DE112018000765T5

DE112018000765T5 - Robotersystem und verfahren zum steuern desselben

Info

Publication number: DE112018000765T5
Application number: DE112018000765.0T
Authority: DE
Inventors: Kazuhiro Saito; Yasunori OYAMA; Akihiro TOKUMOTO
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd; Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2017-02-10
Filing date: 2018-02-09
Publication date: 2019-12-24
Also published as: JP2018126839A; US20190358816A1; CN110267770B; WO2018147411A1; JP6811635B2; US11045954B2; CN110267770A

Abstract

Eine Vielzahl von Robotern weisen jeweils eine Vielzahl von Steuermodi auf, einschließlich eines automatischen Modus, eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einer Bedienermanipulation arbeitet, und eines korrigierten automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation korrigiert wird. Ein erster Roboter führt eine erste Arbeit an einem Arbeitsziel entweder im korrigierten automatischen Modus oder im manuellen Modus durch und Ortsdaten des Arbeitsziels werden in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters erfasst. Basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters werden Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem eines zweiten Roboters korrigiert. Der zweite Roboter führt eine zweite Arbeit unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten der Zielarbeit durch.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Robotersystem, das mit einer Vielzahl von fernsteuerbaren Robotern ausgestattet ist, und ein Verfahren zur Steuerung des Robotersystems.
STAND DER TECHNIK
Um Produktionsprozesse in einer Fabrik zu automatisieren, wird herkömmlicherweise ein Robotersystem vorgeschlagen, bei dem viele Industrieroboter in die Fabrik eingeführt werden, und die Roboter sind über ein Kommunikationsnetz miteinander verbunden oder sind mit einem Informationssystem verbunden, um eingehend gesteuert zu werden. Das Patentdokument 1 offenbart diese Art von Robotersystem.
Das Patentdokument 1 offenbart ein System, bei dem eine Vielzahl von Arbeitsrobotem über eine Kollaborationsnetzwerkschnittstelle mit einem Netzwerk verbunden sind, sodass sie automatisch eine Zweiwegekommunikation aufweisen und gemeinsame Arbeitsinformationen für ein Arbeitsziel teilen können. Nachdem in diesem System eine Vielzahl von Arbeiten durch die Vielzahl von Arbeitsroboter, an denen Sensoren montiert sind, am Arbeitsziel durchgeführt wurden, korrigiert jeder Arbeitsroboter seinen eigenen Betrieb gemäß dem Arbeitsziel, indem Messinformationen von den Sensoren und Statusinformationen der Arbeitsroboter über das Netzwerk verteilt werden. Die Messinformationen von den Sensoren weisen Folgendes auf: Informationen zum Identifizieren der Positionen und Lagen der Arbeitsziele, Fehlerinformationen, die durch den Betrieb der Arbeitsroboter erzeugt werden, und Fehlerinformationen der Merkmalsmengen des Arbeitsziels, die durch die Sensoren von einem gegebenen Modell detektiert werden. Darüber hinaus weisen die Statusinformationen der Arbeitsroboter Informationen auf, die Arbeitseffizienzen, eine für die Arbeit erforderliche Zeit und eine Standby-Zeit angeben.
[Bezugsdokument des Stands der Technik]
[Patentdokument]
[Patentdokument 1] JP1998-225885A
BESCHREIBUNG DER OFFENBARUNG
[Durch die Offenbarung zu lösende Aufgabe]
Die vorliegenden Erfinder haben eine Teilautomatisierung eines Produktionsprozesses in einer Fabrik unter Verwendung einer Fernsteuereinrichtung und mehrerer fernsteuerbarer Roboter, die durch die Fernsteuereinrichtung betrieben werden, vorgeschlagen. Der fernsteuerbare Roboter ist zwischen einem automatischen Betrieb, bei dem der Roboter wie im Voraus angelernt arbeitet, einem manuellen Betrieb, bei dem der Roboter gemäß einer Manipulation betrieben wird, die durch einen Bediener in die Fernsteuereinrichtung eingegeben wird, und einem korrigierten automatischen Betrieb, bei dem die Manipulation, die durch den Bediener in die Fernsteuereinrichtung eingegeben wird, im automatischen Betrieb widergespiegelt wird, umschaltbar. Der Betrieb wird zweckmäßig zwischen dem automatischen Betrieb, dem manuellen Betrieb und dem korrigierten automatischen Betrieb gemäß den Inhalten einer Arbeit umgeschaltet.
In dem obigen fernsteuerbaren Roboter kann ein Arm des Roboters während des manuellen Betriebs oder des korrigierten automatischen Betriebs mit hoher Positionierungsgenauigkeit bezüglich eines Arbeitsziels durch den Bediener, der die Manipulation in die Fernsteuereinrichtung eingibt, betrieben werden. Darüber hinaus ist es möglich, eine relative räumliche Beziehung zwischen dem Roboter und dem Arbeitsziel basierend auf der Lage des Arms des Roboters zu erhalten. Falls somit die relative räumliche Beziehung zwischen dem Roboter und dem Arbeitsziel, die während des manuellen Betriebs oder des korrigierten automatischen Betriebs erfasst wird, während des automatischen Betriebs oder des korrigierten automatischen Betriebs verwendet wird, ist es möglich, die relative räumliche Beziehung zwischen dem Roboter und dem Arbeitsziel automatisch zu korrigieren, und es ist möglich, die Bedienung der Fernsteuereinrichtung insbesondere während des korrigierten automatischen Betriebs zu reduzieren.
Die vorliegende Offenbarung wird angesichts der obigen Situationen vorgenommen und ein Zweck von dieser besteht darin, ein Robotersystem bereitzustellen, das mit einer Vielzahl von fernsteuerbaren Robotern ausgestattet ist und die Manipulationsbelastung durch einen Bediener reduzieren kann.
[Kurzfassung der Offenbarung]
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Steuern eines Robotersystems, das mit einer Fernsteuereinrichtung und einer Vielzahl von Robotern ausgestattet ist, bereitgestellt. Jeder der Vielzahl von Robotern weist eine Vielzahl von Steuermodi auf, einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, und eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einer Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Bewirken, dass ein erster Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel im manuellen Modus durchführt, Erfassen von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters, Korrigieren von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem eines zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters, wenn der zweite Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine zweite Arbeit am Arbeitsziel im automatischen Modus durchführt, und Bewirken, dass der zweite Roboter die zweite Arbeit unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels durchführt.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zum Steuern eines Robotersystems, das mit einer Fernsteuereinrichtung und einer Vielzahl von Robotern ausgestattet ist, bereitgestellt. Jeder der Vielzahl von Robotern weist eine Vielzahl von Steuermodi auf, einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einer Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet, und eines korrigierten automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, korrigiert wird. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf: Bewirken, dass ein erster Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel entweder im korrigierten automatischen Modus oder im manuellen Modus durchführt, Erfassen von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters, Korrigieren von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem eines zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters, wenn der zweite Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine zweite Arbeit am Arbeitsziel entweder im korrigierten automatischen Modus oder im automatischen Modus durchführt, und Bewirken, dass der zweite Roboter die zweite Arbeit unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels durchführt.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Robotersystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Fernsteuereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Bedienermanipulation anzunehmen, eine Vielzahl von Robotern mit einer Vielzahl von Steuermodi einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, und eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet, und eine Host-Steuerung, die kommunikativ mit der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern verbunden ist und dazu eingerichtet ist, den Betrieb der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern zu steuern. Die Host-Steuerung weist ein Robotersteuermodul und ein Korrekturmodul auf. Das Robotersteuermodul führt ein erstes Aufgabenprogramm zum Steuern eines ersten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, im manuellen Modus aus, um eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel durchzuführen, und führt ein zweites Aufgabenprogramm zum Steuern eines zweiten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, im automatischen Modus aus, um eine zweite Arbeit am Arbeitsziel durchzuführen. Das Korrekturmodul speichert während der ersten Arbeit Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters, korrigiert Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters und korrigiert das zweite Aufgabenprogramm unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels.
