TW202342246A - 機器人控制裝置、數值控制系統及數值控制方法 - Google Patents

機器人控制裝置、數值控制系統及數值控制方法 Download PDF

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Abstract

提供一種機器人控制裝置，其可不複雜化地實現與具有複數個控制系統之數值控制裝置連動的連動控制。機器人控制裝置3具備：程式輸入部32，其從記憶部31取得用以控制機器人30的機器人控制程式；解析部33，其解析由程式輸入部32所輸入的機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制數值控制裝置2之數值控制程式的變數、及從數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊；系統設定部37，其基於由解析部33所取得的資訊，來輸出用以讀寫對象系統的變數的指令；及資料通訊部39，其對於數值控制裝置2發送用以讀寫對象系統的變數的指令，藉此令數值控制裝置2執行對象系統的變數的更新。

Description

機器人控制裝置、數值控制系統及數值控制方法
發明領域
本揭示是有關於一種機器人控制裝置、數值控制系統及數值控制方法。
發明背景
至今為了加工機的自動化，而建構有將工具機或機器人等各自的控制裝置連接的系統。例如專利文獻1或專利文獻2與這種技術有關。
在專利文獻1記載有：於數值控制裝置中，將與數值控制裝置的設定相關之參數的比較關係事先記憶於比較關係記憶部，基於記憶於比較關係記憶部的比較關係，提取與數值控制裝置的設定相關之參數當中具有比較關係的資料，並將具有此比較關係的資料建立關聯來顯示於顯示部。
在專利文獻2記載有：於具備機械控制裝置及機器人控制裝置的加工系統中，機械控制裝置具有通訊部，前述通訊部是當由判定部判定為移動機器人配置在與加工機鄰接之預定的位置時，從記憶部讀出由設定部所設定之對應於加工品種類的設定資料及機器人動作程式，並發送到機器人控制裝置。 先行技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本特開2021-009480號公報 專利文獻2：日本特開2018-124910號公報
發明概要 發明欲解決之課題
然而，在具有機器人及工具機的系統中，有時藉由控制機器人的機器人控制裝置讀/寫工具機的巨集變數，來使機器人與工具機連動。例如，有時進行如以下的處理：機器人控制裝置經由巨集變數，向工具機進行動作要求ON，再讀出工具機的巨集變數，藉此取得動作狀態，當動作狀態為動作完成時，將動作要求OFF，並往下一序列前進。然而，由於至今的機器人控制裝置沒有所謂機械的控制系統的概念，因此無法透過巨集變數，來與複合加工機等這類由複數群的刀具台或主軸所構成的既有機械連動。
本揭示的目的在於提供一種可不複雜化地實現與具有複數個控制系統之數值控制裝置連動的連動控制之機器人控制裝置及數值控制系統及數值控制方法。 用以解決課題之手段
本揭示的一態樣為一種機器人控制裝置，具備：程式輸入部，其從記憶部取得用以控制機器人的機器人控制程式；解析部，其解析由前述程式輸入部所輸入的前述機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制數值控制裝置之數值控制程式的變數、及從前述數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊；系統設定部，其基於由前述解析部所取得的資訊，來輸出用以讀寫前述對象系統的變數的指令；及資料通訊部，其對前述數值控制裝置發送用以讀寫前述對象系統的變數的指令，藉此令前述數值控制裝置執行前述對象系統的變數的更新。
又，本揭示的一態樣為一種數值控制系統，具備：數值控制裝置，其具有複數個控制系統；及機器人控制裝置，其與前述數值控制裝置連動來控制機器人，前述機器人控制裝置具備：程式輸入部，其從記憶部取得用以控制機器人的機器人控制程式；解析部，其解析由前述程式輸入部所輸入的前述機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制數值控制裝置之數值控制程式的變數、及從前述數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊；系統設定部，其基於由前述解析部所取得的資訊，來輸出用以讀寫前述對象系統的變數的指令；及資料通訊部，其對前述數值控制裝置發送用以讀寫前述對象系統的變數的指令，前述數值控制裝置基於從前述機器人控制裝置接收到之用以讀寫前述對象系統的變數的指令，來執行前述對象系統的變數的更新。
