JP3823324B2 - 作業機械の制御装置 - Google Patents
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Description
本発明は、産業用ロボットの制御装置に関するもので、さらに詳しく言えば、制御対象(ロボットや外部軸等、1または複数軸でひとつの機構を構成するものを制御対象と呼ぶ)を複数の作業ジョブで共有するケースに適用できる作業機械の制御装置に関するものである。
〔背景技術〕
特開平4−252304号公報に示されるように、1台の制御装置でロボットと複数軸からなるターンテーブルを制御すること、また特開昭63−216689号公報に示されるように、1台のロボットと、複数台のポジショナーで協調作業を行わせることは公知である。
また、例えば図1に示すように、1台の制御装置で3つの制御対象(2台のロボット(B)、(C)と、1台の複数軸からなるステーション(A))を制御するケースもあった。この場合は、(A)−(B)−(C)の全制御対象を同期して制御するか、または、(A)−(B)間での協調作業が完了した後に(A)−(C)間での協調作業を行うやり方で行っていた。
しかし、(A)−(B)−(C)の全制御対象を同期して制御する場合は、全制御対象が同時スタート/同時停止で制御されるので、各々の制御対象を個別の速度で制御できない。また、(A)−(B)間での協調作業が完了した後に(A)−(C)間での協調作業を行う場合は、(A)−(B)間での協調作業中は制御対象(C)が、(A)−(C)間での協調作業中は制御対象(B)が独立に動作することはできるが、制御対象(A)と協調して作業できないため作業効率が悪くなるという問題点があった。
〔発明の開示〕
そこで、本発明は上記のような問題点を解消するため次のように構成したのである。
請求項1記載の作業機械の制御装置は、複数の実行手段を備え、前記複数の実行手段はそれぞれ少なくとも1つ以上の制御対象を制御するとともに、全ての制御対象を1台の制御装置で制御する作業機械の制御装置において、複数の制御対象の動作を第1の協調ジョブとして記述した命令を記憶するとともに実行する第1の系列実行手段と、前記第1の系列実行手段が司る複数の制御対象の中のいずれか1つの制御対象と前記第1の系列実行手段が司る複数の制御対象以外の1つ以上の制御対象の動作を第2の協調ジョブとして記述した命令を記憶するとともに実行する第2の系列実行手段と、前記第1の系列実行手段と第2の系列実行手段を起動する命令を記憶するとともに、これらを非同期かつ同時に実行させる第3の系列実行手段とを備え、前記第3の系列実行手段は、前記第1の系列実行手段又は前記第2の系列実行手段の一方を主、他方を従に指定することを特徴とするものである。
請求項2記載の作業機械の制御装置は、前記第1と第2の系列実行手段が出力する動作指令を一時記憶する動作指令出力エリアを設けたことを特徴とするものである。
請求項3記載の作業機械の制御装置は、前記第2の系列実行手段は前記動作指令出力エリアに出力された前記第1の系列実行手段の動作指令を参照し、教示時との差分を補償するように自己の動作を制御することを特徴とするものである。
請求項4記載の作業機械の制御装置は、前記複数の制御対象の動作が左右対称の場合に、ひとつの動作を第1の協調ジョブに教示し、その協調ジョブジョブから前記第1の協調ジョブが司る複数の制御対象以外の1つ以上の制御対象の動作を第2の協調ジョブとして生成するとき、前記第1の協調ジョブが司る制御対象の位置データからそれ以外の制御対象の位置データを左右対称になるように変換する手段を設けたことを特徴とするものである。
請求項5記載の作業機械の制御装置は、前記協調ジョブを作成・編集するための、操作対象ジョブを指定・切り換えできる手段を備え、ある協調ジョブで指定した位置を他のジョブの作成・編集に使用できることを特徴とするものである。
【図面の簡単な説明】
図1は本発明を適用するシステムを示す図、図2は本発明の実施例を示す概念図、図3は本発明の動作説明図、図4は作業が左右対称の例を示す図、図5は本発明における作業が左右対称の場合の位置データを反転する軸を示す図、図6は作業が左右対称の場合の作用説明図である。
〔発明を実施するための最良の形態〕
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
