JPH10301608A - 作業機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 制御対象の制御軸をある時は同期して、ある
時は独立に制御することができる作業機械の制御装置を
提供する。 【解決手段】 ２軸以上で構成される複数の制御対象を
制御する作業機械の制御装置において、各制御対象１、
２の各軸を駆動するモータなどのアクチュエータを制御
する際に、アクチュエータと制御対象１、２を関係付け
る軸構成情報入力手段２０３を備え、制御対象への動作
指令をアクチュエータに出力する際は、軸構成情報入力
手段２０３で作成された、制御対象と物理的なアクチュ
エータの接続関係を記す物理軸構成情報に基づいて、動
作指令を所定のアクチュエータに分配する指令分配処理
部２０８を備えた作業機械の制御装置。これにより、重
複したアクチュエータは同時に同期して制御できるし、
切り離されて独立に非同期に制御できるため、作業効率
の向上が図られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、作業機械の制御装
置に関するもので、さらに詳しく言えば、複数のアクチ
ュエータを１つの制御対象で構成したり、前記制御対象
で構成されたアクチュエータの一部を他の制御対象に構
成することにより、各アクチュエータを同時に制御し、
または、切り離して独立に制御できる作業機械の制御装
置に関するものである。なお、制御対象とは、ロボット
や外部軸など、１または複数軸でひとつの機構を構成す
るものをいう。また、アクチュエータとは、ひとつの制
御対象の各軸を駆動するモータ、シリンダ等の駆動要素
をいう。

【０００２】

【従来の技術】例えば、図１に示すように、１台の制御
装置で３つの制御対象（２台のロボットＡ１、Ｂ２と１
台の２軸からなる外部軸Ｃ３）を制御する場合がある。
ここで、外部軸Ｃ３は２つの軸が同期して同じ方向に回
転する構成である。この制御装置の作業としては溶接作
業を仮定し、外部軸の制御軸Ｃ３の１軸目側に取り付け
られたワーク１をロボットＡ１と外部軸Ｃ３で溶接作業
し、次に外部軸Ｃ３の２軸目側に取り付けられたワーク
２をロボットＢ２と外部軸Ｃ３で溶接作業し、次にワー
ク１とワーク２を結合させるために、ロボットＡ１とロ
ボットＢ２と外部軸Ｃ３でワーク１及び２の結合部を溶
接する作業がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このように、外部軸の
２つの軸を同期して制御する場合、まず、ロボットＡ１
と外部軸Ｃ３でワーク１の作業を行い、次に、ロボット
Ｂ２と外部軸Ｃ３でワーク２の作業を行う場合、シリー
ズに制御しなければならないため、作業時間が長くな
る。また、ロボットＡ１と外部軸Ｃ３が作業を行ってい
る場合は、ロボットＢ２は、停止しているため、ロボッ
トＡ１、Ｂ２を効率良く制御できない問題点があった。
また、従来においては、国際公開ＷＯ９５／２５９９１
号公報に示されるように、複数の制御対象を１台の制御
装置で制御する作業機械の制御装置において、複数の動
作を第１の協調ジョブとして記述した命令を記憶すると
ともに実行する第１の系列実行手段と、前記第１の系列
実行手段が司る複数の制御対象の中のいずれか１つの制
御対象と、前記第１の系列実行手段が司る複数の制御対
象以外の１つ以上の制御対象の動作を第２の協調ジョブ
として記述した命令を記憶するとともに実行する第２の
系列実行手段と、前記第１の系列実行手段と第２の系列
実行手段を起動する命令を記憶するとともに、これらを
非同期かつ同時に実行させる第３の系列実行手段とを設
けた作業機械の制御装置が提案された。この従来の装置
では、第１の系列実行手段と第２の系列実行手段は非同
期かつ同時に実行していたが、特定の区間（作業区間）
のみを同期して動作させる必要がある場合には、特定の
区間の開始の位置で開始のタイミングを自動的に合わせ
ると共に作業条件を調整する必要があり、ティーチング
が煩雑になっていた。

