DE69012865T2

DE69012865T2 - Verfahren und System zur Wiederinbetriebnahme einer folgegesteuerten Anlage, installiert in einer Fertigungsstrasse.

Info

Publication number: DE69012865T2
Application number: DE69012865T
Authority: DE
Inventors: Toshihiko Hoshino; Shunji Sakamoto
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1989-03-25
Filing date: 1990-03-23
Publication date: 1995-03-16
Anticipated expiration: 2010-03-24
Also published as: DE69012865D1; EP0389991A2; EP0389991A3; US5301103A; EP0389991B1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

Gebiet der Erfindung

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Neustarten von sequentiell gesteuertem Gerät, welches in einer Fertigungsstraße eingebaut ist, wenn das Gerät ausgefallen ist. Das Gerät wird in den normalen Zustand zurückgebracht, nachdem die Ursache des Ausfalls beseitigt ist. Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein System zur Durchführung eines derartigen Verfahrens.

Beschreibung des Standes der Technik

Gemäß einer bekannten Folgeprogrammsteuerung wird jeder Schritt der Steuerung sequentiell gemäß dem Programm durchgeführt, welches die Reihenfolge zum Betreiben jedes Ausgangselementes, beispielsweise eines Stellglieds, welches das Betriebssystem des Geräts bildet, vorgibt. Eine Vorrichtung zum Überwachen, ob die sequentielle Programmsteuerung in Ordnung ist oder nicht, wird beispielsweise in der japanischen offengelegten Patentveröffentlichung Nr. 60-238906 vorgeschlagen. Gemäß dieser Offenbarung werden Betriebsmuster von Elementen, die eine sequentielle Steuerschaltung bilden, die das Gerät in geeigneter Weise betreiben kann, zu Anfang in einen Speicher abgespeichert. Es wird sequentiell überprüft, ob die Betriebsmuster der sich in Betrieb befindlichen Elemente mit den in dem Speicher gespeicherten Mustern übereinstimmen oder nicht. Wenn die beiden nicht miteinander übereinstimmen, wird entschieden, daß das Betriebssystem einen Ausfall verursacht hat.
Im Falle eines Ausfalles des Betriebssystems des sequentiell gesteuerten Gerätes wird der Betrieb des Gerätes angehalten. Um das Gerät automatisch neu zu starten, nachdem ein fehlerhafter Abschnitt in den normalen Zustand zurückgebracht wurde, ist es erforderlich, alle Ausgangselemente, die das Betriebssystem bilden, in jeweilige zurückführbare Betriebsschritte manuell zurückzuführen, d.h. sie in die sogenannten Heim-Positionen oder Ausgangspositionen zurückzuführen, in denen die Ausgangselemente neu gestartet werden können, ohne daß sie sich gegenseitig stören.
Jedoch werden die Ausgangspositionen von allen Ausgangselementen im allgemeinen nur auf jeweilige Betriebsschritte entsprechend dem Anfangszustand des Geräts eingestellt. Wenn der Ausfall in dem Gerät bei den seqentiellen Betriebsschritten bei einem bestimmten späteren Betriebsschritt auftritt, wird deshalb viel Zeit benötigt, um jedes Ausgangselement in seine Ausgangsposition (Anfangszustand) zurückzuführen. Somit wird viel Zeit verschwendet bevor das Gerät den Betrieb wieder aufnimmt.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

