JPH09305213A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
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- JPH09305213A JPH09305213A JP8143468A JP14346896A JPH09305213A JP H09305213 A JPH09305213 A JP H09305213A JP 8143468 A JP8143468 A JP 8143468A JP 14346896 A JP14346896 A JP 14346896A JP H09305213 A JPH09305213 A JP H09305213A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット言語に加えてＮＣ言語を使用可能に
したロボット制御装置において、ＮＣ言語が制御する動
作とロボット言語が制御する動作との切り換えを容易に
できるようにする。 【解決手段】 ロボット言語プログラムを格納するロボ
ット言語プログラム格納部２と、ＮＣ言語プログラムを
格納するＮＣ言語プログラム格納部３と、言語プログラ
ム切換指令に従いロボット言語プログラム格納部２に格
納されたロボット言語プログラムまたはＮＣ言語プログ
ラム格納部３に格納されたＮＣ言語プログラムのいずれ
か一方を選択入力し出力するプログラム切換部４と、プ
ログラム切換部４から出力されたロボット言語プログラ
ム及びＮＣ言語プログラムを入力し座標データに変換す
るプログラム実行処理部５と、座標データに基づいて産
業用ロボットの各軸を駆動する角度データを生成する軌
跡生成部６と、を有することを特徴とするロボット制御
装置を提供した。
したロボット制御装置において、ＮＣ言語が制御する動
作とロボット言語が制御する動作との切り換えを容易に
できるようにする。 【解決手段】 ロボット言語プログラムを格納するロボ
ット言語プログラム格納部２と、ＮＣ言語プログラムを
格納するＮＣ言語プログラム格納部３と、言語プログラ
ム切換指令に従いロボット言語プログラム格納部２に格
納されたロボット言語プログラムまたはＮＣ言語プログ
ラム格納部３に格納されたＮＣ言語プログラムのいずれ
か一方を選択入力し出力するプログラム切換部４と、プ
ログラム切換部４から出力されたロボット言語プログラ
ム及びＮＣ言語プログラムを入力し座標データに変換す
るプログラム実行処理部５と、座標データに基づいて産
業用ロボットの各軸を駆動する角度データを生成する軌
跡生成部６と、を有することを特徴とするロボット制御
装置を提供した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】切削加工やバリ取り作業を行
うようにされた産業用ロボットにおいて、特にロボット
言語に加えてＮＣ言語を使用可能にしたロボット制御装
置に関する。
うようにされた産業用ロボットにおいて、特にロボット
言語に加えてＮＣ言語を使用可能にしたロボット制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、バリ取り作業も含めた切削加工は
ＮＣ（数値制御）工作機械等の専用工作機械を用いて行
われてきた。しかし、近年ユーザーからのフレキシブル
な生産ラインへの要求拡大にともない、産業用ロボット
を用いた切削加工も行われるようになってきた。一般
に、産業用ロボットの動作はティーチングにより教示さ
れることが多く、このティーチングを行うためにはロボ
ット言語に精通している必要があった。しかし、従来か
らＮＣ工作機械を使用してきたユーザーには、ＮＣ言語
には精通しているがロボット言語の知識は有しないもの
が多く、これらのユーザーからは、切削加工される種々
の被加工物に対応可能なフレキシブルな生産システムの
構築のために、切削加工に関する動作制御についてはＮ
Ｃ言語を使用可能にして欲しいという要求が高まってい
た。
ＮＣ（数値制御）工作機械等の専用工作機械を用いて行
われてきた。しかし、近年ユーザーからのフレキシブル
な生産ラインへの要求拡大にともない、産業用ロボット
を用いた切削加工も行われるようになってきた。一般
に、産業用ロボットの動作はティーチングにより教示さ
れることが多く、このティーチングを行うためにはロボ
ット言語に精通している必要があった。しかし、従来か
らＮＣ工作機械を使用してきたユーザーには、ＮＣ言語
には精通しているがロボット言語の知識は有しないもの
が多く、これらのユーザーからは、切削加工される種々
の被加工物に対応可能なフレキシブルな生産システムの
構築のために、切削加工に関する動作制御についてはＮ
Ｃ言語を使用可能にして欲しいという要求が高まってい