【０００４】さらに、従来においては、作業プログラム
の教示は、制御装置で制御している制御対象すべての位
置データを教示、登録していた。また、作業プログラム
の実行では、すべての制御対象を教示し作業プログラム
を実行していた。作業プログラムの教示においては、本
来教示すべき制御対象のみを軸操作し、位置の教示を行
いたいところであるが、従来は、制御対象すべてが動作
可能状態であるため、キー操作の間違いで、別の制御対
象を動作することがあり、予期せぬ動作となり非常に危
険である。作業プログラムの実行では、作業プログラム
は全ての制御対象の教示位置が登録されていることか
ら、本来動作するはずのない制御対象が、教示の間違い
により動作する場合がある。本発明は上記のような問題
点を解消するためになされたもので、制御対象の制御軸
をある時は同期して、ある時は独立に制御することがで
き、また任意の区間を容易に同期して動作することがで
き、さらに作業プログラムに教示において教示すべき制
御対象のみを軸操作して位置の教示ができる作業機械の
制御装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明は、少なくとも２軸以上で構成される複数の
制御対象を制御する作業機械の制御装置において、前記
各制御対象の各軸を駆動するアクチュエータを制御する
際に、前記アクチュエータを制御対象との関係付ける軸
構成情報入力手段を備え、前記制御対象への動作指令を
前記アクチュエータに出力する際は、前記軸構成情報入
力手段で作成された、制御対象と物理的なアクチュエー
タの接続関係を記す物理軸構成情報に基づいて、動作指
令を所定のアクチュエータに分配する指令分配処理部を
備えたものである。この制御装置において、複数の作業
プログラムが系列実行可能な制御装置で、複数の作業プ
ログラムにより複数の制御対象の動作指令を生成する場
合、系列起動の際に、複数の制御対象が共有するアクチ
ュエータに動作指令を出力する際、動作指令が重複して
いないかどうかのチェックを行い、重複しているときは
作業プログラムの起動を停止するチェック機構を有する
ものとすることができる。また、前記指令分配処理部に
おいて、動作指令を物理軸構成情報を元に、所定のアク
チュエータに動作指令を分配する際、複数の制御対象が
共有するアクチュエータに動作指令する場合、動作指令
が重複していないかどうかのチェックを行い、重複して
いるときは当該動作を停止するための第２のチェック機
構を有することができる。この発明により、１つの制御
対象で構成された複数のアクチュエータの一部を物理軸
構成情報により他の制御対象で構成できるために、アク
チュエータ全てを同時に動作制御したり、他の制御対象
により部分的に独立して動作制御することが可能とな
る。

【０００６】本発明はまた、複数の制御対象を１台の制
御装置で制御する作業機械の制御装置であり、更に、複
数の制御対象の動作を第１の協調ジョブとして記述した
命令を記憶すると共に実行する第１の系列実行手段と、
前記第１の系列実行手段が司る複数の制御対象の中のい
ずれか１つの制御対象と、前記第１の系列実行手段が司
る複数の制御対象以外の１つ以上の制御対象の動作を第
２の協調ジョブとして記述した命令を実行する第２の系
列実行手段をもつ作業機械の制御装置において、第１、
第２の協調ジョブの中の任意の区間で同期する手段を設
けたものである。この発明によれば、任意の区間を容易
に同期して動作することが出来るため、作業ジョブの作
成が簡単になり、教示作業効率を向上することができ
る。

【０００７】本発明はさらに、複数の制御対象を１台の
制御装置で制御する作業機械の制御装置において、作業
プログラム作成時に、動作する制御対象を選択する手段
と、制御対象を選択した情報を作業プログラムに記憶す
るエリアを有し前記選択した制御対象情報を記憶する手
段とを備えたものである。この装置において、前記作業
プログラムに記憶された制御対象のみの軸操作を行う手
段を備え、選択された制御対象の位置教示を行う手段を
備えたものとすることができる。また、作業プログラム
の実行に際し、前記作業プログラムを選択する手段を備
え、選択された作業プログラムを実行する手段を備え、
作業プログラムの制御対象情報に基づき、指定された制
御対象のみを制御するものとすることができる。この発
明によれば、作業プログラムの教示において、教示すべ
き制御対象のみを軸操作し、位置の教示を容易に行うこ
とができ、キー操作の間違いで、別の制御対象を動作す
ることがなくなる。また、作業プログラムの実行では、
作業プログラムは、選択された制御対象のみの教示位置
が登録されていることから、動作する必要のない、つま
り、選択されていない制御対象が、教示の間違いにより
動作することがないために、非常に安全な制御装置であ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て説明する。図２は、本実施例の制御対象の構成を示す
ものであり、ロボットＡ、Ｂがそれぞれ６軸、外部軸Ｃ
が２軸である。図３に本実施例の制御装置４の構成を示
す。図３において、２００はモードの切り替えや作業プ
ログラムの起動や停止の操作を行うプログラミングボッ
クス、２０１はロボットＡ１、ロボットＢ２、外部軸Ｃ
３と制御装置４と制御対象を選択し、作業プログラムを
登録したり、軸操作を行ったりするためのプログラミン
グペンダントである。

