作の指令を行うロボットの動作制御方式に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットの動作を開始させる場
合、その動作方向については、ロボットの現在の姿勢や
その座標系等に基づいて、オペレータの感によって判断
する必要があった。このため、オペレータは、まずロボ
ットを少しだけ動かしてみて、その動作方向を確認した
上で、その後の動作指令を行うようにしていた。
合、その動作方向については、ロボットの現在の姿勢や
その座標系等に基づいて、オペレータの感によって判断
する必要があった。このため、オペレータは、まずロボ
ットを少しだけ動かしてみて、その動作方向を確認した
上で、その後の動作指令を行うようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、このような動
作制御方式では、ロボットはオペレータの予想外の方向
に動作することが多い。この場合、従来は、オペレータ
の手動操作により、ロボットの位置や姿勢を動作前の初
期状態に戻してから、動作を再開させるようにしてい
た。しかし、初期状態の記憶は、ロボットを一度動作さ
せた時点で失われるため、正確に初期状態に戻すことは
困難であった。このため、作業に手間がかかっていた。
作制御方式では、ロボットはオペレータの予想外の方向
に動作することが多い。この場合、従来は、オペレータ
の手動操作により、ロボットの位置や姿勢を動作前の初
期状態に戻してから、動作を再開させるようにしてい
た。しかし、初期状態の記憶は、ロボットを一度動作さ
せた時点で失われるため、正確に初期状態に戻すことは
困難であった。このため、作業に手間がかかっていた。
【０００４】また、ロボットは、動作開始とともにオー
バライドの速度（目標速度）によって動作するので、こ
の速度がオペレータの意識している動作速度よりも高速
度の場合には、作業ミスの起きる危険性があった。
バライドの速度（目標速度）によって動作するので、こ
の速度がオペレータの意識している動作速度よりも高速
度の場合には、作業ミスの起きる危険性があった。
【０００５】さらに、設定したオーバライドの速度が、
動作方向の確認には速すぎる場合には、動作開始時に
は、一旦オーバライドの設定値を下げて動作方向の確認
を行い、再びオーバライドの設定値を戻してから作業を
行う必要があった。このため、作業効率が悪かった。
動作方向の確認には速すぎる場合には、動作開始時に
は、一旦オーバライドの設定値を下げて動作方向の確認
を行い、再びオーバライドの設定値を戻してから作業を
行う必要があった。このため、作業効率が悪かった。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、動作方向の確認を容易に行うことのできるロ
ボットの動作制御方式を提供することを目的とする。
のであり、動作方向の確認を容易に行うことのできるロ
ボットの動作制御方式を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットの動作を手動で制御するための
ロボットの動作制御方式において、前記ロボットの動作
の初期状態を記憶する初期状態記憶手段と、前記ロボッ
トの動作指令を行う動作指令手段と、前記動作指令に従
って前記ロボットの動作制御を行う動作制御手段と、前
記初期状態への復帰を指令する復帰指令手段と、前記復
帰指令がなされると前記ロボットを前記記憶された初期
状態に復帰させる復帰制御手段と、を有することを特徴
とするロボットの動作制御方式が提供される。
決するために、ロボットの動作を手動で制御するための
ロボットの動作制御方式において、前記ロボットの動作
の初期状態を記憶する初期状態記憶手段と、前記ロボッ
トの動作指令を行う動作指令手段と、前記動作指令に従
って前記ロボットの動作制御を行う動作制御手段と、前
記初期状態への復帰を指令する復帰指令手段と、前記復
帰指令がなされると前記ロボットを前記記憶された初期
状態に復帰させる復帰制御手段と、を有することを特徴
とするロボットの動作制御方式が提供される。
【０００８】また、本発明では、ロボットの動作を手動
で制御するためのロボットの動作制御方式において、前
記ロボットの動作指令を行う動作指令手段と、前記動作