た。
【０００３】このような要求に対処するために開発され
たロボット言語及びＮＣ言語の両方を使用可能にされた
制御システムにおいて、その主流となる構成は、従来の
ロボット制御装置の他にパソコン等のコンピュータを設
けるものであって、ＮＣ言語はコンピュータにおいてロ
ボット言語に変換された後、ロボット制御装置に入力す
るようにされていた。この構成においては、ロボット制
御装置は従来のものをそのまま転用できるという利点が
ある反面、ＮＣ言語をロボット言語に変換するためのハ
ードウェア（コンピュータ及びその周辺機器）及び２次
元あるいは３次元のデータを変換するための大規模なソ
フトウェアが新たに必要になるとともに、ＮＣ言語から
ロボット言語への変換に時間を要するという欠点があっ
た。
たロボット言語及びＮＣ言語の両方を使用可能にされた
制御システムにおいて、その主流となる構成は、従来の
ロボット制御装置の他にパソコン等のコンピュータを設
けるものであって、ＮＣ言語はコンピュータにおいてロ
ボット言語に変換された後、ロボット制御装置に入力す
るようにされていた。この構成においては、ロボット制
御装置は従来のものをそのまま転用できるという利点が
ある反面、ＮＣ言語をロボット言語に変換するためのハ
ードウェア（コンピュータ及びその周辺機器）及び２次
元あるいは３次元のデータを変換するための大規模なソ
フトウェアが新たに必要になるとともに、ＮＣ言語から
ロボット言語への変換に時間を要するという欠点があっ
た。
【０００４】この欠点に対処するために、特開平５−２
１６５２４号では、ロボット制御装置内にロボット言語
処理部とＮＣ言語処理部をそれぞれ設け、各言語処理部
においてロボット言語及びＮＣ言語を座標データに変換
し、この座標データに基づきロボットの各軸を駆動する
角度データを生成するようにしていた。これによりＮＣ
言語をロボット言語に変換するための大規模なソフトウ
ェアが不要になったとしている。
１６５２４号では、ロボット制御装置内にロボット言語
処理部とＮＣ言語処理部をそれぞれ設け、各言語処理部
においてロボット言語及びＮＣ言語を座標データに変換
し、この座標データに基づきロボットの各軸を駆動する
角度データを生成するようにしていた。これによりＮＣ
言語をロボット言語に変換するための大規模なソフトウ
ェアが不要になったとしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、特開平５−２
１６５２４号によれば、ＮＣ言語とロボット言語をそれ
ぞれ独立して再生することはできるが、加工の前後ある
いは途中でツールを持ち換える動作をする場合などのよ
うに、ＮＣ言語とロボット言語を混在して再生すること
には対応していない。一般に、産業用ロボットではワー
クのハンドリング位置やツールの交換位置などアーム先
端の座標値が正確に判らないことが多い。また、ハンド
リング作業やツール交換作業では、ワークやツールを把
持したロボット手首の方向を複雑に動作させなければな
らないが、ＮＣ言語により複雑な手首動作をプログラミ
ングすることは一般には困難である。ところが、ティー
チングによるロボット言語を用いれば、直接ロボットを
作業位置までポイント毎に寸動動作させ、各ポイントで
のロボットの各関節軸の角度データを教示することがで
きるので、複雑な動作に対しても容易にプログラミング
できる。したがって、ＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムを呼び出し実行したり、逆にロボ
ット言語プログラムの実行中にＮＣ言語プログラムを呼
び出し実行することを可能とすることにより、ＮＣ言語
とロボット言語の切り換えが容易にできるようにするこ
とが必要となる。
１６５２４号によれば、ＮＣ言語とロボット言語をそれ
ぞれ独立して再生することはできるが、加工の前後ある
いは途中でツールを持ち換える動作をする場合などのよ
うに、ＮＣ言語とロボット言語を混在して再生すること
には対応していない。一般に、産業用ロボットではワー
クのハンドリング位置やツールの交換位置などアーム先
端の座標値が正確に判らないことが多い。また、ハンド
リング作業やツール交換作業では、ワークやツールを把
持したロボット手首の方向を複雑に動作させなければな
らないが、ＮＣ言語により複雑な手首動作をプログラミ
ングすることは一般には困難である。ところが、ティー
チングによるロボット言語を用いれば、直接ロボットを
作業位置までポイント毎に寸動動作させ、各ポイントで
のロボットの各関節軸の角度データを教示することがで
きるので、複雑な動作に対しても容易にプログラミング
できる。したがって、ＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムを呼び出し実行したり、逆にロボ