【０００９】本制御装置４は系列動作可能な制御装置で
あり、プログラミングペンダント２０１と作業プログラ
ム記憶部２０２と物理軸構成情報記憶部２０３と系列０
実行部２０４と系列１実行部２０５と系列２実行部２０
６の３つの系列の実行部と、動作指令出力エリア２０７
と指令分配処理部２０８と駆動制御部２０９からなる。
作業プログラムは、プログラミングペンダント２０１よ
り、作業プログラム記憶部２０２に記憶され、制御構成
情報を入力し、物理軸構成情報を物理軸構成情報記憶部
２０３に記憶する軸制御構成情報入力手段を持つ。各々
の系列実行部２０４，２０５，２０６はプログラミング
ペンダント２０１にて教示され記憶された作業プログラ
ムの解釈及び実行を行い、動作指令を作成して動作指令
出力エリア２０７に出力する。動作指令出力エリア２０
７に指令された動作指令は、物理軸構成情報を元に、物
理軸番号に相当する駆動制御部２０９に一斉に指令さ
れ、指令されたモータは動作する。系列実行部２０４，
２０５，２０６は、マルチタスクとすることで、相互に
非同期に作業プログラムの実行が可能である。

【００１０】軸制御構成入力手段では制御対象１にロボ
ットＡ１、制御対象２にロボットＢ２、制御対象３に外
部軸Ｃの２軸を割り当てる。そして、制御対象３は２つ
のモータが、同じ方向に同期して回転する構成とする。
つまり、プログラミングペンダント２０１で制御対象３
の１軸目（外部軸Ｃの１軸目）の軸操作を行うと、それ
と同じ方向に制御対象３の２軸目（外部軸Ｃの２軸目）
も同じ指令を出力する構成である。そして、制御対象４
に外部軸Ｃの１軸目を割り当て、制御対象５に外部軸Ｃ
の２軸目を割り当てた構成とし、プログラミングペンダ
ントよりこれらの情報を入力する。これにより、各制御
対象と各ロボット、外部軸のモータの割り当ての情報が
決定される。この情報を物理軸構成情報と称する。図４
は、本実施例のシステムの物理軸構成情報の内容であ
る。論理軸番号３０１は制御対象毎の軸番号である。物
理軸番号３０２は、アクチュエータであるモータの物理
的な番号である。なお、この軸制御構成入力手段による
作業は、制御装置のセットアップ時のみ行えば良い。

【００１１】この物理軸構成情報を見ると、制御対象１
の論理軸番号の１番目から６番目の動作指令は、物理軸
番号１から６番目に指令されることが分かる。制御対象
２の論理軸番号の１番目から６番目の動作指令は、物理
軸番号７から１２番目に指令されることが分かる。制御
対象３の論理軸番号の１番目と２番目の動作指令は、物
理軸番号１３と１４番目に指令されることが分かる。制
御対象４の論理軸番号の１番目の動作指令は、物理軸番
号１３番目に指令されることが分り、制御対象３の１軸
目と共有していることが分かる。制御対象５の論理軸番
号の１番目の動作指令は、物理軸番号１４番目に指令さ
れることが分り、制御対象３の２軸目と共有しているこ
とが分かる。ここで、制御対象１の論理軸番号６番目の
物理軸番号を１３とすると、制御対象１の論理軸番号６
番目の指令データは１３番目のモータへの指令となる、
つまり、外部軸の１軸目への指令となる。

