JPH06222818A - 制御システムおよび制御方法 - Google Patents

制御システムおよび制御方法

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JPH06222818A
JPH06222818A JP5008322A JP832293A JPH06222818A JP H06222818 A JPH06222818 A JP H06222818A JP 5008322 A JP5008322 A JP 5008322A JP 832293 A JP832293 A JP 832293A JP H06222818 A JPH06222818 A JP H06222818A
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control
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の制御装置からなる制御システムにおい
て、一方の制御装置に周辺装置を接続することにより、
他方の制御装置が行う位置ぎめ制御のための位置ぎめプ
ログラムの入力、または、修正ができるようにするとと
もに、プログラムを単純化された理解しやすいものと
し、プログラムの作成、および、修正に要する時間を短
縮する。 【構成】 一方の制御装置１０７のメモリ１０３に、他
方の制御装置１１４により駆動されるサーボモータを示
すコード、このサーボモータによる位置ぎめ目標位置、
および、位置ぎめ移動速度とが記述された命令ステップ
を有する制御プログラムが格納され、この制御プログラ
ムの実行にもとづき、他方の制御装置１１４による位置
ぎめ制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、複数のプログラマブ
ルコントローラにより位置ぎめ制御または速度制御を行
う制御システムおよび制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図８は従来の制御システムを示すブロッ
ク図である。図において、５０１はシーケンス制御部で
ある。なお、このシーケンス制御部５０１は内部にメモ
リ（図示せず）を有し、このメモリにシーケンスプログ
ラムが格納されている。そして、シーケンス制御部５０
１は、このシーケンスプログラムにもとづき、外部から
入力される入力信号を周期的に監視するとともに、この
入力信号に応じて所定の処理を行い、所定の出力信号を
出力するなどの動作を行っている。
【０００３】５０２はシーケンス制御部５０１からの指
令により起動する位置ぎめ制御部、５０３は位置ぎめ制
御部５０２に設けられたメモリ、５０４はメモリ５０３
に格納された位置ぎめプログラム、５０５は位置ぎめプ
ログラム５０４にもとづき位置ぎめ制御部５０２により
駆動される第１モータ、例えば、サーボモータである。
なお、位置ぎめ制御部５０２はサーボモータ５０５を駆
動して所定の位置ぎめ制御を行う。５０６は通信制御部
である。なお、シーケンス制御部５０１、位置ぎめ制御
部５０２、および、通信制御部５０６より制御装置５０
７が構成される。
【０００４】５０８はシーケンス制御部、５０９はシー
ケンス制御部５０８からの指令により起動する位置ぎめ
制御部、５１０は位置ぎめ制御部５０９に設けられたメ
モリ、５１１はメモリ５１０に格納された位置ぎめプロ
グラム、５１２は位置ぎめプログラム５１１にもとづき
位置ぎめ制御部５０９により駆動される第２モータ、例
えば、サーボモータである。なお、位置ぎめ制御部５０
９はサーボモータ５１２を駆動して所定の位置ぎめ制御
を行う。５１３は通信制御部である。なお、シーケンス
制御部５０８、位置ぎめ制御部５０９、および、通信制
御部５１３より制御装置５１４が構成される。また、５
１５は通信制御部５０６と通信制御部５１３を接続する
伝送路である。
【０００５】通信制御部５０６はシーケンス制御部５０
１から出力される制御情報が入力されるとともに、これ
を伝送路５１５により伝送可能な信号に変換して伝送路
５１５に送出する。また、逆に、通信制御部５０６は、
伝送路５１５により送られて来た信号をシーケンス制御
部５０１が受入可能な制御情報に変換してシーケンス制
御部５０１に送出する動作も行う。通信制御部５１３は
伝送路５１５により送られて来た信号をシーケンス制御
部５０８に入力可能な制御情報に変換してシーケンス制
御部５０８に送出する。また、逆に、通信制御部５１３
はシーケンス制御部５０８から出力される制御情報を伝
送路５１５で伝送可能な信号に変換して伝送路５１５に
