WO2022097719A1 - 数値制御システム及び産業機械の制御方法 - Google Patents

数値制御システム及び産業機械の制御方法 Download PDF

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WO2022097719A1
WO2022097719A1 PCT/JP2021/040773 JP2021040773W WO2022097719A1 WO 2022097719 A1 WO2022097719 A1 WO 2022097719A1 JP 2021040773 W JP2021040773 W JP 2021040773W WO 2022097719 A1 WO2022097719 A1 WO 2022097719A1
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variable
robot
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machine tool
control module
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PCT/JP2021/040773
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一剛 今西
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ファナック株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/4155—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by programme execution, i.e. part programme or machine function execution, e.g. selection of a programme
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39001—Robot, manipulator control

Definitions

  • This disclosure relates to a numerical control system and a control method for industrial machinery.
  • This disclosure has been made in view of the above problems, and provides a numerical control system and an industrial machine control method capable of easily interlocking a machine tool and a robot.
  • One aspect of the present disclosure is a numerical control device having a first control unit that controls the operation of the machine tool based on a numerical control program in a numerical control system that controls the operation of the machine tool and the robot in conjunction with each other, and a robot.
  • a robot control device having a second control unit that controls the operation of the robot based on a control program, and a storage device that stores the values of variables that can be read and written by the first control unit and the second control unit are provided.
  • the first control unit reads the value of the variable stored in the storage device, controls the operation of the machine tool based on the value of the read variable, and the second control unit controls the operation of the machine tool.
  • a numerical control system that reads the value of a variable stored in the machine tool and controls the operation of the robot based on the value of the read variable.
  • One aspect of the present disclosure includes a first control unit that controls the operation of a machine tool based on a numerical control program, a second control unit that controls the operation of a robot based on a robot control program, the first control unit, and the first control unit.
  • a numerical control system including a storage device for storing the values of variables that can be read and written by the second control unit, the first. 1
  • the control unit reads out the value of the variable stored in the storage device and controls the operation of the machine tool based on the value of the read out variable, and the second control unit is in the storage device.
  • a control method of an industrial machine comprising a step of reading out a stored variable value and controlling the operation of the robot based on the read-out variable value.
  • the numerical control system includes a first control unit that controls the operation of a machine tool based on a numerical control program, a second control unit that controls the operation of a robot based on a robot control program, and the like.
  • a storage device for storing the values of variables that can be read and written from both the first control unit and the second control unit is provided.
  • the first control unit reads the value of the rewritable variable from the second control unit, controls the operation of the machine tool based on the read variable value, and the second control unit can be rewritten from the first control unit.
  • the value of the variable is read, and the operation of the robot is controlled based on the value of the read variable.
  • notifications and requests from the first control unit to the second control unit, notifications and requests from the second control unit to the first control unit, and the like can be transmitted from both sides via variables that can be read and written. Since this can be done, the machine tool and the robot can be easily linked without adding a new I / O signal or an external device or editing an existing ladder circuit. Further, according to one aspect of the present disclosure, it is possible to correspond to various automation forms only by storing the values of various variables in the storage device.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of the numerical control system 1 according to the present embodiment.
  • the numerical control system 1 includes a machine tool 2 for processing a workpiece (not shown), a numerical control device (CNC) 5 for controlling the operation of the machine tool 2, a robot 3 provided in the vicinity of the machine tool 2, and a robot 3.
  • the robot control device 6 for controlling the operation of the above is provided.
  • the numerical control system 1 controls the operations of the machine tool 2 and the robot 3 in conjunction with each other by using the numerical control device 5 and the robot control device 6 which are connected to each other so as to be able to communicate with each other.
  • the machine tool 2 is, for example, a lathe, a drilling machine, a milling machine, a grinding machine, a laser processing machine, an injection molding machine, and the like, but is not limited thereto.
  • the machine tool 2 is provided in a work machining operation (not shown), a chuck opening / closing operation for gripping the work, and a work machining area in response to various command signals transmitted from the numerical control device 5 according to a procedure described later. Performs various operations such as opening and closing the door.
  • the robot 3 operates under the control of the robot control device 6, and performs a predetermined work on a work machined by, for example, a machine tool 2.
  • the robot 3 is, for example, an articulated robot, and a tool 32 for gripping, processing, and inspecting a work is attached to the arm tip portion 31 thereof.
  • the robot 3 is a 6-axis articulated robot
  • the robot 3 is not limited to this.
  • the case where the robot 3 is a 6-axis articulated robot will be described, but the number of axes is not limited to this.
  • the numerical control device 5 and the robot control device 6 have arithmetic processing means such as a CPU (Central Processing Unit), auxiliary storage means such as an HDD (Hard Disk Drive) and SSD (Solid State Drive) storing various programs, and arithmetic processing, respectively.