Deshalb ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Neustarten eines Betriebssystems eines sequentiell gesteuerten Gerätes, welches in einer Fertigungsstraße eingebaut ist, vorzusehen, welches jedes Ausgangselement auf eine einer Vielzahl seiner Ausgangspositionen in einem kurzen Zeitintervall zurückführen kann, wenn das Betriebssystem nach Beseitigung des Ursache des Ausfalls automatisch neu gestartet wird.
Eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein System zur Durchführung des voranstehend beschriebenen Verfahrens anzugeben, welches mit Leichtigkeit und schnell manipuliert werden kann.
Um diese und andere Aufgaben zu lösen umfaßt ein Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung die folgenden Schritte:
(a) Aufteilen von Betriebsfunktionen des Gerätes in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsblöcken, wobei Betriebsfunktion in jedem Betriebsfunktionsblock unabhängig von Betriebsfunktionen in irgendeinem anderen Block ausgeführt werden;
(b) Aufteilen jedes der Betriebsfunktionsblöcke in einen Betriebsfunktionsschritt oder eine Reihe von Betriebsfunktionsschritten, die in einem normalen Zustand in einer vorgegebenen Reihenfolge sequentiell ausgeführt werden sollen;
(c) Setzen wenigstens einer Ausgangsposition in jedem Betriebsfunktionsblock, von der das Gerät neu gestartet werden kann; und
(d) Zurückführen eines Ausgangselementes, welches einen Ausfall verursacht und nun angehalten ist, in die Ausgangsposition, nachdem eine Ursache des Ausfalls beseitigt ist.
Ferner umfaßt ein System zur Durchführung eines derartigen Verfahrens eine Einrichtung zur Bestimmung eines fehlerhaften Betriebsfunktionsblocks, eine Einrichtung zur Bestimmung eines Steuerelementes, eine Steuerelement- Anzeigeeinrichtung, eine Betriebsfunktionsschritt- Vorrückeinrichtung und eine Einrichtung zum Neustarten.
Wenn ein Betriebsfunktionselement, welches einen Ausfall verursacht hat, in den normalen Zustand zurückgeführt wird, bestimmt die Einrichtung zur Bestimmung eines fehlerhaften Betriebsfunktionsblocks als einen fehlerhaften Betriebsfunktionsblock einen Betriebsfunktionsblock mit einem fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt, welcher angehalten ist, ohne einen zurückführbaren Betriebsfunktionsschritt zu erreichen, von dem das Gerät neu gestartet werden kann. Die Einrichtung zur Bestimmung eines Steuerelementes bestimmt zu betreibende Betriebsfunktionselemente, die Schritten von dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt zu dem zurückführbaren Betriebsfunktionsschritt entsprechen, so daß diese Schritte aufeinanderfolgend vorgerückt werden können. Die Einrichtung zur Bestimmung eines Steuerelementes bestimmt ferner zu manipulierende Steuerelemente, um die bestimmten Betriebsfunktionselemente zu betreiben. Die Steuerelement- Anzeigeeinrichtung zeigt jedes von der Steuerelement- Bestimmungseinrichtung bestimmte Steuerelement in einem betreibbaren Zustand an. Bei der Manipulation derartiger Steuerelemente bewirkt die Steuerelement- Bestimmungseinrichtung, daß die bestimmten Betriebsfunktionselemente betrieben werden. Die Betriebsfunktionsschritt-Vorrückeinrichtung rückt die Schritte von dem fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt zu dem zurückführbaren Betriebsfunktionsschritt sukzessive vor, wenn die Betriebsfunktionselemente betrieben werden, so daß der fehlerhafte Betriebsfunktionsblock den zurückführbaren Schritt erreichen kann. Die Neustarteinrichtung startet die Folgesteuerung in bezug auf das Gerät neu, wenn der fehlerhafte Betriebsfunktionsblock den zurückführbaren Betriebsfunktionsschritt erreicht.
Gemäß der vorliegenden Erfindung werden eine Reihe von Betriebsfunktionsschritten in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsblöcken aufgeteilt, von denen jeder im Betrieb unabhängig von irgendeinem anderen Betriebsfunktionsblock ist, ohne daß sie sich gegeneinander stören. Die ersten und letzten Betriebsfunktionsschritte in jedem Betriebsfunktionsblock werden als Ausgangspositionen gesetzt und ein Betriebssystem des Gerätes wird auf eine der Ausgangspositionen zurückgeführt, wenn das Betriebssystem neu gestartet wird.
Im Vergleich mit den herkömmlichen Betriebsverfahren oder Systemen, bei denen die Ausgangspositionen im allgemeinen nur auf einen Anfangszustand des Gerätes eingestellt werden, kann demzufolge das Verfahren und das System gemäß der vorliegenden Erfindung die zur Zurückführung des Betriebssystems des Gerätes in die Ausgangsposition benötigte Zeitperiode verkürzen und das Betriebssystem nach der Entfernung der Ursache eines Ausfalls schnell neu starten.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Diese und andere Aufgaben und Merkmale der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung im Zusammenhang mit bevorzugten Ausführungsformen davon und unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen, in denen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind, näher ersichtlich. In den Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine schematische Vorderansicht, die den Gesamtaufbau einer Montagevorrichtung zeigt, auf die die vorliegende Erfindung angewendet ist, und zwar zur Montage von Kraftfahrzeugen;
Fig. 2 einen Seitenaufriß von Fahrzeugkarosserie- Haltearmen eines Trägers, der in der Montagevorrichtung aus Figur 1 eingebaut ist;
Fig. 3 eine Draufsicht einer Kopplungsstation und einer Klemmstation, die in der Montagevorrichtung auf Figur 1 vorgesehen sind;
Fig. 4 eine Draufsicht einer in der Montagevorrichtung aus Figur 1 vorgesehenen Palette;
Fig. 5 eine schematische Vorderansicht der Palette aus Figur 4;
Fig. 6 ein schematisches Diagramm einer bestimmten Fertigungsstraße zur Erläuterung des grundlegenden Konzepts einer Betriebsfunktionsgruppe, eines Betriebsfunktionsblocks und eines Betriebsfunktionsschrittes, welche ein Betriebssystem der Fertigungsstraße bilden;
Fig. 7 ein Flußdiagramm, welches das Betriebssystem der Fertigungsstraße zeigt, die in Betriebsfunktionsgruppen, Betriebsfunktionsblöcke und Betriebsfunktionsschritte unterteilt ist;
Fig. 8 eine schematische Ansicht eines bestimmten Betriebsfunktionsblocks, welcher mit einem Schrittzähler und Zeitsteuerungsregistern versehen ist;
Fig. 9 ein Flußdiagramm, welches Betriebsfunktionen der ersten Gruppe der Fertigungsstraße aus Figur 7 zeigt, indem in Betriebsfunktionsblöcke und Betriebsfunktionsschritte aufgeteilt wird;
Fig. 10 ein Flußdiagramm von Betriebsfunktionsblöcken und Betriebsfunktionsschritten zur Erläuterung des Betriebs der Montagevorrichtung aus Figur 1;
Fig. 11 und 12 Vorderansichten eines Sichtgerät- Anzeigeschirms einer in der Montagevorrichtung aus Figur 1 vorgesehenen Anzeigeeinrichtung;
Fig. 13 ein Schaltbild, welches ein Beispiel einer Folgeschaltung eines bestimmten Betriebsfunktionsschritts zeigt;
Fig. 14 eine Adressenkarte für die Folgeschaltung aus Figur 13;
Fig. 15 ein Erklärungsdiagramm zur Erläuterung eines Adressen-Anzeigeverfahrens der Adressenkarte aus Figur 14;
Fig. 16 ein Flußdiagramm zur Erläuterung eines Verfahrens zur Zurückgewinnung eines fehlerhaften Abschnittes in der Folgeschaltung aus Figur 13;
Fig. 17 ein Folgeschaltungsdiagramm gemäß einem anderen Adressen-Anzeigeverfahren;
Fig. 18 und 19 Diagramme ähnlich wie Figur 1 bzw. 3, die eine andere Montagevorrichtung zeigen, auf die die vorliegende Erfindung angewendet ist;
Fig. 20 ein Blockschaltbild, welches ein Beispiel einer Programmiereinrichtung zur automatischen Bildung eines Folgesteuerungsprogrammes zeigt, welches in dem System gemäß der vorliegenden Erfindung verwendet wird;
Fig. 21 ein schematisches Schaltbild zur Erläuterung des Folgesteuerungsprogrammes, welches durch die Programmiereinrichtung aus Figur 20 gebildet wird;
Fig. 22 ein Flußdiagramm, welches die Vorgehensweise zum Bilden des Folgesteuerungsprogrammes zeigt, welches durch die Programmiereinrichtung aus Figur 20 gebildet wird;
Fig. 23 ein Flußdiagramm von Betriebsfunktionsblöcken zur Erläuterung des Folgesteuerungsprogrammes, welches durch die Programmiereinrichtung aus Figur 20 gebildet wird;
Fig. 24 ein sequentielles Leiterdiagramm, welches ein Beispiel des Folgesteuerungsprogramms zeigt, welche durch die Programmiereinrichtung aus Figur 20 gebildet wird;
Fig. 25 ein Blockschaltbild eines Systems gemäß der vorliegenden Erfindung zum Neustarten von sequentiell gesteuertem Gerät, welches in einer Fertigungsstraße eingebaut ist;
Fig. 26 ein Blockschaltbild des Systems aus Figur 25, das sequentiell gesteuerte Gerät und einen Folgesteuerungsabschnitt, die alle untereinander elektrisch verbunden sind;
Fig. 27 eine perspektivische Ansicht eines Bildschirms CRT einer in dem System gemäß der vorliegenden Erfindung vorgesehenen CRT- Schaltpulteinrichtung;
Fig. 28 eine Draufsicht einer Frontplatte des CRT aus Figur 27; und
Fig. 29 und 30 Flußdiagramme zur Erläuterung des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ist in Figur 1 eine Montagevorrichtung 1 gezeigt, auf die die vorliegende Erfindung angewendet ist, und zwar auf eine Montagevorrichtung 1 zum Montieren von Aufhängungen, eines Motors oder ähnlichen Teilen einer Kraftfahrzeugkarosserie.
Wie in Figur 1 dargestellt umfaßt die Montagevorrichtung 1 eine Positionierstation S1 zur Aufnahme einer von einer vorangehenden Einrichtung transportierten Fahrzeugkarosserie W (im folgenden als Karosserie bezeichnet) und zur geeigneten Positionierung der Karosserie W; eine Koppelstation S2 zur Montage eines an einer vorgebenen Position auf einer Palette P plazierten Motors 2 und von vorderen und hinteren Aufhängungen 3 (nur die hintere Seite ist in Figur 1 gezeigt) auf der Karosserie W; und eine Klemmstation S3, um mit Schrauben den Motor 2 und die vorderen und hinteren Aufhängungen 3 an der Karosserie W festzuklemmen, nachdem der Motor 2 und die vorderen und hinteren Aufhängen 3 mit der Karosserie W kombiniert sind. Eine Überkopf-Transfereinrichtung Q2 zum Weiterbewegen der Karosserie W läuft zwischen der Positionierstation S1 und der Koppelstation S2, während sie die Karosserie W aufhebt. Eine Paletten-Transporteinrichtung Q5 zum Transportieren der Palette 13 läuft zwischen der Koppelstation S2 und der Klemmstation S3.
Die Positionierstation S1 umfaßt eine bewegbare Basis 12, die sich entlang einer Schiene 11 so hin und her bewegt, daß die von der vorangehenden Einrichtung gelieferte Karosserie W auf der Transfereinrichtung Q2 an einer vorbestimmten Position davon plaziert wird. Die bewegbare Basis 12 ist mit einer Vielzahl von vertikal bewegbaren Karosserie- Aufnahmeelementen 13 versehen, um den unteren Abschnitt der Karosserie W zu haltern. Obwohl in Figur 1 nicht dargestellt umfaßt die Positionierstation S1 ferner eine längsweise Positioniereinrichtung, um die bewegbare Basis 12 an einem vorgegebenen Ort in der Längsrichtung davon, d.h. in der Längsrichtung der Karosserie W zu positionieren; eine Vertikal-Positioniereinrichtung zur Positionierung der Karosserie-Aufnahmeelemente 13 an jeweiligen vorgegebenen Stellen in der Vertikalrichtung davon; und eine Positioniereinrichtung Q1, die Stifte zur Positionierung der Karosserie auf der bewegbaren Basis 12 umfaßt.
Die Transfereinrichtung Q2 umfaßt eine Führungsschiene 16, die oberhalb der Positionierstation S1 und der Koppelstation S2 verläuft und einen Träger 17, der sich entlang der Führungsschiene 16 hin und her bewegt, während er die Karosserie W aufhebt. Wie in Figur 2 gezeigt umfaßt der Träger 17 gepaarte Aufhängerrahmen 18, die betrieben werden können, um die Karosserie W und Karosserie-Haltearme 19, die an den unteren Enden der Aufhängerrahmen 18 schwenkbar angebracht sind, vertikal zu bewegen. Die Karosserie- Haltearme 19 werden durch einen (nicht dargestellten) Luftzylinder verschwenkt und besitzen jeweilige Stifte 19a, die in Eingriff mit der Karosserie W gebracht werden können.
Wie in Figur 3 gezeigt umfaßt die Paletten- Transporteinrichtung Q5, die zwischen der Koppelstation 52 und der Klemmstation S3 läuft, ein Paar Führungsabschnitte 21 mit einer Vielzahl von Halterollen 22 zur Aufnahme der linken und rechten unteren Endflächen der Palette P und eine Vielzahl von Seitenrollen 23 zur Führung der linken und rechten Seitenflächen der Palette P; ein Paar von Transportschienen 24, die parallel zu beiden Führungsschienen und 21 und 21 verlaufen; eine Paletten- Transportbasis 25, die zur Bewegung entlang der Transportschiene 24 vorgesehen ist und einen Paletten- Verriegelungsabschnitt 25a zur Verriegelung der Palette P besitzt.
Obwohl nicht dargestellt bilden die Führungsabschnitte 21 und 21 und die Transportschiene 24 eine Schleife. D.h. nachdem der Motor 2 und Aufhängungen 3 der Montagevorrichtung 1 von einer (nicht dargestellten) Teile- Zuführungsstation zugeführt sind, wird in der Schleife die Karosserie W an die Koppelstation S2 der Montagevorrichtung 1 und an die Klemmstation S3 transportiert. Nachdem der Motor 2 und die Aufhängungen 3 an der Karosserie W festgeklemmt sind, wird die Karosserie W an eine (nicht dargestellte) Transportstation transportiert, um die Karosserie W an den nächsten Prozeß weiter zu transportieren. Dann wird die Karosserie W an die Teile- Zuführungsstation zurückgeführt. Eine Vielzahl von Paletten- Transportbasen 25, die auf den Transportschienen 24 angeordnet sind, bewegen sich zu jeweiligen vorgegebenen Zyklen.
Die Koppelstation S2 umfaßt eine Paar Klemmarme 26 zum Festklemmen der vorderen und hinteren Aufhängungen 3, die an Positionen entsprechend der Positionen zum Festklemmen der vorderen Aufhängung und der hinteren Aufhängung angebracht sind. Die Klemmarme 26 sind außerhalb der Führungsabschnitte 21 positioniert, so daß sie einander gegenüberliegen, wobei die Führungsabschnitte 21 dazwischen verlaufen. Die Klemmarme 26 machen die Dämpfungseinheiten 3a (siehe Figur 1) unbewegbar, bis die Dämpfungseinheiten 3a an der Karosserie W angebracht sind, wenn die hintere Aufhängung 3 an der Karosserie W angebracht wird. Jeder der Klemmarme 26 besitzt an seinem oberen Ende einen Greifer 26a zum Klemmen der Dämpfungseinheit 3a und ist auf jeder der Montierbasisteile 27 angebracht, die außerhalb der Führungsabschnitte 21 über eine Montierungsplatte 28 positioniert sind, so daß sich die Klemmarme 26 in der breiten Richtung der Karosserie W bewegen können. Jede Montierungsplatte 28 ist mit einem Armschieber 29 umfassend einen Luftzylinder 29 versehen, um die Montierungsplatte 28 längsweise zu verschieben. Der Armschieber 29 ist mit der durch den Klemmarm 26 geklemmten Dämpfungseinheit 3a breitenmäßig und längenmäßig bewegbar. Das heißt, eine Koppelstation Q3 zum Koppeln des Motors 2 und der Aufhängungen 3 mit der Karosserie 3 umfaßt die Klemmarme 26 und die Armschieber 29.
Eine Koppeleinrichtung 52 umfaßt ein Paar von linken und rechten Gleitschienen 31, die parallel zu den Führungsabschnitten 21 der Paletten-Transporteinrichtung Q5 positioniert sind; ein bewegbares Element 32, welches längenmäßig entlang der Gleitschienen 31 gleitet; und eine Gleiteinrichtung Q4 umfassend einen elektrischen Motor 33 zur Betätigung des bewegbaren Elements 32. Wenn der Motor 2 an der Karosserie W montiert wird, stören sich durch die Gleiteinrichtung Q4, die den auf der Palette P plazierten Motor 2 vertikal bewegt., wie nachstehend noch beschrieben wird, die Karosserie W und der Motor 2 gegenseitig nicht.
Die Klemmstation S3 umfaßt eine Vielzahl von Robotern Q6 zum Klemmen des Motors 2 und der Aufhängungen 3 an die Karosserie W und eine Vielzahl von vertikalbewegbaren Paletten-Positionierstiften 38 zur Positionierung der Palette P an einer vorgebenen Position, um so die Palette P zu verriegeln. Die Koppelstation S2 besitzt ferner eine Vielzahl von Paletten-Positionierstiften 38 ähnlich wie diejenigen der Klemmstation S3.
Wie in Figur 4 gezeigt umfaßt die Palette P ein Paar Rahmen 41, die längsweise verlaufen und eine Vielzahl von zwischen den Rahmen 41 wie eine Leiter gespannten Rahmen 42. Die Palette P besitzt in der Nähe ihrer vorderen und hinteren Enden eine Vielzahl von Öffnungen 40 zur Aufnahme der Paletten-Positionierstifte 38 und besitzt in der Nähe von beiden Seiten der Mitte in der längsweisen Richtung davon Anschläge 50, die durch einen Verriegelungsabschnitt 25a der Paletten-Transportbasis 25 verriegelt werden sollen.