又，本揭示的一態樣為一種數值控制方法，其將機器人控制裝置與數值控制裝置連動控制，前述數值控制方法包含：程式輸入步驟，其從記憶部取得用以控制機器人的機器人控制程式；解析步驟，其解析由前述程式輸入步驟所輸入的前述機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制前述數值控制裝置之數值控制程式的變數、及從前述數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊；系統設定步驟，其基於由前述解析步驟所取得的資訊，來輸出用以讀寫前述對象系統的變數的指令；及更新步驟，其由前述機器人控制裝置對前述數值控制裝置發送用以讀寫前述對象系統的變數的指令，藉此令前述數值控制裝置執行前述對象系統的變數的更新。 發明效果
若依據本揭示，可提供一種可不複雜化地實現與具有複數個控制系統之數值控制裝置連動的連動控制之機器人控制裝置及數值控制系統及數值控制方法。
用以實施發明之形態
以下參考圖式來詳細說明本揭示的一實施形態。
圖1是本揭示的一實施形態的數值控制系統1的概略圖。
數值控制系統1具備：數值控制裝置(CNC)2，其控制工具機20；及機器人控制裝置3，其與數值控制裝置2可通訊地連接，且控制設置於工具機20附近的機器人30。本實施形態的數值控制系統1藉由利用可相互通訊地連接之數值控制裝置2及機器人控制裝置3，來將工具機20及機器人30的動作予以連動控制。
數值控制裝置2按照預定的數值控制程式，來生成針對工具機20的指令即工具機指令訊號並發送給工具機20。
工具機20因應從數值控制裝置2發送的工具機指令訊號，來加工未圖示的工件。工具機20是例如具有轉塔(turret)、工作台(table)、刀具台、主軸等之複合加工機。工具機20亦可為適當組合有車床、鑽床、銑床、磨床、雷射加工機及射出成型機等構成之複合加工機。
機器人30是在機器人控制裝置3的控制下動作，例如對於在工具機2的內部加工的工件執行預定的作業。機器人30是例如多關節機器人，於其臂前端部30a安裝有工具30b，前述工具30b用以把持、加工或檢查工件。以下雖說明機器人30採用6軸多關節機器人的情況，但不限於此。以下雖說明機器人30採用6軸多關節機器人的情況，但軸數不限於此。
圖2是本揭示的一實施形態的機器人控制裝置3及數值控制裝置2的功能方塊圖。
數值控制裝置2及機器人控制裝置3是分別由以下硬體所構成的電腦：CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))等運算處理機構；儲存了各種電腦程式的HDD(Hard Disk Drive(硬碟驅動機))或SSD(Solid State Drive(固態硬碟))等輔助記憶機構；用以儲存運算處理機構執行電腦程式上暫時所需的資料之RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))等主記憶機構；供操作者進行各種操作的鍵盤等操作機構；及對操作者顯示各種資訊的顯示器等顯示機構等。這些數值控制裝置2及機器人控制裝置3可藉由例如乙太網路(註冊商標)來相互收發各種訊號。
首先，說明數值控制裝置2的構成。數值控制裝置2藉由上述硬體構成，來實現工具機控制功能，前述工具機控制功能控制與機器人30之控制軸的動作連動之工具機20的動作。具體而言，數值控制裝置2為了實現這些功能而具備記憶部21、程式輸入部22、解析部23、機器人控制用變數部26、I/O控制部25、插補控制部24、伺服控制部27及資料通訊部28等。
記憶部21記憶數值控制程式。數值控制程式例如基於由操作者所進行的操作來製作。數值控制程式是藉由用以控制工具機20的動作之對於工具機20的複數個指令區塊等來構成。數值控制程式是以G代碼或M代碼等已知的程式語言來描述。
再者，在記憶部21，亦記憶數值控制程式以外的各種資訊。各種資訊為例如機械座標值、機器人座標值、機器人教示位置等。