指令に従って前記ロボットの動作制御を行う動作制御手
段と、前記動作の開始から所定時間は、前記予め設定さ
れた安全速度で前記ロボットを動作制御させる速度制御
手段と、を有することを特徴とするロボットの動作制御
方式が提供される。
で制御するためのロボットの動作制御方式において、前
記ロボットの動作指令を行う動作指令手段と、前記動作
指令に従って前記ロボットの動作制御を行う動作制御手
段と、前記動作の開始から所定時間は、前記予め設定さ
れた安全速度で前記ロボットを動作制御させる速度制御
手段と、を有することを特徴とするロボットの動作制御
方式が提供される。
【０００９】
【作用】第１の発明では、動作指令手段によりロボット
の動作指令行うと、動作制御手段は、この動作指令に従
ってロボットの動作制御を行う。このとき、初期状態記
憶手段は、ロボットの動作の初期状態を記憶する。そし
て、復帰指令手段により、初期状態への復帰を指令する
復帰指令がなされると、復帰制御手段は、ロボットを記
憶された初期状態に復帰させる。
の動作指令行うと、動作制御手段は、この動作指令に従
ってロボットの動作制御を行う。このとき、初期状態記
憶手段は、ロボットの動作の初期状態を記憶する。そし
て、復帰指令手段により、初期状態への復帰を指令する
復帰指令がなされると、復帰制御手段は、ロボットを記
憶された初期状態に復帰させる。
【００１０】第２の発明では、動作指令手段によりロボ
ットの動作指令を行うと、動作制御手段は、この動作指
令に従ってロボットの動作制御を行う。このとき、速度
制御手段は、動作の開始から所定時間は、予め設定され
た安全速度でロボットを動作制御させる。
ットの動作指令を行うと、動作制御手段は、この動作指
令に従ってロボットの動作制御を行う。このとき、速度
制御手段は、動作の開始から所定時間は、予め設定され
た安全速度でロボットを動作制御させる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本実施例の機能の概念図である。教示操
作盤１では、図示されていないボタン操作に基づく動作
指令手段１ａによりロボット３の動作指令が行われる。
動作制御手段２は、この動作指令に従ってロボット３の
動作制御を行う。このとき、速度制御手段４は、動作の
開始から所定時間は予め設定された安全速度でロボット
３を動作制御させる。また、初期状態記憶手段５は、ロ
ボット３の動作の初期状態を記憶する。そして、教示操
作盤１の図示されていないボタン操作に基づく復帰指令
手段１ｂにより、復帰指令がなされると、復帰制御手段
６は、ロボット３を記憶された初期状態に復帰させる。
明する。図１は本実施例の機能の概念図である。教示操
作盤１では、図示されていないボタン操作に基づく動作
指令手段１ａによりロボット３の動作指令が行われる。
動作制御手段２は、この動作指令に従ってロボット３の
動作制御を行う。このとき、速度制御手段４は、動作の
開始から所定時間は予め設定された安全速度でロボット
３を動作制御させる。また、初期状態記憶手段５は、ロ
ボット３の動作の初期状態を記憶する。そして、教示操
作盤１の図示されていないボタン操作に基づく復帰指令
手段１ｂにより、復帰指令がなされると、復帰制御手段
６は、ロボット３を記憶された初期状態に復帰させる。
【００１２】図２は本実施例のロボットの動作制御方式
を行うためのロボット制御システムの全体構成図であ
る。ロボット１０のアーム１１の先端には、工具１２が
取り付けられている。このロボット１０は、ロボット制
御装置３０によって動作制御され、ワーク２０を加工ま
たは搬送する。ロボット１０の動作の指示は、ロボット
制御装置３０に接続された教示操作盤４０によって行わ
れる。この教示操作盤４０は、オペレータによって持ち
運びできる程度の大きさであり、液晶表示パネルや各種
のキーを備えている。
を行うためのロボット制御システムの全体構成図であ
る。ロボット１０のアーム１１の先端には、工具１２が
取り付けられている。このロボット１０は、ロボット制
御装置３０によって動作制御され、ワーク２０を加工ま
たは搬送する。ロボット１０の動作の指示は、ロボット
制御装置３０に接続された教示操作盤４０によって行わ
れる。この教示操作盤４０は、オペレータによって持ち
運びできる程度の大きさであり、液晶表示パネルや各種
のキーを備えている。