Gemäß einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Robotersystem bereitgestellt, das Folgendes aufweist: eine Fernsteuereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Bedienermanipulation anzunehmen, eine Vielzahl von Robotern mit einer Vielzahl von Steuermodi einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet, und eines korrigierten automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, korrigiert wird, und eine Host-Steuerung, die kommunikativ mit der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern verbunden ist und den Betrieb der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern steuert. Die Host-Steuerung weist ein Robotersteuermodul und ein Korrekturmodul auf. Das Robotersteuermodul führt ein erstes Aufgabenprogramm zum Steuern eines ersten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, aus, um eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel entweder im korrigierten automatischen Modus oder im manuellen Modus durchzuführen, und führt ein zweites Aufgabenprogramm zum Steuern eines zweiten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, aus, um eine zweite Arbeit am Arbeitsziel entweder im korrigierten automatischen Modus oder im automatischen Modus durchzuführen. Das Korrekturmodul speichert während der ersten Arbeit Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters, korrigiert Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters und korrigiert das zweite Aufgabenprogramm unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels.
Gemäß dem Robotersystem und dem Verfahren zum Steuern desselben werden die korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels durch die Manipulation, die durch den Bediener über die Fernsteuereinrichtung während der ersten Arbeit des ersten Roboters eingegeben wird, für die zweite Arbeit des zweiten Roboters verwendet. Daher wird bei der zweiten Arbeit die Manipulation der Positionskorrektur für das Arbeitsziel unter Verwendung der Fernsteuereinrichtung unnötig oder kann zu einem gewissen Ausmaß reduziert werden. Das heißt, wenn der zweite Roboter die zweite Arbeit im automatischen Modus oder im korrigierten automatischen Modus durchführt, wird die relative räumliche Beziehung zwischen dem zweiten Roboter und dem Arbeitsziel automatisch korrigiert, und insbesondere, wenn der zweite Roboter die zweite Arbeit im korrigierten automatischen Modus durchführt, ist es möglich, die Manipulation der Fernsteuereinrichtung zu reduzieren. Daher kann die Belastung der Bedienermanipulation des Robotersystems reduziert werden.
[Effekt der Offenbarung]
Gemäß der vorliegenden Offenbarung kann in dem Robotersystem, das mit der Vielzahl von fernsteuerbaren Robotern ausgestattet ist, die Manipulationsbelastung durch den Bediener reduziert werden.
Figurenliste

1 ist eine Ansicht, die eine Situation einer Kraftfahrzeugmontageanlage veranschaulicht, in die ein Robotersystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eingeführt wird.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine prinzipielle Konfiguration des Robotersystems veranschaulicht.
3 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Steuersystems eines Roboters veranschaulicht.
4 ist eine Ansicht, die eine Betriebssituation eines ersten Roboters veranschaulicht.
5 ist eine Ansicht, die eine Betriebssituation eines zweiten Roboters veranschaulicht.
6 ist eine Ansicht, die eine Betriebssituation eines zweiten Roboters gemäß einer Modifikation veranschaulicht.

AUSFÜHRUNGSWEISEN DER OFFENBARUNG
Als Nächstes wird eine Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Wie in 1 veranschaulicht, weist ein Robotersystem 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung eine Vielzahl von Robotern 1A und 1B, eine Fernsteuereinrichtung 2 und eine Host-Steuerung 6 auf. Dieses Robotersystem 100 verwendet zum Beispiel die Vielzahl von Robotern 1A und 1B, die um eine Arbeitsbühne in der Fertigungsanlage angeordnet sind, um Arbeiten, wie etwa Transferieren, Anbringen eines oder mehrerer Teile, Schweißen an ein(em) Arbeitsstück, das sich auf der Arbeitsbühne befindet, durchzuführen.
In 1 ist eine Situation veranschaulicht, bei der zwei Roboter (der erste Roboter 1A und der zweite Roboter 1B) um die Arbeitsbühne einer Kraftfahrzeugmontageanlage angeordnet sind, und der erste Roboter 1A führt eine Arbeit durch, bei der ein Rad mit einem Reifen (nachfolgend einfach als „das Rad“ bezeichnet) an einer Kraftfahrzeugkarosserie auf der Arbeitsbühne montiert wird, und der zweite Roboter 1B führt eine Arbeit durch, bei der das Rad mit Schrauben an einer Achse befestigt wird. Das Robotersystem 100 ist jedoch nicht auf eine derartige Kraftfahrzeugmontageanlage beschränkt und es kann breite Anwendung bei verschiedenen Produktionsausrüstungen finden.
Die Vielzahl von Robotern 1A und 1B sind so um die Arbeitsbühne angeordnet, dass sie voneinander getrennt sind, und jeder weist ein spezifisches Roboterkoordinatensystem auf. Wenn nicht zwischen dem ersten Roboter 1A und dem zweiten Roboter 1B unterschieden wird, wird hierin der an der Bezugsziffer angebrachte Buchstabe weggelassen, um ihn einfach als „den Roboter 1“ zu bezeichnen.
Der Roboter 1 gemäß dieser Ausführungsform weist drei Steuermodi einschließlich eines automatischen Modus, eines manuellen Modus und eines korrigierten automatischen Modus auf. Der Steuermodus des Roboters 1 kann umgeschaltet werden, sodass der Betrieb des Roboters durch einen aus der Vielzahl von Steuermodi ausgewählten Steuermodus gesteuert wird.
Hierin wird der Steuermodus, bei dem der Roboter 1 gemäß einem voreingestellten Aufgabenprogramm arbeitet, als „der automatische Modus“ bezeichnet. Im automatischen Modus führt der Roboter 1 automatisch eine gegebene Arbeit ohne eine Benutzermanipulation der Fernsteuereinrichtung 2 durch, ähnlich zu dem herkömmlichen Anlernen-Wiedergabe-Roboter.
Darüber hinaus wird hierin der Steuermodus, bei dem der Roboter 1 basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, arbeitet, als „der manuelle Modus“ bezeichnet. Die Fernsteuereinrichtung 2 kann die Manipulation annehmen, die durch den Bediener eingegeben wird, der die Fernsteuereinrichtung 2 direkt bedient. Es ist anzumerken, dass im manuellen Modus die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, und die Bewegung des Roboters 1, der basierend auf der Manipulation arbeitet, automatisch korrigiert werden können.
Darüber hinaus wird hierin der Steuermodus, bei dem der Roboter 1 gemäß dem voreingestellten Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, korrigiert wird, als „der korrigierte automatische Modus“ bezeichnet. Im korrigierten automatischen Modus wird die Bewegung des Roboters 1, der gemäß dem voreingestellten Aufgabenprogramm arbeitet, basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, korrigiert.
Unten wird eine Konfiguration des Robotersystems 100 ausführlich beschrieben.