送出する動作も行う。シーケンス制御部５０８は通信制
御部５１３より送られて来た制御情報を位置ぎめ制御部
５０９に送出し、位置ぎめ制御部５０９を起動させる
他、サーボモータ５１２の動作に関連して動作させる必
要のある電磁弁やリレーなど（図示せず）を所定の順序
で動作させる。
【０００６】次に、従来の制御システムの動作の概要に
ついて図９にもとづき説明する。サーボモータ５０５の
位置ぎめ制御は、移動方法を示すコード、サーボモータ
５０５であることを示すコード、位置ぎめ目標位置、お
よび、位置ぎめ移動速度が記述された命令ステップを有
する位置ぎめプログラム５０４の実行により行われる。
なお、以後、位置ぎめ目標位置をアドレスと称し、位置
ぎめ移動速度を速度と称する。
【０００７】メモリ５１０にはサーボモータ５１２を駆
動して位置ぎめ制御を行う位置ぎめプログラムが格納さ
れている。そして、この位置ぎめプログラムを起動させ
る命令ステップを有する位置ぎめプログラム５０４の実
行により位置ぎめ制御が行われる。まず、位置ぎめプロ
グラム５０４が実行され、メモリ５１０に格納されてい
る所定の位置ぎめプログラムを起動させる命令ステップ
が実行されると、所定の制御情報が位置ぎめ制御部５０
２よりシーケンス制御部５０１に伝えられる（ａ）。シ
ーケンス制御部５０１はこの制御情報にもとづき、所定
の位置ぎめプログラム番号を有する制御情報を発生す
る。なお、この位置ぎめプログラム番号はメモリ５１０
に格納されている位置ぎめプログラムのそれぞれに付さ
れた番号であり、この番号により所定の位置ぎめプログ
ラムを指定することができる。
【０００８】シーケンス制御部５０１により発生された
制御情報は、シーケンス制御部５０１から通信制御部５
０６に伝えられる（ｂ）。通信制御部５０６に伝えられ
た制御情報は、伝送路５１５により伝送可能な信号に変
換され伝送路５１５を経由して通信制御部５１３に伝え
られる（ｃ）。通信制御部５１３に伝えらた信号は、シ
ーケンス制御部５０８が受入可能な制御情報に変換され
てはシーケンス制御部５０８に伝えられる（ｄ）。シー
ケンス制御部５０８に伝えられた制御情報は位置ぎめ制
御部５０９に伝えられる（ｅ）。位置ぎめ制御部５０９
は、シーケンス制御部５０８に伝えられた制御情報が有
する位置ぎめプログラム番号の位置ぎめプログラムを起
動させる。そして、この位置ぎめプログラムにもとづ
き、サーボモータ５１２を介して位置ぎめ制御を行う。
【０００９】位置ぎめ制御が完了すると、位置ぎめの完
了を示す制御情報が位置ぎめ制御部５０９からシーケン
ス制御部５０８に伝えられる（ｆ）。シーケンス制御部
５０８に伝えられた制御情報は通信制御部５１３に伝え
られる（ｇ）。通信制御部５１３に伝えられた制御情報
は、伝送路５１５により伝送可能な信号に変換され、伝
送路５１５を経由して通信制御部５０６に伝えられる
（ｈ）。通信制御部５０６に伝えられた信号は、シーケ
ンス制御部５０１が受入可能な制御情報に変換されて、
シーケンス制御部５０１に伝えられる（ｉ）。シーケン
ス制御部５０１に伝えられた制御情報は、位置ぎめ制御
部５０２に伝えらる（ｊ）。位置ぎめプログラム５０４
は、この制御情報により現在実行中の命令ステップの実
行を終了し、次の命令ステップに進む。
【００１０】次に、従来の制御システムの動作の詳細に
ついて、一例のプログラムにもとづき説明する。図１０
は一例の位置ぎめプログラム５０４のプログラムリスト
の一部を示している。なお、この位置ぎめプログラム５
０４はメモリ５０３に格納されている。なお、この図１
０には位置ぎめプログラム５０４のうちサーボモータ５
０５を駆動して位置ぎめ制御を行う命令ステップ６０１
と、サーボモータ５１２を駆動して位置ぎめ制御を行う
位置ぎめプログラムを起動させるための命令ステップ６
０２とが示されている。図６において、命令ステップ６
０１は
【００１１】
【数１】
【００１２】と表記され、命令ステップ６０２はＭ５
０；と表記されている。命令ステップ６０１において、
先頭の３桁は移動方法を示すコードである。図６に示す
例では、このコードはＧ０１であり、直線補間であるこ
とを示している。
【００１３】また、４桁目はサーボモータを示すコード
であり、この場合コードがＸであるのでサーボモータ５
０５を示している。そして、Ｘの次のスペースにはアド
レスが記入される。また、Ｆは、このＦに続く次のスペ
ースに速度が記入されることを示している。命令ステッ
プ６０２において、１桁目のＭはこの命令が補助機能命
令であることを示している。そして、Ｍの次に表記する