  • Main storage means such as RAM (Random Access Memory) for storing data temporarily required for the means to execute a program, operation means such as a keyboard on which the operator performs various operations, and various information is displayed to the operator.
  • It is a computer composed of hardware such as display means such as a display.
  • the robot control device 6 and the numerical control device 5 can transmit and receive various signals to and from each other by, for example, Ethernet (registered trademark).
  • FIG. 2 is a functional block diagram of the numerical control device 5 and the robot control device 6.
  • the numerical control device 5 includes a machine tool control module 50 as a first control unit for controlling the operation of the machine tool 2 according to the above hardware configuration, a storage unit 51 for storing a numerical control program, and a machine tool.
  • a variable storage unit 58 for storing the values of a plurality of readable and writable variables and a data transmission / reception unit 59 are realized by the machine control module 50 and the robot control module 60 described later.
  • the storage unit 51 stores a numerical control program for controlling the operation of the machine tool 2 (for example, the movement operation of the control shaft, the rotation operation of the spindle, the opening / closing operation of the chuck, the opening / closing operation of the door, etc.). ..
  • the numerical control program stored in the storage unit 51 is created in advance by the operator in order to control the operation of the machine tool 2 in conjunction with the operation of the robot 3 under the control of the robot control device 6, and is created in advance by the operator, such as a G coat or M. It is described in a programming language that uses code and the like.
  • the machine tool control module 50 reads and writes the values of the variables stored in the variable storage unit 58 based on the numerical control program, and controls the operation of the machine tool 2. More specifically, the machine tool control module 50 includes a program input unit 52, an input analysis unit 53, an interpolation control unit 54, an I / O control unit 55, and a servo control unit 56.
  • the program input unit 52 reads a numerical control program from the storage unit 51 and inputs it to the sequential input analysis unit 53.
  • the input analysis unit 53 sequentially analyzes the command type based on the numerical control program input from the program input unit 52 for each block, and outputs the analysis result to the I / O control unit 55, the interpolation control unit 54, and the variable storage unit 58. Send.
  • the input analysis unit 53 commands, for example, the opening / closing of the chuck of the machine tool 2 or the opening / closing of the door of the machine tool 2 when the type of the command acquired based on the numerical control program is.
  • the acquired command is input to the I / O control unit 55.
  • the I / O control unit 55 inputs an I / O signal corresponding to the input command to the machine tool 2.
  • the chuck and door of the machine tool 2 are opened and closed according to the procedure specified by the numerical control program.
  • the input analysis unit 53 inputs the acquired command to the interpolation control unit 54.
  • the interpolation control unit 54 calculates the movement path of the control axis according to the command by performing interpolation processing, and inputs the calculated movement path to the servo control unit 56.
  • the servo control unit 56 feedback-controls the servomotor of the machine tool 2 so that the control axis moves along the movement path calculated by the interpolation control unit 54.
  • the operation of the machine tool 2 is controlled by the procedure defined by the numerical control program.
  • the input analysis unit 53 stores, for example, when the type of the command acquired based on the numerical control program commands the reading of the value of the variable stored in the variable storage unit 58, or stores it in the variable storage unit 58.
  • the command is to rewrite the value of the variable, the acquired command is input to the variable storage unit 58.
  • the variable storage unit 58 includes a variable memory 58m for storing the values of a plurality of variables, and is input from the robot control module 60 described later of the robot control device 6 via a command input from the input analysis unit 53 or a data transmission / reception unit 59.
  • the value of the variable stored in the variable memory 58m is read or rewritten according to the command to be issued.
  • variable memory 58m is designated by a number or a character string in the numerical control program for controlling the operation of the machine tool 2 in the machine tool control module 50 and the robot control program for controlling the operation of the robot 3 in the robot control module 60.
  • a part of macro variables for example, # 100 to # 199, # 500 to # 599
  • many numerical control devices is assigned as the variables stored by the variable memory 58m. However, it is not limited to this.
  • variable storage unit 58 When a command to read the value of the variable stored in the variable memory 58m is input from the input analysis unit 53, the variable storage unit 58 reads the value of the variable specified by the command from the variable memory 58m and reads the read value. It is transmitted to the input analysis unit 53. Further, when a command for rewriting the value of the variable stored in the variable memory 58m is input from the input analysis unit 53, the variable storage unit 58 sets the value of the variable specified by the command in the variable memory 58m according to the command. Rewrite to. As a result, the machine tool control module 50 can read and rewrite the value of the variable stored in the variable memory 58m.