Die Palette P besitzt in ihrer Vorderseite eine vordere Haltebasisplatte 43f zum Haltern eines an der Vorderseite davon positionierten Basisrahmens 5f, auf dem der Motor 2 und die (nicht dargestellte) vordere Aufhängung plaziert werden. Die Palette P besitzt ferner an ihrer Rückseite eine hintere Haltebasisplatte 43r zum Haltern eines in der Rückseite davon positionierten Basisrahmens 5r, auf dem die hintere Aufhängung 3 plaziert ist. Wie in Figur 5 gezeigt sind die vorderen und hinteren Haltebasisplatten 43f und 43r mit einer Vielzahl von jeweiligen Halteelementen 44f und 44r zum Haltern der Basisrahmen 5f und 5r oder der Karosserie W, einer Vielzahl von jeweiligen Positionierstiften 45f und 45r zur Positionierung der Basisrahmen 5f und 5r auf den Haltebasisplatten 43f und 43r und mit jeweiligen Karosserieaufnahmeelementen 46f und 46r zur Halterung der Karosserie W über Bügel versehen. Die hintere Haltebasisplatte 43r ist mit einer Vielzahl von Karosserie- Positionierstiften 47 zur Positionierung der Karosserie W auf der Palette P und mit einer Vielzahl von Mutterhaltern 48r zum Malten von Muttern versehen, die zum Klemmen der Karosserie W in der Klemmstation S3 verwendet werden sollen.
Die Palette P besitzt in ihrer Vorderseite Mutterhalter 48f ähnlich wie diejenigen an ihrer Hinterseite und Schraubenhalter 49, die daran angebracht sind. Die Palette P besitzt ferner Verriegelungsstifte 51 zur Verriegelung der vorderen Haltebasisplatte 43f an ihrer vorbestimmten Position. Die Position jedes Verriegelungsstifts 51 wird zur Verriegelung oder Entriegelung der vorderen Haltebasisplatte 43f verändert. Das heißt, eine (nicht dargestellte) Feder drückt den Verriegelungsstift 51 in Richtung auf die Verriegelungsposition hin und ein Freigabehebel 52 bewegt ihn in die Entriegelungsposition. Die vordere Haltebasisplatte 43f ist mit einem Verriegelungselement 53 integriert, welches sich davon nach unten erstreckt. Das Verriegelungselement 53 wird durch den Greifer 32a (siehe Figur 3) verriegelt, der an der oberen Oberfläche des bewegbaren Körpers 32 der Gleiteinrichtung Q4 angebracht ist. Die Gleiteinrichtung Q4 umfaßt einen Luftzylinder 34 zur Freigabe des Freigabehebels 52. Wenn die Karosserie W nach unten in Richtung auf die Koppelstation 52 hinbewegt wird, wird der Freigabehebel 52 betätigt, um den Verriegelungsstift 51 aus der vorderen Haltebasisplatte 53f herauszulösen, und die Gleiteinrichtung Q4 bewegt die vordere Haltebasisplatte 43f vertikal, das heißt, den Motor 2 über das Verriegelungselement 53. Somit stören sich der Motor 2 und die Karosserie 4 gegenseitig nicht.
Wie voranstehend beschrieben umfaßt die Montagevorrichtung 1 als die grundlegenden Ausgangselemente, die ein Betriebssystem bilden die Positioniereinrichtung Q1, die Transfereinrichtung Q2, die Koppeleinrichtung Q3, die Gleiteinrichtung Q4, die Paletten-Transporteinrichtung Q5 und die schraubroboter Q6. Diese Ausgangselemente werden von einem bestimmten Programm sequentiell gesteuert.
Gemäß der voranstehend beschriebenen Ausführungsform werden verschiedene Betriebsfunktionen, die durch in der Fertigungsstraße eingebaute Geräte durchgeführt werden sollen, in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsgruppen aufgeteilt. Die Betriebsfunktionen in einer Betriebsfunktionsgruppe werden unter normalen Bedingungen von Anfang bis Ende unabhängig von denjenigen von irgendwelchen anderen Betriebsfunktionsgruppen ausgeführt. Jede der Betriebsfunktionsgruppen ist ferner in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsblöcken aufgeteilt. Die Betriebsfunktionen in einem Betriebsfunktionsblock werden unter normalen Bedingungen unabhängig von denjenigen von irgendwelchen anderen Betriebsfunktionsblöcken ausgeführt. Ferner ist jeder der Betriebsfunktionsblöcke in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsschritten aufgeteilt. Die Betriebsfunktionsschritte in jedem Betriebsfunktionsblock werden in der vorgegebenen Reihenfolge sequentiell ausgeführt.
Die grundlegenden Konzepte der Betriebsfunktionsgruppe, des Betriebsfunktionsblocks und des Betriebsfunktionsschrittes gemäß der vorliegenden Erfindung werden im folgenden diskutiert.
Figur 6 zeigt schematisch ein Beispiel einer Fertigungsstraße, die mit einem kontinuierlichen Fließband und einer Vielzahl von linearen Transportbändern versehen ist. Jedes lineare Transportband empfängt und transportiert Teile, Produkte oder dergleichen in bezug auf das kontinuierliche Fließband, beispielsweise unter Verwendung eines Takt-Transportsystems. Jedes Transportband bildet eine unabhängige Station. Wie in Figur 6 gezeigt transportieren die ersten und zweiten Stationen Stn1 und Stn2 Teile oder Produkte an die vierte Station Stn4 des kontinuierlichen Fließbandes. Die dritte Station Stn3 transportiert die Teile oder Produkte an die (nicht dargestellte) nächste Station, und zwar synchron zu den Zeiten, zu denen die Teile oder Produkte von der vierten Station Stn4 geliefert werden. Wenn die an den ersten und zweiten Stationen Stn1 und Stn2 auszuführende Betriebsfunktionen normal sind, ist die vierte Station Stn4 betreibbar. Wenn die an der vierten Station Stn4 und der dritten Station Stn3 durchzuführenden Betriebsfunktionen normal sind, kann die nächste (nicht dargestellte) Station betrieben werden.
Wie in Figur 7 gezeigt bilden die an den Stationen Stn1, Stn2, Stn3 und Stn4 auszuführenden Betriebsfunktionen jeweils die Betriebsfunktionsgruppen GR1, GR2, GR3 und GR4. Jede der Betriebsfunktionsgruppen GR1, GR2, GR3 und GR4 ist in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsblöcken unterteilt, so daß die Betriebsfunktionen in eine Betriebsfunktionsgruppe unter normalen Bedingungen von Anfang bis Ende der Betriebs funktionen sequentiell durchgeführt werden, ohne daß sie mit denjenigen irgendeines anderen Blocks interferieren. Ferner ist jeder Betriebsfunktionsblöcke in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsschritten unterteilt.
Nachstehend wird die eingehende Erläuterung unter der Annahme des Falles durchgeführt, daß die erste Betriebsfunktionsgruppe GR1 die sequentiellen Betriebsfunktionen umfaßt, die an der ersten Station Stn1 ausgeführt werden sollen.
Die erste Betriebsfunktionsgruppe GR1 ist in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsblöcken BL1, BL2, BL3 und BL4 aufgeteilt. Jeder der Betriebsfunktionsblöcke ist in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsschritten unterteilt. Es existiert ein Fall, bei dem eine Betriebsfunktionsgruppe aus einer einzelnen Betriebsfunktionsgruppe gebildet ist, und ein Betriebsfunktionsblock aus einem einzelnen Betriebsfunktionsschritt besteht.
Die Vielzahl der in jedem Betriebsfunktionsblock enthaltenen Betriebsfunktionsschritte werden in einer vorgegebenen Reihenfolge sequentiell ausgeführt und in ähnlicher Weise werden die Vielzahl von in jeder Betriebsfunktionsgruppe enthaltenen Betriebsfunktionsblöcke in einer vorgegebenen Reihenfolge sequentiell ausgeführt. Ferner werden die Betriebsfunktionsgruppen GR1, GR2, GR3 und GR4 in einer vorgegebenen Reihenfolge sequentiell gesteuert.
Das grundlegende Konzept eines Fehlerdiagnoseverfahrens einer Fertigungsstraße gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend erläutert.
Wie in Figur 8 gezeigt ist in dem Fehler- oder Ausfalldiagnoseverfahren jeder der Betriebsfunktionsblöcke BLi mit einem Schrittzähler Csi, Zeitsteuerungs- oder Zeitregistern Tsi und Tei ausgerüstet. Schritte, die an jeweiligen Betriebsfunktionsschritten in dem Block BLi ausgeführt werden, werden dem Schrittzähler Csi sequentiell eingegeben. Ein Zeitsteuerungswert zu der Zeit, wenn der Betrieb des Blocks BLi gestartet ist, wird dem Zeitregister Tsi auf Grundlage der Zeit einer Uhr eingegeben, die in einem Mikrocomputer einer Fehlerdiagnosevorrichtung enthalten ist. Ein Zeitsteuerungswert zu der Zeit, wenn der Betrieb des Blocks BLi abgeschlossen wurde, wird dem Zeitregister Tei eingegeben.
Auf Grundlage der den Zeitregistern Tsi und Tei eingegebenen Daten wird eine Betriebsfunktionsperiode einer Zeit Txi (= Tei - Tsi) von Anfang bis Ende der sequentiellen Betriebsfunktionen der Betriebsfunktionsschritte in dem Block BLi berechnet. Die gemessene Betriebsfunktionsperiode der Zeit Txi wird in einem Speicher des Mikrocomputers gespeichert. Eine Referenzperiode einer Zeit Tsti (= Txim + 3 ) in bezug auf den Block BLi wird dem Mikrocomputer eingegeben. Die Referenzperiode der Zeit Tsti wird durch den Durchschnittswert Txim der gemessenen Betriebsfunktionszeitperioden in der vorgegebenen Anzahl von Zyklen in den normalen Zustand und durch einen Standardabweichungswert bestimmt. Vorzugsweise werden diese Daten für jeden Zyklus aktualisiert und die aktualisierten Daten werden durch den Speicher des Mikrocomputers gespeichert. Die Anomalität des Betriebsfunktionsblocks BLi kann erfaßt werden, indem die Referenzperiode Tsti und die gemessene Betriebsfunktionsperiode Txi miteinander verglichen werden. Das heißt, wenn die gemessene Betriebsfunktionsperiode Txi kleiner ist als die Referenzperiode Tsti wird diagnostiziert, daß der Betrieb des Betriebsfunktionsblocks BLi normal ist. Wenn im Gegensatz dazu die erstere Periode größer als die letztere Periode ist, wird diagnostiziert, daß der Betrieb des Betriebsfunktionsblocks BLi normal ist.
Wenn entschieden wird, daß der Block BLi anormal ist, kann ein Betriebsfunktionsschritt, welcher den Ausfall verursacht hat, bestimmt werden, indem der Wert des Schrittzählers Csi des Blocks BLi gelesen wird. Das heißt, unter der Annahme, daß die Ausführung des Betriebsfunktionsblocks BLi abgeschlossen ist, wird als der fehlerhafte Betriebsfunktionsschritt ein Betriebsfunktionsschritt bestimmt, dessen Wert von dem Schrittzähler Csi gezählt werden soll, nachdem der Wert der Schrittnummer des gegenwärtigen Betriebsfunktionsschritts gezählt ist. Um den fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt zu bestimmen, wird die Folgeschaltung rückwärts durchsucht, um zu erfassen, welcher der Kontakte in einem sequentiellen Leiterdiagramm außer Betrieb sind.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 6 und 7 wird nachstehend die Folgesteuerung der ersten Gruppe GR1 diskutiert, die sequentielle Betriebsfunktionen umfaßt, die in der ersten Station Stn1 der Fertigungsstraße ausgeführt werden sollen. Wie in Figur 9 gezeigt ist jeder der Betriebsfunktionsblöcke BL1, BL2, BL3 und BL4 jeweils mit Schrittzählern Cs1, Cs2, Cs3 und Cs4 versehen, und gemessene Betriebsfunktionsperiode Tx1, Tx2, Tx3 und Tx4 von jedem der Betriebsfunktionsblöcke BL1, BL2, BL3 und BL4, die durch Daten berechnet werden, die jedem der Zeitregister Ts1/Te1, Ts2/Te2, Ts3/Te3 und Ts4/Te4 eingegeben werden, werden in dem Speicher des Mikrocomputers gespeichert. Jede der gemessenen Betriebsfunktionsperioden Tx1, Tx2, Tx3 und Tx4 von jedem der Betriebsfunktionsblöcke BL1, BL2, BL3 und BL4 wird mit seiner Referenzperiode Tst1, Tst2, Tst3 und Tst4 verglichen. Somit wird in jedem Block überwacht, ob ein Ausfall aufgetreten ist oder nicht.
Obwohl nicht dargestellt ist jede der Betriebsfunktionsgruppen GR1, GR2, GR3 und GR4 mit einem Zeitregister zum Messen einer Betriebsperiode versehen, die von einem Betriebsfunktionsstartzeitpunkt bis zu einem Betriebsfunktionsabschlußpunkt gezählt wird, um so die Anormalität jeder Gruppe durch Vergleich einer gemessenen Betriebsfunktionsperiode jeder Gruppe mit jeder Referenzperiode zu diagnostizieren. Wenn irgendeine der Gruppen als anormal diagnostiziert wird, wird der Wert der in jedem Block vorgesehenen Schrittzähler durchsucht, um den Block der Blöcke zu finden, welcher eine andere Zahl als 999 aufweist, was einen Betriebsabschluß anzeigt. Ein Block mit einer anderen Nummer 999 wird als der fehlerhafte Betriebsfunktionsschritt bestimmt. Ferner wird ein fehlerhafter Betriebsfunktionsblock gemäß dem Wert des Schrittzählers bestimmt.
Unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 5 wird nachstehend ein Beispiel der Montagevorrichtung 1 des Fahrzeugsmontagefließbandes beschrieben.
Figur 10 ist ein Flußdiagramm, welches die Reihenfolge für die Transfereinrichtung Q2 der Montagevorrichtung 1 zur Ausführung einer Betriebsfunktion zeigt. Figur 5 zeigt ferner Betriebsfunktionsblöcke, die als Einheiten von sequentiellen Betriebsfunktionen definiert sind, die unabhängig oder ohne einander zu stören während der Betriebsfunktion der Transfereinrichtung Q2 in dem normalen Zustand ausgeführt werden. Wie in Figur 10 gezeigt ist die in jedem Betriebsfunktionsblock auszuführende Betriebsfunktion in einen Vielzahl von Betriebsfunktionsschritten unterteilt, die entsprechend einer vorgegebenen Reihenfolge ausgeführt werden sollen. In jedem der Betriebsfunktionsblöcke kann von dem ersten Betriebsfunktionsschritt bis zu dem letzten Betriebsfunktionsschritt sein Betrieb durchgeführt werden, ohne mit Betriebsfunktionsschritten von anderen Betriebsfunktionsblöcken zu interferieren.
Gemäß dieser Ausführungsform ist der Betriebsfunktionsschritt jedes Ausgangselementes des Betriebssystems der Montagevorrichtung 1 in sechs Betriebsfunktionsblöcke von A bis F aufgeteilt, das heißt in die Positioniereinrichtung Q1, die Transfereinrichtung Q2, die Koppeleinrichtung Q3, die Gleiteinrichtung Q4, die paletten-Transporteinrichtung Q5 und die Schraubroboter Q6. Das heißt, der Betriebsfunktionsschritt der positioniereinrichtung Q1 ist in zwei Blöcke A und D aufgeteilt; derjenige der Transfereinrichtung Q2 ist in vier Blöcke B, D, E und F aufgeteilt, und derjenige der Koppeleinrichtung Q3 ist in zwei Blöcke C und E aufgeteilt. Alle Betriebsfunktionen der Gleiteinrichtung Q4 werden in dem Block E ausgeführt. Die Betriebsfunktionen der Paletten- Transporteinrichtung Q5 und der Schraubroboter Q6 werden in dem Block F durchgeführt. Die Reihenfolge der Durchführung von jeweiligen Betriebsfunktionsblöcken wird durch das Programm so bestimmt, daß der Betrieb in den jeweiligen Betriebsfunktionsblöcken in der zeitlichen Reihenfolge nach unten ausgeführt werden.
In dem Flußdiagramm aus Figur 10 werden die Betriebsfunktionsblöcke, in denen eine Vielzahl von Blöcken in der gleichen Zeile gezeigt sind, beispielsweise die Blöcke A, B und C, die Betriebsfunktionen dieser Blöcke, nämlich die Betriebsfunktionen der Betriebsfunktionsschritte der jeweiligen Betriebsfunktionsblöcke gleichzeitig ausgeführt. Wie in den Blöcken D, E und F gezeigt, werden, wenn ein Betriebsfunktionsblock Betriebsfunktionsschritte einer Vielzahl von Ausgangselementen aufweist, sequentielle Betriebsfunktionen in Zusammenwirkung mit den Ausgangselementen durchgeführt und die Betriebsfunktionsschritte in den jeweiligen Blöcken werden in der vorgegebenen Reihenfolge in Kombination mit den Betriebsfunktionsschritten jedes Ausgangselements ausgeführt.
Die Montagevorrichtung 1 ist mit einer Fehlerdiagnoseeinrichtung versehen, um zu überwachen, ob die Montagevorrichtung 1 normal arbeitet oder nicht, und um einen fehlerhaften Abschnitt aufzufinden. Wie in Figur 11 gezeigt wird ein Flußdiagramm, welches den voranstehend erwähnten Betriebsfunktionsblock zeigt, auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinrichtung 8 angezeigt, die auf der Fehlerdiagnoseinrichtung angebracht ist, so daß das gesamte Betriebssystem der Montagevorrichtung 1 überwacht werden kann.
Gemäß der Ausführungsform wird das Fortschreiten eines Betriebsfunktionsblocks und eines auszuführenden Betriebsfunktionsschritts durch einen Schrittzähler gesteuert, der in der Ausfalldiagnoseeinrichtung enthalten ist. Die Überwachungs-Anzeigeeinrichtung 8 aus Figur 11 zeigt einen Betriebsfunktionsblock, welcher ausgeführt werden soll, farblos an und einen Betriebsfunktionsblock, welcher ausgeführt worden ist, in Farbe. Ein Betriebsfunktionsblock, der gerade ausgeführt wird, blinkt auf dem Schirm. Wenn das Betriebssystem der Montagevorrichtung 1 ausfällt, wird der Bildschirm der Anzeigeeinrichtung 8 geschaltet. Das heißt, wie in Figur 12 gezeigt, zeigt der Anzeigeschirm das Flußdiagramm des gesamten Betriebssystems, das Flußdiagramm von sequentiellen Betriebsfunktionsschritten, die den Block entsprechend einem fehlerhaften Abschnitt bilden, das Leiterdiagramm des fehlerhaften Abschnitts und einen Kommentar, der die Namen etc. von Kontakten auf dem Leiterdiagramm zeigt.
Nachstehend wird der Betrieb der Montagevorrichtung 1 unter Bezugnahme auf das FLußdiagramm in Figur 10 diskutiert.