ット言語プログラムの実行中にＮＣ言語プログラムを呼
び出し実行することを可能とすることにより、ＮＣ言語
とロボット言語の切り換えが容易にできるようにするこ
とが必要となる。
【０００６】本発明は上記の課題を解決するためになさ
れたものであり、ロボット言語に加えてＮＣ言語を使用
可能にしたロボット制御装置において、ＮＣ言語が制御
する動作とロボット言語が制御する動作との切り換えを
容易にできるような制御装置を提供することを目的とす
る。
れたものであり、ロボット言語に加えてＮＣ言語を使用
可能にしたロボット制御装置において、ＮＣ言語が制御
する動作とロボット言語が制御する動作との切り換えを
容易にできるような制御装置を提供することを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】このため本願発明は、Ｎ
Ｃ言語プログラム及びロボット言語プログラムを用いる
ことにより切削加工を行うようにされた産業用ロボット
のロボット制御装置において、ロボット言語プログラム
を格納するロボット言語プログラム格納部と、ＮＣ言語
プログラムを格納するＮＣ言語プログラム格納部と、言
語プログラム切換指令に従いロボット言語プログラム格
納部に格納されたロボット言語プログラムまたはＮＣ言
語プログラム格納部に格納されたＮＣ言語プログラムの
いずれか一方を選択入力し出力するプログラム切換部
と、プログラム切換部から出力されたロボット言語プロ
グラム及びＮＣ言語プログラムを入力し座標データに変
換するプログラム実行処理部と、座標データに基づいて
産業用ロボットの各軸を駆動する角度データを生成する
軌跡生成部と、を有することを特徴とするロボット制御
装置を提供することにより、前述の従来技術の課題を解
決した（請求項１）。
Ｃ言語プログラム及びロボット言語プログラムを用いる
ことにより切削加工を行うようにされた産業用ロボット
のロボット制御装置において、ロボット言語プログラム
を格納するロボット言語プログラム格納部と、ＮＣ言語
プログラムを格納するＮＣ言語プログラム格納部と、言
語プログラム切換指令に従いロボット言語プログラム格
納部に格納されたロボット言語プログラムまたはＮＣ言
語プログラム格納部に格納されたＮＣ言語プログラムの
いずれか一方を選択入力し出力するプログラム切換部
と、プログラム切換部から出力されたロボット言語プロ
グラム及びＮＣ言語プログラムを入力し座標データに変
換するプログラム実行処理部と、座標データに基づいて
産業用ロボットの各軸を駆動する角度データを生成する
軌跡生成部と、を有することを特徴とするロボット制御
装置を提供することにより、前述の従来技術の課題を解
決した（請求項１）。
【０００８】上記の構成としたことにより、ロボット言
語プログラム実行中に言語プログラム切換指令がされた
ときは、ロボット言語プログラムの実行が中断されると
ともに言語プログラム切換指令に基づくＮＣ言語プログ
ラムが呼び出され実行され、一方、ＮＣ言語プログラム
実行中に言語プログラム切換指令がされたときは、ＮＣ
言語プログラムの実行が中断されるとともに言語プログ
ラム切換指令に基づくロボット言語プログラムが呼び出
され実行されるようになる。
語プログラム実行中に言語プログラム切換指令がされた
ときは、ロボット言語プログラムの実行が中断されると
ともに言語プログラム切換指令に基づくＮＣ言語プログ
ラムが呼び出され実行され、一方、ＮＣ言語プログラム
実行中に言語プログラム切換指令がされたときは、ＮＣ
言語プログラムの実行が中断されるとともに言語プログ
ラム切換指令に基づくロボット言語プログラムが呼び出
され実行されるようになる。
【０００９】前述の言語プログラム切換指令はロボット
言語プログラム及びＮＣ言語プログラムのそれぞれにお
いてコマンド（指令語）の一つとして設定されるととも
に、このコマンドの直後に言語プログラム切換指令の直
後に実行されるプログラムを指定するプログラム番号が
付加されているものとした（請求項２）。
言語プログラム及びＮＣ言語プログラムのそれぞれにお
いてコマンド（指令語）の一つとして設定されるととも
に、このコマンドの直後に言語プログラム切換指令の直
後に実行されるプログラムを指定するプログラム番号が
付加されているものとした（請求項２）。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態のロボ
ット制御装置における、内部の制御ブロック図を示して
いる。ツール交換やワークハンドリング等に代表される
主にロボットアーム全体の動作制御を行うためのロボッ
ト言語プログラムは、メモリー１内のロボット言語プロ
グラム格納部２に、またバリ取りや穿明けに代表される
主に切削加工作業の動作制御を行うためのＮＣ言語プロ
