KR100376638B1 - 작업기계의제어장치 - Google Patents

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Abstract

제어대상이 복수의 작업 프로그램으로 경합한 경우에도 비동기이면서 동시에 제어할 수 있는 작업기계의 제어장치를 제공한다.
복수의 제어대상의 동작을 제1의 협조프로그램으로서 기술한 명령들 기억함과 동시에 실행하는 제1의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 중 어느 하나의 제어대상과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조 프로그램으로 서기술한 명령을 기억함과 동시에 실행하는 제2의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단과 제2의 계열실행수단을 기동하는 명령을 기억함과 동시에, 이들을 비동기이면서 동시에 실행시키는 제3의 계열실행수단을 마련한다. 제1의 계열실행수단과, 제2의 계열실행수단은 주종관계를 가지며, 종으로 지정된 계열은 주계열의 출력을 참조하여 자기의 지령을 보정한다.

Description

작업기계의 제어장치
일본국 특개평 4-252304호 공보에 개시된 바와 같이, 1대의 제어장치로 로봇과 복수축으로 이루어진 턴테이블을 제어하는 것, 또 특개소 63-216689호 공보에 나타난 바와 같이 1대의 로봇과 복수대의 포지셔너로 협조 동작을 행하게 하는 것은 공지이다.
또한 예를들어 도1에 도시한 바와 같이, 1대의 제어장치로 3개의 제어대상(2대의 로봇(B),(C)와 1대의 복수축으로 이루어진 스테이션(A))을 제어하는 케이스도 있었다. 이 경우에는 (A)-(B)-(C)의 모든 제어대상을 동기하여 제어하거나, 또는 (A)-(B) 사이에서의 협조 작업이 완료된 후에 (A)-(C) 사이에서의 협조 작업을 행하는 방법으로 행하고 있었다.
그러나 (A)-(B)-(C)의 모든 제어대상을 동기하여 제어하는 경우에는 모든 제어대상이 동시 스타트/동시 정지로 제어되므로 각각의 제어대상을 개별 속도로 제어할 수 없다. 또한 (A)-(B) 사이에서의 협조 작업이 완료된 후에 (A)-(C) 사이에서의 협조 작업을 행하는 경우에는 (A)-(B) 사이에서의 협조 작업중에는 제어대상 (C)가, (A)-(C)사이에서의 협조 작업중에는 제어대상(B)가 독립적으로 동작할 수 있지만, 제어대상(A)와 협조하여 작업할 수 없으므로 작업 효율이 나빠진다는 문제점이 있었다.
본 발명은 산업용 로봇의 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 제어대상(로봇이나 외부축 등 하나 또는 복수축으로 하나의 기구를 구성하는 것을 제어대상이라 부른다)을 복수의 작업 프로그램으로 공유하는 케이스에 적용할 수 있는 작업기계의 제어장치에 관한 것이다.
도1은 본 발명을 적용하는 시스템을 나타낸 도면이다.
도2는 본 발명의 실시예를 나타낸 개념도이다.
도3은 본 발명의 동작 설명도이다.
도4는 작업이 좌우대칭인 예를 나타낸 도면이다.
도5는 본 발명에 있어서의 좌우대칭인 경우의 위치데이터를 반전하는 축을 나타낸 도면이다.
도6은 작업이 좌우 대칭인 경우의 작용 설명도이다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 이루어진 것으로, 제어대상이 복수의 작업프로그램으로 경합한 경우라도 비동기이면서 동시에 제어할 수 있는 작업 기계의 제어장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 문제점을 해결하기 위해, 로봇, 외부축 등의 복수의 제어대상을 1대의 제어장치로 제어하는 작업기계의 제어장치에 있어서,
복수의 제어대상의 동작을 제1의 협조프로그램으로서 기술한 명령을 기억하고 실행하는 제1의 계열실행수단과,
상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 중 어느 하나의 제어대상과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조프로그램으로서 기술한 명령을 기억하고 실행하는 제2의 계열실행수단과,
상기 제1의 계열실행수단과 제2의 계열실행수단을 기동하는 명령을 기억하고 또한 이들을 비동기로 동시에 실행시키는 제3의 계열실행수단과,
상기 복수의 제어대상을 교시하기 위한 교시장치와,
상기 제1의 계열실행수단 및 상기 제2의 계열실행수단이 상기 제어대상을 동작시키기 위한 동작명령 출력데이터를 기입하는 동작명령 출력영역과,
상기 동작명령 출력영역에 기입된 상기 동작명령 출력데이터에 기초하여 상기 제어대상을 구동하는 구동제어부를 마련한 것을 특징으로 한 것이다.