【００１３】図３はロボット制御装置３０のハードウェ
アの構成を示すブロック図である。ロボット制御装置３
０には、プロセッサボード３１が設けられており、この
プロセッサボード３１には、プロセッサ３１ａ、ＲＯＭ
３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃが設けられている。プロセッサ３
１ａは、ＲＯＭ３１ｂに格納されたシステムプログラム
に従って、ロボット制御装置３０全体を制御する。
アの構成を示すブロック図である。ロボット制御装置３
０には、プロセッサボード３１が設けられており、この
プロセッサボード３１には、プロセッサ３１ａ、ＲＯＭ
３１ｂ、ＲＡＭ３１ｃが設けられている。プロセッサ３
１ａは、ＲＯＭ３１ｂに格納されたシステムプログラム
に従って、ロボット制御装置３０全体を制御する。
【００１４】ＲＡＭ３１ｃには、各種のデータが格納さ
れ、ロボット１の動作プログラム、後述の初期状態デー
タ、目標速度データおよび所定加速時間データも格納さ
れる。ＲＡＭ３１ｃの一部は不揮発性メモリとして構成
されており、動作プログラムや速度データ、所定加速時
間データは、不揮発性メモリ部分に格納されている。こ
のようなプロセッサボード３１は、バス３９に結合され
ている。
れ、ロボット１の動作プログラム、後述の初期状態デー
タ、目標速度データおよび所定加速時間データも格納さ
れる。ＲＡＭ３１ｃの一部は不揮発性メモリとして構成
されており、動作プログラムや速度データ、所定加速時
間データは、不揮発性メモリ部分に格納されている。こ
のようなプロセッサボード３１は、バス３９に結合され
ている。
【００１５】ディジタルサーボ制御回路３２は、バス３
９に結合されており、プロセッサボード３１からの指令
によって、サーボアンプ３３を経由して、サーボモータ
５１、５２、５３、５４、５５及び５６を駆動する。こ
れらのサーボモータはロボット１０に内蔵され、ロボッ
ト１０の各軸を動作させる。
９に結合されており、プロセッサボード３１からの指令
によって、サーボアンプ３３を経由して、サーボモータ
５１、５２、５３、５４、５５及び５６を駆動する。こ
れらのサーボモータはロボット１０に内蔵され、ロボッ
ト１０の各軸を動作させる。
【００１６】シリアルポート３４は、バス３９に結合さ
れており、表示器付きの教示操作盤４０、その他のＲＳ
２３２Ｃ機器５８と接続されている。教示操作盤４０
は、前述したようにオペレータにより持ち運びできる程
度の大きさであり、そのパネル上にはジョグボタンや復
帰指令ボタン等が設けられている。また、シリアルポー
トには、オプションでＣＲＴ３６ａが接続でき、ＣＲＴ
３６ａの位置から作業状態等が確認できる。
れており、表示器付きの教示操作盤４０、その他のＲＳ
２３２Ｃ機器５８と接続されている。教示操作盤４０
は、前述したようにオペレータにより持ち運びできる程
度の大きさであり、そのパネル上にはジョグボタンや復
帰指令ボタン等が設けられている。また、シリアルポー
トには、オプションでＣＲＴ３６ａが接続でき、ＣＲＴ
３６ａの位置から作業状態等が確認できる。
【００１７】ディジタルＩ／Ｏ３５には、操作パネル３
６ｂが接続されており、ロボット制御装置３０の位置で
ロボット１０の動作指令を行うことができる。また、デ
ィジタルＩ／Ｏ３５及びアナログＩ／Ｏ３７を経由し
て、図示されていない他の機器とのデータの授受が行わ
れる。また、大容量メモリ３８には、ティーチングデー
タ等が格納される。
６ｂが接続されており、ロボット制御装置３０の位置で
ロボット１０の動作指令を行うことができる。また、デ
ィジタルＩ／Ｏ３５及びアナログＩ／Ｏ３７を経由し
て、図示されていない他の機器とのデータの授受が行わ
れる。また、大容量メモリ３８には、ティーチングデー
タ等が格納される。
【００１８】次に、本実施例のロボットの動作制御方式
の具体的な処理内容について説明する。まず、ロボット
１０の動作開始時点では、ロボット１０の初期状態デー
タが記憶される。この初期状態データとしては、工具１
２の位置と傾き（姿勢）がある。
の具体的な処理内容について説明する。まず、ロボット
１０の動作開始時点では、ロボット１０の初期状態デー
タが記憶される。この初期状態データとしては、工具１
２の位置と傾き（姿勢）がある。