グラムはメモリー１内のＮＣ言語プログラム格納部３
に、それぞれ予め格納するようにされている。通常、ロ
ボット言語プログラムはティーチングにより、またＮＣ
言語プログラムはロボット制御装置に接続された図示し
ないキーボード等により入力できるようにされている
が、ロボット言語プログラムに関してはキーボードによ
る入力も可能にされている。
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態のロボ
ット制御装置における、内部の制御ブロック図を示して
いる。ツール交換やワークハンドリング等に代表される
主にロボットアーム全体の動作制御を行うためのロボッ
ト言語プログラムは、メモリー１内のロボット言語プロ
グラム格納部２に、またバリ取りや穿明けに代表される
主に切削加工作業の動作制御を行うためのＮＣ言語プロ
グラムはメモリー１内のＮＣ言語プログラム格納部３
に、それぞれ予め格納するようにされている。通常、ロ
ボット言語プログラムはティーチングにより、またＮＣ
言語プログラムはロボット制御装置に接続された図示し
ないキーボード等により入力できるようにされている
が、ロボット言語プログラムに関してはキーボードによ
る入力も可能にされている。
【００１１】プログラム切換部４は、言語プログラム切
換指令に従いロボット言語プログラム格納部２に格納さ
れたロボット言語プログラムまたはＮＣ言語プログラム
格納部３に格納されたＮＣ言語プログラムのいずれか一
方を選択入力し、プログラム実行処理部５へ出力するよ
うにされている。言語プログラム切換指令はロボット言
語とＮＣ言語のそれぞれにおいてコマンド（指令語）の
一つとして設定されており、コマンドの直後に付加され
ているプログラム番号にて指定されたプログラムを実行
するようにされている。実際の処理では、ロボット言語
プログラム実行中に言語プログラム切換指令がされたと
きは、ロボット言語プログラムの実行が中断されるとと
もに言語プログラム切換指令の直後に付加されているプ
ログラム番号にて指定されたＮＣ言語プログラムが呼び
出され実行され、一方、ＮＣ言語プログラム実行中に言
語プログラム切換指令がされたときは、ＮＣ言語プログ
ラムの実行が中断されるとともに言語プログラム切換指
令の直後に付加されているプログラム番号にて指定され
たロボット言語プログラムが呼び出され実行されること
になる。
換指令に従いロボット言語プログラム格納部２に格納さ
れたロボット言語プログラムまたはＮＣ言語プログラム
格納部３に格納されたＮＣ言語プログラムのいずれか一
方を選択入力し、プログラム実行処理部５へ出力するよ
うにされている。言語プログラム切換指令はロボット言
語とＮＣ言語のそれぞれにおいてコマンド（指令語）の
一つとして設定されており、コマンドの直後に付加され
ているプログラム番号にて指定されたプログラムを実行
するようにされている。実際の処理では、ロボット言語
プログラム実行中に言語プログラム切換指令がされたと
きは、ロボット言語プログラムの実行が中断されるとと
もに言語プログラム切換指令の直後に付加されているプ
ログラム番号にて指定されたＮＣ言語プログラムが呼び
出され実行され、一方、ＮＣ言語プログラム実行中に言
語プログラム切換指令がされたときは、ＮＣ言語プログ
ラムの実行が中断されるとともに言語プログラム切換指
令の直後に付加されているプログラム番号にて指定され
たロボット言語プログラムが呼び出され実行されること
になる。
【００１２】プログラム実行処理部５は、プログラム切
換部４から出力されたロボット言語プログラム及びＮＣ
言語プログラムを入力し、これらの言語プログラムをロ
ボットを動作させるための座標データに変換した後、こ
れを軌跡生成部６へ出力する。軌跡生成部６は入力され
た座標データに基づいてロボットの各軸を駆動するため
の角度データに変換した後、この角度データをロボット
の各軸を駆動制御する図示しないサーボモータ等の制御
装置へ出力するようにされている。
換部４から出力されたロボット言語プログラム及びＮＣ
言語プログラムを入力し、これらの言語プログラムをロ
ボットを動作させるための座標データに変換した後、こ
れを軌跡生成部６へ出力する。軌跡生成部６は入力され
た座標データに基づいてロボットの各軸を駆動するため
の角度データに変換した後、この角度データをロボット
の各軸を駆動制御する図示しないサーボモータ等の制御
装置へ出力するようにされている。
【００１３】
【実施例】ここで、プログラム切換部４において実行さ
れる処理について、図２及び図３に示す２つの実施例に
より説明する。図２はＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムに実行を切り換える処理を示す第
１の実施例を示している。図２に示すＮＣ言語プログラ
