JPS59161705A - ロボツトの駆動制御装置 - Google Patents
ロボツトの駆動制御装置Info
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- JPS59161705A JPS59161705A JP3598883A JP3598883A JPS59161705A JP S59161705 A JPS59161705 A JP S59161705A JP 3598883 A JP3598883 A JP 3598883A JP 3598883 A JP3598883 A JP 3598883A JP S59161705 A JPS59161705 A JP S59161705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- target value
- speed
- output
- robot
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボットの駆動制御装置に関し、特にティ
ーチング時にロボットの可動部を駆動する装置に関する
。
ーチング時にロボットの可動部を駆動する装置に関する
。
従来のこの種の装置の一例を第１図を参照しながら説明
すると、ロボットの操作盤に設けた運転／ティーチモー
ド選゛択スイッチ１がティーチ（Ｔ）側（−選択される
と、ロボットの駆動制御装置２のインク二フェース６を
介してティーチモード信号がマイクロコンピュータ４（
玉伝達され、それ（二よってマイクロコンピュータ、４
はリセット信号Ｒを出力して前進ランチ５及び後退ラッ
チ６をリセッｌ−ｉると共に、ローレベル゛′Ｌ″の制
御信号Ｇを出力して、インバータ７０作用でＡＮＤゲー
１７８．９の１つの入力端子をハイレベル” Ｉ−Ｉ
”にし、且つ目標値カウンタ１０のロード端子ＬＯをデ
ーイスエーブルする。
すると、ロボットの操作盤に設けた運転／ティーチモー
ド選゛択スイッチ１がティーチ（Ｔ）側（−選択される
と、ロボットの駆動制御装置２のインク二フェース６を
介してティーチモード信号がマイクロコンピュータ４（
玉伝達され、それ（二よってマイクロコンピュータ、４
はリセット信号Ｒを出力して前進ランチ５及び後退ラッ
チ６をリセッｌ−ｉると共に、ローレベル゛′Ｌ″の制
御信号Ｇを出力して、インバータ７０作用でＡＮＤゲー
１７８．９の１つの入力端子をハイレベル” Ｉ−Ｉ
”にし、且つ目標値カウンタ１０のロード端子ＬＯをデ
ーイスエーブルする。
駆動制御装置２に信号線りを介して接続された ゛テ
ィーチングペンダント１１には、ロボットにおける複数
の可動部毎に設けた移動指令スイッチとしての前進スイ
ッチ１２及び後退スイッチ１６（図では１つの可動部用
のスイッチのみ示している）や他のティーチングに必要
な各種のスイッチをキーボードマトリクス化して設けて
あり、これ盾のスイッチのオン・オフ状態が１°１．Ｉ
ＩＱＩ＋のパラレルデータとしてパラレル／シリアル（
Ｐ／Ｓ変換器１４に入力される。
ィーチングペンダント１１には、ロボットにおける複数
の可動部毎に設けた移動指令スイッチとしての前進スイ
ッチ１２及び後退スイッチ１６（図では１つの可動部用
のスイッチのみ示している）や他のティーチングに必要
な各種のスイッチをキーボードマトリクス化して設けて
あり、これ盾のスイッチのオン・オフ状態が１°１．Ｉ
ＩＱＩ＋のパラレルデータとしてパラレル／シリアル（
Ｐ／Ｓ変換器１４に入力される。
Ｐ／Ｓ変換器１４は、入力されたパラレルデータをシリ
アルデータに変換して、ドライバ１５及び信号線Ｊ・を
介して駆動制御装置２におけるレシーバ１６にデータ転
送を行う。
アルデータに変換して、ドライバ１５及び信号線Ｊ・を
介して駆動制御装置２におけるレシーバ１６にデータ転
送を行う。
ｉ／ ｌ）アル／パラレル（Ｓ／Ｐ ）変換器１７は、
レシーバ１６で受イ５したシリアルデータをパラレルデ
ータに変換する。
レシーバ１６で受イ５したシリアルデータをパラレルデ
ータに変換する。
ティーチモーＦ時にリセットされた前進ラッチ５及び後
退ラッチ６は、夫々Ｓ／Ｐ変換器１７の出力において、
ティーチングペンダント１１の前進スイッチ１２及び後
退スイッチ１６のオン・オフを示すビットデータが前進
スイッチ１２及び後退スイッチ１６のオンによって１′
（前進又は後退指令を示す）となっていれは、出力を＋
＋ Ｉ ＋＋にすると共に、両スイッチ１２．１３のオ
ンからオフへの変化によって“１″から゛０パに変化す
るか、初めから両スイッチ１２．１３のオフによってｆ
ｆ Ｏ＋＋であれば出力をＯ″にする。
退ラッチ６は、夫々Ｓ／Ｐ変換器１７の出力において、
ティーチングペンダント１１の前進スイッチ１２及び後
退スイッチ１６のオン・オフを示すビットデータが前進
スイッチ１２及び後退スイッチ１６のオンによって１′
（前進又は後退指令を示す）となっていれは、出力を＋
＋ Ｉ ＋＋にすると共に、両スイッチ１２．１３のオ
ンからオフへの変化によって“１″から゛０パに変化す
るか、初めから両スイッチ１２．１３のオフによってｆ
ｆ Ｏ＋＋であれば出力をＯ″にする。
） したがって、発振器１８から出力されるクロッ
クパルスの周波数を周波数変換器１９においてロボット
の操作盤に設けた速度指定スイッチ２０によって指定し
た周波数に変換したクロックパルス（発振器１８のクロ
ックパルスの周波数の１／２゜’／３．１／４ ・・・
・・・）は、前進ラッチ５の出力が１″となっている間
のみＡＮＤゲート８を通過して目標値カウンタ１０のカ
クント値である目標値Ｐ（初期値は例えば「０」）をイ
ンクリメントする一方、後退ラッテ６の出力が“１″と
なっている間のみＡＮＤゲート９を通過して目標値Ｐを
デクリメントする。
クパルスの周波数を周波数変換器１９においてロボット
の操作盤に設けた速度指定スイッチ２０によって指定し
た周波数に変換したクロックパルス（発振器１８のクロ
ックパルスの周波数の１／２゜’／３．１／４ ・・・
・・・）は、前進ラッチ５の出力が１″となっている間
のみＡＮＤゲート８を通過して目標値カウンタ１０のカ