機械座標值是表示在上述數值控制程式下作動的工具機20之各種軸的位置(亦即工具機20的刀具台或工作台等之位置)之值。機械座標值是在工具機座標系統下定義，前述工具機座標系統以決定於工具機20上或工具機20附近的任意位置的基準點作為原點。在記憶部21，藉由未圖示的處理逐步更新，以便儲存在數值控制程式下逐步變化的機械座標值的最新值。
機器人座標值是表示在機器人控制裝置3的控制下作動的機器人30的控制點(例如機器人30的臂前端部30a)的位置及姿勢，換言之是表示機器人30的各控制軸的位置之值。機器人座標值如上述在與工具機座標系統不同的機器人座標系統下定義。機器人座標系統是以決定於機器人30上或機器人30附近的任意位置的基準點作為原點的座標系統。以下雖說明機器人座標系統與工具機座標系統不同的情況，但不限於此。亦可使機器人座標系統與工具機座標系統一致。換言之，亦可使機器人座標系統的原點或座標軸方向，與工具機座標系統的原點或座標軸方向一致。又，機器人座標系統可於控制軸不同的2種以上的座標形式之間切換。更具體而言，於數值控制程式中，機器人30的控制點的位置及姿勢可藉由正交座標形式或各軸座標形式來指定。
記憶部21藉由未圖示的處理，利用從機器人控制裝置3所取得的機器人座標值來逐步更新，以便儲存在數值控制程式下逐步變化的機器人座標值的最新值。
機器人教示位置是由操作者所輸入的機器人30的起點及終點等教示位置，具體而言是從教導器(teach pendant)等輸入之機器人30的教示位置、或從鍵盤等輸入之教示位置等。機器人30的教示位置包含表示機器人30之各控制軸的位置之機器人座標值。
程式輸入部22從記憶部21讀出數值控制程式，並將此逐步輸入到解析部23。又，程式輸入部22讀出記憶於記憶部21之機械座標值、機器人座標值、機器人教示位置等各種資訊，並向解析部23輸入。
解析部23就每指令區塊，解析基於從程式輸入部22輸入之數值控制程式的指令類別，並且從機器人控制用變數部26取得關於自訂巨集變數的資訊。解析部23基於數值控制程式的解析結果及自訂巨集變數，來將用以進行工具機20的控制的指令輸出到插補控制部24及I/O控制部25。以下將自訂巨集變數作為變數來說明。
在本實施形態中，當機器人控制用變數已更新時，解析部23基於特定出系統的資訊，來將用以使對象系統動作的指令輸出到插補控制部24及I/O控制部25。
插補控制部24連接於伺服控制部27，透過伺服控制部27來進行直線插補、圓弧插補、螺旋(helical)插補等插補控制。伺服控制部27生成用以控制工具機20的動作的工具機控制訊號，並向驅動工具機20的各種軸的致動器輸入。工具機20因應工具機控制訊號來動作，以加工未圖示的工件。按照數值控制程式來控制工具機20的動作之後，上述機械座標值被更新為最新的機械座標值。
機器人控制用變數部26解析已由機器人控制裝置3讀寫過之加工程式內的指令並更新變數。
資料通訊部28是與機器人控制裝置3的資料通訊部39相互收發各種指令或資料。
接著，詳細說明機器人控制裝置3的構成。如圖2所示，機器人控制裝置3為了控制機器人30的動作而具備記憶部31、程式輸入部32、解析部33、軌跡控制部34、運動學(kinematics)控制部35、伺服控制部36、系統設定部37、機器人控制用變數部38及資料通訊部39等。
記憶部31記憶機器人控制程式等各種資訊。機器人控制程式例如基於由操作者所進行的操作來製作。機器人控制程式是藉由用以控制機器人30的動作之對於機器人30的複數個指令區塊等來構成。各種資訊為例如機械座標值、機器人座標值、機器人教示位置等。
程式輸入部32從記憶部31讀出機器人控制程式並輸入到解析部33。
解析部33判定被輸入的機器人控制程式的指令類別。解析部33將基於該解析結果之動作計畫的指令發送到軌跡控制部34。
從解析部33輸入動作計畫的指令後，軌跡控制部34算出機器人30的控制點的時間序列資料，並輸出至運動學控制部35。
運動學控制部35根據已輸入的時間序列資料，藉由逆運動學計算來算出機器人30的各關節的目標角度，並向伺服控制部36輸出。於此，機器人30的逆運動學計算是從機器人30的指部位置、姿勢，來算出各關節的角度的計算手法。
伺服控制部36為了實現從運動學控制部35輸入的目標角度，而將機器人30的各伺服馬達進行反饋控制，藉此生成對於機器人30的機器人控制訊號，並向機器人30的伺服馬達輸入。