  • variable storage unit 58 When a command to read the value of the variable stored in the variable memory 58m is input from the robot control module 60 via the data transmission / reception unit 59, the variable storage unit 58 is the value of the variable specified by the command from the variable memory 58m. Is read, and the read value is transmitted to the robot control module 60 via the data transmission / reception unit 59. Further, when a command for rewriting the value of the variable stored in the variable memory 58m is input from the robot control module 60 via the data transmission / reception unit 59, the variable storage unit 58 is a variable specified by the command in the variable memory 58m. Rewrite the value to the value according to the command. As a result, the robot control module 60 can read and rewrite the value of the variable stored in the variable memory 58m.
  • the variable memory 58m is a first storage area 581 that stores the values of a plurality of first variables that are supposed to be used for notifications and requests from the machine tool control module 50 to the robot control module 60, and works from the robot control module 60. It includes a second storage area 582 that stores the values of a plurality of second variables that are supposed to be used for notifications and requests to the machine control module 50.
  • a case where variables # 500 to # 599 are assigned as the first variable and variables # 100 to # 199 are assigned as the second variable will be described.
  • the first variable stored in the first storage area 581 is used for notifications and requests from the machine tool control module 50 to the robot control module 60
  • the machine tool control module 50 and the robot control module 60 It is preferable that it can be read from both sides and at least rewritable from the machine tool control module 50.
  • the second variable stored in the second storage area 582 is expected to be used for notifications and requests from the robot control module 60 to the machine tool control module 50
  • the machine tool control module 50 and the robot control module 60 It is preferable that the robot can be read from both of the above and at least rewritable from the robot control device 6.
  • the first variable # 500 is assigned, for example, from the machine tool control module 50 to the robot control module 60 to notify the stop state of the spindle of the machine tool 2.
  • the value of the first variable # 500 is 0, it means that the spindle of the machine tool 2 is in operation, and when the value of the first variable # 500 is 1, the spindle of the machine tool 2 is stopped. Show that.
  • the first variable # 501 notifies, for example, from the machine tool control module 50 to the robot control module 60 that each axis of the machine tool 2 is retracted to a position outside the interference region when the robot 3 invades. Assigned for.
  • the value of the first variable # 501 is 0, it means that each axis of the machine tool 2 exists in a predetermined interference region, and when the value of the first variable # 501 is 1, each of the machine tools 2 The axis indicates that it is outside the interference region.
  • the first variable # 502 is assigned, for example, from the machine tool control module 50 to the robot control module 60 to notify the open / closed state of the door of the machine tool 2.
  • the value of the first variable # 502 is 0, it means that the door of the machine tool 2 is not open, and when the value of the first variable # 502 is 1, the door of the machine tool 2 is opened. Indicates that it is in a state.
  • the first variable # 503 is assigned, for example, from the machine tool control module 50 to the robot control module 60 to request the exchange of the work of the machine tool 2.
  • the value of the first variable # 503 is 0, it means that the work exchange is not requested, and when the value of the first variable # 503 is 1, the work exchange is requested. Indicates that.
  • the second variable # 100 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the stop of the numerical control program being executed in the machine tool control module 50.
  • the value of the second variable # 100 is 0, it means that the stop of the numerical control program is not requested, and when the value of the second variable # 100 is 1, the stop of the numerical control program is requested. Indicates that it is in a state of being.
  • the second variable # 101 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the opening operation of the door of the machine tool 2.
  • the value of the second variable # 101 is 0, it means that the door opening operation is not requested, and when the value of the second variable # 101 is 1, the door opening operation is requested. Indicates that you are in a state of being.
  • the second variable # 102 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the closing operation of the door of the machine tool 2.
  • the value of the second variable # 102 is 0, it means that the door closing operation is not requested, and when the value of the second variable # 102 is 1, the door closing operation is requested. Indicates that you are in a state of being.
  • the second variable # 103 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the opening operation of the chuck of the machine tool 2.
  • the value of the second variable # 103 is 0, it means that the chuck opening operation is not requested, and when the value of the second variable # 103 is 1, the chuck opening operation is requested. Indicates that you are in a state of being.
  • the second variable # 104 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the closing operation of the chuck of the machine tool 2.
  • the value of the second variable # 104 is 0, it means that the chuck closing operation is not requested, and when the value of the second variable # 104 is 1, the chuck closing operation is requested. Indicates that you are in a state of being.
  • the second variable # 105 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the machine tool 2 to execute the first machining.
  • the value of the second variable # 105 is 0, it means that the execution of the first machining is not requested, and when the value of the second variable # 105 is 1, the execution of the first machining is requested. Indicates that it is in a state of being.
  • the second variable # 106 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the machine tool 2 to execute the second machining.
  • the value of the second variable # 106 is 0, it means that the execution of the second machining is not requested, and when the value of the second variable # 106 is 1, the execution of the second machining is requested. Indicates that it is in a state of being.