[Roboter 1]
Jeder Roboter 1 weist ein Podest 10, einen Roboterarm 11, der durch das Podest 10 gestützt wird, einen Endeffektor 12, der an einem Handteil des Roboterarms 11 angebracht ist, und eine Robotersteuerung 15, die den Betrieb des Roboterarms 11 und des Endeffektors 12 steuert, auf. Bei dieser Ausführungsform ist der Roboterarm 11 jedes Roboters 1 ein vertikal artikulierter sechsachsiger Roboterarm mit im Wesentlichen derselben Konfiguration. Die Konfiguration jedes Roboterarms 11 des Roboters 1 ist jedoch nicht auf diese Ausführungsform beschränkt, sie kann ein horizontal oder vertikal artikulierter Roboterarm mit drei oder mehr Gelenken (die Anzahl von Achsen) sein. Darüber hinaus können die Vielzahl von Roboterarme 11 eine Vielzahl von Arten von Roboterarmen mit unterschiedlichen Verbindungsgliedlängen und/oder einer anderen Anzahl von Gelenken einschließen.
Der Roboterarm 11 weist eine Vielzahl von in Reihe gekoppelte Verbindungsglieder auf. Der Roboterarm 11 gemäß dieser Ausführungsform weist sechs Gelenke JT1-JT6 auf und ein unabhängiger Aktor ist an jedem der Gelenke JT1-JT6 bereitgestellt. Jeder Aktor kann zum Beispiel einen Elektromotor und einen Übertragungsmechanismus enthalten, der den Ausgang des Elektromotors zu den jeweiligen Gelenken JT1-JT6 (von denen keines veranschaulicht ist) überträgt.
Eine mechanische Schnittstelle ist an einem Spitzenendenteil des Roboterarms 11 bereitgestellt. Der Endeffektor 12, der dem Inhalt einer Arbeit entspricht, ist abnehmbar an der mechanischen Schnittstelle angebracht. Bei dieser Ausführungsform ist der Endeffektor 12 von einem der beiden Roboter 1A und 1B (Roboter 1A) eine Einspannvorrichtung, die das Rad einspannt, und der Endeffektor 12 des anderen Roboters 1B ist ein Schraubenbefestigungswerkzeug, das eine oder eine Vielzahl von Schrauben befestigt oder festzieht.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine prinzipielle Konfiguration des Robotersystems 100 veranschaulicht, und 3 ist ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Steuersystems des Roboters 1 veranschaulicht. Wie in den 2 und 3 veranschaulicht, sind die Gelenke JT1-JT6 des Roboterarms 11 jeweils mit Antriebsmotoren M1-M6 als ein Beispiel für Aktoren ausgestattet, die jeweils zwei über das Gelenk gekoppelte Glieder relativ zueinander drehen. Darüber hinaus sind die Antriebsmotoren M1-M6 jeweils mit Positionssensoren E1-E6, die Drehpositionen detektieren, und Stromsensoren C1-C6, die einen Strom detektieren, ausgestattet, um die Drehung der Motoren zu steuern. Die Positionssensoren E1-E6 können zum Beispiel Messgeber, Resolvers und Impulsgeneratoren sein, die die Drehpositionen detektieren. Es ist anzumerken, dass bei der Beschreibung der Antriebsmotoren M1-M6, der Positionssensoren E1-E6 und der Stromsensoren C1-C6 dem Buchstaben die Suffixe 1 bis 6 entsprechend der jeweiligen Gelenke JT1-JT6 hinzugefügt sind. Im Folgenden wird, wenn ein oder eine Vielzahl von beliebige Gelenke unter den Gelenken JT1-JT6 veranschaulicht sind, das Suffix weggelassen und das Gelenk nur als „JT“ bezeichnet. Dasselbe gilt für die Beschreibung des Antriebsmotors M, des Positionssensors E und des Stromsensors C.
Der Antriebsmotor M, der Positionssensor E und der Stromsensor C sind elektrisch mit der Robotersteuerung 15 verbunden. Die Robotersteuerung 15 weist einen Befehlsgenerator 151 und eine Servosteuerung 152 auf. Der Befehlsgenerator 151 erzeugt einen Antriebsbefehlswert basierend auf einem Positionsbefehlswert, der im Voraus gespeichert oder von der Host-Steuerung 6 herausgegeben wird, und überträgt den Antriebsbefehlswert zu der Servosteuerung 152. Die Servosteuerung 152 speist einen Antriebsstrom entsprechend dem Antriebsbefehlswert in den Antriebsmotor M ein. Ein Signal, das einen durch den Positionssensor E detektierten Drehwinkel angibt, wird zurück in den Befehlsgenerator 151 eingespeist.
[Fernsteuereinrichtung 2]
Die Fernsteuereinrichtung 2 ist eine Einrichtung, die die Manipulation des Bedieners, der den Roboter 1 manipuliert, annimmt. Die Fernsteuereinrichtung 2 ist getrennt vom Roboter 1 angeordnet. Bei dieser Ausführungsform wird den zwei Robotern 1A und 1B eine Fernsteuereinrichtung 2 bereitgestellt. Mit anderen Worten können die beiden Roboter 1A und 1B durch eine Fernsteuereinrichtung 2 ferngesteuert werden.
Die Fernsteuereinrichtung 2 gemäß dieser Ausführungsform weist einen Master-Arm 20, der die Form eines artikulierten Roboterarms aufweist, und eine Steuerung 25 auf, die den Betrieb des Master-Arms 20 steuert und die durch den Master-Arm 20 angenommene Bedienermanipulation erfasst. Wenn der Steuermodus des Roboters 1 der manuelle Modus oder der korrigierte automatische Modus ist, bewegt sich der Roboterarm 11 der Bewegung des Master-Arms 20 folgend. Das heißt, die Fernsteuereinrichtung 2 ist so eingerichtet, dass die Position und die Lage des Roboterarms 11 intuitiv manipuliert werden kann.
Der Master-Arm 20 ist ein artikulierter Roboterarm, der eine Vielzahl von und dieselbe Anzahl von Gelenken JTm1-JTm6 wie der Roboterarm 11 aufweist, und ist ein seriell verbundener Körper mehrerer Verbindungsglieder 21a-21f, die durch ein Podest gestützt werden. Die seriell verbundene Konfiguration der Verbindungsglieder 21a-21f des Master-Arms 20 ist im Wesentlichen dieselbe wie die seriell verbundene Konfiguration von Verbindungsgliedern 11a-11f des Roboterarms 11, und somit wird die ausführliche Beschreibung davon weggelassen. Ein Pseudoendeffektor, der der Form des Endeffektors 12, der am Roboterarm 11 angebracht ist, ähnelt oder dieser entspricht, kann an einem Spitzenendenteil des Master-Arms 20 angebracht sein.
Die Gelenke JTm1-JTm6 sind jeweils mit Antriebsmotoren Mm1-Mm6 (nicht veranschaulicht) ausgestattet, als ein Beispiel für Aktoren, die jeweils zwei durch das Gelenk gekoppelte Glieder relativ zueinander drehen. Darüber hinaus sind die Antriebsmotoren Mm1-Mm6 jeweils mit Positionssensoren Em1-Em6 (nicht veranschaulicht), die Drehpositionen der Motoren detektieren, und Stromsensoren Cm1-Cm6 (nicht veranschaulicht), die einen Strom detektieren, ausgestattet, um die Drehung der Motoren zu steuern. Die Positionssensoren Em1-Em6 sind zum Beispiel Messgeber. Es ist anzumerken, dass bei der Beschreibung der Antriebsmotoren Mm1-Mm6, der Positionssensoren Em1-Em6 und der Stromsensoren Cm1-Cm6 dem Buchstaben die Suffixe 1 bis 6 entsprechend der jeweiligen Gelenke JTm1-JTm6 hinzugefügt sind. Unten wird, wenn ein oder eine Vielzahl von beliebige Gelenke unter den Gelenken JTm1-JTm6 veranschaulicht sind, das Suffix weggelassen und es wird nur als „JTm“ bezeichnet. Dasselbe wird auch beim Antriebsmotor Mm, beim Positionssensor Em und beim Stromsensor Cm angewendet.