コードをＭコードと称し、このＭコードにより種々の所
定の動作が行われる。この例の場合、表記されているＭ
コードは５０である。このＭコードが５０であることに
より、所定の位置ぎめプログラムを起動させる命令であ
ることを示すとともに、この起動される位置ぎめプログ
ラムはサーボモータ５１２を駆動して位置ぎめ制御する
ものであることを示している。なお、上述のようにサー
ボモータ５１２を駆動して位置ぎめ制御する位置ぎめプ
ログラムは制御装置５１４のメモリ５１０に格納されて
いる。
【００１４】次に、位置ぎめプログラム５０４が実行さ
れる際の制御の流れについて図１１および図１２のフロ
ー図により説明する。シーケンス制御部５０１によるシ
ーケンス制御の実行中に、サーボモータ５０５を駆動し
て位置ぎめ制御を行うなどの必要が生じると図１１にお
いて開始ステップよりステップＳ１１０１に進む。ステ
ップＳ１１０１において、シーケンス制御部５０１は位
置ぎめ制御部５０２に位置ぎめプログラム５０４を起動
するように指令を与え、ステップＳ１１０２に進む。ス
テップＳ１１０２において、位置ぎめ制御部５０２は位
置ぎめプログラム５０４を起動し、図１０に示される命
令ステップ６０１を実行する。そして、位置ぎめ制御部
５０２は速度および位置に関してフィードバック制御を
行い、指定された速度で指定されたアドレスに位置ぎめ
が行われるようにサーボモータ５０５を駆動し直線補間
動作を行い、ステップＳ１１０３に進む。
【００１５】ステップＳ１１０３においては、位置ぎめ
制御部５０２は命令ステップ６０２を実行し、シーケン
ス制御部５０１にＭコード（＝５０）と同期信号を送出
しステップＳ１１０４に進む。この同期信号は位置ぎめ
制御部５０２より出力されるＭコードの読取り可能なタ
イミングをシーケンス制御部５０１に知らせるために位
置ぎめ制御部５０２がシーケンス制御部５０１に出力す
る信号である。なお、以後、同期信号は送出側が出力す
る情報の読取り可能なタイミングを受取り側に知らせる
ために、送出側が受取り側に出力する信号を意味するも
のとする。図１３は位置ぎめ制御部５０２がシーケンス
制御部５０１に送出する制御情報を示す図である。な
お、この制御情報はＭコード８０１および同期信号８０
２から構成されている。
【００１６】ステップＳ１１０４では、シーケンス制御
部５０１はＭコード８０１を読取り、次のステップＳ１
１０５に進む。ステップＳ１１０５では、このＭコード
８０１が５０であるか否か判定する。そして、５０であ
ればステップＳ１１０６に進み、５０でなければステッ
プＳ１１１８に進む。ステップＳ１１０６では、シーケ
ンス制御部５０１は通信制御部５０６に所定の制御情報
を出力しステップＳ１１０７に進む。図１４は、この制
御情報を示した図であり、図１４に示されるように制御
情報はプログラム番号９０１と同期信号９０２を有して
いる。なお、プログラム番号９０１は上述のように位置
ぎめ制御部５０９のメモリ５１０に格納されているプロ
グラムの番号である。
【００１７】ステップＳ１１０７では、通信制御部５０
６はこのシーケンス制御部５０１より送られて来る制御
情報を伝送路５１５により伝送可能な信号に変換し、伝
送路５１５を経由して通信制御部５１３に送信し、ステ
ップＳ１１０８に進む。ステップＳ１１０８では、通信
制御部５１３は通信制御部５０６より送られて来る信号
を受信するとともに、この受信した信号をシーケンス制
御部５０８が受入可能な制御情報に変換してシーケンス
制御部５０８に出力し、ステップＳ１１０９に進む。ス
テップＳ１１０９では、シーケンス制御部５０８は、こ
の受信した制御情報にもとづき所定の位置ぎめプログラ
ム（位置ぎめ制御部５０９のメモリ５１０に格納されて
いるプログラム番号９０１の位置ぎめプログラム）を起
動するように位置ぎめ制御部５０９に指令し、ステップ
Ｓ１１１０に進む。
【００１８】図１５は、プログラム番号がプログラム番
号９０１で示される位置ぎめプログラムのプログラムリ
ストを示している。なお、この位置ぎめプログラムはメ
モリ５１０に格納されている。このプログラムリストに
はサーボモータ５１２を駆動し、位置ぎめ制御を行う命
令ステップ１００１とプログラム番号９０１のプログラ
ムの終了を示す命令コード１００２とが記されている。
なお、図１５において、命令ステップ１００１は
【００１９】
【数２】
【００２０】命令ステップ１００２はＭ２；と、それぞ
れ表記されている。命令ステップ１００１において、Ｇ
０１は直線補間であることを表わしている。そしてＸに
よりサーボモータ５１２を表わし、Ｘの次のスペースに
記入された値で示されるアドレスに、Ｆの次のスペース