クント値である目標値Ｐ（初期値は例えば「０」）をイ
ンクリメントする一方、後退ラッテ６の出力が“１″と
なっている間のみＡＮＤゲート９を通過して目標値Ｐを
デクリメントする。
減算器２１は、目標値カウンタ１０の目標値Ｐから、ロ
ボットの１．っの可動部を駆動するモータ２２の出力１
ｌｉｌ１１２２ａに図示しない減速機を介して取り付け
たアブソリュートエンコーダ２６がら現在値ンジスタ２
４に逐次更新しながら書き込まれている前記可動部の現
在値ｐｘを成算して得た両者の偏差計ｅを出力する。
ボットの１．っの可動部を駆動するモータ２２の出力１
ｌｉｌ１１２２ａに図示しない減速機を介して取り付け
たアブソリュートエンコーダ２６がら現在値ンジスタ２
４に逐次更新しながら書き込まれている前記可動部の現
在値ｐｘを成算して得た両者の偏差計ｅを出力する。
駆動回路２５は、モータ２２の出力軸２２ａに直接取り
伺けたタコジェイ・レータ２６からの速度信号Ｖに基づ
いて速度フィードバック制御しながら、減算器２１から
の偏差量ｅに応じてモータ２２を回転部・肋し、それに
よってモータ２２に対応するロボットの可動部を駆動す
る。
伺けたタコジェイ・レータ２６からの速度信号Ｖに基づ
いて速度フィードバック制御しながら、減算器２１から
の偏差量ｅに応じてモータ２２を回転部・肋し、それに
よってモータ２２に対応するロボットの可動部を駆動す
る。
したがって、ティーチングペンダント１１における前進
スイッチ１２がオンして、前進ランｆ５の出力が１“′
となっている間は、可動部の現在値Ｐｘより目標値カウ
ンタ１０の目標値Ｐの方が常に大きくなるので、可動部
は前進し続け、前進スイップー１２がオフして前進ラン
ｆ５の出力が“０″になると、目標値Ｐが増加しなくな
るから、現在値Ｐｘがその目標値Ｐと一致した時点で可
動部は停止する。
スイッチ１２がオンして、前進ランｆ５の出力が１“′
となっている間は、可動部の現在値Ｐｘより目標値カウ
ンタ１０の目標値Ｐの方が常に大きくなるので、可動部
は前進し続け、前進スイップー１２がオフして前進ラン
ｆ５の出力が“０″になると、目標値Ｐが増加しなくな
るから、現在値Ｐｘがその目標値Ｐと一致した時点で可
動部は停止する。
また、ティーチングペンダント１１における後退スイン
ｆ１３がオンして、後退ランｆ６の出力が′１″となっ
ている間は、可動部の現在値ｐｘより目標値Ｐの方が常
に小さくなるので、可動部は後退し続け、後退スイッチ
１３がオフして後退ランｆ乙の出力が０″′になると、
目標値Ｐが減少しなくなるから、現在値Ｐｘがその目標
値Ｐと一致した時点で可動部は停止する。
ｆ１３がオンして、後退ランｆ６の出力が′１″となっ
ている間は、可動部の現在値ｐｘより目標値Ｐの方が常
に小さくなるので、可動部は後退し続け、後退スイッチ
１３がオフして後退ランｆ乙の出力が０″′になると、
目標値Ｐが減少しなくなるから、現在値Ｐｘがその目標
値Ｐと一致した時点で可動部は停止する。
そして、可動部が所望の位置に到達した時点でティーチ
ング凝ンダント１１における図示しない記憶スイッチを
オンすると、Ｓ／Ｐ変換器１７の出力における所定のビ
ットデータが１″となってマイクロコンピュータ４に入
力されるため、マイクロコンピュータ４はその時の現在
値Ｐｘをティーチデータとしてメモリに記憶する。
ング凝ンダント１１における図示しない記憶スイッチを
オンすると、Ｓ／Ｐ変換器１７の出力における所定のビ
ットデータが１″となってマイクロコンピュータ４に入
力されるため、マイクロコンピュータ４はその時の現在
値Ｐｘをティーチデータとしてメモリに記憶する。
そして、プレイバンク時に、運転／ティーチモード選択
スイッチ１が運転（Ｎ）側に選択されると、インターフ
ェース６を介して運転モード信号がマイクロコンピュー
タ４に伝達され、それによってマイクロコンピュータ４
は、ハイレベル＋１ Ｈ＋＋の制御信号Ｇを出力して、
インバータ７の作用によりＡ、ＮＤゲート８，９を閉じ
ると共に、目標値カウンタ１０のロード端子ＬＯをイイ
・−プルして、メモリに記憶されているティーチデータ
である目標値Ｐを目標値カウンタ１０にセントする。
スイッチ１が運転（Ｎ）側に選択されると、インターフ
ェース６を介して運転モード信号がマイクロコンピュー
タ４に伝達され、それによってマイクロコンピュータ４
は、ハイレベル＋１ Ｈ＋＋の制御信号Ｇを出力して、
インバータ７の作用によりＡ、ＮＤゲート８，９を閉じ
ると共に、目標値カウンタ１０のロード端子ＬＯをイイ
・−プルして、メモリに記憶されているティーチデータ
である目標値Ｐを目標値カウンタ１０にセントする。
そして、目標値カウンタ１０（−目標値Ｐがセントされ
ると、減算器２１がその目標値Ｐと現在値Ｐｘとの偏差
Ｎｅを演算するため、駆動回路２５はその偏差悄ｅに応
じてモータ２２を回転駆動し、それによって可動部を目
標位置（−向って動かす。
ると、減算器２１がその目標値Ｐと現在値Ｐｘとの偏差
Ｎｅを演算するため、駆動回路２５はその偏差悄ｅに応
じてモータ２２を回転駆動し、それによって可動部を目
標位置（−向って動かす。
なお、上記の説明では１つの可動部に就て説明したが、
ロボットの他の可動部に就でも全く同様である。
ロボットの他の可動部に就でも全く同様である。
ところて、上記のようなロボットの駆動制御装置にあっ
ては、次のような問題があった。
ては、次のような問題があった。
すなわち、ティーチング時の可動部の移動速度（目標値
カウンタ１０のＬ１標値Ｐの可変率）は、ロボットの操
作盤に設けた速度指定スイッチ２０によって予め指定し
た値に固定されるため、教示者がティーチングの途中で
移動速度を変えたい場合は、わざわざロボットの操作盤
まで行って速度指定スイッチ２０を操作する必要があり
、非常に面倒であった。
カウンタ１０のＬ１標値Ｐの可変率）は、ロボットの操
作盤に設けた速度指定スイッチ２０によって予め指定し
た値に固定されるため、教示者がティーチングの途中で
移動速度を変えたい場合は、わざわざロボットの操作盤
まで行って速度指定スイッチ２０を操作する必要があり
、非常に面倒であった。
この発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、従