Ähnlich zu dem oben beschriebenen Antriebssystem des Roboters 1 sind der Antriebsmotor Mm, der Positionssensor Em und der Stromsensor Cm elektrisch mit der Steuerung 25 verbunden. Die Steuerung 25 weist einen Befehlsgenerator 251 und eine Servosteuerung 252 auf. Der Befehlsgenerator 251 erzeugt einen Antriebsbefehlswert basierend auf einem Positionsbefehlswert, der im Voraus gespeichert oder von der Host-Steuerung 6 ausgegeben wird, und überträgt den Antriebsbefehlswert zu der Servosteuerung 252. Die Servosteuerung 252 speist einen Antriebsstrom entsprechend dem Antriebsbefehlswert in den Antriebsmotor Mm ein. Ein Signal, das einen durch den Positionssensor Em detektierten Drehwinkel angibt, wird zurück in den Befehlsgenerator 251 eingespeist.
Ähnlich zu der oben beschriebenen Servosteuerung 152 erzeugt die Servosteuerung 252 den Antriebsbefehlswert (Drehmomentbefehlswert) basierend auf dem Positionsbefehlswert, einer Servoverstärkung usw., die von der später beschriebenen Host-Steuerung 6 erfasst werden, und speist den Antriebsstrom entsprechend dem Antriebsbefehlswert in den Antriebsmotor Mm ein. Ein Ausgangsdrehwinkel des Antriebsmotors Mm wird durch den Positionssensor Em detektiert und zurück in die Servosteuerung 252 eingespeist.
[Host-Steuerung 6]
Die Host-Steuerung 6 steuert den Betrieb der Vielzahl von Robotern 1. Die Host-Steuerung 6 ist kommunikativ mit einer Situationserfassungseinrichtung 5, einer Ausgabeeinrichtung 4, einer Eingabeeinrichtung 7, der Robotersteuerung 15 für jeden Roboter 1, der Steuerung 25 der Fernsteuereinrichtung 2 usw. verbunden.
Die Eingabeeinrichtung 7 ist eine Eingabeeinrichtung, die zusammen mit der Fernsteuereinrichtung 2 außerhalb eines Arbeitsraums installiert ist, eine Betriebsanweisung vom Bediener annimmt und die empfangene Betriebsanweisung in die Host-Steuerung 6 eingibt. In die Eingabeeinrichtung 7 werden Manipulationen außer der Manipulation gemäß der Position und Lage des Roboters 1 eingegeben. Die Eingabeeinrichtung 7 ist mit einem oder mehreren operativen Eingabegeräten zum Eingeben der Manipulationsanweisungen außer der Position und Lage des Roboters 1 ausgestattet, wie etwa einem operativen Eingabegerät zum Auswählen des Steuermodus des Roboters 1 und einem Notausschalter. Das eine oder die mehreren operativen Eingabegeräte können zum Beispiel bekannte operative Eingabegeräte einschließen, wie etwa ein Touchpanel, eine Taste, einen Hebel, einen Knopf, einen Schalter und eine Drehscheibe oder einen Kippschalter. Darüber hinaus können auch Personal Digital Assistants, wie etwa ein Anhänger und ein Tablet, als die Eingabeeinrichtung 7 verwendet werden.
Die Situationserfassungseinrichtung 5 ist eine Einrichtung, die Statusinformationen erfasst, die die Situation im Arbeitsraum jedes Roboters 1 angeben. Die Situationserfassungseinrichtung 5 kann zum Beispiel durch einen Sensor, eine Bildgebungseinrichtung (Kamera), eine Kommunikationsvorrichtung, einen Messgeber usw. implementiert werden. Die Statusinformationen weisen Informationen auf, die zum Erkennen der Position und Lage usw. des Roboters 1 im Arbeitsraum und der Situation um den Roboter 1 herum zu verwenden sind. Genauer gesagt weisen die Statusinformationen Informationen auf, die zum Ermöglichen des Erkennens einer Situation des Roboters 1 und der Situation um den Roboter 1 herum im Arbeitsraum, wie etwa der Position und der Lage des Roboters 1 im Arbeitsraum, der räumlichen Beziehung zwischen dem Roboter 1 und dem Arbeitsstück oder der räumlichen Beziehung zwischen dem Roboter 1 und einem Teil, an das das Arbeitsstück montiert wird, notwendig sind.
Die Situationserfassungseinrichtung 5 erfasst die Statusinformationen sequenziell und die erfassten Statusinformationen werden in die Host-Steuerung 6 eingegeben, in der sie für eine Bewegungssteuerung des Roboters 1 verwendet werden. Die Situationserfassungseinrichtung 5 kann an dem Roboter 1 selbst angebracht sein oder kann an einer geeigneten Position im Arbeitsraum angebracht sein. Darüber hinaus kann die Anzahl von angebrachten Situationserfassungseinrichtungen eins oder mehr betragen. Die Anbringungsposition und die anzubringende Anzahl sind beliebig, solange eine geeignete Anzahl von Situationserfassungseinrichtungen 5 an Positionen angebracht sind, an denen die Statusinformationen zweckmäßig erfasst werden können.
Die Ausgabeeinrichtung 4 gibt Informationen aus, die von der Host-Steuerung 6 übertragen werden. Die Ausgabeeinrichtung 4 ist an einer Position installiert, an der der Betreiber, der die Fernsteuereinrichtung 2 manipuliert, die Einrichtung leicht visuell betrachten kann. Die Ausgabeeinrichtung 4 weist mindestens eine Anzeigeeinrichtung 41 auf und kann ferner einen Drucker, einen Lautsprecher, ein Warnlicht usw. aufweisen. Auf der Anzeigeeinrichtung 41 werden die von der Host-Steuerung 6 übertragenen Informationen angezeigt. Die von der Host-Steuerung 6 übertragenen Informationen werden zum Beispiel durch den Lautsprecher als Ton ausgegeben. Alternativ dazu werden die von der Host-Steuerung 6 übertragenen Informationen zum Beispiel durch den Drucker auf ein Aufzeichnungsmedium, wie etwa Papier, ausgedruckt.
Die Host-Steuerung 6 ist ein sogenannter Computer und weist einen Prozessor, wie etwa eine CPU, und einen Speicher, wie etwa einen ROM und/oder einen RAM (von denen keiner veranschaulicht ist) auf. Der Speicher speichert ein durch die Host-Steuerung 6 ausgeführtes Steuerprogramm, verschiedene feste Daten usw. Der Prozessor überträgt und empfängt Daten zu bzw. von einem externen Gerät. Darüber hinaus nimmt der Prozessor Eingaben von Detektionssignalen von verschiedenen Sensoren an und gibt ein Steuersignal zu jedem gesteuerten Objekt aus. In der Host-Steuerung 6 liest der Prozessor Software und führt diese aus, wie etwa das im Speicher gespeicherte Programm, um Arbeitsabläufe zum Steuern verschiedener Vorgänge des Systems 100 durchzuführen. Es ist anzumerken, dass die Host-Steuerung 6 jede Verarbeitung durch eine zentralisierte Steuerung eines einzigen Computers ausführen kann oder jede Verarbeitung durch eine verteilte Steuerung mehrerer zusammenarbeitender Computer ausführen kann. Darüber hinaus kann die Host-Steuerung 6 einen Mikrocontroller, einen programmierbaren Logikcontroller (PLC) usw. enthalten.