In dem anfänglichen Zustand, bevor der Betrieb der Montagevorrichtung 1 beginnt, wird die von dem vorangehenden Gerät transportierte Karosserie W auf der bewegbaren Basis 12 der Positionierstation S1 plaziert ohne darauf positioniert zu werden und die bewegbare Basis 12 wird auf der Startposition der Transfereinrichtung Q2 positioniert ohne die bewegbare Basis 12 auf der Schiene 11 zu positionieren, und die Palette P wird in der Koppelstation S2 positioniert ohne durch den Paletten- Verriegelungsabschnitt 25a verriegelt zu werden.
Wenn die Montagevorrichtung 1 im Positionierschritt (1) ihren Betrieb beginnt, starten die Positioniereinrichtungen Q1, die Transfereinrichtung Q2 und die Koppeleinrichtung Q3 ihre Betriebsfunktionen gleichzeitig. Die folgenden sequentiellen Betriebsfunktionen werden in Schritten in dem Block A ausgeführt: die Positioniereinrichtung Q1 positioniert die bewegbare Basis 12 längsweise, die jeweiligen Aufnahmeelemente 13 vertikal und die Karosserie W auf der bewegbaren Basis 12, und zwar bevor der Körper W auf dem Träger 17 der Transfereinrichtung Q2 gehalten wird. Im Kopplungsschritt 1 werden die folgenden sequentiellen Betriebsfunktionen in Schritten in dem Block C durchgeführt, bevor eine Koppelbetriebsfunktion ausgeführt wird: die Kopplungseinrichtung Q3 verriegelt die Palette P in der vorgegebenen Position und die Klemmarme 26 halten die Dämpfungseinheiten 3a in der vorgegebenen Haltung, so daß die Karosserie W und die Aufhängungen 3 sich nicht gegenseitig stören, wenn sie aneinander gekoppelt werden. Die Transfereinrichtung Q2 führt die folgende sequentielle Transferbetriebsfunktion (1) in Betriebsfunktionsschritten in dem Block B durch. Das heißt, im Betriebsfunktionsschritt B0 wird der Träger 17 an der Anfangsposition angeordnet. Im Betriebsfunktionsschritt B1 bewegt der Träger 17 die Positionierstation 51 nach unten. Dabei werden die jeweiligen Karosserie-Haltearme 19, die an dem unteren Ende des Trägers 17 angebracht sind, an den rückwärtigen Positionen so verriegelt, daß die Karosserie-Haltearme 19 und die Karosserie W einander nicht gegenseitig behindern. Wenn die Ausführung des Betriebsfunktionsschritts B1 abgeschlossen ist, kommt der Betrieb in dem Block B zum Ende. Dann wird im Betriebsfunktionsschritt B999 der Befehl an die Transfereinrichtung Q2 zurückgesetzt.
Beim Abschluß der Betriebsfunktionsschritte der Blöcke A und B beginnt der Betrieb des Blocks D. In dem Block D führt die positioniereinrichtung Q1 eine Positionierbetriebsfunktion (2) aus, und die Transfereinrichtung Q2 führt eine Positionierbetriebsfunktion (2) aus, und die Transfereinrichtung Q2 führt eine Transferbetriebsfunktion (2) aus. Das heißt, im Betriebsfunktionsschritt D1 werden die Karosserie-Haltearme 19 der Transfereinrichtung Q2 von der Karosserie W gelöst, und die Stifte 19a der Haltearme 19 werden nach vorne in die Position bewegt, in der die Stifte 19a mit der Karosserie W in Eingriff treten, dann werden die Karosserie-Haltearme 19 in diesem Zustand verriegelt. Dann wird im Schritt D2 der die Karosserie W haltende Träger 17 nach oben bewegt. Im Schritt D3 wird ein (nicht dargestellter) Referenzstift der Positioniereinrichtung Q1 zurückbewegt. Im Schritt D4 wird der Träger 17 nach vorne bewegt, um über der Kopplungsstation S2 positioniert zu werden. Danach werden im Schritt D5 die Karosserie- Aufnahmeelemente 13 der Positioniereinrichtung Q1 nach unten bewegt. Somit sind im Schritt D999 alle Betriebsfunktionen des Blocks D abgeschlossen. Die Positioniereinrichtung Q1 kehrt in den ursprünglichen Zustand im Schritt D5 zurück, nachdem die Montagevorrichtung 1 alle Betriebsfunktionen beendet.
Beim Abschluß des Betriebsfunktionsblocks D beginnen die folgenden Betriebsfunktionen des Blocks E: die Transfereinrichtung Q2 führt eine Transfer-Betriebsfunktions (3) aus, die Kopplungseinrichtung Q3 führt eine Kopplungs- Betriebsfunktion (2) aus, und die Gleiteinrichtung Q4 führt eine Gleit-Betriebsfunktion aus. Das heißt, in den Schritten E1, E5 und E10 wird die durch den Träger 17 der Transfereinrichtung Q2 gehaltene Karosserie W in drei Stufen nach unten in Richtung auf die KopplungsstationS2 hin bewegt. Danach wird der Motor 2 und die Aufhängungen 3, die auf der Palette P positioniert sind, mit der Karosserie W verbunden. Während die Karosserie W in den Schritten E4, E7 und E9 nach unten bewegt wird, bewegen die Klemmarme 26 und die Armschieber 29 der Kopplungseinrichtung Q3 die Dämpfungseinheiten 3a in der Längenrichtung und in der Breitenrichtung und in den Schritten E2, E3, E6 und E8 bewegt die Gleiteinrichtung Q4 den Motor 2 längsweise. Das heißt, die in den Schritten E4, E7, E9, E2, E3, E6 und E8 ausgeführten Betriebsfunktionen sind dafür vorgesehen, um zu verhindern, daß der Motor 2 und die Dämpfungseinheiten 3a mit der Karosserie W interferieren. Nachdem der Motor 2 und die Aufhängungen 3 mit der Karosserie W im Schritt E11 gekoppelt sind, wird der Karosserie-Haltearm 19 des Trägers 17 rückwärts bewegt, so daß die Karosserie W aus dem Träger 17 gelöst wird. Somit ist die Kopplungsbetriebsfunktion abgeschlossen. Danach wird im Schritt E12 des Träger 17, von dem die Karosserie W gelöst worden ist, nach oben bewegt. Dann werden im Schritt E13 die Dämpfungseinheiten 3a aus den Klemmarmen 26 freigegeben, und im Schritt E14 werden die Klemmarme 26 rückwärts bewegt, und im Schritt E15 wird die Palette P von der Kopplungseinrichtung Q3 gelöst. Somit sind im Schritt E999 alle Betriebs funktionen des Blocks E beendet.
Nachdem dem Abschluß des Betriebsfunktionsblocks E beginnt der Betrieb des Blocks F, d.h. eine Transfer- Betriebsfunktion (4) wird durch die Transfereinrichtung Q2 durchgeführt, die Palette P wird durch die Transporteinrichtung Q5 transportiert und die Roboter Q6 führen die Schraubfunktion durch. Das heißt, im Schritt F1 wird der Träger 17 der Transfereinrichtung Q2 rückwärts an die Startposition der Transfereinrichtung Q2 bewegt. Im Schritt B0 wird der Träger 17 in die Anfangsposition (Betriebsfunktionsschritt B0) zurückgeführt. Dann wird im Schritt F2 die Palette P, die die Karosserie W trägt, an die der Motor 2 und die Aufhängungen 3 angekoppelt wurden, durch die Paletten-Transporteinrichtung Q5 vorwärts zur Klemmstation S3 bewegt. Nachdem der Roboter Q6 die Schraubbetriebsfunktion durchführt, werden im Schritt F999 die Befehle an die Transfereinrichtung Q2, die Paletten- Transporteinrichtung Q5 und die Roboter Q6 zurückgesetzt. Nach dem Abschluß des Betriebsfunktionsblocks F wird die Karosserie W, an die der Motor 2 und die Aufhängungen 3 angeklemmt wurden, durch die Paletten-Transporteinrichtung Q5 von der Klemmstation S3 in Richtung des nächsten Geräts transportiert und die Palette P, die für die folgende Montageoperation verwendet werden soll, wird in die Kopplungsstation S2 gebracht. Somit kehrt die Montagevorrichtung 1 in den Anfangszustand zurück.
Gemäß der Ausführungsform werden Ausgangspositionen eingestellt, beispielsweise im Falle der Transfereinrichtung Q2 nicht nur in dem Anfangszustand (Betriebsfunktionsschritt B0) der Montagevorrichtung 1, sondern auch in den Betriebsfunktionsschritten von D0, E1 und F0 entsprechend der Anfangszustände der jeweiligen Blöcke der Blöcke D, E und F, so daß der Betrieb von jedem der Ausgangspositionen der Betriebsfunktionsschritte von D0, E0 und F0 neu gestartet werden kann, ohne mit Einrichtungen von anderen Betriebsfunktionsschritten zu interferieren.
Unter der Annahme, daß ein Ausfall in der Montagevorrichtung 1 im Betriebsfunktionsschritt E10 des Blocks E aufgetreten ist und demzufolge der Betrieb der Montagevorrichtung 1 stoppt, ist es demzufolge beispielsweise zur automatischen Aktivierung der Montagevorrichtung 1 nach Reparatur eines fehlerhaften Abschnitts nicht erforderlich, den Träger 17 der Transfereinrichtung Q2 in den Anfangszustand der Montagevorrichtung 1 zurückzuführen, sondern der Betrieb der Montagevorrichtung kann vom Schritt E0 neu gestartet werden. Das heißt, im Gegensatz zum bekannten Stand der Technik, bei dem der Betrieb einer Montagevorrichtung von dem Anfangszustand entsprechend dem Betriebsfunktionsschritt B0 beginnt, da eine Ausgangsposition nur in dem Anfangszustand der Montagevorrichtung gesetzt wird, kann die Zeitperiode zur Zurückführung der Montagevorrichtung 1 in den normalen Zustand beträchtlich verkleinert werden.
Ausgangspositionen können in Betriebsfunktionsschritten jedes Betriebsfunktionsblocks entsprechend dem Anfangszustand nicht nur in der Transfereinrichtung Q2, sondern auch in den anderen Ausgangselementen, wie beispielsweise der positioniereinrichtung Q1 und der Kopplungseinrichtung Q3 gesetzt werden, wobei deren Betriebsfunktionsschritte in einer Vielzahl von Betriebsfunktionsblöcken enthalten sind.
Wenn ein Ausfall in der Montagevorrichtung 1 auftritt, zeigt der Überwachungsschirm der Anzeigeeinrichtung 8 gemäß der Ausführungsform eine Ausgangsposition eines einem fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt vorausgehenden und nächstliegenden Betriebsfunktionsschritts an und zeigt ferner ein Ausgangselement an, welches nicht in die entsprechende Ausgangsposition zurückgekehrt ist. Somit ermöglicht der Überwachungsschirm einem Benutzer ein Ausgangselemen, welches nicht in die Ausgangsposition zurückgekehrt ist, und die Ausgangsposition, die dem Ausgangselement am nächsten liegt, festzustellen. Demzufolge kann ein Betrieb zur Zurückführung des Ausgangselements in die Augangsposition mit hohem Wirkungsgrad erzielt werden.
Zusätzlich zu der Montagevorrichtung zur Installation von Teilen und eines Motors auf einem Fahrzeug kann die vorliegende Erfindung auch auf irgendeine andere sequentiell gesteuerte Vorrichtung oder ein Gerät angewendet werden.
Gemäß einer bekannten sequentiell gesteuerten Vorrichtung ist es zum Suchen eines fehlerhaften Abschnitts als Ergebnis des Auftretens eines Ausfalls in einem Betriebsfunktionsschritt erforderlich, daß ein in der Handhabung der Vorrichtung und des Systems erfahrener Benutzer den fehlerhaften Abschnitt aufgrund eines Leiterdiagramms sucht. Es ist schwierig durch Überprüfen des Leiterdiagramms unmittelbar den fehlerhaften Abschnitt zu bestimmen. Wenn das Befehlssystem einer ODER-Konstruktion ausfällt, ist es beispielsweise erforderlich, jeden Pfad, der die ODER-Konstruktion bildet, zu überprüfen, um zu bestimmen, welcher der Pfade ausgefallen ist. Es ist äußerst kompliziert den fehlerhaften Abschnitt einer Vorrichtung zu bestimmen, die gemäß einem komplizierten Programm betrieben wird, welches durch Verwendung einer großen Anzahl von ODER- und UND-Konstruktionen gebildet ist. In der Praxis ist es dem Benutzer fast unmöglich, den fehlerhaften Abschnitt zu bestimmen, da ein derartiger Benutzer viel Zeit und Arbeitsaufwand dafür benötigt.
Gemäß der Ausführungsform kann ein fehlerhafter Kontakt oder eine fehlerhafte Einrichtung automatisch durch eine Adressenkarte zurückgewonnen werden, die die Position des fehlerhaften Kontakts oder der fehlerhaften Einrichtung auf einem Leiterdiagramm entsprechend einem Betriebsfunktionsschritt anzeigt, welcher einen Ausfall verursacht hat.
Das Verfahren zur Wiedergewinnung eines fehlerhaften Abschnitts wird nachstehend beschrieben.
Figur 13 ist ein Beispiel eines Leiterdiagramms entsprechend einem Betriebsfunktionsschritt. Die Bezugszeichen X1, X2, X3 und X4 zeigen Kontakte, die mit Detektionselementen, wie beispielsweise mit an den Ausgangselementen einer Vorrichtung angebrachten Begrenzungsschaltern verbunden sind. Die Bezugszeichen M1, M2, M3 und M5 zeigen innere Spulen, die angeschaltet werden, wenn die Bedingung für fortschreitende Betriebsfunktionsschritte gemäß einer vorbestimmten Reihenfolge erfüllt sind. Ein Bezugszeichen Y0 bezeichnet eine externe Spule, die an ein externes Ausgangselement abgegeben ist.
Gemäß der Ausführungsform wird jede horizontale Linie durch Adressymbole von 0, 1, 2 angezeigt und Abschnitte zwischen benachbarten Knotenpunkten werden mit Adressymbolen A bis H bezeichnet. Die Position jedes Kontakts und jeder Spule auf dem Leiterdiagramm ist durch ein Adressymbol angezeigt und durch die Adresse registriert. Eine Startadresse und Bestimmungsadressen sind registriert um die Start- und Endpunkte des Kontakts und der Spule anzuzeigen. Die Adressen des Kontakts und der Spule können durch die auf die Knotenpunkte auf den Leitungen 0, 1 und 2 geschriebenen Adressymbole A bis H angezeigt werden.
Die Position des Kontakts und der Spule auf dem Leiterdiagramm sind auf Grundlage der registrierten Adressen auf dem Speicher eines in einer Fehlerdiagnosevorrichtung enthaltenen Mikrocomputers zugeordnet. Somit wird eine Adressenkarte, wie in Figur 14 gezeigt, gebildet. Wie in Figur 15 gezeigt, ist in der Adressenkarte zusätzlich zu der Eigenadresse eine Bestimmungsadresse (T0) und eine Startadresse (VON) und eine Statusspalte vorgesehen, die durch 0 (EIN) oder 1 (AUS) einen Eigenbetriebsfunktionszustand anzeigt.
Wenn in einem mit der so gebildeten Adressenkarte vorgesehenen Betriebsfunktionsschritt ein Ausfall auftritt und eine externe Spule Y0 nicht EIN ist, kann mittels sequentiellen Durchsuchens der Adressenkarte automatisch bestimmt werden, welcher der Kontakte der Spule ausgefallen ist.
Das Verfahren zur Durchführung einer automatischen Zurückgewinnung wird unter Bezugnahme auf ein Flußdiagramm in Figur 16 beschrieben.
Beim Start des automatischen Zurückgewinnungssystems, im Schritt #1, wird überprüft, ob eine Adresse 0D (innere Spule M1) EIN ist. Wenn ja, werden eine Adresse 0C (Kontakt X3), eine Adresse 0B (Kontakt X2) und eine Adresse 0A (Kontakt X1), die eine UND-Bedingung zum Einschalten der Spule Y0 bilden, sequentiell zurückgewonnen. Wenn diese Adressen alle EIN sind, im Schritt #14, wird ein Befehl zur Überprüfung einer sequentiell gesteuerten Vorrichtung (im folgenden als Vorrichtung bezeichnet) gegeben, und zwar unter der Annahme, daß die Bestandselemente der Vorrichtung außer Betrieb sind.
Falls im Schritt #1 nein zutrifft, wird im Schritt *5 überprüft, ob eine Adresse 1D (innere Spule M5), die die Adresse 0D bildet, und eine ODER-Bedingung EIN ist oder nicht. Wenn nein im Schritt #6, wird ein Kommentar angezeigt, der anzeigt, ob die internen Spulen M1 und M5 die Sperrbedingung erfüllen oder nicht. Wenn ja im Schritt #5, geht das Programm zum Schritt #2 über.
Falls nein im Schritt *2, kann der Kontakt X3 als der fehlerhafte Abschnitt bestimmt werden. Im Schritt *7 wird eine Kommentar angezeigt, der die Wiederherstellung des mit dem Kontakt X3 verbundenen Begrenzungsschalters anzeigt.
Wenn nein im Schritt #3, wird im Schritt #8 erfaßt, ob die Adresse 1B (Kontakt X4) EIN ist oder nicht. Wenn nein, wird ein Kommentar angezeigt, der die Wiederherstellung des Kontakts X4 oder X2 anzeigt. Falls nein im Schritt #8, wird im Schritt #10 überprüft, ob die Adresse 1A (innere Spule M2) EIN ist oder nicht. Wenn ja, wird im Schritt #14 überprüft, ob die Vorrichtung ausgefallen ist oder nicht.
Wenn nein im Schritt #10, wird im Schritt #11 überprüft, ob die Adresse 2A (innere Spule M3) EIN ist oder nicht. Wenn ja, wird im Schritt #14 überprüft, ob die Vorrichtung ausgefallen ist oder nicht. Wenn nein im Schritt #11, wird ein Kommentar im Schritt #12 angezeigt, der anzeigt, daß die inneren Spulen M2 und M3 gesucht werden. Die Suchvorgänge der inneren Spulen M2 und M3 im Schritt #12 und die Suchvorgänge der inneren Spulen M1 und M5 im Schritt #6 werden in der gleichen Weise automatisch durchgeführt.
Wenn nein im Schritt #4, wird im Schritt #13 ein Kommentar angezeigt, der die Wiederherstellung des Kontakts X1 anzeigt.
Bei dem obigen Wiederherstellungsverfahren werden die Bestimmungsadresse T0 und die Startadresse VON sowie die Eigenadresse angezeigt und registriert, um die Positionen jedes Kontakts und jeder Spule auf dem Leiterdiagramm zu überprüfen, aber das Gleichheitszeichen (=) kann verwendet werden, um deren Start- und Abschlußpunkte zu definieren. Gemäß diesem Anzeigeverfahren kann eine Adressenanzeige unter Verwendung des Leiterdiagramms, wie in Figur 17 gezeigt, vereinfacht werden. Beispielsweise wird die innere Spule M11 als M11 = 1A, 1B, 1C angezeigt und die Kontakte X11, X12 und X13 werden als X11 = 0A, X12 = 0B und X13 = 0C angezeigt.