  • the second variable # 107 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 in order to request the machine tool 2 to execute the third machining.
  • the value of the second variable # 107 is 0, it means that the execution of the third machining is not requested, and when the value of the second variable # 107 is 1, the execution of the third machining is requested. Indicates that it is in a state of being.
  • the second variable # 150 is assigned, for example, from the robot control module 60 to the machine tool control module 50 to notify the operating state of the robot 3.
  • the value of the second variable # 150 is 0, it indicates that the robot 3 is in operation, and when the value of the second variable # 150 is 1, it indicates that the operation of the robot 3 is completed. ..
  • the values of the plurality of variables stored in the variable memory 58m are reset to predetermined initial values (for example, 0) in response to turning on the numerical control device 5.
  • the robot control device 6 includes a robot control module 60 as a second control unit that controls the operation of the robot 3, a storage unit 61 that stores a robot control program, and data according to the hardware configuration.
  • Various functions such as the transmission / reception unit 69 are realized.
  • the storage unit 61 stores a robot control program for controlling the operation of the robot 3.
  • the robot control program stored in the storage unit 61 is created in advance by an operator in order to control the operation of the robot 3 in conjunction with the operation of the machine tool 2 under the control of the numerical control device 5.
  • the robot control module 60 reads and writes the values of the variables stored in the variable storage unit 58 based on the robot control program, and controls the operation of the robot 3. More specifically, the robot control module 60 includes a program input unit 62, an input analysis unit 63, a locus control unit 64, an I / O control unit 65, and a servo control unit 66.
  • the program input unit 62 reads out the robot control program from the storage unit 61 and inputs it to the sequential input analysis unit 63.
  • the input analysis unit 63 sequentially analyzes the command type based on the robot control program input from the program input unit 62 for each block, and outputs the analysis result to the locus control unit 64, the I / O control unit 65, and the data transmission / reception unit 69. Send.
  • the input analysis unit 63 controls the acquired command in a trajectory. Input to unit 64.
  • the locus control unit 64 calculates the motion locus of the control point when moving the control point of the robot 3 to the position designated by the command, and responds to the calculated motion locus.
  • the angle of each joint of the robot 3 is calculated as a target angle, and these target angles are transmitted to the servo control unit 66.
  • the servo control unit 66 generates a robot control signal for the robot 3 by feedback-controlling each servomotor of the robot 3 so that the target angle of each joint transmitted from the locus control unit 64 is realized. Input to the servo motor. As a result, the operation of the robot 3 is controlled by the procedure defined in the robot control program.
  • the input analysis unit 63 receives the acquired command as I /. Input to the O control unit 65.
  • the I / O control unit 65 inputs an I / O signal corresponding to the input command to the tool 32.
  • the tool 32 of the robot 3 operates according to the procedure defined by the robot control program.
  • the input analysis unit 63 stores, for example, when the type of the command acquired based on the robot control program commands the reading of the value of the variable stored in the variable storage unit 58, or stores it in the variable storage unit 58.
  • the command is to rewrite the value of the variable, the acquired command is input to the data transmission / reception unit 69.
  • the data transmission / reception unit 69 When the data transmission / reception unit 69 receives a command for reading a variable value from the input analysis unit 63, the data transmission / reception unit 69 transmits the command to the data transmission / reception unit 59 of the numerical control device 5. As described above, when such a read command is input, the variable storage unit 58 reads the value of the variable specified by the command from the variable memory 58m, and uses the read value as the data transmission / reception unit 59 and the data transmission / reception unit 69. It is sent back to the input analysis unit 63 via.
  • the data transmission / reception unit 69 When the data transmission / reception unit 69 receives a command for rewriting the value of the variable from the input analysis unit 63, the data transmission / reception unit 69 transmits the command to the data transmission / reception unit 59 of the numerical control device 5. As described above, when such a rewrite command is input, the variable storage unit 58 rewrites the value of the variable specified by the command in the variable memory 58m to the value corresponding to the command. As a result, the robot control module 60 can read and rewrite the value of the variable stored in the variable memory 58m.
  • the first variable rewriting process, the second variable rewriting process, the first variable reading process, the second variable reading process, the machine tool control process, and the robot control described below are performed.
  • the operations of the machine tool 2 and the robot 3 are controlled in conjunction with each other.
  • the machine tool control module 50 rewrites the value of the first variable stored in the first storage area 581 of the variable memory 58m according to the numerical control program. As a result, various notifications and requests can be transmitted from the machine tool control module 50 to the robot control module 60.
  • the robot control module 60 rewrites the value of the second variable stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m according to the robot control program. As a result, various notifications and requests can be transmitted from the robot control module 60 to the machine tool control module 50.