又，當本實施形態的解析部33解析為，輸入的機器人控制程式的指令類別為數值控制裝置2的變數的讀寫命令時，由解析部33通知讀寫命令所包含的對象系統。
讀寫命令是讀出命令及寫入命令。圖3是表示包含有讀出命令60及寫入命令70的機器人控制程式的一例的圖。讀出命令60具有以下4個參數：第1引數61、第2引數62、第3引數63及第4引數64。第1引數61表示作為讀出命令60的對象之機械，在此例中為“MACHINE1”。第2引數62是用以從複數個系統當中特定出是哪個系統之系統號碼(系統資訊)，在此例中為“1”。第3引數63是用以特定出對象的巨集變數之巨集變數號碼，在此例中為“100”。第4引數64表示儲存已讀出的值之位址，在此例中為“1”。
又，寫入命令70亦同樣具有以下4個參數：第1引數71、第2引數72、第3引數73及第4引數74。第1引數71表示作為寫入命令70的對象之機械，在此例中為“MACHINE1”。第2引數72是用以從複數個系統當中特定出是哪個系統之系統號碼(系統資訊)，在此例中為“1”。第3引數73是用以特定出對象的巨集變數之巨集變數號碼，在此例中為“100”。第4引數74表示寫入於對象的巨集變數之值，在此例中為“1”。
系統設定部37基於包含讀出命令60及寫入命令70的機器人控制程式，來將讀寫對象系統的變數的指令發送到機器人控制用變數部38。
機器人控制用變數部38基於從系統設定部37通知的指令，來將讀寫變數的指令發送到資料通訊部39。資料通訊部39與資料通訊部28之間進行指令訊號的收發。讀寫變數的指令透過資料通訊部28而發送到機器人控制用變數部26。
接著，參考圖4~圖8來說明控制系統1及系統2之具體的實施例。圖4是示意地表示系統1及系統2各自的機械構成的圖。在圖4表示有系統1及系統2，前述系統1對安置在工作台53的工件W1，藉由第2轉塔52進行加工，前述系統2對安置在工作台54的工件W2，藉由第1轉塔51進行加工。
圖4的系統1的Z1表示z軸方向，對應於表示系統1之z軸方向的座標的變數。X2表示x軸方向，對應於表示系統1之x軸方向的座標的變數。同樣地，系統2的Z2表示z軸方向，對應於表示系統2之z軸方向的座標的變數。X1表示x軸方向，對應於表示系統2之x軸方向的座標的變數。
圖5是表示從程式輸入部32輸入於解析部33的機器人控制程式的一例的圖。如圖5所示，在第1行描述有標籤[1]。第2行的“呼叫WR CNC_MACRO(‘MACHINE1’,1,101,1)”是系統1的讀出命令，進行系統1的加工開始要求的讀出處理。第3行的“呼叫WR CNC_MACRO(‘MACHINE1’,2,101,1)”是系統2的讀出命令，進行系統2的加工開始要求的讀出處理。
在第4行描述有標籤[2]。第5行的“待機 10.0sec”是進行10秒鐘的待機處理。第6行的“呼叫 RD_CNC_MACRO(‘MACHINE1’,1,101,1)”是系統1的寫入命令。“如果 暫存器[1]=ON,跳躍 標籤 2”是確認系統1的加工完成的處理，當滿足“如果 暫存器[1]=ON”的條件時，處理轉移到“標籤 2”。
在第7行描述有標籤[3]。第8行的“待機 10.0sec”是進行10秒鐘的待機處理。在第9行，“呼叫 RD_CNC_MACRO(‘MACHINE1’,2,101,2)”是系統2的寫入命令。“如果 暫存器[2]=ON,跳躍 標籤 3”是確認系統2的加工完成的處理，當滿足“如果 暫存器[2]=ON”的條件時，處理轉移到標籤 3。
如圖5所示，於機器人控制程式中，區別系統來讀寫變數的處理是由機器人控制裝置3進行。圖6是表示由機器人控制裝置3讀寫之數值控制程式的自訂巨集變數的指派例的圖。在圖6所示之例中，變數#100是表示程式停止要求的變數，#100=0意指要求OFF，#100=1意指要求ON。又，變數#101意指加工要求，變數#102意指門打開要求，變數#103意指門關閉要求，變數#104意指夾頭(chuck)打開要求，變數#105意指夾頭關閉要求。於變數#101~變數#105之任一者中，0均意指要求OFF，1均意指要求ON。
接著，參考圖7及圖8，說明在圖7的例中所示之在變數已設定的狀況下之系統1及系統2的控制。