に記入された値で示される速度で位置ぎめ移動すること
を表している。
【００２１】ステップＳ１１１０では、位置ぎめ制御部
５０９は、図１５の命令ステップ１００１を実行する。
そして、速度および位置に関してフィードバック制御を
行い、指定された速度条件で指定されたアドレスに位置
ぎめが行われるようにサーボモータ５１２が駆動し、ス
テップＳ１１１１に進む。ステップＳ１１１１では、図
１５の命令ステップ１００２を実行する。そして、プロ
グラム番号９０１の位置ぎめプログラムの実行の終了に
より、ステップＳ１１１２に進む。なお、Ｍコードが２
である補助機能命令は、プログラムの実行を終了させる
命令である。ステップＳ１１１２では、位置ぎめ制御部
５０９はシーケンス制御部５０８に制御情報である完了
信号を送出し、ステップＳ１１１３に進む。なお、図１
６は完了信号１１０１を示す図である。ステップＳ１１
１３では、シーケンス制御部５０８は完了信号１１０１
を通信制御部５１３に送り、ステップＳ１１１４にすす
む。ステップＳ１１１４では、通信制御部５１３は完了
信号１１０１を伝送路５１５により伝送可能な信号に変
換し、伝送路５１５を介して制御装置５０７の通信制御
部５０６に送り、ステップＳ１１１５に進む。
【００２２】ステップＳ１１１５では、通信制御部５０
６は受信した信号をシーケンス制御部５０１が受入可能
な完了信号１１０１に変換しシーケンス制御部５０１に
送り、ステップＳ１１１６に進む。ステップＳ１１１６
では、シーケンス制御部５０１は完了信号１１０１を位
置ぎめ制御部５０２に送り、ステップＳ１１１７に進
む。ステップＳ１１１７では、この完了信号１１０１を
受取った位置ぎめ制御部５０２は命令ステップ６０２の
実行を終了し、次の命令ステップに進む。また、ステッ
プＳ１１０５よりステップＳ１１１８に進んだ場合は、
ステップ１１１８においてＭコード（５０以外）により
指定される所定の一連の動作を行った後、ステップＳ１
１１７に進む。以上に説明したように、サーボモータ５
１２が制御装置５０７の位置ぎめ制御部５０２の指令に
より駆動され、位置ぎめ制御が行われる。
【００２３】また、制御装置を増設し、この増設された
制御装置により所定のサーボモータを駆動し位置ぎめ制
御を行う必要が生じたときも、同様に、この増設された
制御装置のメモリに所定のプログラム番号を付した位置
ぎめプログラムを格納する。そして、この位置ぎめプロ
グラムを起動させる命令が記述された位置ぎめプログラ
ムを位置ぎめ制御部５０２が実行することにより上述の
増設された制御装置により上述のサーボモータを駆動し
位置ぎめ制御を行う。
【００２４】なお、制御装置の増設の必要性は、サーボ
モータの設置場所の変更や、増設するサーボモータの設
置場所の関係から生じる場合もあり、また、既設の制御
装置による最大制御可能軸数を越える軸数の制御を行う
必要性から生じる場合もある。なお、軸数は通常サーボ
モータの数に等しい。
【００２５】ここで、従来システムにおける位置ぎめプ
ログラムの修正方法について、図１０に示される位置ぎ
めプログラムを例にとり、図１７により説明する。ま
ず、ステップＳ１７０１で、周辺装置を制御装置５０７
に接続する。ステップＳ１７０２で、サーボモータ５０
５の動作に関する修正を行うため、位置ぎめ制御部５０
２に格納されている位置ぎめプログラム５０４のステッ
プ６０１を修正する。ステップＳ１７０３で、周辺装置
を制御装置５１４に接続する。ステップＳ１７０４で、
サーボモータ５１２の動作に関する修正を行うため、位
置ぎめ制御部５０９に格納されている位置ぎめプログラ
ム５１１のステップ１００１を修正する。以上により位
置ぎめプログラムの修正を完了する。
【００２６】
【発明が解決しようとする課題】従来の制御システムお
よび制御方法は、以上に説明したようになっているの
で、サーボモータ５１２を制御するためのプログラムス
テップは制御装置５０７の位置ぎめ制御部５０２の位置
ぎめプログラム５０４に必要であるとともに、制御装置
５１４の位置ぎめ制御部５０９の位置ぎめプログラム５
１１にも必要である。従って、プログラムの入力または
プログラムの修正においては、制御装置５０７と制御装
置５１４のそれぞれに周辺装置（図示せず）を接続して
行う必要があった。なお、周辺装置は、プログラムのデ
バッグやモニタなどを行うための装置である。
【００２７】また、位置ぎめプログラムにプログラム番
号を付し、このプログラム番号を指定することにより位
置ぎめを行わねばならないのでプログラムが複雑になり
理解しにくく、プログラムの作成および修正に時間がか