또한, 제3의 계열실행수단은 제1의 계열실행수단과, 제2의 계열실행수단의 기동을 담당하는 특수한 계열실행수단이며, 제1의 계열실행수단과, 제2의 계열실행수단의 주종관계를 규정하는 역할도 가지는 것이다. 종으로 지정된 계열은 주계열의 출력을 참조하여 자기의 명령을 보정한다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면에 의거하여 설명한다.
도2는 본 발명의 실시예를 나타내며, 작업기계의 제어장치(10)는 계열0실행부(1), 계열1실행부(2), 계열2실행부(3)의 3개의 계열의 실행부와, 동작명령 출력영역(4), 구동제어부(5)로 이루어진다.
각각의 계열실행부는 교시장치(6)를 통하여 교시(teaching; 산업용 로봇 등의 작업기계를 작업시키기 위해, 작업기계가 작업할 위치를 조작자가 제어장치에 기억시키는 것)되며, 기억되어 있는 명령의 해석 및 실행을 행하고 동작 명령을 작성하여 동작명령 출력영역(4)으로 출력한다. 동작 명령이 갖추어지면 구동제어부(5)에 일제히 명령되어 복수의 제어대상이 구동제어된다.
이들 계열은 멀티태스크로 함으로써 상호 비동기로 실행 가능하다. 계열이란작업프로그램을 일컬으며, 하나의 작업프로그램은 적어도 2개의 작업기계의 쌍에 대한 명령열이다.
단, 계열0은 다른 계열에 대한 명령만을 담당하는 점에서 다른 계열과 다르다. 본원에서는 계열0과 같은 프로그램을 마스터 프로그램이라 부르며, 실동작을 담당하는 프로그램을 서브프로그램이라 부르기로 한다. 본 발명은 이러한 하나의 계열0실행부와, 구체적 실동작을 수반하는 2개 이상의 계열실행부를 구비한다. 또한 후술한 바와 같이, 구체적 실동작을 수반하는 2개 이상의 계열실행부는 하나의 주계열실행부와 다른 종속계열 실행부로 나뉜다.
또한 각 계열간은 상호 비동기로 실행되는데, 계열0 이외의 각 계열이 담당하고 있는 복수의 제어대상은 각 계열내에서는 동기되어 제어된다. 따라서 각 계열의 작업 프로그램은 협조 프로그램이라고도 부를 수 있다.
여기서 도3에 도시한 작업 프로그램을 실행하는 경우를 예로들어 설명한다.
201은 계열0실행부에서 실행되는 마스터 프로그램, 202는 계열1실행부에서실행되어 제어대상(A)와 (B)를 구동 제어하는 서브프로그램(SUB1), 202는 계열2실행부에서 실행되어 제어대상 (A)와 (C)를 구동 제어하는 서브프로그램(SUB2)이다. 즉, 서브프로그램(SUB1)과 서브프로그램(SUB2)은 제어대상(A)를 공유하고 있다. 이 예에서는 제어대상(B)와 (C)가 용접 로봇, 제어대상(A)가 스테이션(워크 포지셔너)이지만, 제어대상(A),(B),(C)가 무엇인지는 본 발명의 본질과 전혀 관계가 없다.