【００１２】ここで、図５に示す作業プログラムを実行
する場合を例にとり説明する。ジョブ１（４０１）は、
後述するジョブ２（４０２）、ジョブ３（４０３）、ジ
ョブ４（４０４）の作業プログラムの起動を行う作業プ
ログラム、ジョブ２は制御対象１と制御対象４で作業を
行う作業プログラム、ジョブ３は制御対象２と制御対象
５で作業を行う作業プログラム、ジョブ４は制御対象１
と制御対象２と制御対象３で作業を行う作業プログラム
である。まず、プログラミングボックス２００からジョ
ブ１に起動をかける。この時、３つの系列実行部２０
４，２０５，２０６は何も実行していないものとして、
系列０実行部２０４で実行させるものとする。ジョブ１
は２ライン目の命令でジョブ２が実行するように起動
（ＰＳＴＡＲＴ）をかける。この時、空きの系列実行部
を探し、実行させる。ここでは系列１実行部２０５で実
行する。３ライン目の命令でジョブ３が実行するように
起動（ＰＳＴＡＲＴ）をかける。これも前述同様に、空
きの系列実行部を探し、実行させる。ここでは系列２実
行部２０６で実行する。４ライン目の命令はジョブ２の
作業が終了するのを待ち、５ライン目の命令はジョブ３
の作業が終了するのを待つ。６ライン目の命令は、４ラ
イン目、５ライン目の作業待ち命令で作業の終了を待っ
た後で実行され、ジョブ４が実行するように起動をかけ
る。ここでは、系列１実行部２０５、系列２実行部２０
６は空き状態になっているため、どちらかの系列実行部
で実行できるがここでは、系列１実行部２０５で実行す
るものとする。

【００１３】系列１実行部２０５で実行されるジョブ２
は、制御対象１と制御対象４に対しての動作が教示され
ているので、これについて命令を解釈実行し、制御対象
１と制御対象４の動作指令が動作指令出力エリアに書か
れる。系列２実行部２０６で実行されるジョブ３は、制
御対象２と制御対象５に対しての動作が教示されている
ので、これについて命令を解釈実行し、制御対象２と制
御対象５の動作指令が動作指令出力エリア２０７に出力
される。その後、指令分配処理部２０８が物理軸構成情
報を元に動作指令を所定の個所に分配する。その結果、
制御対象１の動作指令はロボット１へ、制御対象２の動
作指令はロボット２へ、制御対象４の動作指令は外部軸
の１軸目へ、制御対象５の動作指令は外部軸の２軸目
へ、動作指令を出力することになる。次に、系列１実行
部２０５で実行されるジョブ４は、制御対象１と制御対
象２と制御対象３に対しての動作が教示されているの
で、これについて命令を解釈実行し、制御対象１と制御
対象２と制御対象３の動作指令が動作指令出力エリア２
０７に分配される。そして、動作指令出力エリア２０７
に出力された動作指令は、物理軸構成情報を元に、駆動
制御部のロボットＡとロボットＢと外部軸の１軸目と２
軸目の各軸に分配される。図６に示すジョブ５（５０
１）では、前記のジョブ２をＰＳＴＡＲＴで起動後、制
御対象３のみのジョブ６（５０２）をＰＳＴＡＲＴによ
り起動した場合、ジョブ２の制御対象４とジョブ６の制
御対象３の論理軸番号は、どちらも物理軸番号の１３番
目に動作指令の出力を行うので、動作指令は重複するこ
とになり、外部軸の１軸目のモータは正しく制御されな
い。このような場合は、制御対象の間で共有されたモー
タに対して系列実行部がチェックを行い、アラームを発
生させ動作を停止する。また、系列実行部は、同じ制御
対象が他の系列実行部で制御される場合も、チェックを
行い、アラームを発生させ動作を停止する。

【００１４】次に、任意の区間を容易に同期して動作す
ることが出来る本発明の実施例を図に基づいて説明す
る。図３における各々の系列実行部２０４，２０５，２
０６は、プログラミングペンダント２０１を介して教示
され、記憶されている命令の解釈実行を行い、動作指令
を作成して動作指令出力エリア２０７に出力する。動作
指令がそろえば、駆動制御部２０９に一斉に指令され、
複数の制御対象が駆動される。系列１実行部２０５また
は系列２実行部２０６で同期開始命令（ＦＳＹＮＣＯ
Ｎ）を解釈実行すると、もう一方の系列が同期開始命令
を解釈するのを待つ。同期を開始すると系列１実行部２
０５は、動作指令と各ステップの動作時間を動作指令出
力エリア４に出力する。系列２実行部２０６は、その動
作時間を参照し、各ステップの移動時間が同じになるよ
うに動作指令を動作指令出力エリア２０７に出力する。
これにより、任意の区間を容易に同期して動作すること
が出来るため、作業ジョブの作成が簡単になり、教示作
業効率を向上することができる。