【００１９】図４は初期状態データの一例を示す図であ
る。ここでは、工具１２として、ハンドを使用する例を
示している。工具１２の基準点としては、例えば、ハン
ドの先端同士を結ぶ線Ｌ２と工具１２の軸Ｌ１との交点
Ｐ１が決められる。動作開始時には、この基準点Ｐ１の
位置が初期状態データとして記憶される。また、軸Ｌ１
の座標系に対する傾きも初期状態データとして記憶され
る。
る。ここでは、工具１２として、ハンドを使用する例を
示している。工具１２の基準点としては、例えば、ハン
ドの先端同士を結ぶ線Ｌ２と工具１２の軸Ｌ１との交点
Ｐ１が決められる。動作開始時には、この基準点Ｐ１の
位置が初期状態データとして記憶される。また、軸Ｌ１
の座標系に対する傾きも初期状態データとして記憶され
る。
【００２０】教示操作盤４０の図示されていないジョグ
ボタンにより、ロボット１０の動作指令が行われると、
アーム１１は、予め設定された安全速度で動作を開始す
る。ジョグボタンを押し続けると、動作開始から所定時
間の経過後は、予め設定された所定加速時間かけて加速
される。そして、オーバライドのかけられた目標速度ま
で到達すると、以後はその速度を保持して動作する。な
お、加速の方法としては、予め設定された加速度に従っ
て行うようにしてもよい。
ボタンにより、ロボット１０の動作指令が行われると、
アーム１１は、予め設定された安全速度で動作を開始す
る。ジョグボタンを押し続けると、動作開始から所定時
間の経過後は、予め設定された所定加速時間かけて加速
される。そして、オーバライドのかけられた目標速度ま
で到達すると、以後はその速度を保持して動作する。な
お、加速の方法としては、予め設定された加速度に従っ
て行うようにしてもよい。
【００２１】このような動作制御において、ロボット１
０の動作方向がオペレータの希望する方向と異なるよう
な場合には、オペレータは、教示操作盤４０の図示され
ていない復帰指令ボタンを押すことにより、ロボット１
０が初期状態に復帰する。すなわち、工具１２の基準点
Ｐ１を移動点Ｐ１ａから最初の位置まで戻す。また、軸
Ｌ１の姿勢についても、軸Ｌ１ａの状態から最初の傾き
に戻す。このように、初期状態への復帰が完了したら、
再び動作指令を行うことができる。
０の動作方向がオペレータの希望する方向と異なるよう
な場合には、オペレータは、教示操作盤４０の図示され
ていない復帰指令ボタンを押すことにより、ロボット１
０が初期状態に復帰する。すなわち、工具１２の基準点
Ｐ１を移動点Ｐ１ａから最初の位置まで戻す。また、軸
Ｌ１の姿勢についても、軸Ｌ１ａの状態から最初の傾き
に戻す。このように、初期状態への復帰が完了したら、
再び動作指令を行うことができる。
【００２２】図５はこのようなロボット１０の動作制御
を行うためのプロセッサ３１ａ側の処理手順を示すフロ
ーチャートである。 〔Ｓ１〕初期状態データを記憶する。 〔Ｓ２〕ジョグボタンにより動作開始の指令がなされた
か否かを判断し、指令されればステップＳ３に進み、指
令されなければステップＳ２を繰り返す。 〔Ｓ３〕安全速度によるロボット１０の動作制御を行
う。 〔Ｓ４〕復帰指令ボタンが押されたか否かを判断し、押
されればステップＳ５に進み、押されなければステップ
Ｓ６に進む。 〔Ｓ５〕ロボット１０の状態を初期状態に復帰させる。 〔Ｓ６〕動作開始から所定時間経過したか否かを判断
し、経過すればステップＳ７に進み、そうでなければス
テップＳ３に戻る。 〔Ｓ７〕ロボット１０の動作速度を加速させる。 〔Ｓ８〕ロボット１０の動作速度が目標速度に到達した
か否かを判断し、到達すればステップ９に進み、しなけ
ればステップＳ７に戻る。 〔Ｓ９〕ジョグボタンによる指令に従ってロボット１０
を一定速度で動作制御する。 〔Ｓ１０〕ジョグボタンによる指令が解除されたか否か
を判断し、解除されればステップＳ１１に進み、されな
ければステップＳ９に戻る。 〔Ｓ１１〕ロボット１０の動作を停止する。
を行うためのプロセッサ３１ａ側の処理手順を示すフロ
ーチャートである。 〔Ｓ１〕初期状態データを記憶する。 〔Ｓ２〕ジョグボタンにより動作開始の指令がなされた
か否かを判断し、指令されればステップＳ３に進み、指
令されなければステップＳ２を繰り返す。 〔Ｓ３〕安全速度によるロボット１０の動作制御を行
う。 〔Ｓ４〕復帰指令ボタンが押されたか否かを判断し、押