図2は本発明の実施例を示し、作業機械の制御装置10は系列0実行部1、系列1実行部2、系列2実行部3の3つの系列の実行部と、動作指令出力エリア4、駆動制御部5からなる。
各々の系列実行部は、教示装置6を介して教示され、記憶されている命令の解釈および実行を行い、動作指令を作成して動作指令出力エリア4に出力する。動作指令がそろえば、駆動制御部5に一斉に指令され、複数の制御対象が駆動制御される。
これらの系列は、マルチタスクとすることで、相互に非同期に実行可能である。系列とは作業ジョブのことであり、ひとつの作業ジョブは少なくとも2つの作業機械の組に対する命令列である。
ただし、系列0は他の系列に対する指令のみを司る点で、他の系列と異なる。本願では、系列0のようなジョブをマスタージョブと呼び、実動作を司るジョブをサブジョブと呼ぶことにする。本発明は、このような1つの系列0実行部と、具体的実動作を伴う2つ以上の系列実行部を備える。なお、後述するように、具体的実動作を伴う2つ以上の系列実行部は、1つの主系列実行部と他の従属系列実行部に分けられる。
なお、各系列間は相互に非同期に実行されるが、系列0以外の各系列が司っている複数の制御対象は各系列内では同期して制御される。したがって、各系列の作業ジョブは協調ジョブとも呼べる。
ここで、図3で示す作業ジョブを実行する場合を例にとり説明する。
201は系列0実行部で実行されるマスタージョブ、202は系列1実行部で実行され制御対象(A)と(B)を駆動制御するサブジョブ(SUB1)、203は系列2実行部で実行され制御対象(A)と(C)を駆動制御するサブジョブ(SUB2)である。すなわち、サブジョブ6とサブジョブ7は制御対象(A)を共有している。この例では、制御対象(B)と(C)が溶接ロボット、制御対象(A)がステーション(ワークポジショナー)の例であるが、制御対象(A)、(B)、(C)が何であるかは本発明の本質には全く関係ない。
マスタージョブ201は、2ライン目の命令で系列1に対してサブジョブ(SUB1)を実行するように起動(PSTART)をかける。3ライン目の命令で、同様に系列2に対してサブジョブ(SUB2)を実行するように起動をかけるが、このとき、命令に「SYNC」を付けることで、制御対象が重複していることを表すとともに、「SYNC」を付けられたジョブが従属、「SYNC」を付けられないジョブが主となる。ジョブが3以上ある場合は、「SYNC」を付けられないジョブは1つだけとなり、他のジョブには全て「SYNC」が付けられることになる。
系列1では、制御対象(A)と(B)に対しての動作が教示されているので、これについて命令を解釈実行し、制御対象(A)と(B)の動作指令が動作指令出力エリア4に書かれる。系列2でも同様に制御対象(A)と(C)について命令を解釈実行するが、系列2はSYNC(系列1に従属すること)であることが系列0より知らされているので、系列1と重複している制御対象(A)について、系列1によって作成された動作指令出力データ(動作指令出力エリア4に一時記憶されているのでこれを参照できる)と教示データ(教示装置6によって教示され、記憶されていたデータ)との差分を計算し、この差分を補正するように制御対象(C)の動作指令出力データを作成し、動作指令出力エリアに書く。
制御対象(A)の動作(ステーションの回転動作)により、制御対象(C)が動作すべき軌跡(ロボットの溶接線)がずれるのでそのずれ分を補正した動作指令出力データを作成するのである。
そして全制御対象の動作指令出力データが作成されると、実際にサーボ系に出力する。
つまり、主系列は自己の制御動作を他に関係なく実行するが、従属系列はその動作指令出力を参照し、それによって影響を受ける自己の動作指令に補正を加えるという動作を制御サイクル毎に行うことになる。このようにして全ての制御対象の全軸に対する指令を揃えて駆動制御部5へ渡すので、従属系列に指定された系列力住系列に対して動作遅れが生ずる心配はない。
なお、図3に示す例でのティーチング方法を説明する。
▲1▼ロボットBとステーションAの協調ジョブ(SUB1)を教示する。
▲2▼ロボットCとステーションAの協調ジョブ(SUB2)を登録する(具体的教示は伴わずタイトルだけを仮に登録する)
▲3▼マスタージョブを作成し登録する。
▲4▼マスタージョブをネクスト動作(動作確認のために1ステップずつ動作させること)させる。2つのPSTART命令も順に実行されSUB1とSUB2が起動する。