  • the machine tool control module 50 reads out the value of the second variable stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m according to the numerical control program. As described above, the value of the second variable is appropriately rewritten by the robot control module 60 in the second variable rewriting step. Therefore, the machine tool control module 50 can acquire various notifications and requests from the robot control module 60 by reading the value of the second variable.
  • the robot control module 60 reads out the value of the first variable stored in the first storage area 581 of the variable memory 58m according to the robot control program. As described above, the value of the first variable is appropriately rewritten by the machine tool control module 50 in the first variable rewriting step. Therefore, the robot control module 60 can acquire various notifications and requests from the machine tool control module 50 by reading the value of the first variable.
  • the machine tool control module 50 controls the operation of the machine tool 2 based on the numerical control program and the value of the second variable read in the second variable reading process. As a result, the operation of the machine tool 2 can be controlled at a timing and mode determined based on various notifications and requests transmitted from the robot control module 60.
  • the robot control module 60 controls the operations of the robot 3 and the tool 32 based on the robot control program and the value of the first variable read in the first variable reading step. Thereby, the operation of the robot 3 can be controlled at the timing and the mode determined based on various notifications and requests transmitted from the machine tool control module 50.
  • FIG. 3 is a diagram showing a first example of a numerical control program executed in the machine tool control module 50.
  • the machine tool control module 50 has various commands “G00”, “M03”, “G83”, and “G03” for machining the work by the machine tool 2. G80 ”is input. As a result, the machine tool control module 50 controls the operation of the machine tool 2 according to the procedure defined by the numerical control program, and processes the work.
  • the command "S0" for stopping the rotation of the spindle of the machine tool 2 is input to the machine tool control module 50.
  • the machine tool control module 50 stops the rotation of the spindle of the machine tool 2.
  • the command "G00” for retracting each axis of the machine tool 2 to the outside of the predetermined interference region is input to the machine tool control module 50.
  • the machine tool control module 50 moves each axis of the machine tool 2 to the position designated by the command “G00”.
  • the command "M88" for opening the door of the machine tool 2 is input to the machine tool control module 50.
  • the machine tool control module 50 opens the door of the machine tool 2.
  • the robot control module 60 reads out the values of the first variables # 500, # 501, # 502, and # 503 in a predetermined cycle according to the robot control program. Further, the robot control module 60 is used when the values of the first variables # 500, # 501, # 502, and # 503 stored in the first storage area 581 of the variable memory 58 m are all "1", that is, the machine tool.
  • the main shaft of No. 2 is stopped, each shaft is outside the interference region, the door is open, and the machine tool control module 50 requests a work replacement operation.
  • the operation of the robot 3 and the tool 32 is controlled according to a predetermined procedure in the robot control program, and the workpieces are exchanged.
  • the robot control module 60 when the execution of the block indicated by the sequence number “N34” is completed, the robot control module 60 starts the work exchange operation using the robot 3 and the tool 32. Further, when the work exchange operation is completed, the robot control module 60 changes the value of the second variable # 150 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58 m from the initial value "0" to "0" according to the robot control program. Rewrite to 1 ".
  • the machine tool control module 50 reads the value of the second variable # 150 and determines whether or not the read value is “0” in a predetermined cycle. Judge repeatedly. That is, the machine tool control module 50 is in a state of waiting for the completion of the work exchange operation by the robot control module 60.
  • the value of the second variable # 150 read out by the machine tool control module 50 is "1"
  • the robot control module 60 notifies that the work exchange operation is completed
  • the machine tool control module 50 withdraws the request for the work exchange operation from the robot control module 60.
  • the command "M89” for closing the door of the machine tool 2 is input to the machine tool control module 50.
  • the machine tool control module 50 closes the door of the machine tool 2.
  • the machine tool control module 50 notifies the robot control module 60 that the door of the machine tool 2 is in the closed state, and the first variable # 502 stored in the first storage area 581 of the variable memory 58 m. Rewrite the value of from "1" to "0".
  • the machine tool control module 50 receives various commands "M03" and "G00" for processing the replaced new workpiece by the machine tool 2. Entered. As a result, the machine tool control module 50 controls the operation of the machine tool 2 according to the procedure defined by the numerical control program, and processes the work.
  • FIG. 4 is a diagram showing a second example of a numerical control program executed in the machine tool control module 50.
  • the robot control module 60 controls the operation of the robot 3 according to the robot control program, and rewrites the values of the second variables # 100 to # 107 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58 m according to the robot control program. ..
  • the numerical control program shown in FIG. 4 monitors the request from the robot control module 60 by reading the values of the second variables # 100 to # 107 in the machine tool control module 50 at a predetermined cycle, and reads out the second variable.
  • the operation of the machine tool 2 is controlled according to the values of the variables # 100 to # 107.