来のようにロボットの操作盤の速度指定スイッチをわざ
わざ操作しなくても、ティーチングペンダントの移動指
令スイッチを操作するだけでロボットの可動部の移動速
度を可変できるようにして、操作性の向上を計ることを
目的とする。
来のようにロボットの操作盤の速度指定スイッチをわざ
わざ操作しなくても、ティーチングペンダントの移動指
令スイッチを操作するだけでロボットの可動部の移動速
度を可変できるようにして、操作性の向上を計ることを
目的とする。
そのため、この発明によるロボットの駆動制御装置にあ
っては、ティーチングペンダントにおける移動指令スイ
ッチを短時間し、か操作しない時は、可動部を微動させ
たい場合であり、長く操作している時は、比較的速い速
度で長い距離移動させたい場合であることに着目し、テ
ィーチングペンダントの移動指令スイッチが操作される
ことによって発生した移動指令を最初に受信した時点か
ら予め定めた時間の間はロボットの可動部の目標値を可
変する割合を一定にして可動部の速度を一定にし、前記
予め定めた時間を過ぎても移動指令を受けていれは、そ
の後の受信時間（二応じて目標値を可変する割合を漸増
して可動部の速度を可変するよう（二している。
っては、ティーチングペンダントにおける移動指令スイ
ッチを短時間し、か操作しない時は、可動部を微動させ
たい場合であり、長く操作している時は、比較的速い速
度で長い距離移動させたい場合であることに着目し、テ
ィーチングペンダントの移動指令スイッチが操作される
ことによって発生した移動指令を最初に受信した時点か
ら予め定めた時間の間はロボットの可動部の目標値を可
変する割合を一定にして可動部の速度を一定にし、前記
予め定めた時間を過ぎても移動指令を受けていれは、そ
の後の受信時間（二応じて目標値を可変する割合を漸増
して可動部の速度を可変するよう（二している。
以下、この発明の実施例を図面の第２図及び第６図を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
第２図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図で
ある。
ある。
なお、同図において、第１図と対応する部分には、同一
符号な旦してその部分の説明を省略する。
符号な旦してその部分の説明を省略する。
第２図において、タイマ手段であるワンショットマルチ
バイブレータ（Ｏ８）２７は、駆動制御装置２がティー
チングペンダント１１から前進又は後退指令を最初に受
信した時点、すなわち前進又は後退ラッチ５，６の出力
Ｓｐ、Ｓｎが第６図Ｇ）（ロ）・に示ずように時点ｊｎ
又はｊｍで０″から１′″に立ち−につだ時点で０１１
．ゲート２８を介してトリガされて作動し、そのＱ出力
は第６図←→に示すように時点ｔｎ又はｔｍで０″から
パ１″′に立ち」−って予め定めたタイムアツプ時間τ
工経過後タイムアツプして１″からＯ″に立ち下る。
バイブレータ（Ｏ８）２７は、駆動制御装置２がティー
チングペンダント１１から前進又は後退指令を最初に受
信した時点、すなわち前進又は後退ラッチ５，６の出力
Ｓｐ、Ｓｎが第６図Ｇ）（ロ）・に示ずように時点ｊｎ
又はｊｍで０″から１′″に立ち−につだ時点で０１１
．ゲート２８を介してトリガされて作動し、そのＱ出力
は第６図←→に示すように時点ｔｎ又はｔｍで０″から
パ１″′に立ち」−って予め定めたタイムアツプ時間τ
工経過後タイムアツプして１″からＯ″に立ち下る。
また、その点出力は第６図に）に示すように時点ｔｎ又
はｔｍでｕ １ ＋＋からＩ Ｏｌ“に立ち下ってタイ
ムアツプ時間τＸ経過後タイムアツプして０゛から１″
に立ち上る。
はｔｍでｕ １ ＋＋からＩ Ｏｌ“に立ち下ってタイ
ムアツプ時間τＸ経過後タイムアツプして０゛から１″
に立ち上る。
発振器２９．ＡＮＤゲート６０．速度カウンタ６１、及
び速度設定器６２によって構成される速度制御手段６，
６は、０８２７がタイムアツプするまでの間は定速制御
手段の機能を果し、前進又は後退ランチ５．乙の出力Ｓ
Ｆ又はＳＢが１″となっている時間が０８２７のタイム
アツプ時間τＸより長い時には加速制御手段の機能を果
す。
び速度設定器６２によって構成される速度制御手段６，
６は、０８２７がタイムアツプするまでの間は定速制御
手段の機能を果し、前進又は後退ランチ５．乙の出力Ｓ
Ｆ又はＳＢが１″となっている時間が０８２７のタイム
アツプ時間τＸより長い時には加速制御手段の機能を果
す。
なお、この速度制御手段６ろの出力である速度カウンタ
６１の値ΔＰは、後述する目標値可変手段（第１図の目
標値カウンタ１０＋−相当する）６７が目標値Ｐを可変
する割合（量）を示している。
６１の値ΔＰは、後述する目標値可変手段（第１図の目
標値カウンタ１０＋−相当する）６７が目標値Ｐを可変
する割合（量）を示している。
先ず、速度制御手段６３が定速制御手段の機能を果す時
の作用を説明する。
の作用を説明する。
速度カウンタ６１は、０８２７のＱ出力が第６図←→に
示すように時点ｔｎ又はｔｍでＯ″から＋１１１＋に立
ち上ると、ロード端子Ｌｏがイイ・−プルされて速度設
定器６２に設定されているイニシャル値ΔＰＯがプリセ
ットされる。
示すように時点ｔｎ又はｔｍでＯ″から＋１１１＋に立
ち上ると、ロード端子Ｌｏがイイ・−プルされて速度設
定器６２に設定されているイニシャル値ΔＰＯがプリセ
ットされる。
そして、この速度カウンタ３１にブリセントされたイニ
シャル値Δｌ）ｏが値ΔＰとして出力される訳であるが
、この値ΔＰは０８２７のＱ出力が第６図に）に示すよ
うに時点ｔｎ又はｔｍがらタイムアツプ時間τアの間１
Ｔ ＯＩ＋となってＡＮＩ）ゲート６０が閉じていると
、発振器２９からのクロックパルスによってインクリメ
ントされないため、第６図Ｇホ）に示すようにタイムア
ツプ時間τ、の間だけ一定となっている。
シャル値Δｌ）ｏが値ΔＰとして出力される訳であるが
、この値ΔＰは０８２７のＱ出力が第６図に）に示すよ
うに時点ｔｎ又はｔｍがらタイムアツプ時間τアの間１
Ｔ ＯＩ＋となってＡＮＩ）ゲート６０が閉じていると