▲5▼操作対象をSUB1とし(教示装置6の図示しないキースイッチから操作したいジョブの指定・切り換えができるものとする)、ロボットBをステップ1(最初の教示点)に動作させ、ステーションAの位置を決める。
▲6▼操作対象をSUB2に切り換え、SUB1に対するロボットCのステップ1(最初の教示点)を教示する。
▲7▼ステップ2(第2番目の教示点)以降も、▲5▼、▲6▼の手順で各ステップを教示する。
このように、教示装置6のキースイッチから操作したいジョブの指定・切り換えができるので、あるジョブで決めた位置を他のジョブの作成・編集に簡単に利用できる。
更に、作業が左右対称(図4参照)の場合は、ロボットBとステーションA’の協調ジョブ(SUB1)を教示した後に、次に示すようにロボットCとステーションA’の協調ジョブ(SUB2)を作成することができる。
これは、ひとつの動作を第1の協調ジョブに教示し、その協調ジョブジョブから前記第1の協調ジョブが司る複数の制御対象以外の1つ以上の制御対象の動作を第2の協調ジョブとして生成するとき、前記第1の協調ジョブが司る制御対象の位置データからそれ以外の制御対象の位置データを左右対象になるように変換する手段を制御装置10内に付加することにより実現できる。
具体的には、系列1実行部に記憶されているの作業ジョブを読出し、これを作業が左右対称の場合は、ロボットの機構によって定まる特定の軸(本実施例におけるロボットでは第1、4、6軸となる。図5参照)の符号を反転し位置データを生成して系列2実行部の作業ジョブとする。結果としては図6のようになる。
左右同一の作業の場合は、当然ではあるが、単に複写すればよい。
以上述べたように、本発明によれば、制御対象が重複した場合でも同時にしかも非同期で制御できるため、作業効率の向上が図れる。また、サブジョブに対する教示は全く従来と同じであり、マスタージョブでの主従関係を規定するのみでよいので、教示後の主従関係の変更も容易であり、極めて実用性が高いものである。
〔産業上の利用可能性〕
本発明は、複数のロボットで協調して溶接作業等を行う場合に適用される。
Claims (5)
- 複数の実行手段を備え、前記複数の実行手段はそれぞれ少なくとも1つ以上の制御対象を制御するとともに、全ての制御対象を1台の制御装置で制御する作業機械の制御装置において、
複数の制御対象の動作を第1の協調ジョブとして記述した命令を記憶するとともに実行する第1の系列実行手段と、
前記第1の系列実行手段が司る複数の制御対象の中のいずれか1つの制御対象と前記第1の系列実行手段が司る複数の制御対象以外の1つ以上の制御対象の動作を第2の協調ジョブとして記述した命令を記憶するとともに実行する第2の系列実行手段と、
前記第1の系列実行手段と第2の系列実行手段を起動する命令を記憶するとともに、これらを非同期かつ同時に実行させる第3の系列実行手段とを備え、
前記第3の系列実行手段は、前記第1の系列実行手段又は前記第2の系列実行手段の一方を主、他方を従に指定することを特徴とする作業機械の制御装置。 - 前記第1と第2の系列実行手段が出力する動作指令を一時記憶する動作指令出力エリアを設けたことを特徴とする請求項1記載の作業機械の制御装置。
- 前記第2の系列実行手段は前記動作指令出力エリアに出力された前記第1の系列実行手段の動作指令を参照し、教示時との差分を補償するように自己の動作を制御することを特徴とする請求項1乃至請求項2いずれかに記載の作業機械の制御装置。
- 前記複数の制御対象の動作が左右対称の場合に、ひとつの動作を第1の協調ジョブに教示し、その協調ジョブから前記第1の協調ジョブが司る複数の制御対象以外の1つ以上の制御対象の動作を第2の協調ジョブとして生成するとき、
前記第1の協調ジョブが司る制御対象の位置データからそれ以外の制御対象の位置データを左右対称になるように変換する手段を設けたことを特徴とする請求項1乃至請求項3いずれかに記載の作業機械の教示装置。 - 前記協調ジョブを作成・編集するための、操作対象ジョブを指定・切り換えできる手段を備え、ある協調ジョブで指定した位置を他のジョブの作成・編集に使用できることを特徴とする請求項1乃至請求項4いずれかに記載の作業機械の制御装置。
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