Bei der voranstehend beschriebenen Ausführungsform werden die jeweiligen Betriebsfunktionsschritte, die durch die grundlegenden Ausgangselemente (die Positioniereinrichtung Q1, die Transfereinrichtung Q2, die Kopplungseinrichtung Q3, die Gleiteinrichtung Q4, die Palettentransporteinrichtung Q5 und die Schraubroboter Q6) des Betriebssystems der Montagevorrichtung 1 ausgeführt werden sollen auf Betriebsfunktionsblöcke verteilt, so daß Betriebsfunktionsschritte von unterschiedlichen Ausgangselementen untereinander kombiniert werden, wobei berücksichtigt wird, daß sequentielle Arbeitsvorgänge in Zusammenwirkung mit der Vielzahl von Ausgangselementen erreicht werden. Dies ergibt sich unter Bezugnahme auf die Betriebsfunktionsblöcke D, E und F aus Figur 10. Aber jeder Block kann aus einer Gruppe gebildet sein, die Betriebsfunktionsschritte eines Ausgangselements umfaßt.
Wie allgemein bekannt wird viel Arbeit zur Herstellung eines Computerprogramms benötigt, beispielsweise für ein Folgesteuerungsprogramm zur Verwendung in einem Folgesteuerungssystem. Deshalb wird eine automatische Herstellung des Computerprogramms in Erwägung gezogen. Damit aber Computer der bekannten Vorrichtung ein Folgesteuerungsprogramm bilden, wird viel Arbeit zur Eingabe von Daten benötigt. Deshalb ist es schwierig, die Anzahl von Programmherstellungsprozessen zu verkleinern.
Unter Bezugnahme auf eine Fertigungsstraße, die gemäß einem Verfahren betrieben wird, bei dem Betriebsfunktionsblöcke in einer zur vorausgehenden Ausführungsform unterschiedlichen Weise aufgeteilt werden, wird eine andere Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und eine Vorrichtung zur automatischen Herstellung eines Folgesteuerungsprogramms, welches die Anzahl von Programmherstellungsschritten effektiv verkleinern kann, beschrieben.
Eine in den Figuren 18 und 19 gezeigte Fahrzeugmontagestraße umfaßt eine Positionierstation ST1, um eine Fahrzeugkarosserie 111 (im folgenden als Karosserie 111 bezeichnet) durch eine Aufnahmebasis 112 aufzunehmen und die Karosserie 111 auf der Aufnahmebasis 112 durch Steuern der Position der Aufnahmebasis 112 geeignet zu positionieren; eine Kopplungsstation ST2, um einen auf einer Palette 113 an einer vorgegebenen Position davon plazierten Motor 114, eine (nicht dargestellte) vordere Aufhängung, und eine hintere Aufhängung 115 mit der Karosserie 111 zu kombinieren; und eine Klemmstation ST3, um den Motor 114, die vordere Aufhängung und die hintere Aufhängung 115, die mit der Karosserie 111 kombiniert sind, mittels Schrauben an der Karosserie 111 festzuklemmen. Die Fahrzeugmontagestraße umfaßt ferner eine Überkopf-Transfereinrichtung 116, die die Karosserie 111 hält, während sie sich von der Positionierstation ST1 an die Kopplungsstation ST2 bewegt. Die Fahrzeugmontagestraße umfaßt ferner eine Paletten- Transporteinrichtung 117, um die Palette 113 von der Kopplungsstation ST2 an die Klemmstation ST3 zu transportieren.
Die Aufnahmebasis 112 bewegt sich entlang einer Schiene 118 in der Positionierstation ST1 hin und her. Obwohl nicht dargestellt, umfaßt die Positionierstation ST1 die folgenden Einrichtungen zur Steuerung der Aufnahmebasis 112. Eine Positioniereinrichtung BF zur Bewegung der Aufnahmebasis 112 zur geeigneten Positionierung des vorderen Abschnitts der Karosserie 111 in der Breitenrichtung davon durch Bewegung der Karosserie 111 in der Richtung senkrecht zu einer Schiene 118, nämlich in der Karosserie-Breitenrichtung sowie in der Richtung entlang der Schiene 118, nämlich in der Fahrzeug-Längsrichtung; eine Positioniereinrichtung BR zum geeigneten Positionieren des hinteren Abschnitts der Karosserie 111 in der Karosserie-Breitenrichtung; und eine Positioniereinrichtung TL zur Positionierung der Karosserie 111 in der Fahrzeug-Längsrichtung der Karosserie 111 und vertikal bewegbare Referenzstifte FL, FR, RL und RR, mit den linken und rechten Abschnitten der Karosserie 111 der vorderen und hinteren Abschnitte, um so die Karosserie 111 auf der Aufnahmebasis 112 geeignet zu positionieren. Die Positioniereinrichtung 119 der Positionierstation ST1 umfaßt die Positioniereinrichtungen BF, BR und TL und die vertikal bewegbaren Referenzstifte FL, FR, RL und RR.
Die Transfereinrichtung 116 umfaßt eine über sowohl der Positionierstation ST1 als auch der Kopplungsstation ST2 positionierte Führungsschiene 120 und einen Träger 121, der sich entlang der Führungsschiene 120 bewegt. Ein vertikal bewegbarer Aufhängerrahmen 122, der an dem Träger 121 angebracht ist, hält die Karosserie 111. Die Paletten- Transporteinrichtung 117 umfaßt ein Paar Führungselemente 124L und 124R mit einer Vielzahl von Halterollen 123 zum Haltern der unteren Oberfläche der Palette 113, ein Paar von Transportschienen 125L und 125R, die jeweils parallel zu den Führungselementen 124L und 124R positioniert sind, ein Paar Paletten-Transport-Aufnahmebasen 127L und 127R mit einem Paletten-Verriegelungselement 126 zur Verriegelung der Palette 113 und zur Bewegung entlang der Transportschienen 125L und 125R, einen (nicht dargestellten) Linearmotormechanismus zur Bewegung der Paletten-Transport- Aufnahmebasen 127L und 127R.
Die Kopplungsstation ST2 umfaßt ein Paar van vorderen Klemmarmen 130L und 130R und ein Paar von hinteren Klemrnarmen 131L und 131R jeweils zum Haltern einer Strebe der vorderen Aufhängung und einer Strebe 115A der hinteren Aufhängung 115, um so zu ermöglichen, daß beide Verstrebungen mit der Karosserie 111 kombiniert werden. Die vorderen Klemmarme 130L und 130R sind jeweils auf Montierungsplatten 132L und 312R angebracht, so daß sie sich in der Richtung senkrecht zu den Transportschienen 125L und 125R bewegen können und die hinteren Klemmarme 131L und 131R sind auf Montierungsplatten 133L und 133R so angebracht, daß sie sich in der Richtung senkrecht zu den Transportschienen 125L und 125R bewegen können. Die Endabschnitte der vorderen Klemmarme 130L und 130R, die auf der Seite der Führungselemente 124R und 124L angeordnet sind, ergreifen die Verstrebung der vorderen Aufhängung. In ähnlicher Weise ergreifen die Endabschnitte der hinteren Klemmarme 131L und 131R, die auf der Seite der Führungselemente 124R und 124L angeordnet sind, die Verstrebung 115A der hinteren Aufhängung 115. Ein Armschieber 134L ermöglicht der Montierungsplatte 132L, daß sie sich entlang der Transportschienen 125L und 125R in bezug auf eine feste Basis 135L bewegt. In ähnlicher Weise ermöglicht ein Armschieber 134R der Montierungsplatte 132R sich entlang der Transportschienen 125L und 125R in bezug auf eine feste Basis 135R zu bewegen. Ein Armschieber 136L ermöglicht der Montierungsplatte 133L, daß sie sich entlang der Transport schienen 125L und 125R in bezug auf eine feste Basis 137L bewegt. In ähnlicher Weise ermöglicht ein Armschieber 136R der Montierungsplatte 133R sich entlang der Transport schienen 125L und 125R in bezug auf eine feste Basis 137R zu bewegen. Wenn die vorderen Enden der vorderen Klemmarme 130L und 130R in Eingriff mit der Verstrebung der vorderen Aufhängung sind, sind die vorderen Klemmarme 130L und 130R breitenmäßig und längenmäßig bewegbar. Wenn die vorderen Enden der hinteren Klemmarme 131L und 131R in Eingriff mit der Verstrebung 115A der hinteren Aufhängung 115 sind, sind in ähnlicher Weise die hinteren Klemmarme 131L und 131R breitenmäßig und längenmäßig bewegbar. Somit umfaßt die Kopplungseinrichtung 140 die vorderen Klemmarme 130L und 130R, die Armschieber 134L und 134R, die hinteren K1emmarme 131L und 131R und die Armschieber 136L und 136R.
Die Kopplungsstation ST2 umfaßt ferner eine Gleiteinrichtung 145 umfassend ein Paar von Gleitschienen 141L und 141R, die parallel zu den Transportschienen 125L und 125R positioniert sind, ein bewegbares Element 142, welches entlang der Gleitschienen 141L und 141R gleitet, und einen Motor 143 zum Antreiben des bewegbaren Elements 142. Das bewegbare Element 142 der Gleiteinrichtung 145 ist mit einer Eingriffseinrichtung 146 versehen, die ein (nicht dargestelltes) bewegbares Motor-Halteelement ergreift, welches auf der Palette 113 angebracht ist. Die Kopplungsstation ST2 umfaßt ferner zwei vertikal bewegbare Paletten-Positionierstifte 147 zur Positionierung der Palette 113 an einer vorgebenen Position davon. Wenn der Motor 114, die vordere Aufhängung und die hintere Aufhängung 115, die auf der Palette 113 plaziert sind, mit der Karosserie 111, die durch den vertikal bewegbaren Aufhängerrahmen 122 der Transfereinrichtung 116 gehalten wird, verbunden werden, dann wird die Eingriffseinrichtung 146 der Gleiteinrichtung 145 längsweise bewegt, nämlich entlang der Schienen 125R und 125L in einen Eingriff mit dem bewegbaren Motor-Halterungselement, welches auf der Palette 113 angebracht ist, die durch den vertikal bewegbaren Paletten-Positionierstift 147 so positioniert ist, daß der Motor 114 in bezug auf die Karosserie 111 längsweise bewegt wird. Somit kann die Störung zwischen der Karosserie 111 und dem Motor 114 vermieden werden.
Die Klemmstation ST3 umfaßt einen Schraubroboter 148A, um an die Karosserie 111 den Motor 114 und die mit der Karosserie 111 kombinierte vordere Aufhängung zu klemmen, einen Schraubroboter 148B zum Klemmen der mit der Karosserie 111 kombinierten hinteren Aufhängung 115 an die Karosserie 111. In ähnlicher Weise wie die Kopplungsstation ST2 zwei vertikal bewegbare Paletten-Positionierstifte 147 zur Positionierung der Palette 113 an einer vorgegebenen Position davon.
Ein Folgesteuerabschnitt ist mit der Positioniereinrichtung 119 und der Transfereinrichtung 116 der Positionierstation ST1, der Kopplungsstation 140, der Gleiteinrichtung 145 und der Paletten-Transporteinrichtung 117 der Kopplungsstation ST2 und den Robotern 148A und 148B der Klemmstation ST3 verbunden. Der Folgesteuerabschnitt steuert die Betriebsfunktionen dieser Einrichtungen auf der Grundlage eines Folgesteuerungsprogramms. Die Einrichtungen 119, 116, 140, 145, 117, 148A und 148B werden hier im folgenden als Gerät bezeichnet.
Der durch das Gerät auszuführende Betrieb wird mit den folgenden zwölf Betriebsfunktionsblöcken oder Einheiten erreicht. Jeder der Betriebsfunktionsblöcke beendet seine Betriebsfunktion oder seinen Betrieb unabhängig.
B0: ein Betriebsfunktionsblock, in dem die Positionereinrichtung 119 die Karosserie 111 auf der Aufnahmebasis 112 an einer vorgegebenen Position davon positioniert (ein Betriebsfunktionsblock zur Positionierung der Karosserie auf einer Aufnahmebasis).
B1: ein Betriebsfunktionsblock zur Durchführung einer Vorbereitung, so daß die Transfereinrichtung 116 die Karosserie 111 überführt (Betriebsfunktionsblock zur Vorbereitung der Transfereinrichtung).
B2: ein Betriebsfunktionsblock zur Durchführung einer Vorbereitung, so daß die vorderen Klemmarme 130L und 130R der Kopplungseinrichtung die Strebe der vorderen Aufhängung klemmt und die hinteren Klemmarme 131L und 131R davon die Strebe 115A der hinteren Aufhängung 115 klemmen (Betriebsfunktionsblock zur Vorbereitung einer Streben-Klemmung).
B3: ein Betriebsfunktionsblock, in dem die Karosserie 111, die auf der Aufnahmebasis 112 plaziert ist, die durch die Positioniereinrichtung 119 positioniert ist, an den vertikal bewegbaren Aufhängerrahmen 122 der Transfereinrichtung 116 so überführt wird, daß die Karosserie 111 vorwärts transportiert wird (ein Betriebsfunktionsblock zur Überführung der Karosserie an die Transfereinrichtung).
B4: ein Betriebsfunktionsblock zur Durchführung einer Vorbereitung, so daß die auf dem bewegbaren Element 142 der Gleiteinrichtung 145 angebrachte Eingriffseinrichtung 146 das auf der Palette 113 plazierte bewegbare Motor-Halteelement ergreift (ein Eetriebsfunktionsblock zur Durchführung von Vorbereitungen für die Gleiteinrichtung).
B5: ein Betriebsfunktionsblock, bei dem die Positioniereinrichtung 119 die Aufnahmebasis 112 in die Anfangsposition zurückbringt (ein Betriebsfunktionsblock zur Zurückführung der Aufnahmebasis in eine Anfangsposition).
B6: ein Betriebsfunktionsblock, um die durch den vertikal bewegbaren Aufhängerrahmen 122 der Transfereinrichtung 116 gehaltene Karosserie 111 mit dem auf der Palette 113 plazierten Motor, mit der Strebe der auf der Palette 113 plazierten und von den vorderen Klemmarmen 130L und 130R geklemmten vorderen Aufhängung und mit der Strebe 115A der auf der Palette 113 plazierten und durch die hinteren Klemmarme 131L und 131R geklemmten hinteren Aufhängung 115 in Verbindung zu bringen (ein Betriebsfunktionsblock zum Koppeln des Motors und der Aufhängung mit der Karosserie).
B7: ein Betriebsfunktionsblock, in dem die Transfereinrichtung 116 an die Anfangsposition zurückkehrt (ein Betriebsfunktionsblock zur Zurückführung der Transfereinrichtung in die Anfangsposition).
B8: ein Betriebsfunktionsblock zur Zurückführung der vorderen Klemmarme 130L und 130R der Kopplungseinrichtung 140 und der Klemmarme 131L und 131R davon in die Anfangspositionen (ein Betriebsfunktionsblock zur Zurückführung von Klemmarmen in Anfangspositionen).
B9: ein Betriebsfunktionsblock zur Bewegung des linearen Motors, so daß die Paletten-Transporteinrichtung 117 die Palette 113, auf der die mit dem Motor 114 verbundene Karosserie 111, die vordere Aufhängung und die hintere Aufhängung 115 plaziert sind, an die Klemmstation ST3 transportiert (Betriebsfunktionsblock zur Bewegung des linearen Motors).
B10: ein Betriebsfunktionsblock, in dem der Roboter 148A mittels Schrauben den Motor 114 und die mit der Karosserie 111 verbundene vordere Aufhängung verklemmt (erster Schraub-Betriebsfunktionsblock).
B11: ein Betriebsfunktionsblock, bei dem der Roboter 148B mittels Schrauben den Motor 114 und die mit der Karosserie 111 verbundene hintere Aufhängung 115 verklemmt (zweiter Schraub-Betriebsfunktionsblock).
Jede der Betriebsfunktionsblöcke B0 bis B11 ist begleitet von einer jeweiligen Ausgabe-Betriebsfunktion in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsschritten unterteilt. Beispielsweise ist der Betriebsfunktionsblock B0 zur Positionierung der Karosserie auf der Aufnahmebasis in die folgenden 10 Betriebsfunktionsschritte B0S0 bis B0S9 aufgeteilt.
B0S0: ein Betriebsfunktionsschritt zur Überprüfung von verschiedenen Zuständen (Betriebsfunktionsschritt zur Überprüfung von Bedingungen).
B0S1: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem die Positioniereinrichtung BF die Aufnahmebasis 112 bewegt, um so den vorderen Abschnitt der Karosserie 111 in der Fahrzeug-Breitenrichtung geeignet zu positionieren (Betriebsfunktionsschritt zur Positionierung BF).
B0S2: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem die Positioniereinrichtung BR die Aufnahmebasis 112 bewegt, um so den hinteren Abschnitt der Karosserie 111 in der Fahrzeug-Breitenrichtung geeignet zu positionieren (Betriebsfunktionsschritt zur Positionierung BR).
B0S3: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem die Positioniereinrichtung TL die Aufnahmebasis 112 bewegt, um so die Karosserie 111 längsweise, nämlich in der Richtung, in der sich die Schiene 118 erstreckt, geeignet zu positionieren (Betriebsfunktionsschritt zur Positionierung TL).
B0S4: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem der vertikal bewegbare Stift FL die Karosserie 111 in ihrem vorderen linken Seitenabschnitt ergreift (Betriebsfunktionsschritt zum Ergreifen FL).
BOS5: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem der vertikal bewegbare Stift FR die Karosserie 111 in ihrem vorderen rechten Seitenabschnitt ergreift (Betriebsfunktionsschritt zum Ergreifen FR).
B0S6: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem der vertikal bewgbare Stift RL die Karosserie 111 in ihrem hinteren linken Seitenabschnitt ergreift (Betriebsfunktionsschritt zum Ergreifen von RL).
B0S7: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem der vertikal bewegbare Stift RR die Karosserie 111 in ihrem hinteren rechten Seitenabschnitt ergreift (Betriebsfunktionsschritt zum Ergreifen von RR).
B0S8: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem die Positioniereinrichtung BF an die Anfangsposition zurückgeführt wird, nachdem die Positionierung des vorderen Abschnitts der Karosserie 111 breitenweise abgeschlossen ist (Betriebsfunktionsschritt zum Zurückführen von BF in eine Anfangsposition).
B0S9: ein Betriebsfunktionsschritt, in dem die Positioniereinrichtung BR in die Anfangsposition zurückgeführt wird, nachdem die Positionierung des hinteren Abschnitts der Karosserie 111 beendet ist (Betriebsfunktionsschritt zum Zurückführen von BR in eine Anfangsposition).
Eine Vorrichtung zur automatischen Herstellung des voranstehend erwähnten Folgesteuerungsprogramms wird nachstehend beschrieben. Die Vorrichtung steuert die Betriebsfunktion von Geräten der Fahrzeug-Fertigungsstraße sequentiell.