、発振器２９からのクロックパルスによってインクリメ
ントされないため、第６図Ｇホ）に示すようにタイムア
ツプ時間τ、の間だけ一定となっている。
但し、ティーチングペンダント１１における前進又は後
退スイッチ１２．１３が押された後に短時間で解放され
て、ｎ１］進又は後退ランチ５，６の出力ＳＦ又はＳｎ
が、０８２７のタイムアツプ以前に０“′から１″に立
ち下ると、立ち下り検出器６４又は６５がその立ち下り
を検出して、リセット信号ＲＦ又はＲｎをＯＲゲート６
６を介して速度カウンタ６０のクリア端子ＣＬに出力し
、それによって速度カウンタ６０の値ΔＰを「Ｏ」にリ
セットするため、この場合に限り、値ΔＰがイニシャル
値ΔＰＯに固定されている時間は、０８２７のタイムア
ツプ時間τＸより短くなる。
退スイッチ１２．１３が押された後に短時間で解放され
て、ｎ１］進又は後退ランチ５，６の出力ＳＦ又はＳｎ
が、０８２７のタイムアツプ以前に０“′から１″に立
ち下ると、立ち下り検出器６４又は６５がその立ち下り
を検出して、リセット信号ＲＦ又はＲｎをＯＲゲート６
６を介して速度カウンタ６０のクリア端子ＣＬに出力し
、それによって速度カウンタ６０の値ΔＰを「Ｏ」にリ
セットするため、この場合に限り、値ΔＰがイニシャル
値ΔＰＯに固定されている時間は、０８２７のタイムア
ツプ時間τＸより短くなる。
次に、速度制御手段６６が加速制御手段の機能を果す時
の作用を説明する。
の作用を説明する。
前進又は後退ラッチ５，６の出力ＳＦ又はＳＢが′１“
となっている時間が第６図（イ）（ｃ７）に示すように
０８２７のタイムアンプ時間τあより長い時には、０８
２７がタイムアツプした時点でそのＱ出力がＯ“から１
゛′に立ち上り、且つこの時前進又は後退ラッチ５．乙
の出力ＳＦ又はＳＢが１′”であるから、そのタイムア
ツプした時点でＡＮＤゲート６０が開く。
となっている時間が第６図（イ）（ｃ７）に示すように
０８２７のタイムアンプ時間τあより長い時には、０８
２７がタイムアツプした時点でそのＱ出力がＯ“から１
゛′に立ち上り、且つこの時前進又は後退ラッチ５．乙
の出力ＳＦ又はＳＢが１′”であるから、そのタイムア
ツプした時点でＡＮＤゲート６０が開く。
そのため、０８２７がタイムアツプした時点以降第６図
（イ）（ロ）に示す前進又は後退ラッテ５．乙の出力Ｓ
Ｆ又はＳＢが時点ｔｎ＋１又はｔｍ＋１で′１″からＯ
″′に立ち下るまでの時間の間、その時間に応じて速度
カウンタ６１の値ΔＰ（目標値Ｐを可変する割合（量）
）が発振器２９からのクロックパルスによって第３図（
利に示すようにΔＰｏからΔＰ１〜ΔＰ４又はΔＰ１〜
ΔＰ５と順次インクリメントされて漸増する。
（イ）（ロ）に示す前進又は後退ラッテ５．乙の出力Ｓ
Ｆ又はＳＢが時点ｔｎ＋１又はｔｍ＋１で′１″からＯ
″′に立ち下るまでの時間の間、その時間に応じて速度
カウンタ６１の値ΔＰ（目標値Ｐを可変する割合（量）
）が発振器２９からのクロックパルスによって第３図（
利に示すようにΔＰｏからΔＰ１〜ΔＰ４又はΔＰ１〜
ΔＰ５と順次インクリメントされて漸増する。
そして、前進又は後退ラッチ５，６の出力ＳＦ又はＳＢ
が第６図（イ）（ロ）に示すように時点ｔｎ＋ １又は
ｔｍ＋１で１″から°０′″に立ち下ると、ＡＮｉ）ゲ
ート６０が閉じると共に、立ち下り検出器３４又は３５
がリセット信号几Ｆ又は１（Ｂ（第６図（へ）参照）を
ＯＲ，ゲート６６を介して速度カウンタ６１のクリア端
子ＣＬに出力するので、速度カウンタ６０の値ΔＰは「
０」にリセットされる。
が第６図（イ）（ロ）に示すように時点ｔｎ＋ １又は
ｔｍ＋１で１″から°０′″に立ち下ると、ＡＮｉ）ゲ
ート６０が閉じると共に、立ち下り検出器３４又は３５
がリセット信号几Ｆ又は１（Ｂ（第６図（へ）参照）を
ＯＲ，ゲート６６を介して速度カウンタ６１のクリア端
子ＣＬに出力するので、速度カウンタ６０の値ΔＰは「
０」にリセットされる。
なお、速度カウンタ６１は、マイクロコンピュータ４か
らのリセット信号Ｒによってもリセットされる。
らのリセット信号Ｒによってもリセットされる。
また、速度カウンタ６１の値ΔＰ、すなわち目標値Ｐを
可変する割合（量）が一定であると、位置を表わす目標
値Ｐの時間変化率が一定となるため、可動部の移動速度
も一定となる。
可変する割合（量）が一定であると、位置を表わす目標
値Ｐの時間変化率が一定となるため、可動部の移動速度
も一定となる。
さらに、目標値Ｐを可変する割合（量）が漸増すると、
位置を表わす目標値Ｐの時間変化率が漸増するため、可
動部の移動速度も漸増する。
位置を表わす目標値Ｐの時間変化率が漸増するため、可
動部の移動速度も漸増する。
目標値可変手段６７において、タイミング回路６８は、
発振器６９からのクロックパルスの各立ち上りに同期し
た第６図（ト）に示すようなタイミングパルスＳ１と、
クロックパルスの各立ち下りに同期したタイミングパル
スＳ２とを夫々出力する。
発振器６９からのクロックパルスの各立ち上りに同期し
た第６図（ト）に示すようなタイミングパルスＳ１と、
クロックパルスの各立ち下りに同期したタイミングパル
スＳ２とを夫々出力する。
ＡＮＤゲートアレイ４０は、前進ラッチ５の出力ＳＦが
゛ｌパとなっている間、タイミング回路６８からのタイ
ミングパルスＳ１（第６図（ト）参照）が′１″となる
毎に、速度制御手段６６の速度カウンタ６１の値ΔＰを
加算器４１に出力する。
゛ｌパとなっている間、タイミング回路６８からのタイ
ミングパルスＳ１（第６図（ト）参照）が′１″となる
毎に、速度制御手段６６の速度カウンタ６１の値ΔＰを
加算器４１に出力する。
ＡＮＤゲートアレイ４２は、後退ラッチ６の出力ＳＢが
ｕ ＩＩ＋となっている間、タイミング回路６８からの
タイミングパルスＳ１が１″となる毎に速度カウンタ６
１の値ΔＰを減算器４６に出力する。
ｕ ＩＩ＋となっている間、タイミング回路６８からの
タイミングパルスＳ１が１″となる毎に速度カウンタ６
１の値ΔＰを減算器４６に出力する。
加算器４１は、目標値レジスタ４４から出力される目標
値Ｐ（イニシャル値「０」）にＡＮＤゲートアレイ４０
から出力される速度カウンタ６１の値ΔＰを加算する。