  • the machine tool control module 50 reads the value of the second variable # 101 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m, and the read value. Is determined to be "1". Further, the machine tool control module 50 calls a subprogram when the value of the second variable # 101 is "1", that is, when the robot control module 60 requests the opening operation of the door of the machine tool 2. In accordance with the command "M98", the subprogram with the program number "0001" is called, and if the value of the second variable # 101 is "0", the process moves to the next block.
  • FIG. 5 is a diagram showing an example of a subprogram of the program number “0001”.
  • the machine tool control module 50 opens the door of the machine tool 2 according to the command “M88”, and then resets the value of the second variable # 101 to “0”. , Return to the main program shown in FIG. 4 according to the command "M99".
  • the machine tool control module 50 reads the value of the second variable # 102 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m, and the read value. Is determined to be "1". Further, the machine tool control module 50 has a program number “0002” when the value of the second variable # 102 is “1”, that is, when the robot control module 60 requests the closing operation of the door of the machine tool 2. ”, And if the value of the second variable # 102 is“ 0 ”, the process moves to the next block. Here, the machine tool control module 50 closes the door of the machine tool 2 by executing the subprogram of the program number “0002”, resets the value of the second variable # 102 to “0”, and then shows FIG. Return to the main program shown.
  • the machine tool control module 50 reads the value of the second variable # 103 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m, and the read value. Is determined to be "1". Further, in the machine tool control module 50, when the value of the second variable # 103 is "1", that is, when the robot control module 60 requests the opening operation of the chuck of the machine tool 2, the program number "0003". ”, And if the value of the second variable # 103 is“ 0 ”, the process moves to the next block. Here, the machine tool control module 50 closes the chuck of the machine tool 2 by executing the subprogram of the program number “0003”, resets the value of the second variable # 103 to “0”, and then shows FIG. Return to the main program shown.
  • the machine tool control module 50 reads the value of the second variable # 103 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m, and the read value. Is determined to be "1". Further, in the machine tool control module 50, when the value of the second variable # 103 is "1", that is, when the robot control module 60 requests the opening operation of the chuck of the machine tool 2, the program number "0003". ”, And if the value of the second variable # 103 is“ 0 ”, the process moves to the next block. Here, the machine tool control module 50 closes the chuck of the machine tool 2 by executing the subprogram of the program number “0003”, resets the value of the second variable # 103 to “0”, and then shows FIG. Return to the main program shown.
  • the machine tool control module 50 reads out the value of the second variable # 105 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m, and the read-out value. Is determined to be “1". Further, the machine tool control module 50 has a program number “0005” when the value of the second variable # 105 is “1”, that is, when the robot control module 60 requests the first machining operation by the machine tool 2. ”, And if the value of the second variable # 105 is“ 0 ”, the process moves to the next block.
  • the machine tool control module 50 executes the first machining operation of the machine tool 2 by executing the subprogram of the program number "0005", and after resetting the value of the second variable # 105 to "0". , Return to the main program shown in FIG.
  • the machine tool control module 50 reads out the value of the second variable # 100 stored in the second storage area 582 of the variable memory 58m, and the read-out value. Is determined to be "0". Further, the machine tool control module 50 is indicated by the sequence number “N50” when the value of the second variable # 100 is “0”, that is, when the robot control module 60 does not request the stop of the numerical control program. Return to the block and monitor the values of the second variables # 100 to # 107 again. Further, the machine tool control module 50 is indicated by the sequence number “N110” when the value of the second variable # 100 is “1”, that is, when the robot control module 60 requests the stop of the numerical control program. Move to the block and end the numerical control program shown in FIG.
  • the machine tool control module 50 is predetermined until the value of the second variable # 100 is rewritten from "0" to "1", in other words, until the robot control module 60 requests the stop of the numerical control program.
  • the request from the robot control module 60 is monitored by reading the values of the second variables # 101 to # 107 in the cycle of, and any value of the second variables # 101 to # 107 is set to "0" by the robot control module 60.
  • the operation of the machine tool 2 is controlled at the rewritten timing in an manner corresponding to the rewritten second variable.
  • the numerical control system 1 includes a machine tool control module 50 that controls the operation of the machine tool 2 based on the numerical control program, a robot control module 60 that controls the operation of the robot 3 based on the robot control program, and control of these machine tools. It includes a variable storage unit 58 that stores the values of a plurality of variables that can be read and written from both the module 50 and the robot control module 60.
  • the machine tool control module 50 reads a value of a rewritable variable from the robot control module 60, controls the operation of the machine machine 2 based on the value of the read variable, and the robot control module 60 controls the machine machine control module 50.
  • the value of the rewritable variable is read from, and the operation of the robot 3 is controlled based on the value of the read variable.