ム（Ｏ００１５）の実行中において、ロボット言語プロ
グラムを呼び出すＧコード指令（Ｇ３０１ Ｐ１０）が
記載されたプログラムブロックに到達すると、図１に示
したプログラム切換部４は該当するロボット言語プログ
ラム（プログラム１０）を呼び出す。ここで、「Ｇ３０
１」はＮＣ言語プログラムにおいて規定されているロボ
ット言語プログラムへのプログラムの実行の切り換えを
指令するコマンドすなわち言語プログラム切換指令であ
り、「Ｇ３０１」に続く「Ｐ＊＊」（＊＊は２桁の整
数）はこの指令の直後に実行が開始されるロボット言語
プログラムのプログラム番号を示すものであり、例えば
「Ｇ３０１ Ｐ１０」によりロボット言語プログラム中
の複数のプログラムの中からプログラム１０が指定され
る。そして切り換えられたロボット言語プログラムの実
行中に、実行中のプログラムの最終ブロックを示す「Ｅ
ＮＤ」が実行されると、ロボット言語プログラムの実行
が終了し、再びＮＣ言語プログラムに実行が移され、
「Ｇ３０１ Ｐ１０」の次のプログラムブロックが実行
される。図２に示すＮＣ言語プログラム中のＧコード指
令（Ｇ３０１ Ｐ２０）及び（Ｇ３０１Ｐ１１）につい
ても同様である。
れる処理について、図２及び図３に示す２つの実施例に
より説明する。図２はＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムに実行を切り換える処理を示す第
１の実施例を示している。図２に示すＮＣ言語プログラ
ム（Ｏ００１５）の実行中において、ロボット言語プロ
グラムを呼び出すＧコード指令（Ｇ３０１ Ｐ１０）が
記載されたプログラムブロックに到達すると、図１に示
したプログラム切換部４は該当するロボット言語プログ
ラム（プログラム１０）を呼び出す。ここで、「Ｇ３０
１」はＮＣ言語プログラムにおいて規定されているロボ
ット言語プログラムへのプログラムの実行の切り換えを
指令するコマンドすなわち言語プログラム切換指令であ
り、「Ｇ３０１」に続く「Ｐ＊＊」（＊＊は２桁の整
数）はこの指令の直後に実行が開始されるロボット言語
プログラムのプログラム番号を示すものであり、例えば
「Ｇ３０１ Ｐ１０」によりロボット言語プログラム中
の複数のプログラムの中からプログラム１０が指定され
る。そして切り換えられたロボット言語プログラムの実
行中に、実行中のプログラムの最終ブロックを示す「Ｅ
ＮＤ」が実行されると、ロボット言語プログラムの実行
が終了し、再びＮＣ言語プログラムに実行が移され、
「Ｇ３０１ Ｐ１０」の次のプログラムブロックが実行
される。図２に示すＮＣ言語プログラム中のＧコード指
令（Ｇ３０１ Ｐ２０）及び（Ｇ３０１Ｐ１１）につい
ても同様である。
【００１４】一方、図３はロボット言語プログラムの実
行中にＮＣ言語プログラムに実行を切り換える処理を示
す第２の実施例を示している。図３に示すロボット言語
プログラムの実行中において、ＮＣ言語プログラムを呼
び出すコール指令（ＣＡＬＬＮＣ １０）が記載された
プログラムブロックに到達すると、図１に示したプログ
ラム切換部４は該当するＮＣ言語プログラム（Ｏ００１
０）を呼び出す。ここで、「ＣＡＬＬＮＣ」はロボット
言語プログラムにおいて規定されているＮＣ言語プログ
ラムへのプログラムの実行の切り換えを指令するコマン
ドすなわち言語プログラム切換指令であり、「ＣＡＬＬ
ＮＣ」に続く「＊＊」（＊＊は２桁の整数）はこの指令
の直後に実行が開始されるＮＣ言語プログラムのプログ
ラム番号を示すものであり、例えば「ＣＡＬＬＮＣ １
０」によりＮＣ言語プログラム中の複数のプログラムの
中から「Ｏ００１０」が指定される。そして切り換えら
れたＮＣ言語プログラムの実行中に、実行中のプログラ
ムの最終ブロックを示すＭコード「Ｍ３０」が実行され
ると、ＮＣ言語プログラムの実行が終了し、再びロボッ
ト言語プログラムに実行が移され、「ＣＡＬＬＮＣ １
０」の次のプログラムブロックが実行される。図３に示
すロボット言語プログラム中のコール指令（ＣＡＬＬＮ
Ｃ ２０）についても同様である。
行中にＮＣ言語プログラムに実行を切り換える処理を示
す第２の実施例を示している。図３に示すロボット言語
プログラムの実行中において、ＮＣ言語プログラムを呼
び出すコール指令（ＣＡＬＬＮＣ １０）が記載された
プログラムブロックに到達すると、図１に示したプログ
ラム切換部４は該当するＮＣ言語プログラム（Ｏ００１
０）を呼び出す。ここで、「ＣＡＬＬＮＣ」はロボット
言語プログラムにおいて規定されているＮＣ言語プログ
ラムへのプログラムの実行の切り換えを指令するコマン
ドすなわち言語プログラム切換指令であり、「ＣＡＬＬ
ＮＣ」に続く「＊＊」（＊＊は２桁の整数）はこの指令
の直後に実行が開始されるＮＣ言語プログラムのプログ