【００１５】次に、作業プログラムに教示において教示
すべき制御対象のみを軸操作して位置の教示ができる本
発明の実施例を、図３及び図８〜図１０を参照しながら
詳細に説明する。図８は、作業プログラムのデータ構造
であり、作業プログラム名称エリア７と制御対象情報エ
リア８と補間や速度や位置など複数の動作情報エリア９
のデータ構造である。図９は、作業プログラム作成時の
操作フローである。選択する制御対象がロボットＡ１と
外部軸Ｃ３と仮定しフローチャートに従って説明する。 ステップ１：プログラミングボックス２００で、ティー
チングモードにする。 ステップ２：作業プログラムの名称を作業プログラム名
称エリア７に登録する。 ステップ３：制御対象を選択する。ここでロボットＡ１
と外部軸Ｃ３を選択する。 ステップ４：選択した制御対象を制御対象情報エリア８
に記憶する。 ステップ５：制御対象情報エリアの制御対象が複数の場
合、軸操作を行う制御対象の選択を行う。 ステップ６：軸操作を行い所望の位置に制御対象を動作
させる。 ステップ７：補間、速度を決定する。もし、制御対象情
報エリアの制御対象が複数の場合ステップ４で選択した
以外の制御対象の軸操作を行う場合ステップ５へ戻りス
テップ５、ステッブ６、ステップ７を繰り返す。例え
ば、最初ステップ５でロボットＡを選択した時、外部軸
Ｃ３の位置も変えたい場合、ステップ５に戻り、外部軸
Ｃ３を選択し、ステップ６で外部軸Ｃ３の軸操作を行
う。 ステップ８：動作情報エリア８動作情報を記憶する。 後は、ステップ５、ステップ６、ステップ７、ステップ
８を必要なだけ繰り返し、作業プログラムの作成を行
う。図１０は、作業プログラム実行時のフローチャート
である。 ステップ１：プログラミングボックス２００で作業プロ
グラム実行モードに切り替える。 ステップ２：作業プログラムの選択を行う。 なお、ステップ１とステップ２の手順は逆でも良い。ス
テップ３：プログラミングボックス６の作業プログラム
起動ボタンを押し、ステップ１で選択した作業プログラ
ムを起動する。

【００１６】

【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、下
記の効果を奏する。 （１）軸構成情報入力手段で作成された、制御対象と物
理的なアクチュエータの接続関係を記す物理軸構成情報
に基づいて、動作指令を所定のアクチュエータに分配す
るようにしたので、アクチュエータであるモータを重複
して制御対象に割り当てることにより、重複したモータ
は同時に同期して制御できるし、切り離されて独立に非
同期に制御できるため、作業効率の向上が図られる。 （２）第１、第２の協調ジョブの中の任意の区間で同期
する手段を設けたことにより、任意の区間を容易に同期
して動作することが出来るため、作業ジョブの作成が簡
単になり、教示作業効率を向上することができる。 （３）作業プログラム作成時には、動作する制御対象を
選択する手段を備え、制御対象を選択した情報を作業プ
ログラムに記憶するエリアを備え、前記選択した制御対
象情報を記憶する手段を備えたことにより、作業プログ
ラムの教示において、教示すべき制御対象のみを軸操作
し、位置の教示を行うことができ、キー操作の間違い
で、別の制御対象を動作することがなくなる。また、作
業プログラムの実行では、作業プログラムは、選択され
た制御対象のみの教示位置が登録されていることから、
動作する必要のない、つまり、選択されていない制御対
象が、教示の間違いにより動作することがないという効
果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を適用するシステムを示す概略平面図
である。