Die Host-Steuerung 6 weist als Funktionsblöcke ein Host-Steuermodul 60, das den gesamten Betrieb des Robotersystems 100 verwaltet, eine Vielzahl von Robotersteuermodule 61, ein Manipulationseinrichtungssteuermodul 62 und ein Korrekturmodul 63 auf. Obwohl diese Funktionsblöcke in 2 zusammengefasst in einer einzigen Host-Steuerung 6 veranschaulicht sind, können sie durch einen oder eine Vielzahl von unabhängige Computer implementiert werden, die jeden Funktionsblock oder eine Kombination der mehreren Funktionsblöcke ausführen. In einem derartigen Fall kann ein Teil der Funktionsblöcke im Arbeitsraum angeordnet sein und der Rest kann außerhalb des Arbeitsraums angeordnet sein.
Das Robotersteuermodul 61 steuert den Betrieb des Roboters 1. Ausführlicher gesagt, erzeugt das Robotersteuermodul 61 basierend auf dem im Voraus gespeicherten Programm oder basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, den Positionsbefehlswert und gibt ihn zu der Robotersteuerung 15 des Roboters 1 aus.
Das Manipulationseinrichtungssteuermodul 62 steuert den Betrieb der Fernsteuereinrichtung 2. Ausführlicher gesagt, wenn sich der Roboter 1 im korrigierten automatischen Modus oder im manuellen Modus befindet, steuert das Manipulationseinrichtungssteuermodul 62 den Betrieb des Master-Arms 20, sodass die Lage des Roboterarms 11 des Roboters 1 der Lage des Master-Arms 20 der Fernsteuereinrichtung 2 entspricht. Wenn sich der Roboter 1 im korrigierten automatischen Modus oder im manuellen Modus befindet, berechnet das Manipulationseinrichtungssteuermodul 62 darüber hinaus die Lage des Master-Arms 20 und die Position des Handteils des Master-Arms 20 basierend auf den Detektionswerten der Positionssensoren Em1-Em6, die den Aktoren der jeweiligen Gelenke des Master-Arms 20 bereitgestellt werden.
Wenn ein durch das Programm geplanter Pfad des Roboters 1 basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, korrigiert wird, korrigiert das Korrekturmodul 63 den Pfad des Roboters 1 in der anschließenden Arbeit unter Verwendung von Informationen gemäß der Korrektur. Die Verarbeitung des Korrekturmoduls 63 wird später ausführlicher beschrieben.
[Betrieb des Robotersystems 100]
Als Nächstes wird ein Beispiel für den Betrieb des Robotersystems 100 der obigen Konfiguration beschrieben. Die Host-Steuerung 6 speichert im Voraus Betriebssequenzinformationen und steuert den Betrieb jedes Roboters 1 basierend auf den Betriebssequenzinformationen. Obwohl unten eine Positionsreferenz des Roboters 1 als der Handteil des Arms 11 beschrieben ist, ist dies nicht auf diesen Ort beschränkt.
4 ist eine Ansicht, die eine Betriebssituation des ersten Roboters 1A veranschaulicht. Wie in 4 veranschaulicht, bewegt der erste Roboter 1A zuerst den Handteil des Arms 11 zu einer Entnahmeposition P1, die auf einer Palette definiert ist, auf der die Räder untergebracht sind, ergreift ein gegebenes Rad durch die Einspannvorrichtung, die der Endeffektor 12 ist, und nimmt dieses heraus und bewegt den Handteil des Arms 11 zu einer Standby-Position P2 entlang eines gegebenen Pfades von der Entnahmeposition P1. Die Standby-Position P2 ist an einer Position vor einer Anbringungsposition P3 (d. h. einer Arbeitsposition) definiert, wenn eine Anbringungsarbeit des Rades an die Kraftfahrzeugkarosserie durchgeführt wird. Eine Transferaufgabe des Rades von der Entnahmeposition P1 zu der Standby-Position P2 wird im automatischen Modus durchgeführt. Das heißt, die Host-Steuerung 6 führt ein im Voraus gespeichertes Transferaufgabenprogramm aus, und dadurch wird der erste Roboter 1A so gesteuert, dass sich der Handteil des Arms 11 entlang des angelernten Pfades bewegt.
Als Nächstes bewegt der erste Roboter 1Aden Handteil des Arms 11 von der Standby-Position P2 zu der Anbringungsposition P3, während er das Rad durch die Einspannvorrichtung ergreift, um das Rad auf die Achse zu montieren, und lässt dann das durch die Einspannvorrichtung ergriffene Rad los. Die Abfolge der Anbringungsaufgabe des Rades wird im korrigierten automatischen Modus durchgeführt.
Im korrigierten automatischen Modus und im manuellen Modus steuert die Host-Steuerung 6 den Betrieb des Master-Arms 20, sodass die Lage des zu manipulierenden Roboters 1 (d. h. des Roboters, der durch die Fernsteuereinrichtung 2 manipuliert wird) der Lage des Master-Arms 20 entspricht. Des Weiteren zeigt die Host-Steuerung 6 im korrigierten automatischen Modus und im manuellen Modus die Statusinformationen des zu manipulierenden Roboters 1 (insbesondere des Handteils und des Endeffektors 12 des Arms 11) auf der Anzeigeeinrichtung 41 an. Der Bediener kann die Fernsteuereinrichtung 2 manipulieren, während er die Statusinformationen des zu manipulierenden Roboters 1, die auf der Anzeigeeinrichtung 41 angezeigt werden, visuell betrachtet.
Die Host-Steuerung 6 führt das im Voraus gespeicherte Anbringungsaufgabenprogramm aus, und dadurch wird der erste Roboter 1A so gesteuert, dass sich der Handteil des Arms 11 entlang des angelernten Pfades bewegt. In der Zwischenzeit korrigiert die Host-Steuerung 6 die Bewegung des ersten Roboters 1A basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird.
Während der erste Roboter 1Azum Beispiel den Handteil des Arms 11 entlang des angelernten Pfades von der Standby-Position P2 zu der Anbringungsposition P3 bewegt, ändert der Master-Arm 20 seine Lage gemäß der Bewegung des ersten Roboters 1A, sodass die Lage des Master-Arms 20 die Lage entsprechend des ersten Roboters 1A, der der zu manipulierende Roboter 1 ist, wird. Wenn der Bediener den Master-Arm 20 bewegt, um den Pfad der Bewegung des Handteils zu ändern, nimmt dann die Fernsteuereinrichtung 2 die Verlagerung vom angelernten Pfad des Handteils des Master-Arms 20 als eine Korrekturanweisung an und überträgt sie zu der Host-Steuerung 6.
Die Host-Steuerung 6 berechnet einen Korrekturbefehlswert basierend auf dem erfassten Korrekturanweisungssignal. Ein operativer Ausdruck zum Berechnen des Korrekturbefehlswerts aus dem Korrekturanweisungssignal kann im Voraus in der Host-Steuerung 6 gespeichert werden. Die Host-Steuerung 6 übergibt den Positionsbefehlswert, der durch den erzeugten Korrekturbefehlswert korrigiert wird, zu dem Befehlsgenerator 151 des ersten Roboters 1A und infolgedessen wird der Betrieb des ersten Roboters 1A ein derartiger Betrieb, dass die Korrekturanweisung, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, in der Bewegung basierend auf dem gegebenen Anbringungsaufgabenprogramm widergespiegelt wird.