されればステップＳ５に進み、押されなければステップ
Ｓ６に進む。 〔Ｓ５〕ロボット１０の状態を初期状態に復帰させる。 〔Ｓ６〕動作開始から所定時間経過したか否かを判断
し、経過すればステップＳ７に進み、そうでなければス
テップＳ３に戻る。 〔Ｓ７〕ロボット１０の動作速度を加速させる。 〔Ｓ８〕ロボット１０の動作速度が目標速度に到達した
か否かを判断し、到達すればステップ９に進み、しなけ
ればステップＳ７に戻る。 〔Ｓ９〕ジョグボタンによる指令に従ってロボット１０
を一定速度で動作制御する。 〔Ｓ１０〕ジョグボタンによる指令が解除されたか否か
を判断し、解除されればステップＳ１１に進み、されな
ければステップＳ９に戻る。 〔Ｓ１１〕ロボット１０の動作を停止する。
【００２３】このように、本実施例では、ロボット１０
の初期状態を記憶しておき、動作開始後、復帰指令がな
されると、直ちに初期状態へ復帰するようにしたので、
ロボット１０の位置や姿勢を確実に元に戻すことができ
る。したがって、小刻みにロボット１０の動作方向を確
認することができ、手動送りによっても、ロボット１０
の目標方向への移動を簡単に行うことができる。このた
め、作業効率が向上する。
の初期状態を記憶しておき、動作開始後、復帰指令がな
されると、直ちに初期状態へ復帰するようにしたので、
ロボット１０の位置や姿勢を確実に元に戻すことができ
る。したがって、小刻みにロボット１０の動作方向を確
認することができ、手動送りによっても、ロボット１０
の目標方向への移動を簡単に行うことができる。このた
め、作業効率が向上する。
【００２４】また、本実施例では、動作開始から一定時
間は安全速度で動作するようにしたので、オペレータの
予想外の方向にロボット１０が動作しても、安全が確保
される。
間は安全速度で動作するようにしたので、オペレータの
予想外の方向にロボット１０が動作しても、安全が確保
される。
【００２５】さらに、本実施例では、安全速度で所定時
間動作してからは、設定された目標速度に自動的に切り
替えるようにしたので、従来のように手動による速度の
切替えを行わなくても、希望の速度で作業を行うことが
できる。したがって、作業効率が向上する。
間動作してからは、設定された目標速度に自動的に切り
替えるようにしたので、従来のように手動による速度の
切替えを行わなくても、希望の速度で作業を行うことが
できる。したがって、作業効率が向上する。
【００２６】また、本実施例では、安全速度から目標速
度に切り替える場合、例えば所定加速時間かけて加速す
るようにしたので、ロボット１０の動作の急激な変化を
防止することができる。
度に切り替える場合、例えば所定加速時間かけて加速す
るようにしたので、ロボット１０の動作の急激な変化を
防止することができる。
【００２７】なお、本実施例では、工具１２としてハン
ドを用いる例を示したが、他の工具でも本発明を適用す
ることができる。
ドを用いる例を示したが、他の工具でも本発明を適用す
ることができる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、まず、
第１の発明において、動作指令に従ってロボットの動作
制御を行う場合、ロボットの動作の初期状態を記憶して
おき、復帰指令がなされると、記憶された初期状態にロ
ボットを復帰させるようにしたので、ロボットの位置や
姿勢を確実に元に戻すことができ、小刻みにロボットの
動作方向を確認することができる。したがって、ロボッ
トの目標方向への移動を手動送りによって簡単に行うこ
とができる。よって、作業効率が向上する。
第１の発明において、動作指令に従ってロボットの動作
制御を行う場合、ロボットの動作の初期状態を記憶して
おき、復帰指令がなされると、記憶された初期状態にロ
ボットを復帰させるようにしたので、ロボットの位置や
姿勢を確実に元に戻すことができ、小刻みにロボットの
動作方向を確認することができる。したがって、ロボッ
トの目標方向への移動を手動送りによって簡単に行うこ
とができる。よって、作業効率が向上する。
【００２９】また、第２の発明では、動作指令に従って
ロボットの動作制御を行う場合、動作の開始から所定時
間は、予め設定された安全速度でロボットを動作制御す
るようにしたので、オペレータの予想外の方向にロボッ