値Ｐ（イニシャル値「０」）にＡＮＤゲートアレイ４０
から出力される速度カウンタ６１の値ΔＰを加算する。
減算器４６は、目標値ＰからＡＮＤゲートアレイ４２か
ら出力される速度カウンタ６１の値ΔＰを減算する。
ら出力される速度カウンタ６１の値ΔＰを減算する。
ＡＮＤゲートアレイ４５は、前進ラッチ５の出力ＳＦが
１″の間、加算器４１の加算結果■〕＋ΔＰを０１．％
ゲートアレイ４６を介して［１標値レジスタ４４に出力
し、ＡＮＤゲートアレイ４７は、後退ラッチ乙の出力Ｓ
Ｆが１″“の間、減所器４６の減算結果Ｐ−ΔＰをＯＲ
ゲートアレイ４６を介して目標値レジスタ４４に出力す
る。
１″の間、加算器４１の加算結果■〕＋ΔＰを０１．％
ゲートアレイ４６を介して［１標値レジスタ４４に出力
し、ＡＮＤゲートアレイ４７は、後退ラッチ乙の出力Ｓ
Ｆが１″“の間、減所器４６の減算結果Ｐ−ΔＰをＯＲ
ゲートアレイ４６を介して目標値レジスタ４４に出力す
る。
Ｌ１標値レジスタ４４は、ティーチモード時には、前進
又は後退ラッチ５，６の出力ＳＦ又はＳＢが′１′”と
なっている間開いているアンドゲート４８及びＯＲゲー
ト４９を介してロード端子Ｌｏに入力されるタイミング
回路６８からのタイミングパルス８２（第６図（力参照
）が０″から１′′に立ち−１−る毎に、ＯＲゲートア
レイ４６を介１．で入力されるＰ＋ΔＰ又はＰ−ΔＰを
セットし、プレイバンクの運転モード時には、ＯＲゲー
ト４９を介してロード端子ＬＯに入力されるマイク・コ
コンビュータ４からの制御信号Ｇの立ち上りでＯＲゲー
トアレイ４６を介して入力されるティーチデータである
目標値Ｐをセットする。
又は後退ラッチ５，６の出力ＳＦ又はＳＢが′１′”と
なっている間開いているアンドゲート４８及びＯＲゲー
ト４９を介してロード端子Ｌｏに入力されるタイミング
回路６８からのタイミングパルス８２（第６図（力参照
）が０″から１′′に立ち−１−る毎に、ＯＲゲートア
レイ４６を介１．で入力されるＰ＋ΔＰ又はＰ−ΔＰを
セットし、プレイバンクの運転モード時には、ＯＲゲー
ト４９を介してロード端子ＬＯに入力されるマイク・コ
コンビュータ４からの制御信号Ｇの立ち上りでＯＲゲー
トアレイ４６を介して入力されるティーチデータである
目標値Ｐをセットする。
したがって、運転／ティーチモード選択スイッチ１がテ
ィーチ（Ｔ）側に選択されている時には、目標値レジス
タ４４の目標値Ｐは例えは次のように変化する。
ィーチ（Ｔ）側に選択されている時には、目標値レジス
タ４４の目標値Ｐは例えは次のように変化する。
今、目標値レジスタ４４の目標値Ｐが第６図（男に示す
ようにＰｎで、ロボットの可動部の現在値ｐｘもＰｘ＝
Ｐｎであったとする。
ようにＰｎで、ロボットの可動部の現在値ｐｘもＰｘ＝
Ｐｎであったとする。
ここで、ティーチングペンダント１１の前進スイへン’
、′！１２が押されてオンして、前進ラッチ５の出力Ｓ
Ｆが第６図（イ）に示す時点ｔｎで１１０ ＋＋からＩ
Ｉ ＩＩ＋に立ち上ると、０８２７のＱ出力が第６図（
／→に示すようにやはり時点ｔｎで°Ｏ”′から１″に
立ち上るため、速度カウンタ６１に速度設定器６２に設
定しであるイニシャル値ΔＰｏがプリセントされる。
、′！１２が押されてオンして、前進ラッチ５の出力Ｓ
Ｆが第６図（イ）に示す時点ｔｎで１１０ ＋＋からＩ
Ｉ ＩＩ＋に立ち上ると、０８２７のＱ出力が第６図（
／→に示すようにやはり時点ｔｎで°Ｏ”′から１″に
立ち上るため、速度カウンタ６１に速度設定器６２に設
定しであるイニシャル値ΔＰｏがプリセントされる。
一方、前進ラッテ５の出力ＳＦが“０″から′１″″に
立ち上ると、ＡＮＤゲートアレイ４０がタイミング回路
６８からのタイミングパルスＳ１（第６図（ト）参照）
が°゛０″から１″に立ち上る毎に開くと共に、ＡＮＤ
ゲートアレイ４５及びＡ Ｎ Ｉ）ゲート４８が開くた
め、加算器４１及びタイミング回路６８からのタイミン
グパルスＳ２（第６図（力参照）のパ０″゛からＪ″へ
の各−ｆち上りでデータセットが行われる目標値レジス
タ４４の作用により目標値レジスタ４４の１」標値Ｐは
、第６図（男に示すようにＰｎ−１−ΔＰＯ、Ｐｎ＋２
ΔＰｏ 。
立ち上ると、ＡＮＤゲートアレイ４０がタイミング回路
６８からのタイミングパルスＳ１（第６図（ト）参照）
が°゛０″から１″に立ち上る毎に開くと共に、ＡＮＤ
ゲートアレイ４５及びＡ Ｎ Ｉ）ゲート４８が開くた
め、加算器４１及びタイミング回路６８からのタイミン
グパルスＳ２（第６図（力参照）のパ０″゛からＪ″へ
の各−ｆち上りでデータセットが行われる目標値レジス
タ４４の作用により目標値レジスタ４４の１」標値Ｐは
、第６図（男に示すようにＰｎ−１−ΔＰＯ、Ｐｎ＋２
ΔＰｏ 。
・・・・・・Ｐ ＋ ３ΔＰＯ２・・・・・・のように
最初は一定の割合で増加していく。
最初は一定の割合で増加していく。
この目標値Ｐが一定の割合で増加していくのは、０８２
７がタイムアンプするまでの間であり、０８２７がタイ
ムアツプしてそのＱ出力が第６図に）に示ずようにパ０
′”から１′”に立ち上ると、ＡＮＤゲート６０が開く
ため、速度カウンタ６１の値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰｏ）が発
振器２９からのクロックパルスによって第６図（ホ）に
示すようにΔＰ１．ΔＰ２．・・・・とインクリメント
されて漸増する。
７がタイムアンプするまでの間であり、０８２７がタイ
ムアツプしてそのＱ出力が第６図に）に示ずようにパ０
′”から１′”に立ち上ると、ＡＮＤゲート６０が開く
ため、速度カウンタ６１の値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰｏ）が発
振器２９からのクロックパルスによって第６図（ホ）に
示すようにΔＰ１．ΔＰ２．・・・・とインクリメント
されて漸増する。
そのため、タイミング回路６８からのタイミングパルス
Ｓ２の各立ち上りで加算器４１の加算結果がセットされ
る目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第６図（す）に示