圖7是表示系統1的主程式及副程式的一例的圖。於圖7表示在圖5的機器人控制程式中被呼叫的系統1的程式。
首先，說明系統1的控制。於序號“N10”設定有條件分支。在最初的“IF[#101 EQ 1]GOTO20”，當變數#101=1成立時，處理轉移到序號“N20”。在序號“N20”，藉由“M98P1000”呼叫對應於程式號碼1000的副程式O1000並執行。
在副程式O1000，由“G00”基於X2=100、Z1=100的座標進行定位處理。定位處理是由“G01”進行以下處理：以基於F=1000的進給速度直線移動至Z1=0的座標。接著，於“#101”輸入有意指要求OFF之0，由“M99”使副程式結束。副程式O1000結束後，由“GOTO10”使處理返回序號“N10”，重複條件分支的處理。
在最初的“IF[#101 EQ 1]GOTO20”，當#101=1不成立時，處理轉移到“IF[#102 EQ 1]GOTO30”。當在此“IF[#102 EQ 1]GOTO30”，#102=1成立時，處理轉移到省略圖示的序號“N30”，在序號“N30”，雖省略具體的處理，但會執行關於打開門的動作的處理。當在“IF[#102 EQ 1]GOTO30”，#102=1不成立時，處理轉移到“IF[#103 EQ 1]GOTO40”。當在此“IF[#103 EQ 1]GOTO40”，#103=1成立時，處理轉移到省略圖示的序號“N40”，在序號“N40”， 雖省略具體的處理，但會執行關於關閉門的動作的處理。當在“IF[#103 EQ 1]GOTO40”，#103=1不成立時，處理轉移到“IF[#104 EQ 1]GOTO50”。當在此“IF[#104 EQ 1]GOTO50”，#104=1成立時，處理轉移到省略圖示的序號“N50”，在序號“N50”，雖省略具體的處理，但會執行關於打開夾頭的動作的處理。當在“IF[#104 EQ 1]GOTO50”，#104=1不成立時，處理轉移到“IF[#105 EQ 1]GOTO60”。當在此“IF[#105 EQ 1]GOTO60”，#105=1成立時，處理轉移到省略圖示的序號“N60”，在序號“N60”，雖省略具體的處理，但會執行關於關閉夾頭的動作的處理。
當未滿足“IF[#105 EQ 1]GOTO60”的判定條件時，進行“IF[#100 EQ 1]GOTO100”的判定。當滿足“IF[#100 EQ 1]GOTO100”的判定的條件時，在序號“N100”，藉由“M30”結束程式。
圖8是表示系統2的主程式及副程式的一例的圖。於圖8表示在圖5的機器人控制程式中被呼叫的系統2的程式。在圖8之例中，亦進行與圖7所示之例同樣的處理。在圖8之例中，相異點在於：於序號“N20”，藉由“M98P2000”呼叫對應於程式號碼2000的副程式O2000。
在副程式O2000，由“G00”基於X1=200、Z2=0的座標進行定位處理。定位處理是由“G01”進行以下處理：以基於F=1000的進給速度直線移動至Z2=1000的座標。接著，於“#101”輸入有意指要求OFF之0，由“M99”使副程式結束。副程式O2000結束後，由“GOTO10”使處理返回序號“N10”，重複條件分支的處理。
在參考圖8及圖9所說明之例中，在系統1與系統2之間，變數#100~#105是共通的。在本實施形態的構成中，由於在從機器人控制裝置3輸出的指令上系統1與系統2有所區別，因此在數值控制裝置2側可特定出系統。
接著，參考圖9來說明數值控制系統1的系統選擇處理的流程。圖9是表示本揭示的一實施形態的數值控制系統1的處理的一例的流程圖。再者，圖9僅說明系統選擇處理的流程的一例，省略其他並行的處理。
首先，機器人控制裝置3的程式輸入部32從記憶部31讀出機器人控制程式，並執行向解析部33輸入的輸入處理(步驟S1)。
接著，解析部33執行解析處理，前述解析處理會判定被輸入的機器人控制程式的指令類別，當指令類別被解析為數值控制裝置2的變數讀寫命令時，取得特定出系統的系統資訊及屬於系統的變數，並向系統設定部37通知對象系統(步驟S2)。
在步驟S2被通知對象系統的系統設定部37執行設定處理，前述設定處理是將由解析部33所通知的對象系統及屬於其之變數，輸出到機器人控制用變數部38(步驟S3)。