【図２】 本発明を適用するシステムの他の例を示す概
略平面図である。

【図３】 本発明の実施例を示すシステム構成図であ
る。

【図４】 本発明の動作説明図である。

【図５】 本発明におけるジョブの内容を示す説明図で
ある。

【図６】 本発明におけるジョブの内容を示す説明図で
ある。

【図７】 本発明における系列実行部での教示方法を示
す説明図である。

【図８】 本発明の実施例を示す作業プログラムデータ
構造図である。

【図９】 本発明の実施例を示す作業プログラム作成時
の操作フローチャートである。

【図１０】 本発明の実施例を示す作業プログラム起動
時の操作フローチャートである。

【符号の説明】

１ ロボットＡ、２ ロボットＢ、３ 外部軸Ｃ、４
制御装置、７ 作業プログラム名称エリア、８ 制御対
象情報エリア、９ 動作情報エリア、２００ プログラ
ミングボックス、２０１ プログラミングペンダント、
２０２ 作業プログラム、２０３ 物理軸構成情報記憶
部、２０４ 系列０実行部、２０５ 系列１実行部、２
０６ 系列２実行部、２０７ 動作指令出力エリア、２
０８ 指令分配処理部、２０９ 駆動制御部

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 少なくとも２軸以上で構成される複数の
   制御対象を制御する作業機械の制御装置において、 前記各制御対象の各軸を駆動するアクチュエータを制御
   する際に、前記アクチュエータと制御対象を関係付ける
   軸構成情報入力手段を備え、 前記制御対象への動作指令を前記アクチュエータに出力
   する際は、前記軸構成情報入力手段で作成された、制御
   対象と物理的なアクチュエータの接続関係を記す物理軸
   構成情報に基づいて、動作指令を所定のアクチュエータ
   に分配する指令分配処理部を備えたことを特徴とする作
   業機械の制御装置。
2. 【請求項２】 複数の作業プログラムが系列実行可能な
   制御装置で、複数の作業プログラムにより複数の制御対
   象の動作指令を生成する場合、系列起動の際に、複数の
   制御対象が共有するアクチュエータに動作指令を出力す
   る際、動作指令が重複していないかどうかのチェックを
   行い、重複しているときは作業プログラムの起動を停止
   するチェック機構を有することを特徴とする、請求項１
   記載の作業機械の制御装置。
3. 【請求項３】 前記指令分配処理部において、動作指令
   を物理軸構成情報に基づいて、所定のアクチュエータに
   動作指令を分配する際、複数の制御対象が共有するアク
   チュエータに動作指令する場合、動作指令が重複してい
   ないかどうかのチェックを行い、重複しているときは当
   該動作を停止するための第２のチェック機構を有するこ
   とを特徴とする、請求項１または２記載の作業機械の制
   御装置。
4. 【請求項４】 少なくとも２軸以上で構成される複数の
   制御対象を１台の制御装置で制御する作業機械の制御装
   置であって、複数の制御対象の動作を第１の協調ジョブ
   として記述した命令を記憶すると共に実行する第１の系
   列実行手段と、前記第１の系列実行手段が司る複数の制
   御対象の中のいずれか１つの制御対象と、前記第１の系
   列実行手段が司る複数の制御対象以外の１つ以上の制御
   対象の動作を第２の協調ジョブとして記述した命令を実
   行する第２の系列実行手段をもつ作業機械の制御装置に
   おいて、第１、第２の協調ジョブの中の任意の区間で同
   期する手段を設けたことを特徴とする作業機械の制御装
   置。
5. 【請求項５】 少なくとも２軸以上で構成される複数の
   制御対象を１台の制御装置で制御する作業機械の制御装
   置において、 作業プログラム作成時に、動作する制御対象を選択する
   手段と、制御対象を選択した情報を作業プログラムに記
   憶するエリアを有し前記選択した制御対象情報を記憶す
   る手段とを備えたことを特徴とする作業機械の制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記作業プログラムに記憶された制御対
   象のみの軸操作を行う手段を備え、選択された制御対象
   の位置教示を行う手段を備えたことを特徴とする請求項
   ５記載の作業機械の制御装置。
7. 【請求項７】 作業プログラムの実行に際し、前記作業
   プログラムを選択する手段を備え、選択された作業プロ
   グラムを実行する手段を備え、作業プログラムの制御対
   象情報に基づき、指定された制御対象のみを制御するこ
   とを特徴とする請求項４または５記載の作業機械の制御
   装置。