かるという問題点があった。
【００２８】この発明は上述のような問題点を解決する
ためになされたものであり、一方の制御装置に周辺装置
を接続することにより他方の制御装置が行う位置ぎめ制
御のための位置ぎめプログラムの入力または修正ができ
るとともにプログラムが単純化され理解しやすく、プロ
グラムの作成および修正が容易な制御システムおよび制
御方法を得ることを目的とする。
【００２９】
【課題を解決するための手段】この発明に係る制御シス
テムは、メモリを有し、このメモリに格納されている制
御プログラムにもとづき第１モータを駆動して位置ぎめ
制御または速度制御を行う第１プログラマブルコントロ
ーラと、第２モータを示すコードおよびこの第２モータ
による位置ぎめ目標位置または目標速度が記述された命
令ステップを有する制御プログラムの実行により第２モ
ータを駆動して位置ぎめ制御または速度制御を行う第２
プログラマブルコントローラと、を備えるようにしたも
のである。
【００３０】また、この発明に係る制御方法は、第１プ
ログラマブルコントローラのメモリに格納されている制
御プログラムの第１命令ステップを実行することにより
第１プログラマブルコントローラが第１モータを駆動し
て位置ぎめ制御または速度制御を行う段階と、制御プロ
グラムの第２命令ステップであって、第２モータを示す
コード、および、この第２モータによる位置ぎめ目標位
置または目標速度が記述された第２命令ステップを第１
プログラマブルコントローラが実行することにより、第
２プログラマブルコントローラが第２モータを駆動して
位置ぎめ制御または速度制御を行う段階と、を有するよ
うにしたものである。
【００３１】
【作用】第２プログラマブルコントローラにより駆動さ
れるモータを示すコード、および、このモータによる位
置ぎめ目標位置または速度が記述された命令ステップを
有する制御プログラムが第１プログラマブルコントロー
ラのメモリに格納され、この制御プログラムの実行にも
とづき第２プログラマブルコントローラによる位置ぎめ
制御または速度制御が行われる。
【００３２】
【実施例】
実施例１．図１はこの発明の一実施例を示す制御システ
ムのブロック図である。図において、５０５、５１２、
および、５１５は図５に示すものと同様のものである。
１０１はシーケンス制御部である。なお、このシーケン
ス制御部１０１は内部にメモリ（図示せず）を有し、こ
のメモリにシーケンスプログラムが格納されている。シ
ーケンス制御部１０１はこのシーケンスプログラムにも
とづき、外部から入力される入力信号を周期的に監視す
るとともに、この入力信号に応じた所定の出力信号を出
力するなどの動作を行う。
【００３３】１０２はシーケンス制御部１０１からの指
令により起動する位置ぎめ制御部、１０３は位置ぎめ制
御部１０２に設けられたメモリ、１０４はメモリ１０３
に格納された制御プログラム、例えば、位置ぎめプログ
ラムである。なお、サーボモータ５０５は位置ぎめプロ
グラム１０４にもとづき位置ぎめ制御部１０２により駆
動され、位置ぎめ制御部１０２はこのサーボモータ５０
５を介して所定の位置ぎめ制御を行う。１０６は通信制
御部である。なお、１０１ａはシーケンス制御部１０１
に設けられたメモリである。
【００３４】シーケンス制御部１０１、位置ぎめ制御部
１０２、および、通信制御部１０６より第１プログラマ
ブルコントローラ、例えば、制御装置１０７が構成され
る。１０８はシーケンス制御部、１０９はシーケンス制
御部１０８からの指令により起動する位置ぎめ制御部で
ある。なお、サーボモータ５１２は、位置ぎめ制御部１
０９により駆動される。そして、位置ぎめ制御部１０９
は、このサーボモータ５１２を介して所定の位置ぎめ制
御を行う。１０９ａは位置ぎめ制御部１０９に設けられ
たメモリ、１１３は通信制御部である。なお、シーケン
ス制御部１０８、位置ぎめ制御部１０９、および、通信
制御部１１３より第２プログラマブルコントローラ、例
えば、制御装置１１４が構成される。また、通信制御部
１０６と通信制御部１１３とは伝送路５１５により接続
されている。
【００３５】通信制御部１０６はシーケンス制御部１０
１から出力される制御情報を伝送路５１５で伝送可能な
信号に変換して伝送路５１５に送出する。また、通信制
御部１０６は伝送路５１５により送られて来た信号をシ
ーケンス制御部１０１に入力可能な制御情報に変換して
シーケンス制御部１０１に送出する。通信制御部１１３
は、伝送路５１５により送られて来た信号をシーケンス
制御部１０８が受入可能な制御情報に変換して、シーケ
ンス制御部１０８に送出する。また、通信制御部１１３