ラム番号を示すものであり、例えば「ＣＡＬＬＮＣ １
０」によりＮＣ言語プログラム中の複数のプログラムの
中から「Ｏ００１０」が指定される。そして切り換えら
れたＮＣ言語プログラムの実行中に、実行中のプログラ
ムの最終ブロックを示すＭコード「Ｍ３０」が実行され
ると、ＮＣ言語プログラムの実行が終了し、再びロボッ
ト言語プログラムに実行が移され、「ＣＡＬＬＮＣ １
０」の次のプログラムブロックが実行される。図３に示
すロボット言語プログラム中のコール指令（ＣＡＬＬＮ
Ｃ ２０）についても同様である。
【００１５】このように、ＮＣ言語プログラムの実行中
にロボット言語プログラムを呼び出す命令（Ｇ３０１）
があると、該当するロボット言語プログラムをメモリー
１のロボット言語プログラム格納部２から読み出し実行
する。そして実行しているロボット言語プログラムの最
後を示す命令（ＥＮＤ）を実行すると、先に実行してい
たＮＣ言語プログラムをＮＣ言語プログラム格納部３か
ら読み出し、ロボット言語プログラムを呼び出した命令
（Ｇ３０１）の次のプログラムブロックから処理を続行
する。同様に、ロボット言語プログラムの実行中にＮＣ
言語プログラムを呼び出す命令（ＣＡＬＬＮＣ）がある
と、該当するＮＣ言語プログラムをメモリー１のＮＣ言
語プログラム格納部３から読み出し実行する。そして実
行しているＮＣ言語プログラムの最後を示す命令（Ｍ３
０）を実行すると、先に実行していたロボット言語プロ
グラムをロボット言語プログラム格納部２から読み出
し、ＮＣ言語プログラムを呼び出した命令（ＣＡＬＬＮ
Ｃ）の次のプログラムブロックから処理を続行する。
にロボット言語プログラムを呼び出す命令（Ｇ３０１）
があると、該当するロボット言語プログラムをメモリー
１のロボット言語プログラム格納部２から読み出し実行
する。そして実行しているロボット言語プログラムの最
後を示す命令（ＥＮＤ）を実行すると、先に実行してい
たＮＣ言語プログラムをＮＣ言語プログラム格納部３か
ら読み出し、ロボット言語プログラムを呼び出した命令
（Ｇ３０１）の次のプログラムブロックから処理を続行
する。同様に、ロボット言語プログラムの実行中にＮＣ
言語プログラムを呼び出す命令（ＣＡＬＬＮＣ）がある
と、該当するＮＣ言語プログラムをメモリー１のＮＣ言
語プログラム格納部３から読み出し実行する。そして実
行しているＮＣ言語プログラムの最後を示す命令（Ｍ３
０）を実行すると、先に実行していたロボット言語プロ
グラムをロボット言語プログラム格納部２から読み出
し、ＮＣ言語プログラムを呼び出した命令（ＣＡＬＬＮ
Ｃ）の次のプログラムブロックから処理を続行する。
【００１６】本発明の処理手順をわかりやすく説明する
ために、上記の２つの実施例により、ＮＣ言語プログラ
ムの実行中にロボット言語プログラムを呼び出す場合
と、ロボット言語プログラムの実行中にＮＣ言語プログ
ラムを呼び出す場合とに分けて示したが、各言語プログ
ラム切換指令すなわちＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムを呼び出す命令（Ｇ３０１）及び
ロボット言語プログラムの実行中にＮＣ言語プログラム
を呼び出す命令（ＣＡＬＬＮＣ）を一連のプログラム中
に併存して使用するようにすれば、ＮＣ言語プログラム
とロボット言語プログラムとの間で自由に言語プログラ
ムの切り換えができるようになる。
ために、上記の２つの実施例により、ＮＣ言語プログラ
ムの実行中にロボット言語プログラムを呼び出す場合
と、ロボット言語プログラムの実行中にＮＣ言語プログ
ラムを呼び出す場合とに分けて示したが、各言語プログ
ラム切換指令すなわちＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムを呼び出す命令（Ｇ３０１）及び
ロボット言語プログラムの実行中にＮＣ言語プログラム
を呼び出す命令（ＣＡＬＬＮＣ）を一連のプログラム中
に併存して使用するようにすれば、ＮＣ言語プログラム
とロボット言語プログラムとの間で自由に言語プログラ
ムの切り換えができるようになる。
【００１７】例えば、ロボットハンドによる被加工物
の加工台へのロード→ロボットハンドを切削工具に交
換→第１の切削加工→工具交換→第２の切削加工
→切削工具をロボットハンドに交換→ロボットハン
ドによる被加工物の加工台からのアンロード、の７工程
が存在する処理を考える。切削加工を伴う工程及び
は被加工物の加工緒元の変更に対して容易に対応可能な
ＮＣ言語プログラムにてプログラミングし、それ以外の
５工程についてはロボット言語プログラムにてプログラ
ミングする。この場合、ロボット言語プログラムからＮ
Ｃ言語プログラムに切り換わる工程→の移行部及び
工程→の移行部では、ロボット言語プログラムの実