Figur 20 zeigt ein Beispiel der Vorrichtung zur Bildung des Folgesteuerungsprogramms. Die Vorrichtung umfaßt eine Programmiereinrichtung 150, eine damit verbundene als externer Speicher dienende Harddisk-Einrichtung 151 und einen Drucker 152. Die Programmiereinrichtung 150 enthält eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 162, einen Nur-Lese- Speicher (ROM) 163, einen Speicher 164 mit wahlfreiem Zugriff (RAM) und ein Eingangs-/Ausgangs-Interface (I/O- Interface) 165, die jeweils mit einer Busleitung 161 verbunden sind. Die Programmiereinrichtung 150 ist mit einer Kathodenstrahl-Anzeigeröhre (CRT) 166 und einer Tastatur 167 zur Eingabe von Daten und Steuercodes über das I/O-Interface 165 verbunden. Die als externe Geräte dienende Harddisk- Einrichtung 151 und der Drucker 152 sind mit der Programmiereinrichtung 150 über das Interface 165 verbunden.
Jeder der voranstehend beschriebenen Betriebsfunktionsblöcke B0 bis B11 ist in der Form einer Betriebsfunktionsblock- Karte von Tabelle 1 angegeben, in der die Attribute der jeweiligen Betriebsfunktionsblöcke dargestellt sind. Jeder Betriebsfunktionsblock besitzt ein als "SC-REG" abgekürztes 16-Bit Register wie in der Betriebsfunktionsblock-Karte aus Tabelle 1 gezeigt ist. Jedesmal, wenn ein Betriebsfunktionsschritt ausgeführt wird, wird die Schrittnummer in das entsprechende Register geschrieben. "VON" bezeichnet einen Betriebsfunktionsblock oder Betriebsfunktionsblöcke, die unmittelbar vor dem Beginn der Betriebsfunktion des gegenwärtigen Betriebsfunktionsblocks betrieben werden. "NACH" bezeichnet einen Betriebsfunktionsblock oder Betriebsfunktionsblöcke, die unmittelbar nach Abschluß der Ausführung des gegenwärtigen Betriebsfunktionsblocks ausgeführt werden sollen. "ZUSTANDS- LÖSCHUNG" bezeichnet einen Betriebsfunktionsblock oder Betriebsfunktionsblöcke, in denen das Gerät im Zusammenhang mit dem gegenwärtigen Betriebsfunktionsblock in den Anfangszustand zurückkehrt. "GERÄT" bezeichnet ein Gerät oder Geräte, die in jedem Betriebsfunktionsblock sequentiell gesteuert werden sollen. Die Inhalte von "No" und "SC-REG" werden automatisch gebildet. Die Inhalte von "BLOCK", "VON", "NACH", durch die Gleiteinrichtung Q4, die den auf der Palette P plazierten Motor 2 vertikal bewegt."ZUSTANDS- LÖSCHUNG" und "GERÄT" werden durch die Betätigung der Tastatur 167 eingegeben. TABELLE 1 Nr. SC-REG BLOCK VON NACH ZUSTANDS LÖSCHUNG GERÄT Positionierung der Aufnahmebasis Vorbereitung zur Überführung einer Einrichtung Vorbereitung zum Klemmen einer Strebe Transfer der Karosserie an die Transfereinrichtung Vorbereitung für Gleiteinrichtung Zurückführung der Aufnahmebasis in eine Anfangsposition Koppeln des Motors und der Aufhängung Zurückführung der Transfereinrichtung in eine Anfangsposition Zurückführung eines Klemmarms in eine Anfangsposition Lineare Motor-Bewegung Erstes Schrauben Zweites Schrauben Karosserie auf Aufnahmebasis Karosserie auf ST
Eine Betriebsfunktionsschritts-Karte, die die Attribute davon zeigt, ist für jeden einer Vielzahl von Betriebsfunktionsschritten gebildet, die jeweils durch Aufteilung der Betriebsfunktionsblöcke B0 bis B11 gebildet sind. Beispielsweise ist eine Eingangs-/Ausgangs-Karte der Positioniereinrichtung 19, wie in Tabelle 2 gezeigt, für die Betriebsfunktionsschritte B0S0 bis B0S9 des Blocks B0 gebildet. Die Spalte "KOMMENTAR" der Eingangs-/Ausgangs- Karte der Tabelle 2 bezeichnet die Inhalte jedes Betriebsfunktionsschritts. TABELLE 2 119 Positioniereinrichtung B0, B3 und B5 Nr. KOMMENTAR BETRIEBSFUNKTION Arbeit vorhanden (Positionierung) Referenzstift vorwärts rückwärts
Hinweis: in der obigen Tabelle bezeichnet OCD: eine Ausgangs-Spuleneinrichtung; C: eine Kontakteinrichtung zur Überprüfung einer Eingabe; M: eine Kontakteinrichtung für eine manuelle Eingabe; und I: eine Anfangsposition.
Eine Betriebsfunktionsschritts-Karte, wie in Tabelle 3 gezeigt, wird für jeden der Schritte A01 bis A15 durch Aufruf von "KOMMENTAR" in Tabelle 2 gebildet. Jeder der Betriebsfunktionsblöcke B1 bis B11 besitzt eine Betriebsfunktionsschritts-Karte ähnlich zu derjenigen aus Tabelle 3. Die Inhalte von "No" und "SC-REG" werden automatisch gebildet. Die Inhalte von "KOMMENTAR", "BETRIEBSFUNKTION" und "ANFANGSPOSITION" werden durch die Betätigung der Tastatur 167 eingegeben. Die Inhalte von "AUSGANGS - SPULENEINRICHTUNG", "KONTAKTEINRICHTUNG ZUR ÜBERPRÜFUNG EINER EINGABE" und "KONTAKTEINRICHTUNG FÜR MANUELLE EINGABE" werden automatisch eingestellt.
Eine Betriebsfunktionsschritts-Karte, wie in Tabelle 3 gezeigt, wird für die Schritte A01 bis A15 gebildet, indem "KOMMENTAR" aus Tabelle 2 aufgerufen wird. Jeder der Betriebsfunktionsblöcke B1 bis B11 besitzt eine Betriebsfunktionsschritt-Karte ähnlich wie diejenige in Tabelle 3. TABELLE 3 Nr. KOMMENTAR Vorbereitung eines Betriebsfunktionsblocks Überprüfung des Zustands (Positionierung) Referenzstift Betriebsfunktionsblock beendet vorwärts
Hinweis: in der obigen Tabelle bezeichnet OP: eine Betriebsfunktion; OC: eine Ausgangs-Spuleneinrichtung; IC: Überprüfung einer 'Eingabe-Kontakteinrichtung; MI: eine Kontakteinrichtung für eine manuelle Eingabe; IP: eine Anfangsposition; BC: eine rückwärts überprüfende Kontakteinrichtung und SO: eine gleichzeitige Betriebsfunktion.
Auf Grundlage der Betriebsfunktionsschritt-Karte jedes Betriebsfunktionsblocks werden eine Vielzahl von Leitermustern mit standardisierten Schritten entsprechend jedem Betriebsfunktionsschritt erstellt, wie in Figur 21 gezeigt. Die Leitermuster für die Schritte sind in der Harddisk-Einrichtung 151 gespeichert und die Datenbanken für die Leitermuster mit standardisierten Schritten werden gebildet.
Somit wird das Folgesteuerungsprogramm in der Form eines Leiterprogramms durch die Prozedur, wie in einem Flußdiagramm aus Figur 22 gezeigt, gebildet.
Die Bildung des Folgesteuerungsprogramms in der Form des Leiterprogramms wird nachstehend unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm in Figur 22 erläutert.
Zunächst werden im Schritt P1 die Variablen m und n auf 0 gesetzt. Im Schritt P2 wird die Tastatur 167 betätigt, um die Daten der Betriebsfunktionsblöcke B0 bis B11, die in der Form der Betriebsfunktionsblock-Karte aus Tabelle 1 gezeigt sind, und deren Attribute einzugeben. Im Schritt P3 wird die Betriebsfunktionsblock-Karte wie in Tabelle 1 gezeigt und von der CRT 166 gebildet durch das RAM 164 gespeichert. Auf der Basis eines aus dem ROM 163 ausgelesenen konvertierten Programms bildet die CPU 162 ein Betriebsfunktionsblock- Flußdiagramm, wie in Figur 23 gezeigt, und zwar auf Grundlage der Daten der durch das RAM 164 gespeicherten Betriebsfunktionsblock-Karte. Das Betriebsfunktionsblock- Flußdiagramm ist in dem RAM 164 gespeichert.
Dann wird die Tastatur 167 betätigt, um die Daten der Betriebsfunktionsschritt B0S0 bis B0S9 des Betriebsfunktionsblocks B0, die in der Form der Betriebstunktionsschritt-Karte aus Tabelle 3 gezeigt sind und deren Attribute einzugeben. Im Schritt P4 wird die von der CRT 166 gebildete Betriebsfunktionsschritt-Karte, wie in Tabelle 3 gezeigt, durch das RAM 164 gespeichert und in ähnlicher Weise werden die Daten der Betriebsfunktionsschritte jeder der Betriebsfunktionsblöcke B1 bis B11 und deren Attribute eingegeben. Dann wird die Betriebsfunktionsschritte-Karte jeder der Betriebsfunktionsblöcke B1 bis B11 gebildet und durch das RAM 164 gespeichert. Als Ergebnis speichert das RAM 164 die Betriebsfunktionsschritt-Karte jeder der Betriebsfunktionsblöcke B0 bis B11.
Dann wird aus den durch die Harddisk-Einrichtung 151 gespeicherten Leitermuster mit standardisierten Schritten ein Betriebsfunktionsblock-Leitermuster für einen gemeinsamen Schritt, wie in Figur 21 (A) gezeigt, aufgerufen und an die CPU 162 geliefert. Dann werden das Betriebsfunktionsblock-Flußdiagramm und die Betriebsfunktionsschritt-Karte des Betriebsfunktionsblocks 30 aus dem RAM 164 ausgelesen und an die CPU 162 geliefert. In diesem Zustand werden an das Betriebsfunktionsblock- Leitermuster für einen gemeinsamen Schritt Parameter des Betätigungszustands SRT des Betriebsfunktionsblocks 30, seine Ausgangs-Kontakteinrichtung MA, sein Stop-Zustand STP und seine Ausgangs-Kontakteinrichtung MS geschrieben. Somit wird das Betriebsfunktions-Leitermusterelement für den gemeinsamen Schritt des Betriebsfunktionsblocks 30 gebildet und durch das Register der CPU 162 gespeichert.
Ein Ausgangsschritt-Leitermuster, wie in Figur 21 (C) gezeigt, wird aus den Leitermustern mit standardisierten Schritten herausgerufen, die durch die Harddisk-Einrichtung 151 gespeichert sind und wird an die CPU 162 geliefert. Dann werden das Betriebsfunktionsblock-Flußdiagramm und die Inhalte des Betriebsfunktionsschritts B0S0 aus dem RAM 164 auf Grundlage der Betriebsfunktionsschritt-Karte des Betriebsfunktionsblocks 30 ausgelesen und an die CPU 162 geliefert. In diesem Zustand werden an das Ausgangsschritt- Leitermuster gemäß dem aus dem ROM 163 ausgelesenen Programm die Parameter des Betriebsfunktionsschritts B0S0, der Überprüfungs-Kontakteinrichtung X0, der manuellen Kontakteinrichtung XA und der Ausgangs-Kontakteinrichtung Y0 geschrieben. Zusätzlich werden dort hinein die Ausgangs- Kontakteinrichtungen MA und MS und die Verriegelungs- Freigabekontakteinrichtung X1 eingeschrieben. Somit wird das Ausgangsschritt-Leiterelement entsprechend dem Betriebsfunktionsschritt 3050 automatisch gebildet und durch das Register der CPU 162 gespeichert.
Ferner wird ein Ausgangsschritt-Leitermuster wie in Figur 21 (C) aus den durch die Harddisk-Einrichtung 151 gespeicherten Leitermusternmit standardisierten Schritten aufgerufen und an die CPU 162 geliefert. Dann werden das Betriebsfunktionsblock-Flußdiagramm und die Inhalte des Betriebsfunktionsschritts 3051 aus dem RAM 164 auf Grundlage der Betriebsfunktionsschritt-Karte des Betriebsfunktionsblocks 30 ausgelesen und an die CPU 162 geliefert. In diesem Zustand werden in das Ausgangsschritt- Leitermuster gemäß einem aus dem ROM 163 ausgelesenen Programm die Parameter des Betriebsfunktionsschritts B0S0, der Überprüfungs-Kontakteinrichtung X1, der manuellen Kontakteinrichtung XB und der Ausgangs-Kontakteinrichtung Y1 eingeschrieben. Zusätzlich werden dort hinein die Ausgangs- Kontakteinrichtungen MA und MS, die Verriegelungsfreigabe- Kontakteinrichtung X1 und die Überprüfungs- Kontakteinrichtung X0 eingeschrieben. Somit wird das Ausgangsschritt-Leiterelement entsprechend dem Betriebsfunktionsschritt B0S1 automatisch gebildet und durch das Register der CPU 162 gespeichert.
Danach werden Ausgangsschritt-Leiterelemente entsprechend der jeweiligen Betriebsfunktionsschritte B0S2 bis B0S9 des Betriebsfunktionsblocks B0 sequentiell automatisch gebildet, und zwar ähnlich wie das Ausgangsschritt-Leiterelement entsprechend dem Betriebsfunktionsschritt B0S1, wobei die Variable n um Eins inkrementiert und durch das Register der CPU 162 gespeichert wird. Als Ergebnis wird das Leiterprogramm des Betriebsfunktionsblocks B0, wie in Figur 24 gezeigt, gebildet. Der oben beschriebene Betrieb wird bei den Schritten P8 bis P12 ausgeführt. Im Schritt P9 wird die Variable n auf 0 zurückgesetzt, nachdem das Ausgangsschritt- Leiterelement entsprechend dem Betriebsfunktionsschritt B0S9 gebildet ist.
Nach dem Betriebsfunktionsblock B0 werden die jeweiligen Leiterprogramme der Betriebsfunktionsblöcke B1 bis B11 sequentiell gebildet, und zwar gemäß dem Betriebsfunktionsblock-Flußdiagramm, wie in Figur 23 gezeigt, durch ähnliche Wiederholungsprozeduren wie diejenigen, die zur Bildung des Leiterprogramms des Betriebsfunktionsblocks 30 verwendet wurden, wobei die Variable m inkrementiert wird. Dabei wird die Variable m um Eins inkrementiert. Infolgedessen werden die Leiterprogramme der jeweiligen Betriebsfunktionsblöcke B0 bis B11 sequentiell verbunden. Somit wird das Folgesteuerungs- Leiterprogramm zur Durchführung der Folgesteuerung über den Betrieb der Fahrzeug-Montagestraße, wie in Figuren 18 und 19 gezeigt, erhalten. Diese Operationen werden in den Schritten P14 und P15 durchgeführt. Im Schritt P16 wird überprüft, ob das somit erhaltene Folgesteuerungs-Leiterprogramm geeignet istoder nicht. Wenn ein ungeeigneter Abschnitt im Schritt P17 erfaßt wird, wird der ungeeignete Abschnitt korrigiert. Das somit erhaltene Folge-Leiterprogramm wird durch das RAM 164 gespeichert und, soweit erforderlich, durch den Drucker 152 ausgedruckt.
Wie aus der voranstehenden Beschreibung ersichtlich ist, steuert die Vorrichtung zum automatischen Bilden des Folgeprogramms sequentiell Betriebsfunktionen von Geräten, die in einer Produktionsstraße installiert sind. Die Daten jedes Betriebsfunktionsblocks, deren Attribute, jeder Betriebsfunktionsschritt jedes Betriebsfunktionsblocks und deren Attribute werden eingegeben. Somit werden die Schritt- Leiterelemente entsprechend der jeweiligen Betriebsfunktionsschritte automatisch gebildet. Dann werden die jeweiligen Leiterelemente sequentiell verbunden. Somit wird das Folgesteuerungsprogramm gebildet. Demzufolge kann die Anzahl von Prozessen zur Bildung des Folgesteuerungsprogramms wirksam verkleinert werden.
Nun wird ein System beschrieben, um sequentiell gesteuertes, in einer Fertigungsstraße eingebautes Gerät neu zu starten, wenn das Gerät ausgefallen ist. Das Gerät wird in den normalen Zustand zurückgebracht, nachdem die Ursache des Ausfalls beseitigt ist. Das System umfaßt die voranstehend erwähnte Vorrichtung zum automatischen Bilden des Folgeprogramms.
Wie in Figur 25 gezeigt, umfaßt das System eine Einrichtung zur Bestimmung eines fehlerhaften Betriebsfunktionsblocks, eine Einrichtung zur Bestimmung eines Steuerelements, eine Einrichtung zur Anzeige eines Steuerelements, eine Betriebsfunktionsschritt-Vorrückeinrichtung und eine Neustart-Einrichtung.
Wenn ein Betriebsfunktionselement, welches einen Ausfall verursacht hat, in den normalen Zustand zurückgeführt wird, bestimmt die Einrichtung zur Bestimmung eines fehlerhaften Betriebsfunktionsblocks als einen fehlerhaften Betriebsfunktionsblock einen Betriebsfunktionsblock, welcher angehalten ist, weil ein Betriebsfunktionsschritt davon angehalten wird, ohne einen wiederherstellbaren Betriebsfunktionsschritt zu erreichen. Die Einrichtung zur Bestimmung eines Steuerelements bestimmt zu betätigende Betriebsfunktionselemente, die Schritten von dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt bis zu dem wiederherstellbaren Betriebsfunktionsschritt entsprechen, so daß diese Schritte aufeinanderfolgend vorgerückt werden können. Die Einrichtung zur Bestimmung von Steuerelementen bestimmt ferner zu manipulierende Steuerelemente, um die bestimmten Betriebsfunktionselemente zu betreiben. Die Anzeigeeinrichtung für Steuerelemente zeigt die durch die Einrichtung zur Bestimmung von Steuerelementen bestimmten Steuerelemente in manipulierbaren Zuständen an. Bei der Betätigung von derartigen Steuerelementen bewirkt die Einrichtung zur Bestimmung von Steuerelementen, daß die bestimmten Betriebsfunktionselemente betrieben werden. Die Betriebsfunktionsschritt-Vorrückeinrichtung rückt die Schritte von dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt aufeinanderfolgend auf den wiederherstellbaren Betriebsfunktionsschritt vor, jedesmal wenn die Betriebsfunktionselemente betrieben werden, so daß der fehlerhafte Betriebsfunktionsblock den wiederherstellbaren Schritt erreicht. Die Neustart-Einrichtung startet die Folgesteuerung bezüglich des Geräts erneut, wenn der fehlerhafte Betriebsfunktionsblock den wiederherstellbaren Betriebsfunktionsschritt erreicht.
Das System gemäß der vorliegenden Erfindung wird nachstehend eingehend unter Bezugnahme auf die Figur 26 erläutert, in der das System über einen Folgesteuerungs-Abschnitt 201 elektrisch mit dem sequentiell gesteuerten Gerät 200 verbunden ist.
Wie bereits beschrieben umfaßt das Gerät die Positioniereinrichtung 119, die Transfereinrichtung 116, die Kopplungseinrichtung 140, die Gleiteinrichtung 145, die Paletten-Transporteinrichtung 117 und die Roboter 148A und 148B, die alle durch den Folgesteuerungs-Abschnitt 201 gesteuert werden.
Der Folgesteuerungs-Abschnitt 201 steuert den Betrieb des Geräts 200 auf Grundlage eines in den Folgesteuerungs- Abschnitt 201 geladenen Folgesteuerungsprogramms.
Das System gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt eine Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 und eine CRT- (Kathodenstrahlröhren) -Steuerpulteinrichtung 203, wie in Figur 26 gezeigt.