すように、Ｐ ｎ、 ＋ ５ΔＰＯ以後Ｐｎ＋５ＪＰＯ
＋ΔＰ１．Ｐｎ＋５ΔＰＯ＋２ΔＰ１．Ｐｎ＋５ΔＰＯ
＋２ΔＰ１＋ΔＰ２．Ｐｎ＋５ΔＰＯ＋２ΔＰ１＋２Δ
Ｐ２．・・・・・のように加速的に増加していく。
Ｓ２の各立ち上りで加算器４１の加算結果がセットされ
る目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第６図（す）に示
すように、Ｐ ｎ、 ＋ ５ΔＰＯ以後Ｐｎ＋５ＪＰＯ
＋ΔＰ１．Ｐｎ＋５ΔＰＯ＋２ΔＰ１．Ｐｎ＋５ΔＰＯ
＋２ΔＰ１＋ΔＰ２．Ｐｎ＋５ΔＰＯ＋２ΔＰ１＋２Δ
Ｐ２．・・・・・のように加速的に増加していく。
そして、ティーチングペンダント１１の前進スイッチ１
２が解放されてオフし、前進ラン−Ｊ−５の出力ＳＦが
第６図（イ）に示す時点ｔｎ＋１でｎ Ｉ ＋＋から０
“°に立ち下ると、立ち下り検出器３４がその立ち下り
を検出してリセット信号ＲＦ （第６図ト）参照）をＯ
Ｒゲート６６を介して速度カウンタ６１のクリア端子Ｃ
Ｌに出力して、その値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰ４）を「０」に
リセットすると共に、ＡＮＤゲートアレイ４０．４５及
びＡＮＤゲー１４８を閉じる。
２が解放されてオフし、前進ラン−Ｊ−５の出力ＳＦが
第６図（イ）に示す時点ｔｎ＋１でｎ Ｉ ＋＋から０
“°に立ち下ると、立ち下り検出器３４がその立ち下り
を検出してリセット信号ＲＦ （第６図ト）参照）をＯ
Ｒゲート６６を介して速度カウンタ６１のクリア端子Ｃ
Ｌに出力して、その値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰ４）を「０」に
リセットすると共に、ＡＮＤゲートアレイ４０．４５及
びＡＮＤゲー１４８を閉じる。
そのため、目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第６図（
男に示すようにＰｎ＋５ΔＰＯ＋２ΔＰ１＋２ΔＰ２＋
２ΔＰ３＋ΔＰ４で一定となる。
男に示すようにＰｎ＋５ΔＰＯ＋２ΔＰ１＋２ΔＰ２＋
２ΔＰ３＋ΔＰ４で一定となる。
そして、このように目標値レジスタ４４の目標値Ｐが仰
化すると、目標値Ｐは現在値Ｐｘより常に大きくなり、
しかも両者の偏差量ｅの変化の割合が時点ｊｎからタイ
ムアツプ時間τＸの間は、ΔＰＯに比例して一定である
から、その間の可動部の移動速１■は一定となり、０８
２７のタイムアツプ以降時点ｔｒ１４−１までは、それ
までの時間に応じて偏差量ｅの変化の割合がΔＰ１〜Δ
Ｐ４（ΔＰ１くΔＰ ２ ＜ΔＰ３４（ΔＰ４）に比例
して漸増するので、可動部は前進する方向に第６図（す
）に破線で示す速度パターンを速度指令として位置Ｐ
ｒｒ ＋ ５ΔＰＯ−１−２（ΔＰ１＋ΔＰ２＋ΔＰ３
）＋ΔＰ４まで移動する。
化すると、目標値Ｐは現在値Ｐｘより常に大きくなり、
しかも両者の偏差量ｅの変化の割合が時点ｊｎからタイ
ムアツプ時間τＸの間は、ΔＰＯに比例して一定である
から、その間の可動部の移動速１■は一定となり、０８
２７のタイムアツプ以降時点ｔｒ１４−１までは、それ
までの時間に応じて偏差量ｅの変化の割合がΔＰ１〜Δ
Ｐ４（ΔＰ１くΔＰ ２ ＜ΔＰ３４（ΔＰ４）に比例
して漸増するので、可動部は前進する方向に第６図（す
）に破線で示す速度パターンを速度指令として位置Ｐ
ｒｒ ＋ ５ΔＰＯ−１−２（ΔＰ１＋ΔＰ２＋ΔＰ３
）＋ΔＰ４まで移動する。
そして、この位置に可動部が到達した後、暫くしてティ
ーチングペンダント１１の後退スイッチ１６が押されて
オンして、後退ラッチ６の出力ＳＢが第６図（ロ）に示
ず時点ｔｍで０″から“１″′に立ち」二ると、０８２
７のＱ出力が第６図（／→に示すようにやはり時点ｔｍ
で°０′”から′１″に立ち」−るため、速度カウンタ
６１にイニシャル値ＰＯが再びブリセントされる。
ーチングペンダント１１の後退スイッチ１６が押されて
オンして、後退ラッチ６の出力ＳＢが第６図（ロ）に示
ず時点ｔｍで０″から“１″′に立ち」二ると、０８２
７のＱ出力が第６図（／→に示すようにやはり時点ｔｍ
で°０′”から′１″に立ち」−るため、速度カウンタ
６１にイニシャル値ＰＯが再びブリセントされる。
一方、後退ラッテ６の出力ＳＢが０″からｕ １＋＋に
立ち上ると、ＡＮＤゲートアレイ４２がタイミング回路
６８からのタイミングパルスＳ１（第６図（ト）参照）
が０″から１″に立ち上る毎に開くと共に、ＡＮＤゲー
トアレイ４７及びＡＮＤゲー ト４８が開くため、今度
は減算器４６及びタイミング回路６８からのタイミング
パルスＳ２（第６図（ブ→参照）の０″′から１″への
各立ち上りでデータセットが行われる目標値レジスタ４
４の作用により、目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第
６図（男に示すようにＰ ｎ ＋ ５ΔＰＯ＋２（ΔＰ
１＋ΔＰ２＋ΔＰ３）＋ΔＰ４から最初はΔＰｏずつ一
定の割合で減少していく。
立ち上ると、ＡＮＤゲートアレイ４２がタイミング回路
６８からのタイミングパルスＳ１（第６図（ト）参照）
が０″から１″に立ち上る毎に開くと共に、ＡＮＤゲー
トアレイ４７及びＡＮＤゲー ト４８が開くため、今度
は減算器４６及びタイミング回路６８からのタイミング
パルスＳ２（第６図（ブ→参照）の０″′から１″への
各立ち上りでデータセットが行われる目標値レジスタ４
４の作用により、目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第
６図（男に示すようにＰ ｎ ＋ ５ΔＰＯ＋２（ΔＰ
１＋ΔＰ２＋ΔＰ３）＋ΔＰ４から最初はΔＰｏずつ一
定の割合で減少していく。
そして、時点ｔｍから０８２７のタイムアツプ時間τア
経過して０８２７のＱ出力が第６図に）に示すようにＯ
″から１″に立ち」二ると、ＡＮＤゲート６０が開くた
め、速度カウンタ６１の値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰｏ）が発振
器２９からのクロックパルスによって第６図（ホ）に示
すようにΔＰ１．ΔＰ２．・・・・とインクリメントさ