  • the numerical control system 1 notifications and requests from the machine tool control module 50 to the robot control module 60, notifications and requests from the machine tool control module 60 to the machine tool control module 50, and the like are transmitted from both sides via variables that can be read and written. Therefore, the machine tool 2 and the robot 3 can be easily linked without adding a new I / O signal or an external device or editing an existing ladder circuit. Further, according to the numerical control system 1, it is possible to correspond to various automation forms only by storing the values of various variables in the variable storage unit 58.
  • the machine tool control module 50 reads and writes the values of the variables stored in the variable storage unit 58 based on the numerical control program
  • the robot control module 60 reads and writes the variable values stored in the variable storage unit 58 based on the robot control program. Read and write the value of the variable stored in 58. That is, in the numerical control system 1, variables defined in the numerical control program and the robot control program are used as variables used for transmitting notifications and requests between the machine tool control module 50 and the robot control module 60. As a result, the operation of the machine tool 2 and the operation of the robot 3 can be controlled in conjunction with each other without updating the software of the existing numerical control device 5 and the robot control device 6.
  • the first storage area 581 of the variable storage unit 58 stores the value of the first variable rewritten according to the numerical control program
  • the second storage area 582 of the variable storage unit 58 is rewritten according to the robot control program.
  • the value of the second variable is stored, and the machine tool control module 50 controls the operation of the machine tool 2 based on the value of the second variable, rewrites the value of the first variable according to the numerical control program, and the robot control module.
  • 60 controls the operation of the robot 3 based on the value of the first variable, and rewrites the value of the second variable according to the robot control program.
  • the machine tool control module 50 sends notifications and requests to the robot control module 60 using the first variable, and the machine tool control module 60 uses the second variable to control the machine tool. Notifications, requests, etc. can be sent to the module 50.
  • the machine machine control module 50 of the numerical control device 5 and the robot control module 60 of the robot control device 6 can communicate with each other via the data transmission / reception units 59 and 69, and the variable storage unit 58 is the numerical control device.
  • the robot control module 60 provided in No. 5 reads and writes the values of the variables stored in the variable storage unit 58 via communication using the data transmission / reception units 59 and 69.
  • the operation of the machine tool 2 and the operation of the robot 3 can be controlled in conjunction with each other without adding a new external device for storing the value of the variable.
  • variable storage unit 58 for storing the values of a plurality of variables readable and writable by both the machine tool control module 50 and the robot control module 60 is provided in the numerical control device 5 has been described. Not limited to.
  • variable storage unit may be provided in, for example, a robot control device that is communicably connected to the numerical control device.
  • the machine tool control module of the numerical control device can read and write the value of the variable stored in the variable storage unit provided in the robot control device via the above communication, and is therefore substantially the same as the above embodiment. It works.
  • variable storage unit may be provided in, for example, a server connected to the numerical control device and the robot control device so as to be able to communicate with each other.