Die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 umfaßt eine zentralverarbeitungseinheit (CPU) 162, Speicher 163/164, ein Eingangs-/Ausgangs-Interface (I/O-Interface) 165 und ein Sende-/Empfangs-Interface 169, die jeweils mit einer Busleitung 161 verbunden sind. Die Diagnose- /Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 umfaßt ferner einen Harddisk-Einrichtung 151, die als ein Hilfsspeicher dient; eine Anzeige CRT 166 bzw. eine mit dem I/O-Interface 165 verbundene Tastatur 167 zum Eingeben von Daten und Steuercodes. Die CRT-Steuerpulteinrichtung 203 umfaßt eine Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 172, Speicher 173, Sende-/Empfangs-Interfaces 174 und 175 und ein Eingangs-/Ausgangs-Interface (I/O-Interface) 176, die jeweils mit einer Busleitung 171 verbunden sind, und eine Harddisk-Einrichtung 177, die als Hilfsspeicher dient, eine Anzeige CRT 178, und eine Tastatur 179 zum Eingeben von Daten und Steuercodes, die jeweils mit dem I/O-Interface 176 verbunden sind, und ein Berührungsfeld 180, welches mit dem Sende-/Empfangs-Interface 174 verbunden ist. Wie in Figur 27 gezeigt, ist das Berührungsfeld 180 auf der äußeren Oberfläche einer Frontplatte der CRT 178 angebracht. Das Sende-/Empfangs-Interface 169 der Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 und ein Sende-/Empfangs-Interface 201A des Folgesteuerungs- Abschnitts 201 sind untereinander verbunden. Das Sende-/Empfangs-Interface 175 der CRT-Steuerfeld-Einrichtung 203 und das Sende-/Empfangs-Interface 201A des Folgesteuerungs-Abschnitts 201 sind untereinander verbunden. Das Sende-/Empfangs-Interface 169 der Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 und das Sende-/Empfangs-Interface 175 der CRT-Steuerfeld- Einrichtung 203 sind untereinander verbunden.
Entsprechend der Betätigung der Tastatur 167 werden durch den Folgesteuerungs-Abschnitt 201 empfangene Programm- Verarbeitungsdaten an die CPU 162 der Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 über die Sende-/Empfangs-Interfaces 201A und 169 gesendet. Die Programm-Verarbeitungsdaten bezeichnen den Verarbeitungszustand der Folgesteuerung bezüglich des Geräts 200. Gemäß einem geladenen Fehlerdiagnoseprogramm überprüft die CPU 162 beispielsweise die für jeden Betriebsfunktionsblock des Geräts 200 benötigte Zeitperiode zur Ausführung seiner Betriebsfunktion. Wenn ein Fehler oder Ausfall in dem Gerät 200 erfaßt wird, wird ein Betriebsfunktionselement des Geräts 200, welches den Ausfall verursacht hat, überprüft. Dann wird eine Fehlerdiagnose zur Reparatur des Betriebsfunktionselements ausgeführt. Danach wird das ausgefallene Betriebsfunktionselement aus dem Ausfall zurückgebracht, eine Steuerung wird durchgeführt, um das Gerät 200 in den Zustand zurückzubringen, in dem der Folgesteuerungs-Abschnitt 201 sequentiell den Betrieb des Geräts 200 steuern kann. Die Harddisk-Einrichtung 151 speichert Daten, die jedes Schritt-Leiterelement des in den Folgesteuerungs-Abschnitt 201 geladenen Folgesteuerungs- Leiterprogramms anzeigen, so daß die Daten individuell ausgelesen werden. Das bedeutet, daß die Harddisk- Einrichtung 151 eine Datenbasis für das Folgesteuerungs- Leiterprogramm bildet.
Die CRT-Steuerfeldeinrichtung 203 erzeugt ein Signal entsprechend der berührten Position des auf der äußeren Oberfläche der Frontplatte der CRT 178 angebrachten Berührungsfelds 180. Wie in Figur 28 gezeigt, wird irgendeines einer Vielzahl von Steuerfeldern, die jeweils ein auf der Frontplatte der CRT 178 angeordnetes Steuerelement, wie beispielsweise einen Schalter, aufweisen, selektiv angezeigt. Wenn ein Benutzer eine bestimmte Position des Berührungsfeldes 180 entsprechend einem gewählten Steuerelement des auf der Frontplatte der CRT 178 angezeigten Steuerfelds berührt, wird ein von dem Berührungsfeld 180 ausgegebenes Signal an die CPU 172 über das Sende-/Empfangs-Interface 174 als ein Eingangssignal zugeführt, welches die Manipulation des gewählten Steuerelements des Steuerfelds anzeigt. Die Harddisk- Einrichtung 177 speichert Daten, die eine Vielzahl von selektiv auf der Frontplatte der CRT 178 anzuzeigenden Steuerfeldern anzeigen. Zusätzlich zu den Steuerfeldern zeigt die Frontplatte der CRT 178 selektiv eine Darstellung eines betriebenen Abschnitts des Geräts 200 an. Die Harddisk-Einrichtung 177 speichert Daten, die für die Darstellung verwendet werden sollen. Somit bildet die Harddisk-Einrichtung 177 eine Datenbank. Ein im Ansprechen auf die Berührung auf dem Berührungsfeld 180 ausgegebenes Signal wird über das Sende-/Empfangs-Interface 174 der CPU 172 und dem Folgesteuerungs-Abschnitt 201 von dem Sende-/Empfangs-Interface 175 über das Sende-/Empfangs- Interface 201A zugeführt. Somit werden die Betriebsfunktionselemente des Geräts 200 gesteuert.
Wie voranstehend beschrieben wird in dem Steuerungs- Eingabeabschnitt, welcher die CRT 178 und das Berührungsfeld 180 umfaßt, jedesmal, wenn auf der Frontplatte der CRT 178 ein gewähltes Steuerfeld angezeigt wird, der Zusammenhang zwischen der Position auf dem Steuerfeld, welches auf der Frontplatte der CRT 178 angezeigt wird, und derjenigen Position auf dem Steuerfeld 180 eingestellt.
Wenn ein Ausfall in dem durch das System mit dem voranstehend beschriebenen Aufbau gesteuerten Gerät 200 auftritt, werden Betriebsfunktionen ausgeführt, um das ausgefallene Gerät 200 in den Zustand zurückzubringen, in dem es in geeigneter Weise sequentiell gesteuert wird.
Der Prozeß zur Wiederherstellung wird unter Bezugnahme auf ein in Figur 29 gezeigtes Flußdiagramm beschrieben.
Zunächst wird im Schritt P1 durch die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 erfaßt, ob in dem Gerät 200 ein Ausfall aufgetreten ist oder nicht. Wenn ja, wird im Schritt P2 eine Fehlerdiagnose ausgeführt. Im Schritt P3 wird ein Fehler- Betriebsfunktionsblock aus der Vielzahl von in dem Eetriebsfunktionsblock-Flußdiagramm aus Figur 23 gezeigten Betriebsfunktionsblöcken bestimmt und ein Fehler- Betriebsfunktionsschritt wird aus der Vielzahl von Betriebsfunktionsschritten des bestimmten Betriebsfunktionsblocks bestimmt. Somit wird das fehlerhafte Betriebsfunktionselement bestimmt, welches den Ausfall oder den Fehler verursacht hat.
Im Schritt P4 gibt die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs- Steuereinrichtung 202 eine Benachrichtigung über die Wiederherstellung des fehlerhaften Betriebsfunktionselements, dann wird die Wiederherstellung des fehlerhaften Betriebsfunktionselements benötigt. Nachdem das fehlerhafte Betriebsfunktionselement repariert ist, wird im Schritt P5 erfaßt, ob alle der durch das Flußdiagramm aus Figur 23 gezeigten Betriebsfunktionsblöcke den in Tabelle 3 gezeigten Betriebsfunktionsschritt B999 erreicht haben oder nicht, das heißt, es wird erfaßt, ob sie sich in dem wiederherstellbaren Betriebsfunktionsschritt befinden oder nicht, und ob der Folgesteuerungs-Abschnitt 201 neu gestartet werden kann. Wenn ja, wird die Folgesteuerung im Schritt P6 neu gestartet. Wenn alle der Betriebsfunktionsblöcke den wiederherstellbaren Betriebsfunktionsschritt nicht erreicht haben, das heißt, wenn die Folgesteuerung für das Gerät 200 im Schritt P7 nicht neu gestartet werden kann, wird die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 auf den Wiederherstellungs-Steuermode geschaltet, um so aus der Vielzahl der Betriebsfunktionsblöcke einen Betriebsfunktionsblock zu bestimmen, welcher nicht in den wiederherstellbaren Zustand zurückgekehrt ist. Ferner wird ein angehaltener Betriebsfunktionsschritt selektiv aus der Vielzahl der Betriebsfunktionsschritte des bestimmten Betriebsfunktionsblocks bestimmt.
Danach wird im Schritt P8 ein Datenwert ausgelesen, welcher das Schritt-Leiterelement entsprechend dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt anzeigt, welcher durch die Harddisk-Einrichtung 151 bestimmt ist, und dann zeigt die Frontplatte der CRT 166 das Schritt-Leiterelement entsprechend dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt an, wonach die CRT 166 die Anzeige auf Grundlage der ausgelesenen Daten vorbereitet. Im Schritt P9 wird ein auf der Frontplatte der CRT 166 angezeigtes Schritt- Leiterelement analysiert und ein Betriebsfunktionselement des angehaltenen Betriebsfunktionsschritts wird so bestimmt, daß die Folgesteuerung zum nächsten Betriebsfunktionsschritt vorrückt. Im Schritt P10 wird ein manuell zu betätigendes Steuerelement gesucht, um das bestimmte Betriebsfunktionselement des angehaltenen Betriebsfunktionsschritts zu betätigen.
Im Schritt P11 wird ein Datenwert, welcher das somit gesuchte Steuerelement anzeigt, von der Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 über ihr Sende-/Empfangs-Interface 169 an die CRT- Steuerfeld-Einrichtung 203 über ihr Sende-/Empfangs- Interface 175 gesendet. In der CRT-Steuerfeld-Einrichtung 203, an die die Daten, die das Steuerelement bezeichnen, von der Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 geliefert werden, liest die Harddisk-Einrichtung 177 die Daten entsprechend einem Steuerfeld mit dem Steuerelement, welches mittels der das Steuerelement anzeigenden Daten angezeigt wird, aus, und die somit ausgelesenen Daten werden an die CRT 178 geliefert, und das durch die Daten bestimmte Steuerfeld wird auf der Frontplatte der CRT 178 angezeigt. Danach wählt der Benutzer von Steuerelementen des auf der Frontplatte der CRT 178 angezeigten Steuerfelds eine Position des Berührungsfelds 180 entsprechend dem Steuerelement, welches durch die von der Fehlerdiagnose- /Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 gelieferten Daten bezeichnet wird. Somit wird im Schritt P12 von dem Berührungsfeld 180 durch das Sende-/Empfangs-Interface 174 im Schritt P12 ein Signal ausgegeben, welches durch eine derartige Manipulation des Steuerelements erzeugt wird, welches durch die von der Fehlerdiagnose- /Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 gesendeten Daten bezeichnet wird. Das Signal wird von dem Sende-/Empfangs- Interface 175 der CRT-Steuerfeld-Einrichtung 203 an den Folgesteuerungs-Abschnitt 201 über sein Sende-/Empfangs- Interface 201A geliefert. Demzufolge wird im Schritt P13 das bestimmte Betriebsfunktionselement des Geräts 200 durch den Folgesteuerungs-Abschnitt 201 betrieben und Daten, die anzeigen, daß das bestimmte Betriebsfunktionselement betrieben worden ist, werden von dem Sende-/Empfangs- Interface 201A des Folgesteuerungs-Abschnitts 201 an die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 durch das Sende-/Empfangs-Interface 169 geliefert.
Im Schritt P14 wird in der Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202, an die die Daten von dem Folgesteuerungs-Abschnitt 201 geliefert werden, eine Steuerung ausgeführt, um den Betriebsfunktionsschritt nach dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt auszuführen. Danach wird im Schritt P15 erfaßt, ob der Betriebsfunktionsschritt nach dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt der Betriebsfunktionsschritt B999 aus Tabelle 3, nämlich der wiederherstellbare Betriebsfunktionsschritt ist. Wenn nein, wird der Betriebsfunktionsschritt nach dem angehaltenen Betriebsfunktionsschritt als der vorzurückende Betriebsfunktionsschritt bezeichnet, und wiederum werden von der Harddisk-Einrichtung 151 Daten ausgelesen, die das Schritt-Leiterelement entsprechend dem bestimmten Betriebsfunktionsschritt anzeigen. Somit werden Vorbereitungen ausgeführt, um auf der CRT 166 auf Grundlage der ausgelesenen Daten eine Anzeige herzustellen. Danach werden sequentiell Betriebsfunktionen nach der Betriebsfunktion durchgeführt, die auf der Frontplatte der CRT 166 auf Grundlage der Daten angezeigt wird, die das Schritt-Leiterelement entsprechend dem bestimmten Betriebsfunktionsschritt anzeigen. Somit werden diese Betriebsfunktionen wiederholt, bis der wiederherstellbare Betriebsfunktionsschritt bestimmt wird. Wenn der wiederherstellbare Betriebsfunktionsschritt bestimmt wird, wird erfaßt, ob sich alle der in dem Flußdiagramm aus Figur 23 gezeigten Betriebsfunktionsblöcke in wiederherstellbaren Betriebsfunktionsschritten befinden oder nicht. Die obigen Betriebsfunktionen werden wiederholt durchgeführt, bis die Folgesteuerung durch den Folgesteuer-Abschnitt 201 neu gestartet wird.
Unter Bezugnahme auf ein in Figur 30 gezeigtes Flußdiagramm wird nachstehend der Betrieb beschrieben, der durch die CRT- Steuerfeld-Einrichtung 203 durchgeführt wird, wenn die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 die Fehlerdiagnose und die Wiederherstellungssteuerung ausführt.
Zunächst werden im Schritt Q1 Anzeigedaten einer Darstellung, die den betriebenen Abschnitt des Geräts 200 zeigen, von der Harddisk-Einrichtung 177 ausgelesen, wenn durch die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs- Steuereinrichtung 202 bestimmt wird, daß in dem Gerät 200 kein Ausfall aufgetreten ist. Die CRT 178 triftt dann Vorkehrungen für eine Anzeige auf Grundlage der ausgelesenen Daten und führt die Betriebs-Überwachungsanzeige des betriebenen Abschnitts aus. Im Schritt Q2 wird ähnlich wie in der voranstehend beschriebenen Weise wiederholt erfaßt, ob Daten des zu manipulierenden Steuerelements zur Betätigung des bestimmten Betriebsfunktionselements geliefert worden sind oder nicht, bis entschieden wird, daß die Daten geliefert worden sind.
Wenn entschieden wird, daß die Daten des Steuerelements geliefert werden, werden Anzeigedaten entsprechend dem Steuerfeld einschließlich des durch die Daten des Steuerelements angezeigten Steuerelements aus der Harddisk- Einrichtung 177 im Schritt Q3 ausgelesen und die Anzeigedaten werden dann an die CRT 178 geliefert. Demzufolge wird im Schritt Q4 das Steuerfeld einschließlich des durch die Daten des Steuerelements angezeigten Steuerelements auf der Frontplatte der CRT 178 angezeigt. Im Schritt Q5 wird die Koordinatenreferenz der Anzeige auf der Frontplatte der CRT 178 auf diejenige des Berührungsfeldes 180 angepaßt. Im Schritt Q6 wird von der Vielzahl von auf der Frontplatte der CRT 178 angezeigten Steuerelementen die Position der Frontplatte der CRT 180 entsprechend dem Steuerelement, welches durch die von der Fehlerdiagnose- /Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 zugeführten Daten angezeigt wird, als ein bezeichneter Kontaktbereich des Berührungsfelds 180 gesetzt, um ein Signal zu erzeugen, welches der Manipulation des Steuerelements entspricht, welches durch die von der Fehlerdiagnose- /Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 zugeführten Daten angezeigt wird.
Danach wird im Schritt Q7 erfaßt, ob der Benutzer den bezeichneten Kontaktbereich berührt hat oder nicht. Wenn im Schritt Q7 entschieden wird, daß der Benutzer ihn berührt hat, wird im Schritt Q8 ein durch das Berührungsfeld 180 im Ansprechen auf die Berührung des bezeichneten Kontaktbereichs erzeugtes Signal an den Folgesteuerungs- Abschnitt 201 durch das Sende-/Empfangs-Interface 175 und das Sende-/Empfangs-Interface 201A als ein Eingang geliefert, welcher der Manipulation des Steuerelements entspricht, welches durch die von der Fehlerdiagnose- /Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 gesendeten Daten bezeichnet wird. Danach wird entschieden, ob die Fehlerdiagnose-/Wiederherstellungs-Steuereinrichtung 202 an die CRT-Steuerfeld-Einrichtung 203 Daten geliefert hat oder nicht, die ein zu manipulierendes Steuerelement zum Betreiben eines bestimmten Betriebsfunktionselements anzeigen, bis entschieden wird, daß die Daten des Steuerelements geliefert werden.
Wie aus der voranstehenden Beschreibung ersichtlich ist, kann das System gemäß der vorliegenden Erfindung beim Auftreten eines Ausfalls in dem Gerät, das Gerät mit einer einfachen Manipulation unmittelbar in den normalen Zustand zurückbringen, in dem die Betriebsfunktionen des Geräts richtig sequentiell gesteuert werden, nachdem die Ursache des Ausfalls beseitigt ist. Demzufolge kann das Gerät seinen Betrieb mit einem geringen Ausmaß von Beschädigungen fortsetzen.
Obwohl die vorliegende Erfindung vollständig im Zusammenhang mit ihren bevorzugten Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung beschrieben worden ist, wird darauf hingewiesen, daß verschiedene Änderungen und Modifikationen einem Fachmann offensichtlich sind. Es versteht sich von selbst, daß derartige Änderungen und Modifikationen in den Umfang der vorliegenden Erfindung fallen, so wie sie durch die beigefügten Ansprüche definiert ist.