機器人控制用變數部38執行更新處理，前述更新處理是由資料通訊部39對數值控制裝置2的資料通訊部28，發送對象系統及屬於該對象系統之變數，以更新數值控制裝置2的機器人控制用變數部26的對象系統及屬於該對象系統之變數(步驟S4)。
機器人控制裝置3執行向工具機20的對象系統命令加工的加工要求處理，工具機20的對象系統執行對工件的加工(步驟S5)。藉由以上結束本處理。
如以上所說明，本實施形態的數值控制系統1具備：數值控制裝置2，其具有複數個控制系統；及機器人控制裝置3，其與數值控制裝置2連動來控制機器人30。然後，機器人控制裝置3具備：程式輸入部32，其從記憶部31取得用以控制機器人30的機器人控制程式；解析部33，其解析由程式輸入部32所輸入的機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制數值控制裝置2之數值控制程式的變數、及從數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊(系統號碼)；系統設定部37，其基於由解析部33所取得的資訊，來輸出用以讀寫對象系統的變數的指令；及資料通訊部39，其對於數值控制裝置2發送用以讀寫對象系統的變數的指令，藉此令數值控制裝置2執行對象系統的變數的更新。
又，本實施形態之連動控制機器人控制裝置3與數值控制裝置2的數值控制方法包含：程式輸入步驟，其從記憶部31取得用以控制機器人30的機器人控制程式；解析步驟，其解析由程式輸入步驟所輸入的機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制數值控制裝置2之數值控制程式的變數、及從數值控制裝置2所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊(系統號碼)；系統設定步驟，其基於由解析步驟所取得的資訊，來輸出用以讀寫對象系統的變數的指令；及更新步驟，其由機器人控制裝置3對數值控制裝置2發送用以讀寫對象系統的變數的指令，藉此令數值控制裝置2執行對象系統的變數的更新。
本實施形態的機器人控制裝置3、數值控制系統1及數值控制方法發揮如以下的效果。亦即，即使是在數值控制裝置2具有複數個控制系統，且在各控制系統中變數為共通的情況下，仍可由機器人控制裝置3區別系統來讀寫數值控制裝置2的變數。因此，無須在數值控制裝置2側設定不同的系統的變數，即可適當地進行對象系統的變數的更新，可不複雜化地且適當地實現具有複數個控制系統之數值控制裝置2與機器人控制裝置3的連動控制。
又，本實施形態的機器人控制裝置3的解析部33輸出以下指令：以基於已更新之對象系統的變數來與數值控制裝置2所控制的複數個控制系統連動的方式進行機器人控制。
藉此，可適當地進行具有複數個控制系統之數值控制裝置2與機器人控制裝置3的連動。
又，在本實施形態中，複數個控制系統(系統1及系統2)各自控制刀具台、轉塔、工作台及主軸當中之至少1個來加工工件，基於已在數值控制裝置2更新之對象系統的變數，來控制刀具台、轉塔、工作台及主軸之至少1個。在本實施形態中，第1轉塔51、第2轉塔、工作台53、工作台54是控制對象。
藉此，由於複數個控制系統各自具有刀具台、轉塔、工作台及主軸之至少1個，因此即使在設定有各式各樣的控制的情況下，仍可利用變數來實現有效率的控制程式的建構。
再者，本揭示不限定於上述實施形態，可進行各種變更及變形。
1:數值控制系統 2:數值控制裝置 3:機器人控制裝置 20:工具機 21,31:記憶部 22,32:程式輸入部 23,33:解析部 24:插補控制部 25:I/O控制部 26:機器人控制用變數部 27,36:伺服控制部 28:資料通訊部 30:機器人 30a:臂前端部 30b:工具 34:軌跡控制部 35:運動學控制部 37:系統設定部 38:機器人控制用變數部 39:資料通訊部 51:第1轉塔 52:第2轉塔 53,54:工作台 60:讀出命令 61:第1引數 62:第2引數 63:第3引數 64:第4引數 70:寫入命令 71:第1引數 72:第2引數 73:第3引數 74:第4引數 S1~S5:步驟 W1,W2:工件 x,z:軸