れて漸増する。
経過して０８２７のＱ出力が第６図に）に示すようにＯ
″から１″に立ち」二ると、ＡＮＤゲート６０が開くた
め、速度カウンタ６１の値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰｏ）が発振
器２９からのクロックパルスによって第６図（ホ）に示
すようにΔＰ１．ΔＰ２．・・・・とインクリメントさ
れて漸増する。
そのため、タイミング回路６８からのタイミングパルス
Ｓ２の各立ち上りで減算器４６０減算結果がセットされ
る目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第６図（す）に示
すように、Ｐ ｎ ＋ ２ （ΔＰＩ−＋−ΔＰ２＋Δ
Ｐ３）＋ΔＰ４す、降ΔＰＩ、ΔＰ１．ΔＰ２．ΔＰ２
．・・・・・・ずつ加速的に減少しでいく。
Ｓ２の各立ち上りで減算器４６０減算結果がセットされ
る目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第６図（す）に示
すように、Ｐ ｎ ＋ ２ （ΔＰＩ−＋−ΔＰ２＋Δ
Ｐ３）＋ΔＰ４す、降ΔＰＩ、ΔＰ１．ΔＰ２．ΔＰ２
．・・・・・・ずつ加速的に減少しでいく。
そして、ティーチングペンダント１１の後退スイッチ１
６が解放されてオフし、後退ランチ乙の出力ＳＢが第６
図（ロ）に示す時点ｔｍ４１で′１″″からＯ″に立ち
下ると、立ち下り検出器６５かその立ち下りを検出して
リセット信号Ｉ（Ｂ（第６図（へ）参照）を０１（、ゲ
ート６６を介して速度カウンタ６１のクリア端子ＣＬに
出力してその値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰ５）を「Ｏ」にリセッ
トすると共に、ＡＮＤゲー［・アレイ４２．４７及びＡ
ＮＤゲート４８を閉じる。
６が解放されてオフし、後退ランチ乙の出力ＳＢが第６
図（ロ）に示す時点ｔｍ４１で′１″″からＯ″に立ち
下ると、立ち下り検出器６５かその立ち下りを検出して
リセット信号Ｉ（Ｂ（第６図（へ）参照）を０１（、ゲ
ート６６を介して速度カウンタ６１のクリア端子ＣＬに
出力してその値ΔＰ（ΔＰ−ΔＰ５）を「Ｏ」にリセッ
トすると共に、ＡＮＤゲー［・アレイ４２．４７及びＡ
ＮＤゲート４８を閉じる。
そのため、目標値レジスタ４４の目標値Ｐは、第６図（
す）に示ずようにＰｎ−ΔＰ４−ΔＰ５で一定となる。
す）に示ずようにＰｎ−ΔＰ４−ΔＰ５で一定となる。
そして、このように目標値レジスタ４４の目標値Ｐが変
化すると、目標値Ｐは現在値Ｐｘより常（： ｔＪ＜さ
くなり、しかも両者の偏差量ｅの変化の割合が時点ｊｍ
からタイムアツプ時間τＸの間は、ΔＰｏに比例して一
定であるから、その間の可動部の移動速度は一定となり
、０８２７のタイムアラプリ、降時点ｔｍ＋１までは、
それまでの時間に応じて偏差量ｅの変化の割合がΔＰ１
〜ΔＰ５（ΔＰｉ＜ΔＰ２（ΔＰ３くΔＩ）４＜ΔＰ５
）に比例して漸増するので、可動部は後退方向に第６図
（男に２点鎖線で示す速度パターンを速度指令として位
置Ｐｎ−ΔＰ４−ΔＰ５まで移動する。なお、前進、後
退何れの場合も、可動部の移動距離は前進又は後退スイ
ッチ１１．１２のオン時間に比例している。
化すると、目標値Ｐは現在値Ｐｘより常（： ｔＪ＜さ
くなり、しかも両者の偏差量ｅの変化の割合が時点ｊｍ
からタイムアツプ時間τＸの間は、ΔＰｏに比例して一
定であるから、その間の可動部の移動速度は一定となり
、０８２７のタイムアラプリ、降時点ｔｍ＋１までは、
それまでの時間に応じて偏差量ｅの変化の割合がΔＰ１
〜ΔＰ５（ΔＰｉ＜ΔＰ２（ΔＰ３くΔＩ）４＜ΔＰ５
）に比例して漸増するので、可動部は後退方向に第６図
（男に２点鎖線で示す速度パターンを速度指令として位
置Ｐｎ−ΔＰ４−ΔＰ５まで移動する。なお、前進、後
退何れの場合も、可動部の移動距離は前進又は後退スイ
ッチ１１．１２のオン時間に比例している。
このように、上記実施例によれば、ティーチングペンダ
ント１１の前進又は後退スイッチ１２゜１６を押すと、
押し始めはイニシャル値ΔＰｏで決まる比較的ゆっくり
した速度で可動部が動き、長く押していると、可動部の
移動速度が次第に速くなるので、教示者は必要に応じて
前進又は後退スイッチ１２．１３を押している時間を調
整するだけで、可動部を所望の速度で移動させることが
できる。
ント１１の前進又は後退スイッチ１２゜１６を押すと、
押し始めはイニシャル値ΔＰｏで決まる比較的ゆっくり
した速度で可動部が動き、長く押していると、可動部の
移動速度が次第に速くなるので、教示者は必要に応じて
前進又は後退スイッチ１２．１３を押している時間を調
整するだけで、可動部を所望の速度で移動させることが
できる。
なお、０８２７のタイムアツプ時間τ工内で、前進又は
後退スイッチ１２．１３を解放すれば、可動部はイニシ
ャル値ΔＰＯで決まる一定速度で前進又は後退スイッチ
１１．１２！のオン時間に応じた距離だけ移動して停止
する。
後退スイッチ１２．１３を解放すれば、可動部はイニシ
ャル値ΔＰＯで決まる一定速度で前進又は後退スイッチ
１１．１２！のオン時間に応じた距離だけ移動して停止
する。
また、可動部の移動速度の上限値は、サーボ制御系の特
性によって決まる。
性によって決まる。
また、第２図において、プレイバンク運転時には、目標
値レジスタ４４にマイクロコンピュータ４からのティー
チデータとしての目４票イ直Ｐがセットされるため、可
動部はこの目標値Ｐに従って移動する。
値レジスタ４４にマイクロコンピュータ４からのティー
チデータとしての目４票イ直Ｐがセットされるため、可
動部はこの目標値Ｐに従って移動する。
さらに、」二記実施例では１つの可動部に就で説明した
か、ロボットの他の可動部に就ても全く同様である。
か、ロボットの他の可動部に就ても全く同様である。
す、」−説明したように、この発明によれば、従来のよ
うにロボットの操作盤の速度指定スイッチをわざわざ操
作しなくても、テイーブーングペンダントの移動指令ス
イッチな操作するだけで、ロボットの可動部の移動速度
を容易に可変できるので、操作性が向上するばかりか、