行中にＮＣ言語プログラムを呼び出す命令（ＣＡＬＬＮ
Ｃ）を設定し、逆にＮＣ言語プログラムからロボット言
語プログラムに切り換わる工程→の移行部及び工程
→の移行部では、ＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムを呼び出す命令（Ｇ３０１）を設
定することになる。
の加工台へのロード→ロボットハンドを切削工具に交
換→第１の切削加工→工具交換→第２の切削加工
→切削工具をロボットハンドに交換→ロボットハン
ドによる被加工物の加工台からのアンロード、の７工程
が存在する処理を考える。切削加工を伴う工程及び
は被加工物の加工緒元の変更に対して容易に対応可能な
ＮＣ言語プログラムにてプログラミングし、それ以外の
５工程についてはロボット言語プログラムにてプログラ
ミングする。この場合、ロボット言語プログラムからＮ
Ｃ言語プログラムに切り換わる工程→の移行部及び
工程→の移行部では、ロボット言語プログラムの実
行中にＮＣ言語プログラムを呼び出す命令（ＣＡＬＬＮ
Ｃ）を設定し、逆にＮＣ言語プログラムからロボット言
語プログラムに切り換わる工程→の移行部及び工程
→の移行部では、ＮＣ言語プログラムの実行中にロ
ボット言語プログラムを呼び出す命令（Ｇ３０１）を設
定することになる。
【００１８】
【発明の効果】本発明によれば、ロボット言語及びＮＣ
言語の両方を使用可能にされた産業用ロボットの制御装
置において、ロボット言語プログラム実行中に言語プロ
グラム切換指令がされたときは、ロボット言語プログラ
ムの実行が中断されるとともに言語プログラム切換指令
に基づくＮＣ言語プログラムが呼び出され実行され、一
方、ＮＣ言語プログラム実行中に言語プログラム切換指
令がされたときは、ＮＣ言語プログラムの実行が中断さ
れるとともに言語プログラム切換指令に基づくロボット
言語プログラムが呼び出され実行されるようにしたの
で、ＮＣ言語が制御する動作とロボット言語が制御する
動作との切り換えを、各言語プログラムにおいて規定し
たコマンド（指令語）により容易に実行できるようにな
った。
言語の両方を使用可能にされた産業用ロボットの制御装
置において、ロボット言語プログラム実行中に言語プロ
グラム切換指令がされたときは、ロボット言語プログラ
ムの実行が中断されるとともに言語プログラム切換指令
に基づくＮＣ言語プログラムが呼び出され実行され、一
方、ＮＣ言語プログラム実行中に言語プログラム切換指
令がされたときは、ＮＣ言語プログラムの実行が中断さ
れるとともに言語プログラム切換指令に基づくロボット
言語プログラムが呼び出され実行されるようにしたの
で、ＮＣ言語が制御する動作とロボット言語が制御する
動作との切り換えを、各言語プログラムにおいて規定し
たコマンド（指令語）により容易に実行できるようにな
った。
【図１】本発明の一実施形態のロボット制御装置におけ
る、内部の制御ブロック図である。
る、内部の制御ブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態のロボット制御装置におけ
る、プログラミングの一例である。
る、プログラミングの一例である。
【図３】本発明の一実施形態のロボット制御装置におけ
る、プログラミングの他の例である。
る、プログラミングの他の例である。
１ メモリー ２ ロボット言語プログラム格納部 ３ ＮＣ言語プログラム格納部 ４ プログラム切換部 ５ プログラム実行処理部 ６ 軌跡生成部
Claims (2)
- 【請求項１】ＮＣ言語プログラム及びロボット言語プロ
グラムを用いることにより切削加工を行うようにされた
産業用ロボットのロボット制御装置において、前記ロボ
ット言語プログラムを格納するロボット言語プログラム
格納部と、前記ＮＣ言語プログラムを格納するＮＣ言語
プログラム格納部と、言語プログラム切換指令に従い前
記ロボット言語プログラム格納部に格納されたロボット
言語プログラムまたは前記ＮＣ言語プログラム格納部に
格納されたＮＣ言語プログラムのいずれか一方を選択入
力し出力するプログラム切換部と、該プログラム切換部
から出力されたロボット言語プログラム及びＮＣ言語プ
ログラムを入力し座標データに変換するプログラム実行
処理部と、該座標データに基づいて産業用ロボットの各
軸を駆動する角度データを生成する軌跡生成部と、を有
することを特徴とするロボット制御装置。 - 【請求項２】前記言語プログラム切換指令は前記ロボッ
ト言語プログラム及びＮＣ言語プログラムのそれぞれに
おいてコマンド（指令語）の一つとして設定されるとと
もに、該コマンドの直後に言語プログラム切換指令の直
後に実行されるプログラムを指定するプログラム番号が
付加されていることを特徴とする請求項１記載のロボッ