圖1是本揭示的一實施形態的數值控制系統的概略圖。 圖2是本揭示的一實施形態的機器人控制裝置及數值控制裝置的功能方塊圖。 圖3是表示包含讀出命令及寫入命令的機器人控制程式的一例的圖。 圖4是示意地表示系統1及系統2各自的機械構成的圖。 圖5是表示機器人控制裝置的機器人控制程式的一例的圖。 圖6是表示由機器人控制裝置更新之數值控制程式的自訂巨集變數的指派例的圖。 圖7是表示系統1的主程式及副程式的一例的圖。 圖8是表示系統2的主程式及副程式的一例的圖。 圖9是表示本揭示的一實施形態的數值控制系統1的處理的一例的流程圖。
1:數值控制系統
2:數值控制裝置
3:機器人控制裝置
20:工具機
21,31:記憶部
22,32:程式輸入部
23,33:解析部
24:插補控制部
25:I/O控制部
26:機器人控制用變數部
27,36:伺服控制部
28:資料通訊部
30:機器人
34:軌跡控制部
35:運動學控制部
37:系統設定部
38:機器人控制用變數部
39:資料通訊部

Claims (7)

  1. 一種機器人控制裝置，其具備：程式輸入部，其從記憶部取得用以控制機器人的機器人控制程式； 解析部，其解析由前述程式輸入部所輸入的前述機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制數值控制裝置之數值控制程式的變數、及從前述數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊； 系統設定部，其基於由前述解析部所取得的資訊，來輸出用以讀寫前述對象系統的變數的指令；及 資料通訊部，其對前述數值控制裝置發送用以讀寫前述對象系統的變數的指令，藉此令前述數值控制裝置執行前述對象系統的變數的更新。
  2. 如請求項1之機器人控制裝置，其中前述解析部輸出以下指令：以基於已更新之前述對象系統的變數來與前述數值控制裝置所控制的複數個前述控制系統連動的方式進行機器人控制。
  3. 如請求項1或2之機器人控制裝置，其中複數個前述控制系統各自控制刀具台、轉塔、工作台及主軸當中之至少1個來加工工件， 基於已在前述數值控制裝置更新之前述對象系統的變數，來控制前述刀具台、前述轉塔、前述工作台及前述主軸之至少1個。
  4. 一種數值控制系統，其具備：數值控制裝置，其具有複數個控制系統；及 機器人控制裝置，其與前述數值控制裝置連動來控制機器人， 前述機器人控制裝置具備： 程式輸入部，其從記憶部取得用以控制機器人的機器人控制程式； 解析部，其解析由前述程式輸入部所輸入的前述機器人控制程式，來取得讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有控制前述數值控制裝置之數值控制程式的變數、及從前述數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊； 系統設定部，其基於由前述解析部所取得的資訊，來輸出用以讀寫前述對象系統的變數的指令；及 資料通訊部，其對前述數值控制裝置發送用以讀寫前述對象系統的變數的指令， 前述數值控制裝置基於從前述機器人控制裝置接收到之用以讀寫前述對象系統的變數的指令，來執行前述對象系統的變數的更新。
  5. 如請求項4之數值控制系統，其中前述解析部輸出以下指令：以基於已更新之前述對象系統的變數來與前述數值控制裝置所控制的複數個前述控制系統連動的方式進行機器人控制。
  6. 如請求項4或5之數值控制系統，其中複數個前述控制系統各自控制刀具台、轉塔、工作台及主軸當中之至少1個來加工工件， 基於已在前述數值控制裝置更新之前述對象系統的變數，來控制前述刀具台、前述轉塔、前述工作台及前述主軸之至少1個。
  7. 一種數值控制方法，其將機器人控制裝置與數值控制裝置連動控制，前述數值控制方法包含： 程式輸入步驟，其從記憶部取得用以控制機器人的機器人控制程式； 解析步驟，其解析由前述程式輸入步驟所輸入的前述機器人控制程式，來取得控制前述數值控制裝置之數值控制程式的變數、及讀出命令及寫入命令，前述讀出命令及寫入命令中設定有從前述數值控制裝置所具有的複數個控制系統當中特定出對象系統之系統資訊； 系統設定步驟，其基於由前述解析步驟所取得的資訊，來輸出用以讀寫前述對象系統的變數的指令；及 更新步驟，其由前述機器人控制裝置對前述數值控制裝置發送用以讀寫前述對象系統的變數的指令，藉此令前述數值控制裝置執行前述對象系統的變數的更新。
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