Somit arbeitet der zu manipulierende Roboter 1 im korrigierten automatischen Modus im Prinzip automatisch als der angelernte Roboter 1 basierend auf dem gegebenen Aufgabenprogramm, und wenn die Fernsteuereinrichtung 2 die Korrekturanweisung vom Bediener annimmt, wird der automatische Betrieb basierend auf der Korrekturanweisung korrigiert. Obwohl der Steuermodus des ersten Roboters 1A, der die Anbringungsaufgabe durchführt, der korrigierte automatische Modus ist, ist anzumerken, dass der Bediener entweder den korrigierten automatischen Modus oder den manuellen Modus auswählen kann. Wenn der Steuermodus des ersten Roboters 1A, der die Anbringungsaufgabe durchführt, der manuelle Modus ist, nimmt die Fernsteuereinrichtung 2 die Manipulation an, die durch den Bediener, der den Master-Arm 20 bewegt, eingegeben wird und die Host-Steuerung 6 erzeugt den Positionsbefehlswert basierend auf dem Manipulationssignal, das durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, und übergibt den Positionsbefehlswert zu der Robotersteuerung 15 des zu manipulierenden Roboters 1.
Wenn der Handteil des Arms 1 die Anbringungsposition P3 erreicht, wie oben beschrieben, erfasst die Host-Steuerung 6 Ortsdaten des Rades in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und speichert sie im Speicher. Die Host-Steuerung 6 kann die Position des Handteils des Arms 11 des ersten Roboters 1A basierend auf den Detektionswerten der Positionssensoren E1-E6 an der Anbringungsposition P3 berechnen und kann die Ortsdaten des Rades basierend auf einer bekannten räumlichen Beziehung zwischen dem Handteil des Arms 11 und dem durch die Einspannvorrichtung ergriffenen Rad identifizieren. Die erfassten Ortsdaten des Rades im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A können sich aufgrund der Korrekturanweisung, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 während der Anbringungsaufgabe angenommen wird, von den angelernten Ortsdaten unterscheiden.
Wenn die obige Anbringungsaufgabe beendet ist, ändert die Host-Steuerung 6 den Steuermodus des ersten Roboters 1Azu dem automatischen Modus und startet die Transferaufgabe des Rades erneut. Andererseits bewirkt die Host-Steuerung 6, dass der zweite Roboter 1B die Schraubenbefestigungsaufgabe startet.
5 ist eine Ansicht, die eine Betriebssituation des zweiten Roboters 1B veranschaulicht. Wie in 5 veranschaulicht, wird der zweite Roboter 1B bei der Schraubenbefestigungsaufgabe im korrigierten automatischen Modus gesteuert, sodass ein erster Schritt, bei dem sich der Handteil des Arms 11 von einer Auslagerungsposition P4 zu einer Standby-Position P5 bewegt, ein zweiter Schritt, bei dem sich der Handteil des Arms 11 von der Standby-Position P5 zu einer Befestigungsposition P6, die die Arbeitsposition ist, bewegt, und ein dritter Schritt, bei dem die Schraube bei der Befestigungsposition P6 befestigt wird, in dieser Reihenfolge durchgeführt werden. Der zweite Roboter 1B, der die Schraubenbefestigungsaufgabe durchführt, kann jedoch im automatischen Modus gesteuert werden. Die Auslagerungsposition P4 ist so definiert, dass sich der erste Roboter 1A und der zweite Roboter 1B, die die Transferaufgabe und die Anbringungsaufgabe durchführen, nicht gegenseitig beeinträchtigen. Die Standby-Position P5 kann sich unmittelbar vor der Befestigungsposition P6 befinden.
Nach dem Starten der Schraubenbefestigungsaufgabe liest die Host-Steuerung 6 die Ortsdaten des Rades im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A, die während der Anbringungsaufgabe gespeichert werden, und korrigiert das Schraubenbefestigungsaufgabenprogramm. Die Host-Steuerung 6 kann den Korrekturbefehlswert und das Korrekturanweisungssignal anstelle der Ortsdaten des Rades im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A als die Informationen zur Korrektur verwenden.
Die relative räumliche Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1 B ist bekannt. Die Host-Steuerung 6 korrigiert die Ortsdaten des Rades im Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B unter Verwendung der relativen räumlichen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B und der korrigierten Ortsdaten des Rades im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A. Des Weiteren korrigiert die Host-Steuerung 6 die Standby-Position P5 bei der Schraubenbefestigungsaufgabe basierend auf den korrigierten Ortsdaten des Rades im Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B. Daher bewegt sich bei der Schraubenbefestigungsaufgabe der Handteil des Arms 11 des zweiten Roboters 1B von der Auslagerungsposition P4 zu der korrigierten Standby-Position P5 und bewegt sich von der korrigierten Standby-Position P5 zu der Befestigungsposition P6 gemäß dem Schraubenbefestigungsaufgabenprogramm, d. h. über den angelernten Pfad.
Bei der obigen Beschreibung ist die Standby-Position P5 eine Zielposition vor der Bewegung zu der Arbeitsposition (Befestigungsposition P6), bei der die Positionsgenauigkeit gefordert wird. Da die Standby-Position P5 korrigiert wird, ist die räumliche Beziehung zwischen der Position des Rades und der Standby-Position P5 immer fest. Wenn eine Korrektur des Pfades für die Bewegung von der Standby-Position P5 zu der Befestigungsposition P6 aufgrund des Positionsfehlers usw. eines Schraubenbefestigungsteils zum Rad benötigt wird, kann daher ein Ausmaß der Korrektur reduziert werden.
Es ist anzumerken, dass die Standby-Position P5 bei der obigen Beschreibung in der Nähe der Arbeitsposition definiert ist, bei der die Positionsgenauigkeit im Pfad des Arms 11 des Roboters 1 gefordert wird. Wie jedoch in 6 veranschaulicht, falls ein Behinderungsumgehungsbereich 90 (zum Beispiel ein Bereich, bei dem der Arm einen Umweg macht, um ein Hindernis darin zu vermeiden) auf dem Pfad des Arms 11 liegt, kann die Standby-Position bei einer Position unmittelbar vor dem Eintreten in den Behinderungsumgehungsbereich 90 im Pfad des Arms 11 festgelegt werden. Da die räumliche Beziehung zwischen dem zu vermeidenden Hindernis und der Standby-Position P5 immer fest wird, kann somit eine Behinderung des Roboters 1 durch das Hindernis mit Sicherheit vermieden werden, falls sich der Arm entlang des angelernten Pfades von der Standby-Position P5 bewegt.
Wie oben im Robotersystem 100 gemäß dieser Ausführungsform beschrieben, weist jeder der Vielzahl von Robotern 1 die Vielzahl von Steuermodi auf, einschließlich des automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, des manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, arbeitet, und des korrigierten automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, korrigiert wird. Das Verfahren zum Steuern des Robotersystems 100 ist dadurch gekennzeichnet, dass der erste Roboter 1A, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, im korrigierten automatischen Modus (oder im manuellen Modus) eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel durchführt, um die Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters zu erfassen. Wenn der zweite Roboter 1B, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, ferner eine zweite Arbeit am Arbeitsziel im korrigierten automatischen Modus (oder im automatischen Modus) durchführt, werden die Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und der relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B korrigiert und der zweite Roboter 1B führt die zweite Arbeit unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels durch.
Darüber hinaus weist das Robotersystem 100 gemäß dieser Ausführungsform Folgendes auf: die Fernsteuereinrichtung 2, die die Bedienermanipulation annimmt, und die Vielzahl von Roboter 1, die die Vielzahl von Steuermodi aufweisen, einschließlich des automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, des manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, arbeitet, und des korrigierten automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, korrigiert wird. Das System weist auch die Host-Steuerung 6 auf, die kommunikativ mit der Fernsteuereinrichtung 2 und der Vielzahl von Robotern 1 verbunden ist und den Betrieb der Fernsteuereinrichtung 2 und der Vielzahl von Robotern 1 steuert. Die Host-Steuerung 6 ist dadurch gekennzeichnet, dass sie das Robotersteuermodul 61 aufweist, das ein erstes Aufgabenprogramm zum Steuern des ersten Roboters 1A, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, im korrigierten automatischen Modus (oder im manuellen Modus) ausführt, um die erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel durchzuführen, und ein zweites Aufgabenprogramm zum Steuern des zweiten Roboters 1B, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, im korrigierten automatischen Modus (oder im automatischen Modus) ausführt, um die zweite Arbeit am Arbeitsziel durchzuführen. Die Host-Steuerung 6 weist auch das Korrekturmodul 63 auf, das während der ersten Arbeit die Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A speichert, die Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und der relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B korrigiert und das zweite Aufgabenprogramm unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels korrigiert.