はシーケンス制御部１０８から出力される制御情報を伝
送路５１５で伝送可能な信号に変換して伝送路５１５に
送出する。シーケンス制御部１０８は位置ぎめ制御部１
０９との間でモータ５１２を制御する制御情報を授受す
る他に、サーボモータ５１２の動作に関連して動作させ
る必要のある電磁弁やリレーなど（図示せず）を所定の
順序で動作させる。
【００３６】次に、この発明における制御システムの動
作の概要について、従来例の説明で用いた図９により説
明する。サーボモータ５０５およびサーボモータ５１２
の位置ぎめ制御は、移動方法を示すコード、サーボモー
タを示すコード、アドレスおよび速度が記述された命令
ステップを有する位置ぎめプログラム１０４の実行によ
り行われる。サーボモータを示すコードがサーボモータ
５０５を示すものであれば位置ぎめ制御部１０２がサー
ボモータ５０５を駆動する。また、サーボモータを示す
コードがサーボモータ５１２を示すものであれば、位置
ぎめ制御部１０２はアドレスと速度と同期信号からなる
制御情報をシーケンス制御部１０１送出する。そして、
シーケンス制御部１０１は制御情報のうちアドレスと速
度とをメモリ１０１ａに格納する（ａ）。
【００３７】このメモリ１０１ａに一旦格納されたアド
レスおよび速度と同期信号とからなる制御情報は、シー
ケンス制御部１０１から通信制御部１０６に伝えられる
（ｂ）。通信制御部１０６は制御情報を伝送路５１５に
より伝送可能な信号に変換し、伝送路５１５を経由して
通信制御部１１３に伝える（ｃ）。通信制御部１１３
は、受信した信号をシーケンス制御部１０８が受入可能
な制御情報に変換して、シーケンス制御部１０８に伝え
る（ｄ）。シーケンス制御部１０８は制御情報を位置ぎ
め制御部１０９に伝える。なお、この制御情報は位置ぎ
め制御部１０９のメモリ１０９ａに格納される（ｅ）。
次に、位置ぎめ制御部１０９は、この制御情報にもとづ
きサーボモータ５１２を駆動し位置ぎめ制御を行う。位
置ぎめ制御が完了すると、位置ぎめの完了を示す制御情
報が位置ぎめ制御部１０９からシーケンス制御部１０８
に伝えられる（ｆ）。シーケンス制御部１０８は、この
制御情報を通信制御部１１３に伝える（ｇ）。通信制御
部１１３は、この制御情報を伝送路５１５により伝送可
能な信号に変換し、伝送路５１５を経由して通信制御部
１０６に伝える（ｈ）。通信制御部１０６は、受信した
信号をシーケンス制御部１０１が受入可能な制御情報に
変換して、シーケンス制御部１０１に伝える（ｉ）。シ
ーケンス制御部１０１は、この制御情報を位置ぎめ制御
部１０２に伝える（ｊ）。位置ぎめプログラム１０４
は、この制御情報により現在実行中の命令ステップを終
了し、次の命令ステップに進む。
【００３８】図２はメモリ１０３に格納される一例の位
置ぎめプログラム１０４のプログラムリストの一部を示
している。この図２に示されうように、位置ぎめプログ
ラム１０４には、サーボモータ５０５を駆動して位置ぎ
め制御を行う第１命令ステップ、例えば、命令ステップ
２０１が記述されている。また、この命令ステップ２０
１に続いてサーボモータ５１２を駆動して位置ぎめ制御
を行う第２命令ステップ、例えば、命令ステップ２０２
が記述されている。なお、図２において、命令ステップ
２０１は
【００３９】
【数３】
【００４０】命令ステップ２０２は
【００４１】
【数４】
【００４２】とそれぞれ表記されている。命令ステップ
２０１は従来例を示す図６における命令ステップ６０１
と同様である。命令ステップ２０２は４桁目のサーボモ
ータを示すコードがＸでなくＬであるが、その他につい
ては図１０における命令ステップ１００１と同様であ
る。なお、４桁目のＬはサーボモータ５１２を表わして
いる。
【００４３】命令ステップ２０１は直線補間を行う命令
ステップであり、サーボモータ５０５を駆動しＸの次の
スペースに記入された値で示されるアドレスにＦの次の
スペースに記入された値で示される速度で移動させて位
置ぎめする。命令ステップ２０２は同様に直線補間を行
う命令ステップであり、サーボモータ５１２を駆動して
Ｌの次のスペースに記入された値で示されるアドレス
に、Ｆの次のスペースに記入された値で示される速度で
移動して位置ぎめすることを表わしている。
【００４４】次に、制御の流れについて図３および図４
の動作フロー図により説明する。シーケンス制御部１０
１がシーケンス制御を実行中にサーボモータ５０５を駆
動して位置ぎめ制御を行うなどの必要が生じたとき、開
始ステップよりステップＳ３０１に進む。ステップＳ３
０１では、シーケンス制御部１０１は位置ぎめ制御部１