ト制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8143468A JPH09305213A (ja) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8143468A JPH09305213A (ja) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09305213A true JPH09305213A (ja) | 1997-11-28 |
Family
ID=15339416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8143468A Pending JPH09305213A (ja) | 1996-05-15 | 1996-05-15 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09305213A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017016500A (ja) * | 2015-07-03 | 2017-01-19 | 村田機械株式会社 | プログラム変換装置、板材加工システム、及び板材加工方法 |
| DE102017000864A1 (de) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | Fanuc Corporation | Fertigungssystem zum Ansteuern mehrerer Typen von Fertigungsvorrichtungen mit einem Programm auf Basis der gemeinsamen Sprachenspezifikation |
| US10423152B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Information processing apparatus for processing machining information between plurality of manufacturing cells |
| JP6647472B1 (ja) * | 2019-01-09 | 2020-02-14 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| WO2022034848A1 (ja) * | 2020-08-11 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | 数値制御システム及びロボット制御方法 |
-
1996
- 1996-05-15 JP JP8143468A patent/JPH09305213A/ja active Pending
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| US10216163B2 (en) | 2016-01-29 | 2019-02-26 | Fanuc Corporation | Manufacturing system for driving plural types of manufacturing apparatuses with program based on common language specification |
| US10423152B2 (en) | 2016-05-16 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Information processing apparatus for processing machining information between plurality of manufacturing cells |
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| CN113260931A (zh) * | 2019-01-09 | 2021-08-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| CN113260931B (zh) * | 2019-01-09 | 2024-02-13 | 三菱电机株式会社 | 数控装置及数控方法 |
| WO2022034848A1 (ja) * | 2020-08-11 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | 数値制御システム及びロボット制御方法 |
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