Gemäß dem Robotersystem 100 und dem Verfahren zum Steuern desselben werden die durch die Manipulation, die durch den Bediener über die Fernsteuereinrichtung 2 während der ersten Arbeit des ersten Roboters 1A eingegeben wird, korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels für die zweite Arbeit des zweiten Roboters 1 B verwendet. Daher wird bei der zweiten Arbeit die Manipulation der Positionskorrektur für das Arbeitsziel unter Verwendung der Fernsteuereinrichtung 2 unnötig oder kann zu einem gewissen Ausmaß reduziert werden. Das heißt, wenn der zweite Roboter 1B die zweite Arbeit im automatischen Modus oder im korrigierten automatischen Modus durchführt, wird die relative räumliche Beziehung zwischen dem zweiten Roboter 1B und dem Arbeitsziel automatisch korrigiert, und insbesondere, wenn der zweite Roboter 1B die zweite Arbeit im korrigierten automatischen Modus durchführt, ist es möglich, die Manipulation der Fernsteuereinrichtung 2 zu reduzieren. Daher kann die Belastung der Bedienermanipulation des Robotersystems 100 reduziert werden.
Darüber hinaus weist die zweite Arbeit beim Verfahren zum Steuern des Robotersystems 100 gemäß der obigen Ausführungsform den ersten Schritt auf, bei dem sich der Handteil des Arms 11 des zweiten Roboters 1 B von der gegebenen Auslagerungsposition P4 zu der gegebenen Standby-Position P5 bewegt, und weist den zweiten Schritt auf, bei dem sich der Handteil des Arms 11 des zweiten Roboters 1 B von der Standby-Position P5 zu der gegebenen Arbeitsposition (Befestigungsposition P6) bewegt. Dann wird der Pfad des ersten Schritts basierend auf den korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels korrigiert, sodass die räumliche Beziehung zwischen der Standby-Position P5 und dem Arbeitsziel konstant gehalten wird.
Gleichermaßen korrigiert das Korrekturmodul 63 im Robotersystem 100 gemäß der obigen Ausführungsform den Pfad des ersten Schritts basierend auf den korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels, sodass die räumliche Beziehung zwischen der Standby-Position P5 und dem Arbeitsziel konstant gehalten wird.
Da die räumliche Beziehung zwischen der Standby-Position P5 und dem Arbeitsziel bei der gegebenen Beziehung gehalten wird, kann, selbst wenn der Fehler im relativen Ort zwischen dem zweiten Roboter 1B und dem Arbeitsziel auftritt, der zweite Roboter 1 B somit die Arbeitsposition P6 durch Folgen des angelernten Pfades im zweiten Schritt erreichen. Wenn der zweite Roboter 1B im korrigierten automatischen Modus arbeitet und der Fehler im relativen Ort zwischen der Arbeitsposition P6 und dem Arbeitsziel auftritt, kann das Ausmaß der Korrektur des Pfades von der Standby-Position P5 zu der Arbeitsposition P6 reduziert werden, wodurch die Bedienermanipulationsbelastung reduziert wird.
Darüber hinaus kann die Standby-Position im Robotersystem 100 und im Verfahren zum Betreiben desselben gemäß der obigen Ausführungsform so definiert werden, dass der Behinderungsumgehungsbereich 90, in dem der Arm einen Umweg macht, um die Behinderung durch das Hindernis darin zu vermeiden, im Pfad von der Standby-Position P5 zu der Arbeitsposition (Befestigungsposition P6) enthalten ist.
Somit ist die Standby-Position P5 unmittelbar vor dem Behinderungsumgehungsbereich 90 bereitgestellt und der Pfad des zweiten Roboters 1B im ersten Schritt wird so korrigiert, dass die räumliche Beziehung zwischen der Standby-Position P5 und dem Arbeitsziel konstant gehalten wird. Gemäß dieser Konfiguration kann der zweite Roboter 1B das Hindernis mit Sicherheit vermeiden und die Arbeitsposition P6 durch Folgen des angelernten Pfades im zweiten Schritt erreichen. Des Weiteren kann, wenn der zweite Roboter 1B im korrigierten automatischen Modus arbeitet und der Fehler im relativen Ort zwischen der Arbeitsposition P6 und dem Arbeitsziel auftritt, das Ausmaß der Korrektur des Pfades von der Standby-Position P5 zu der Arbeitsposition P6 reduziert werden, wodurch die Bedienermanipulationsbelastung reduziert wird.
Obwohl die geeignete Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung oben beschrieben ist, können Änderungen an den Einzelheiten der konkreten Strukturen und/oder der Funktionen der obigen Ausführungsform auch durch die vorliegende Offenbarung eingeschlossen werden, ohne vom Gedanken der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Obwohl im Robotersystem 100 gemäß der obigen Ausführungsform zum Beispiel jeder Roboter 1 die Vielzahl von Steuermodi einschließlich des automatischen Modus, des manuellen Modus und des korrigierten automatischen Modus aufweist, kann die vorliegende Offenbarung auch angewendet werden, wenn das System so geändert wird, dass der Roboter 1 eine Vielzahl von Steuermodi einschließlich des automatischen Modus und des manuellen Modus aufweist.
Bei einem derartigen Beispiel für die Änderung weist das Verfahren zum Steuern des Robotersystems 100 Folgendes auf: Bewirken, dass der erste Roboter 1A, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, die erste Arbeit an dem gewissen Arbeitsziel im manuellen Modus durchführt, Erfassen der Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und, wenn der zweite Roboter 1B, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, die zweite Arbeit am Arbeitsziel im automatischen Modus durchführt, Korrigieren der Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1 B basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und der relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B und Bewirken, dass der zweite Roboter 1B die zweite Arbeit unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels durchführt.
Bei einem derartigen Beispiel für die Änderung weist das Robotersystem 100 ferner Folgendes auf: die Fernsteuereinrichtung 2, die die Bedienermanipulation annimmt, und die Vielzahl von Robotern 1 mit der Vielzahl von Steuermodi einschließlich des automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, und des manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung 2 angenommen wird, arbeitet. Das System weist auch die Host-Steuerung 6 auf, die kommunikativ mit der Fernsteuereinrichtung 2 und der Vielzahl von Robotern 1 verbunden ist und den Betrieb der Fernsteuereinrichtung 2 und der Vielzahl von Robotern 1 steuert. Dann weist die Host-Steuerung 6 das Robotersteuermodul 61 auf, das das erste Aufgabenprogramm zum Steuern des ersten Roboters 1A, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, im manuellen Modus ausführt, um die erste Arbeit an dem gewissen Arbeitsziel durchzuführen, und das zweite Aufgabenprogramm zum Steuern des zweiten Roboters 1B, der einer der Vielzahl von Robotern 1 ist, im automatischen Modus ausführt, um die zweite Arbeit am Arbeitsziel durchzuführen. Die Host-Steuerung 6 weist auch das Korrekturmodul 63 auf, das während der ersten Arbeit die Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A speichert und die Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1 B basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und der relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters 1A und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters 1B korrigiert und das zweite Aufgabenprogramm unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels korrigiert.