마스터 프로그램(201)는 2라인째의 명령에서 계열1에 대해 서브프로그램(SUB1)을 실행하도록 기동(PSTART)을 건다. 3라인째의 명령에서 마찬가지로 계열2에 대해서 서브프로그램(SUB2)을 실행하도록 기동을 거는데, 이때 명령에 [SYNC]를 부여함으로써 제어대상이 중복되어 있음을 나타냄과 동시에, [SYNC]가 부여된 프로그램이 종속, [SYNC]를 부여받지 않은 프로그램이 주가 된다. 프로그램이 3 이상인 경우에는 [SYNC]를 부여받지 않은 프로그램은 하나만이 되며, 다른 프로그램에는 모두 [SYNC]가 부여되게 된다.
계열1에서는 제어대상 (A)와 (B)에 대한 동작이 교시되어 있으므로, 이에 대해 명령을 해석 실행하고, 제어대상 (A)와 (B)의 동작 명령이 동작명령 출력영역(4)에 쓰여진다. 계열2에서도 마찬가지로 제어대상 (A)와 (C)에 대해 명령을 해석 실행하는데, 계열2에서는, SYNC(계열1에 종속하는 것)임이 계열0으로부터 알려져 있으므로, 계열1을 동작시키기 위해 동작명령 출력영역(4)에 쓰여져 있는 제어대상(A)에 대한 동작명령 출력데이터를 읽어들인다. 그리고, 그 읽어들여진 동작명령 출력데이터와, 교시장치(6)에 의해 계열2에 교시되어 있는 제어대상(A)에 대한 동작명령 출력데이터와의 차분을 계산한다. 그리고, 계열2에 교시되어 있는제어대상(C)에 대한 교시데이터를 상기 차분에 기초하여 보정하고, 그 보정된 제어대상(C)에 대한 동작명령 출력데이터를 동작명령 출력영역에 기입한다.
제어대상(A)의 동작(스테이션의 회전동작)에 의해 제어대상(C)이 동작해야할 궤적(로봇의 용접전)이 어긋나므로 그 어긋난 양을 보정한 동작명령 출력데이터를 작성하는 것이다.
그리고 전 제어대상의 동작명령 출력데이터가 작성되면, 실제로 서보계에 출력한다.
즉, 주계열은 자기의 제어동작을 다른 것에 관계없이 실행하지만, 종속계열은 그 동작명령 출력을 참조하여 그에 따라 영향을 받는 자기의 동작명령에 보정을 가한다는 동작을 제어 사이클마다 행하게 된다. 이와같이 하여 모든 제어대상의 전축에 대한 명령을 갖추어 구동제어부(5)로 전달하므로 종속계열로 지정된 계열이 주계열에 대해 동작지연이 생길 염려는 없다.
또한 도3에 도시한 예에서의 교시방법을 설명한다.
① 로봇(B)와 스테이션(A)의 협조 프로그램(SUB1)을 교시한다.
② 로봇(C)와 스테이션(A)의 협조 프로그램(SUB2)와 등록한다 (구체적 교시는 수반하지 않고 타이틀만을 임시로 등록한다)
③ 마스터 프로그램을 작성하여 등록한다.
④ 마스터 프로그램을 넥스트 동작(동작 확인을 위해 1스텝씩 동작시키는 것)시킨다. 2개의 PSTART 명령도 차례로 실행되며 SUB1과 SUB2가 기동한다.
⑤ 조작 대상을 SUB1로 하고 (교시장치(6)의 도시하지 않은 키 스위치로부터조작하고자 하는 프로그램의 조작.절환이 가능한 것으로 한다), 로봇(B)을 스텝1(최초의 교시점)으로 동작시켜 스테이션(A)의 위치를 결정한다.
⑥ 조작대상을 SUB2로 절환하고, SUB1에 대한 로봇(C)의 스텝1(최초의 교시점)을 교시한다.
⑦ 스텝2(두번째의 교시점) 이후도 ⑤,⑥의 순서로 각 스텝을 교시한다.
이와같이 교시장치(6)의 키스위치로부터 조작하고자 하는 프로그램의 지정.절환이 가능하므로, 어느 프로그램에서 결정된 위치를 다른 프로그램의 작성.편집에 간단히 이용할 수 있다.