Claims

1. Ein Verfahren zum Neustarten von sequentiell gesteuertem Gerät, welches in einer Fertigungsstraße eingebaut ist, wenn das Gerät ausfällt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfaßt:

Aufteilen von Betriebsfunktionen des Geräts in eine Vielzahl von Betriebsfunktionsblöcken, wobei Betriebsfunktionen in jedem Betriebsfunktionsblock unabhängig von Betriebsfunktionen in jedem anderen Block ausgeführt werden;

Aufteilen jeder der Betriebsfunktionsblöcke in einen oder in eine Reihe von Betriebsfunktionsschritten, die in einem normalen Zustand in einer vorgegebenen Reihenfolge sequentiell ausgeführt werden sollen;

Einstellen wenigstens einer Ausgangs-Position in jedem Betriebsfunktionsblock, von der das Gerät neu gestartet werden kann; und

Zurückbringen eines Ausgangselements, welches einen Ausfall verursacht hat und nun angehalten ist, in eine Ausgangs-Position, nachdem eine Ursache eines Ausfalls beseitigt ist.

2. Das Verfahren nach Anspruch 1, dadurch geknnzeichnet, daß die Ausgangs-Position jedes Betriebsfunktionsblocks auf eine Position eingestellt wird, von der der Betriebsfunktionsblock nach Beseitigung der Ursache eines Ausfalls neu gestartet werden kann.

3. Das Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangs-Position auf einen letzten Betriebsfunktionsschritt jedes Betriebsfunktionsblocks eingestellt wird, in dem die Betriebsfunktionen des Betriebsfunktionsblocks beendet sind.

4. Das Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangs-Position auf einen Anfangs- Betriebsfunktionsschritt jedes Betriebsfunktionsblocks eingestellt wird, von dem die Betriebsfunktionen des Betriebsfunktionsblocks gestartet werden.

5. Das Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend den Schritt eines Neustartens einer Folgesteuerung in Bezug auf das Gerät.

6. Das Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend den Schritt einer Bestimmung eines Betriebsfunktionsschritts, welcher einen Ausfall verursacht hat als einen fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt, den Schritt einer Bestimmung eines Betriebsfunktionsblocks mit dem fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt als einen fehlerhaften Betriebsfunktionsblock und den Schritt einer Zurückführung des fehlerhaften Betriebsfunktionsschritts in die Ausgangs-Position.

7. Das Verfahren nach Anspruch 6, ferner umfassend den Schritt einer Bestimmung von zu betreibenden Betriebsfunktionselementen, so daß Betriebsfunktionsschritte von dem fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt bis zur Ausgangs-Position aufeinanderfolgend vorgerückt werden, und den Schritt eines Neustartens einer Folgesteuerung in Bezug auf das Gerät, nachdem der fehlerhafte Betriebsfunktionsblock die Ausgangs-Position erreicht, indem die zu betreibenden Betriebsfunktionselemente nacheinander betrieben werden.

8. Das Verfahren nach Anspruch 7, ferner umfassend den Schritt einer Bestimmung von Steuerelementen, die zum Betrieb der Betriebsfunktionselemente manipuliert werden sollen, und den Schritt eines Anzeigens jedes bestimmten Steuerelements in einem betreibbaren Zustand, in dem das bestimmte Steuerelement betreibbar gemacht wird.

9. Ein System zum Neustarten von sequentiell gesteuertem Gerät, welches in einer Fertigungsstraße eingebaut ist, wenn das Gerät ausgefallen ist, wobei das System umfaßt:

eine Bestimmungseinrichtung für fehlerhafte Betriebsfunktionsblöcke, um als einen fehlerhaften Betriebsfunktionsblock einen Betriebsfunktionsblock zu bestimmen, welcher zu der Zeit angehalten wird, zu der ein Betriebsfunktionsschritt davon angehalten wird, ohne einen rückführbaren Betriebsfunktionsschritt zu erreichen, von dem das Gerät neu gestartet werden kann, nachdem ein Betriebsfunktionselement, welches einen Ausfall verursacht hat, in einen normalen Zustand zurückgebracht ist;

eine Steuerelement-Bestimmungseinrichtung zur Bestimmung von zu betreibenden Betriebsfunktionselementen, so daß Schritte von dem fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt zu dem rückführbaren Betriebsfunktionsschritt aufeinanderfolgend vorgerückt werden, und zur Bestimmung von zu manipulierenden Steuerelementen zum Betreiben der bestimmten Betriebsfunktionselemente;

eine Steuerelement-Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen jedes durch die Steuerelement-Bestimmungseinrichtung bestimmten Steuerelements in einem betreibbaren Zustand, in dem das bestimmte Steuerelement betreibbar gemacht wird, so daß die Steuerelement- Bestimmungseinrichtung veranlaßt, daß das zu betreibende bestimmte Betriebsfunktionselement durch Manipulieren des Steuerelements betrieben wird;

eine Betriebsfunktionsschritt-Vorrückeinrichtung, um die Schritte von dem fehlerhaften Betriebsfunktionsschritt zu dem rückführbaren Betriebsfunktionsschritt nacheinander vorzurücken, jedesmal, wenn die Betriebsfunktionselemente betrieben werden, so daß der fehlerhafte Betriebsfunktionsblock den rückführbaren Schritt erreicht; und

eine Neustart-Einrichtung zum Neustarten einer Folgesteuerung in Bezug auf das Gerät, wenn der fehlerhafte Betriebsfunktionsschritt den rückführbaren Betriebsfunktionsschritt erreicht.