Auch bei einem derartigen Beispiel für die Änderung werden, ähnlich zu der obigen Ausführungsform, die durch die Manipulation, die durch den Bediener über die Fernsteuereinrichtung 2 während der ersten Arbeit des ersten Roboters 1A eingegeben wird, korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels für die zweite Arbeit des zweiten Roboters 1B verwendet. Daher kann der zweite Roboter 1B, der im automatischen Modus arbeitet, bei der zweiten Arbeit auf dem korrigierten Pfad arbeiten, ohne, dass der Arbeiter die Korrektur separat eingibt, wodurch die präzise Arbeit am Arbeitsziel durchgeführt wird.
Bezugszeichenliste

1, 1A, 1B:: Roboter
2:: Fernsteuereinrichtung
4:: Ausgabeeinrichtung
5:: Situationserfassungseinrichtung
6:: Host-Steuerung
60:: Host-Steuermodul
61:: Robotersteuermodul
62:: Manipulationseinrichtungssteuermodul
63:: Korrekturmodul
7:: Eingabeeinrichtung
10:: Podest
11:: Roboterarm
11a-11f:: Verbindungsglied
12:: Endeffektor
15:: Robotersteuerung
20:: Master-Arm
21a-21f:: Verbindungsglied
25:: Steuerung
41:: Anzeigeeinrichtung
100:: Robotersystem
C1-C6:: Stromsensor
E1-E6:: Positionssensor
JT1-JT6, JTm1-JTm6:: Gelenk
M1-M6:: Antriebsmotor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 10225885 A [0004]

Claims

Verfahren zum Steuern eines Robotersystems, das mit einer Fernsteuereinrichtung und einer Vielzahl von Robotern ausgestattet ist, wobei jeder der Vielzahl von Robotern eine Vielzahl von Steuermodi aufweist, einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, und eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einer Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Bewirken, dass ein erster Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel im manuellen Modus durchführt, und Erfassen von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters; und wenn ein zweiter Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine zweite Arbeit am Arbeitsziel im automatischen Modus durchführt, Korrigieren von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters und Bewirken, dass der zweite Roboter die zweite Arbeit unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels durchführt.
Verfahren zum Steuern eines Robotersystems, das mit einer Fernsteuereinrichtung und einer Vielzahl von Robotern ausgestattet ist, wobei jeder der Vielzahl von Robotern eine Vielzahl von Steuermodi aufweist, einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einer Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet, und eines korrigierten automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, korrigiert wird, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Bewirken, dass ein erster Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel entweder im korrigierten automatischen Modus oder im manuellen Modus durchführt, und Erfassen von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters; und wenn ein zweiter Roboter, der einer der Vielzahl von Robotern ist, eine zweite Arbeit am Arbeitsziel entweder im korrigierten automatischen Modus oder im automatischen Modus durchführt, Korrigieren von Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters und Bewirken, dass der zweite Roboter die zweite Arbeit unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels durchführt.
Steuerverfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die zweite Arbeit einen ersten Schritt, bei dem sich ein Handteil des zweiten Roboters von einer gegebenen Auslagerungsposition zu einer gegebenen Standby-Position bewegt, und einen zweiten Schritt, bei dem sich der Handteil des zweiten Roboters von der Standby-Position zu einer gegebenen Arbeitsposition bewegt, aufweist, und wobei ein Pfad des ersten Schritts basierend auf den korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels korrigiert wird, sodass eine räumliche Beziehung zwischen der Standby-Position und dem Arbeitsziel konstant gehalten wird.
Steuerverfahren nach Anspruch 3, wobei die Standby-Position so definiert ist, dass sie einen Behinderungsumgehungsbereich, in dem ein Arm des Roboters einen Umweg macht, um eine Behinderung durch ein Hindernis darin zu vermeiden, in einem Pfad von der Standby-Position zu der Arbeitsposition aufweist.
Robotersystem, das Folgendes aufweist: eine Fernsteuereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Bedienermanipulation anzunehmen; eine Vielzahl von Robotern, die eine Vielzahl von Steuermodi aufweisen, einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, und eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet; und eine Host-Steuerung, die kommunikativ mit der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern verbunden ist und dazu eingerichtet ist, den Betrieb der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern zu steuern, wobei die Host-Steuerung ein Robotersteuermodul und ein Korrekturmodul aufweist, wobei das Robotersteuermodul ein erstes Aufgabenprogramm zum Steuern eines ersten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, im manuellen Modus ausführt, um eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel durchzuführen, und ein zweites Aufgabenprogramm zum Steuern eines zweiten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, im automatischen Modus ausführt, um eine zweite Arbeit am Arbeitsziel durchzuführen, und wobei das Korrekturmodul während der ersten Arbeit Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters speichert, Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters korrigiert und das zweite Aufgabenprogramm unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels korrigiert.
Robotersystem, das Folgendes aufweist: eine Fernsteuereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Bedienermanipulation anzunehmen; eine Vielzahl von Robotern, die eine Vielzahl von Steuermodi aufweisen, einschließlich eines automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf einem im Voraus gespeicherten Aufgabenprogramm arbeitet, eines manuellen Modus, bei dem der Roboter basierend auf der Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, arbeitet, und eines korrigierten automatischen Modus, bei dem der Roboter basierend auf dem Aufgabenprogramm arbeitet, während er sequenziell durch die Bedienermanipulation, die durch die Fernsteuereinrichtung angenommen wird, korrigiert wird; und eine Host-Steuerung, die kommunikativ mit der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern verbunden ist und den Betrieb der Fernsteuereinrichtung und der Vielzahl von Robotern steuert, wobei die Host-Steuerung ein Robotersteuermodul und ein Korrekturmodul aufweist, wobei das Robotersteuermodul ein erstes Aufgabenprogramm zum Steuern eines ersten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, entweder im korrigierten automatischen Modus oder im manuellen Modus ausführt, um eine erste Arbeit an einem gewissen Arbeitsziel durchzuführen, und ein zweites Aufgabenprogramm zum Steuern eines zweiten Roboters, der einer der Vielzahl von Robotern ist, entweder im korrigierten automatischen Modus oder im automatischen Modus ausführt, um eine zweite Arbeit am Arbeitsziel durchzuführen, und wobei das Korrekturmodul während der ersten Arbeit Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters speichert, Ortsdaten des Arbeitsziels in einem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters basierend auf den Ortsdaten des Arbeitsziels im Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und einer relativen Beziehung zwischen dem Roboterkoordinatensystem des ersten Roboters und dem Roboterkoordinatensystem des zweiten Roboters korrigiert und das zweite Aufgabenprogramm unter Verwendung der korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels korrigiert.
Robotersystem nach Anspruch 5 oder 6, wobei die zweite Arbeit einen ersten Schritt, bei dem sich ein Handteil des zweiten Roboters von einer gegebenen Auslagerungsposition zu einer gegebenen Standby-Position bewegt, und einen zweiten Schritt, bei dem sich der Handteil des zweiten Roboters von der Standby-Position zu einer gegebenen Arbeitsposition bewegt, aufweist, und wobei das Korrekturmodul einen Pfad des ersten Schritts basierend auf den korrigierten Ortsdaten des Arbeitsziels korrigiert, sodass eine räumliche Beziehung zwischen der Standby-Position und dem Arbeitsziel konstant gehalten wird.
Robotersystem nach Anspruch 7, wobei die Standby-Position so definiert ist, dass ein Behinderungsumgehungsbereich, in dem ein Arm des Roboters einen Umweg macht, um eine Behinderung durch ein Hindernis darin zu vermeiden, im Pfad von der Standby-Position zu der Arbeitsposition enthalten ist.