또한, 작업이 좌우대칭(도4참조)인 경우에는 로봇(B)과 스테이션(A')의 협조 프로그램(SUB1)을 교시한 후, 다음에 나타낸 바와 같이 로봇(C)과 스테이션(A')의 협조 프로그램(SUB2)를 작성할 수 있다.
이는 하나의 동작을 제1의 협조 프로그램으로 교시하고, 그 협조 프로그램로부터 상기 제1의 협조 프로그램이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조 프로그램으로서 생성할 때, 상기 제1의 협조 프로그램이 담당하는 제어대상의 위치데이터로부터 그 이외의 제어대상의 위치 데이터를 좌우대칭이 되도록 변환하는 수단을 제어장치(10)내에 부가함으로써 실현할 수 있다.
구체적으로는 계열1실행부에 기억되어 있는 작업 프로그램을 독출하고, 이들 작업이 좌우 대칭인 경우에는 로봇 기구에 의해 정해지는 특정의 축(본 실시예에서의 로봇에서는 제1,4,6축이 된다. 도5 참조)의 부호를 반전하여 위치 데이터를 생성하여 계열2실행부의 작업프로그램으로 한다. 결과적으로, 도6과 같이 된다.
좌우 동일한 작업의 경우에는 당연히 단순히 복사하면 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 제어대상이 중복된 경우에도 동시에 그리고 비동기로 제어할 수 있으므로, 작업 효율의 향상이 꾀해진다. 또한 서브프로그램에 대한 교시는 종래와 완전히 동일하며, 마스터 프로그램에서의 주종관계를 규정하는 것만으로도 되므로 교시후의 주종관계의 변경도 용이하여 극히 실용성이 높은 것이다.
본 발명은 복수의 로봇으로 협조하여 용접 작업 등을 행하는 경우에 적용된다.

Claims (5)

  1. 로봇, 외부축 등의 복수의 제어대상을 1대의 제어장치로 제어하는 작업기계의 제어장치에 있어서,
    복수의 제어대상의 동작을 제1의 협조프로그램으로서 기술한 명령을 기억하고 실행하는 제1의 계열실행수단과,
    상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 중 어느 하나의 제어 대상과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조프로그램으로서 기술한 명령을 기억하고 실행하는 제2의 계열실행수단과,
    상기 제1의 계열실행수단과 제2의 계열실행수단을 기동하는 명령을 기억하고 또한 이들을 비동기로 동시에 실행시키는 제3의 계열실행수단과,
    상기 복수의 제어대상을 교시하기 위한 교시장치와,
    상기 제1의 계열실행수단 및 상기 제2의 계열실행수단이 상기 제어대상을 동작시키기 위한 동작명령 출력데이터를 기입하는 동작명령 출력영역과,
    상기 동작명령 출력영역에 기입된 상기 동작명령 출력데이터에 기초하여 상기 제어대상을 구동하는 구동제어부를 마련한 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서,
    복수의 제어대상의 동작이 좌우 대칭인 경우, 하나의 동작을 제1의 협조프로그램으로 교시하고, 그 협조 프로그램으로부터 상기 제1의 협조프로그램이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조 프로그램로서 생성할 때, 상기 제1의 협조 프로그램이 담당하는 제어대상의 위치 데이터로부터 그 이외의 제어대상의 위치 데이터를 좌우 대칭이 되도록 변환하는 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제3의 계열실행수단에서 하나의 계열실행수단을 주, 다른 계열실행수단을 종으로 지정하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  4. 제3항에 있어서,
    종으로 지정된 계열실행수단은 동작명령 출력영역에 출력된 주로 지정된 계열실행수단의 동작명령을 참조하여 교시시와의 차분을 보상하도록 자기의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 협조 프로그램을 작성.편집하기 위한 조작대상 프로그램을 지정.절환할 수 있는 수단을 구비하고, 어느 협조 프로그램으로 지정한 위치를 다른 프로그램의 작성.편집에 사용할 수 있도록 한 작업기계의 제어장치.
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