０２に位置ぎめプログラム１０４を起動するように指令
を与え、ステップＳ３０２に進む。ステップＳ３０２で
は、位置ぎめ制御部１０２は位置ぎめプログラム１０４
を起動し、図２に示される命令ステップ２０１を実行す
る。そして、速度および位置に関してフィードバック制
御を行い、指定された速度で指定されたアドレスに位置
ぎめされるようにサーボモータ５０５を駆動し直線補間
動作を行い、ステップＳ３０３に進む。
【００４５】ステップＳ３０３では、次の命令ステップ
２０２を実行する。そして、位置ぎめ制御部１０２はシ
ーケンス制御部１０１に制御情報を出力するとともに、
シーケンス制御部１０１は、制御情報のうちアドレスお
よび速度をメモリ１０１ａに格納し、ステップＳ３０４
に進む。なお、この場合の制御情報は、アドレス３０
１、速度３０２、および、同期信号３０３からなってい
る。図３は、この制御情報を図示したものである。ま
た、前述の場合と同様に、同期信号はアドレス、およ
び、速度の読取り可能なタイミングを受け取り側に知ら
せるために、送出側が受け取り側に出力する信号であ
る。ステップＳ３０４では、シーケンス制御部１０１
は、この制御情報を通信制御部１０６に伝え、ステップ
Ｓ３０５に進む。
【００４６】ステップＳ３０５では、通信制御部１０６
は、この制御情報を伝送路５１５により伝送可能な信号
に変換し、伝送路５１５を経由して通信制御部１１３に
伝え、ステップＳ３０６に進む。ステップＳ３０６で
は、通信制御部１１３は、この信号をシーケンス制御部
１０８が受取り可能な制御情報に変換してシーケンス制
御部１０８に伝え、ステップＳ３０７に進む。ステップ
Ｓ３０７では、シーケンス制御部１０８は、この制御情
報を位置ぎめ制御部１０９に送出し、ステップＳ３０８
に進む。
【００４７】ステップＳ３０８では、位置ぎめ制御部１
０９は、この制御情報にもとづき速度および位置に関し
てフィードバック制御を行い、指定された速度および指
定されたアドレスに位置ぎめされるようにサーボモータ
５１２を駆動し、直線補間動作を行い、ステップＳ３０
９に進む。ステップＳ３０９では、この位置ぎめ動作が
完了すると、位置ぎめ制御部１０９よりシーケンス制御
部１０８に完了信号が伝えられ、ステップＳ３１０に進
む。なお、完了信号は位置ぎめ動作の完了を示す制御情
報であり、図４はこの完了信号４０１を図示したもので
ある。ステップＳ３１０では、シーケンス制御部１０８
は、完了信号４０１を通信制御部１１３に伝えステップ
Ｓ３１１に進む。
【００４８】ステップＳ３１１では、通信制御部１１３
は、完了信号４０１を伝送路５１５により伝送可能な信
号に変換し、伝送路５１５を介して制御装置１０７の通
信制御部１０６に伝え、ステップＳ３１１に進む。ステ
ップＳ３１２では、通信制御部１０６は、受信した信号
をシーケンス制御部１０１が受入可能な完了信号４０１
に変換してシーケンス制御部１０１に伝え、ステップＳ
３１３に進む。ステップＳ３１３では、シーケンス制御
部１０１は完了信号４０１を位置ぎめ制御部１０２に伝
え、ステップＳ３１４に進む。ステップＳ３１４では、
位置ぎめ制御部１０２は命令ステップ２０２の実行を終
了し、次の命令ステップに進む。以上のようにして、サ
ーボモータ５１２が制御装置１０７の位置ぎめ制御部１
０２の指令により駆動され、位置ぎめ制御が行われる。
【００４９】ここで、この発明の位置ぎめシステムにお
ける位置ぎめプログラムの修正方法について、図２に示
される位置ぎめプログラムを例にとり、図７により説明
する。まず、ステップＳ７０１で、周辺装置を制御装置
１０７に接続する。ステップＳ７０２で、サーボモータ
５０５の動作に関する修正を行うため、位置ぎめ制御部
１０２に格納されている位置ぎめプログラム１０４のス
テップ２０１を修正する。ステップＳ７０３で、サーボ
モータ５１２の動作に関する修正を行うため、位置ぎめ
制御部１０２に格納されている位置ぎめプログラム１０
４のステップ２０２を修正する。以上により位置ぎめプ
ログラムの修正を完了する。
【００５０】実施例２．上述の実施例１においては、同
期信号とともにアドレスと速度のみを制御装置１０７か
ら制御装置１１４に送出しているが、これに限らず、サ
ーボモータを示すコードも送出し、制御装置１１４によ
り制御される複数のサーボモータを制御装置１０７に格
納された制御プログラムにより選択的に制御するように
してもよい。
【００５１】実施例３．実施例１および実施例２におい
て、さらに、制御装置１０７から制御装置１１４に移動
方法を示すコードも送出するようにしてもよい。このよ
うにした場合は、直線補間に限らず他の移動方法で移動