移動指令スイッチの操作時間に応じて移動速度が変化す
るので、任意の位置にロボットの可動部を速やかに移動
させることが可能になる。
うにロボットの操作盤の速度指定スイッチをわざわざ操
作しなくても、テイーブーングペンダントの移動指令ス
イッチな操作するだけで、ロボットの可動部の移動速度
を容易に可変できるので、操作性が向上するばかりか、
移動指令スイッチの操作時間に応じて移動速度が変化す
るので、任意の位置にロボットの可動部を速やかに移動
させることが可能になる。
第１図は、従来のロボットの駆動制御装置の一例を示す
ブロック構成図、 第２図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第６図（イ）〜（男は、夫々第２図の動作説明に供する
タイミング図である。 ２・・・駆動制御装置 ４・・・マイクロコンピュータ
１１・・・ティーチ：／グペンダント １２、前進スイッチ １６・・後退スイッチ２１・・
減算器 ２２・・・モータ２６・・−アブソリ
ュートエンコーダ ２４・現在値レジスタ ２５・・・駆動回路２６・・・
タコジェイ・レータ ２７・・・ワンショットマルチバイブレーク（Ｏ８）Ｃ
９イマ手段）６７・・目標値可変手段 −２シ
ブロック構成図、 第２図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図、 第６図（イ）〜（男は、夫々第２図の動作説明に供する
タイミング図である。 ２・・・駆動制御装置 ４・・・マイクロコンピュータ
１１・・・ティーチ：／グペンダント １２、前進スイッチ １６・・後退スイッチ２１・・
減算器 ２２・・・モータ２６・・−アブソリ
ュートエンコーダ ２４・現在値レジスタ ２５・・・駆動回路２６・・・
タコジェイ・レータ ２７・・・ワンショットマルチバイブレーク（Ｏ８）Ｃ
９イマ手段）６７・・目標値可変手段 −２シ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ティーチングペンダントにおける移動指令スイッチ
を操作している間に発生ずる移動指令を受信している時
間だけ可変される１コボソトの可動部の目標値と現在値
との偏差量に応じて前記可動部を駆動するモータを駆動
制御するようにしたロボットの駆動制御装置において、 前記移動指令を最初に受信した時点で作動して予め定め
たタイムアンプ時間でタイムアツプするタイマ手段と このタイマ手段がタイムアツプするまでのｌ’Ｊ ’ｔ
ｌ’１記目標値金目標値る割合を一定にする定速制御手
段と、 Ａｉｉ記移動指令を受信している時間が［’ｒ ｉＪ記
タイムアツプ時間より長い時にのみ、前記タイマ手段の
タイムアツプ後の受信時間に応じて前記目標値を可変す
る割合を漸増する加速制御手段と、を設けたことを特徴
とするロボットの駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3598883A JPS59161705A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | ロボツトの駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3598883A JPS59161705A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | ロボツトの駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59161705A true JPS59161705A (ja) | 1984-09-12 |
Family
ID=12457230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3598883A Pending JPS59161705A (ja) | 1983-03-07 | 1983-03-07 | ロボツトの駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59161705A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02295881A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-06 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 工業用ロボットの移動装置 |
| WO1997000760A1 (fr) * | 1995-05-09 | 1997-01-09 | Tetsuya Kosaka | Systeme de commande du fonctionnement d'un robot |
-
1983
- 1983-03-07 JP JP3598883A patent/JPS59161705A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02295881A (ja) * | 1989-05-10 | 1990-12-06 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 工業用ロボットの移動装置 |
| WO1997000760A1 (fr) * | 1995-05-09 | 1997-01-09 | Tetsuya Kosaka | Systeme de commande du fonctionnement d'un robot |
| US5912540A (en) * | 1995-05-09 | 1999-06-15 | Fanuc, Ltd. | Robot control system which enables safe robot operation and simple recovery when undesired movements are detected |
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