トが動作しても、安全が確保される。
ロボットの動作制御を行う場合、動作の開始から所定時
間は、予め設定された安全速度でロボットを動作制御す
るようにしたので、オペレータの予想外の方向にロボッ
トが動作しても、安全が確保される。
【図１】本実施例の機能の概念図である。
【図２】本実施例のロボットの動作制御方式を行うため
のロボット制御システムの全体構成図である。
のロボット制御システムの全体構成図である。
【図３】ロボット制御装置のハードウェアの構成を示す
ブロック図である。
ブロック図である。
【図４】初期状態データの一例を示す図である。
【図５】ロボットの動作制御を行うためのプロセッサ側
の処理手順を示すフローチャートである。
の処理手順を示すフローチャートである。
１ 教示操作盤 １ａ 動作指令手段 １ｂ 復帰指令手段 ２ 動作制御手段 ３ ロボット ４ 速度制御手段 ５ 初期状態記憶手段 ６ 復帰制御手段 １０ ロボット １１ アーム １２ 工具 ２０ ワーク ３０ ロボット制御装置 ４０ 教示操作盤 ３１ａ プロセッサ ３１ｂ ＲＯＭ ３１ｃ ＲＡＭ
Claims (6)
- 【請求項１】 ロボットの動作を手動で制御するための
ロボットの動作制御方式において、 前記ロボットの動作の初期状態を記憶する初期状態記憶
手段と、 前記ロボットの動作指令を行う動作指令手段と、 前記動作指令に従って前記ロボットの動作制御を行う動
作制御手段と、 前記初期状態への復帰を指令する復帰指令手段と、 前記復帰指令がなされると前記ロボットを前記記憶され
た初期状態に復帰させる復帰制御手段と、 を有することを特徴とするロボットの動作制御方式。 - 【請求項２】 前記初期状態は、前記ロボットの予め設
定された基準点の座標位置に基づいて決定されることを
特徴とする請求項１記載のロボットの動作制御方式。 - 【請求項３】 前記初期状態は、前記ロボットのアーム
の姿勢に基づいて決定されることを特徴とする請求項１
記載のロボットの動作制御方式。 - 【請求項４】 ロボットの動作を手動で制御するための
ロボットの動作制御方式において、 前記ロボットの動作指令を行う動作指令手段と、 前記動作指令に従って前記ロボットの動作制御を行う動
作制御手段と、 前記動作の開始から所定時間は、前記予め設定された安
全速度で前記ロボットを動作制御させる速度制御手段
と、 を有することを特徴とするロボットの動作制御方式。 - 【請求項５】 前記速度制御手段は、前記所定時間の経
過からは、予め設定された所定加速時間かけて前記ロボ
ットの動作速度が目標速度となるまで加速するように構
成されていることを特徴とする請求項４記載のロボット
の動作制御方式。 - 【請求項６】 前記速度制御手段は、前記所定時間の経
過からは、予め設定された所定加速度で前記ロボットの
動作速度が目標速度となるまで加速するように構成され
ていることを特徴とする請求項４記載のロボットの動作
制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7110671A JPH08300280A (ja) | 1995-05-09 | 1995-05-09 | ロボットの動作制御方式 |
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7110671A JPH08300280A (ja) | 1995-05-09 | 1995-05-09 | ロボットの動作制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| JPH08300280A true JPH08300280A (ja) | 1996-11-19 |
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Family Applications (1)
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- 1996-05-09 US US08/765,400 patent/US5912540A/en not_active Expired - Fee Related
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