するように制御装置１１４に指示することも可能にな
る。
【００５２】実施例４．実施例１〜実施例３においては
速度を制御装置１０７から制御装置１１４に送出してい
るが、速度が別途定められる場合は速度を送出しなくと
もよい。また、アドレスの送出を必要としない場合は、
速度を送出しアドレスは送出しなくてもよい。
【００５３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、第１
プログラマブルコントローラのメモリに、第２プログラ
マブルコントローラにより駆動されるモータを示すコー
ド、および、このモータによる位置ぎめ目標位置または
速度が記述された命令ステップを有する制御プログラム
が格納され、この制御プログラムの実行にもとづき第２
プログラマブルコントローラによる位置ぎめ制御または
速度制御が行われるので、第１プログラマブルコントロ
ーラに周辺装置を接続することにより第２プログラマブ
ルコントローラが行う位置ぎめ制御または速度制御のた
めのプログラムの入力、または、修正ができ、全体のプ
ログラムが単純化され理解しやすいものとなるととも
に、プログラムの作成、および、修正に要する時間を短
縮することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例を示す位置ぎめシステムの
ブロック構成図である。
【図２】この発明の一実施例による一例の位置ぎめプロ
グラムのプログラムリストを示す説明図である。
【図３】図２に示す位置ぎめプログラムの動作を示すフ
ロー図である。
【図４】図２に示す位置ぎめプログラムの動作を示すフ
ロー図である。
【図５】この発明の一実施例による制御情報を示す説明
図である。
【図６】この発明の一実施例による制御情報を示す説明
図である。
【図７】この発明の一実施例による位置ぎめプログラム
の修正の手順を示すフロー図である。
【図８】従来の位置ぎめシステムのブロック構成図であ
る。
【図９】制御情報の転送経路を示す説明図である。
【図１０】従来の位置ぎめプログラムのプログラムリス
トを示す説明図である。
【図１１】図１０に示す位置ぎめプログラムの動作を示
すフロー図である。
【図１２】図１０に示す位置ぎめプログラムの動作を示
すフロー図である。
【図１３】従来の位置ぎめシステムにおける制御情報を
示す説明図である。
【図１４】従来の位置ぎめシステムにおける制御情報を
示す説明図である。
【図１５】従来の位置ぎめプログラムのプログラムリス
トを示す説明図である。
【図１６】従来の位置ぎめシステムにおける制御情報を
示す説明図である。
【図１７】従来の位置ぎめシステムにおける位置ぎめプ
ログラムの修正の手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
１０３ メモリ １０４ 制御プログラム １０７ 制御装置 １１４ 制御装置 ２０１ 命令ステップ ２０２ 命令ステップ ５０５ サーボモータ ５１２ サーボモータ

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 メモリを有し、このメモリに格納されて
    いる制御プログラムにもとづき第１モータを駆動して位
    置ぎめ制御または速度制御を行う第１プログラマブルコ
    ントローラと、 第２モータを示すコード、および、この第２モータによ
    る位置ぎめ目標位置または目標速度が記述された命令ス
    テップを有する上記制御プログラムの実行により、上記
    第２モータを駆動して位置ぎめ制御または速度制御を行
    う第２プログラマブルコントローラと、を備えた制御シ
    ステム。
  2. 【請求項２】 第１プログラマブルコントローラのメモ
    リに格納されている制御プログラムの第１命令ステップ
    を実行することにより上記第１プログラマブルコントロ
    ーラが上記第１モータを駆動して位置ぎめ制御または速
    度制御を行う段階と、 上記制御プログラムの第２命令ステップであって、第２
    モータを示すコード、および、この第２モータによる位
    置ぎめ目標位置または目標速度が記述された第２命令ス
    テップを上記第１プログラマブルコントローラが実行す
    ることにより、第２プログラマブルコントローラが上記
    第２モータを駆動して位置ぎめ制御または速度制御を行
    う段階と、を有することを特徴とする制御方法。
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