  • the machine tool control module of the numerical control device and the robot control module of the robot control device can read and write the values of the variables stored in the variable storage unit provided in the server, respectively, via the above communication. , It has almost the same effect as the above embodiment.

Abstract

数値制御システム１は、工作機械制御モジュール５０を有する数値制御装置５と、ロボット３の動作を制御するロボット制御モジュール６０を有するロボット制御装置６と、両モジュール５０，６０によって読み書き可能な複数の変数の値を記憶する変数記憶部５８と、を備える。工作機械制御モジュール５０は、変数記憶部５８の第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数の値を読み出し、読み出した値に基づいて工作機械２の動作を制御するとともに第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数の値を書き換え、ロボット制御モジュール６０は、第１変数の値を読み出し、読み出した第１変数の値に基づいてロボット３の動作を制御するとともに第２変数の値を書き換える。

Description

数値制御システム及び産業機械の制御方法
　本開示は、数値制御システム及び産業機械の制御方法に関する。
　近年、加工現場の自動化を促進するため、ワークを加工する工作機械の動作とこの工作機械に対しワークを着脱するロボットの動作とを連動して制御する数値制御システムが望まれている（例えば、特許文献１参照）。一般的に、工作機械の動作は数値制御装置によって制御され、ロボットの動作はロボット制御装置によって制御される。このため工作機械の動作とロボットの動作を連動して制御するためには、数値制御装置及びロボット制御装置の両方の操作が必要となる。これに対し特許文献１に示された数値制御システムでは、数値制御装置側からのユーザによる指示に従ってロボットの動作プログラムの選択や動作プログラムの設定を可能とすることで、ユーザによる設定を容易にしている。
特開２０１８－１９５０５５号公報
　ところで既設の工作機械と後から設置したロボットとを連動して制御する場合、工作機械の動作を制御する数値制御装置と、ロボットの動作を制御するロボット制御装置と、を接続する必要がある。またこの際、これら数値制御装置及びロボット制御装置には、新たにＩ／Ｏ信号やＭコード等のコマンドを追加したり、新たにＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）のような外部機器を設置したりする必要がある。またこの際、Ｉ／Ｏ信号は、数値制御装置のラダー回路を経由してロボット制御装置に送信する必要があることから、既設のラダー回路を編集する必要もある。このため実際の加工現場では、フレキシブルに対応できない場合がある。
　本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、容易に工作機械とロボットとを連動させることができる数値制御システム及び産業機械の制御方法を提供する。
　本開示の一態様は、工作機械及びロボットの動作を連動して制御する数値制御システムにおいて、数値制御プログラムに基づいて前記工作機械の動作を制御する第１制御部を有する数値制御装置と、ロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する第２制御部を有するロボット制御装置と、前記第１制御部及び前記第２制御部によって読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備え、前記第１制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御し、前記第２制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する、数値制御システムを提供する。
　本開示の一態様は、工作機械の動作を数値制御プログラムに基づいて制御する第１制御部と、ロボットの動作をロボット制御プログラムに基づいて制御する第２制御部と、前記第１制御部及び前記第２制御部によって読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備える数値制御システムを用いて前記工作機械及び前記ロボットの動作を連動して制御する産業機械の制御方法において、前記第１制御部が、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御する工程と、前記第２制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する工程と、を備える、産業機械の制御方法を提供する。
　本開示の一態様において、数値制御システムは、数値制御プログラムに基づいて工作機械の動作を制御する第１制御部と、ロボット制御プログラムに基づいてロボットの動作を制御する第２制御部と、これら第１制御部及び第２制御部の双方から読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備える。第１制御部は、第２制御部から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいて工作機械の動作を制御し、第２制御部は、第１制御部から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいてロボットの動作を制御する。本開示の一態様によれば、第１制御部から第２制御部への通知及び要求や第２制御部から第１制御部への通知及び要求等を、双方から読み書き可能な変数を介して行うことができるので、新たにＩ／Ｏ信号や外部機器を追加したり、既設のラダー回路を編集したりすることなく容易に工作機械とロボットとを連動させることができる。また本開示の一態様によれば、記憶装置に様々な変数の値を記憶させるだけで多様な自動化形態への対応も可能になる。
本開示の一実施形態に係る数値制御システムの概略図である。 数値制御装置及びロボット制御装置の機能ブロック図である。 工作機械制御モジュールにおいて実行される数値制御プログラムの第１の例を示す図である。 工作機械制御モジュールにおいて実行される数値制御プログラムの第２の例を示す図である。 数値制御プログラムに従って呼び出されるサブプログラムの一例である。
　以下、図面を参照して、本開示の一実施形態に係る数値制御システム１について説明する。
　図１は、本実施形態に係る数値制御システム１の概略図である。
　数値制御システム１は、図示しないワークを加工する工作機械２と、この工作機械２の動作を制御する数値制御装置（ＣＮＣ）５と、工作機械２の近傍に設けられたロボット３と、ロボット３の動作を制御するロボット制御装置６と、を備える。数値制御システム１は、互いに通信可能に接続された数値制御装置５及びロボット制御装置６を用いることによって、工作機械２及びロボット３の動作を連動して制御する。
　工作機械２は、例えば、旋盤、ボール盤、フライス盤、研削盤、レーザ加工機、及び射出成形機等であるが、これらに限らない。工作機械２は、後に説明する手順に従って数値制御装置５から送信される各種指令信号に応じて、図示しないワークの加工動作、このワークを把持するチャックの開閉動作、及びワークの加工エリアに設けられたドアの開閉動作等の各種動作を実行する。
　ロボット３は、ロボット制御装置６による制御下において動作し、例えば工作機械２によって加工されるワークに対し所定の作業を行う。ロボット３は、例えば多関節ロボットであり、そのアーム先端部３１にはワークを把持したり、加工したり、検査したりするためのツール３２が取り付けられている。以下では、ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、これに限らない。また以下では、ロボット３は、６軸の多関節ロボットとした場合について説明するが、軸数はこれに限らない。
　数値制御装置５及びロボット制御装置６は、それぞれＣＰＵ（Central　Processing　Unit）等の演算処理手段、各種プログラムを格納したＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）やＳＳＤ（Solid　State　Drive）等の補助記憶手段、演算処理手段がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納するためのＲＡＭ（Random　Access　Memory）といった主記憶手段、オペレータが各種操作を行うキーボードといった操作手段、及びオペレータに各種情報を表示するディスプレイといった表示手段等のハードウェアによって構成されるコンピュータである。これらロボット制御装置６及び数値制御装置５は、例えばイーサネット（登録商標）によって相互に各種信号を送受信することが可能となっている。
　図２は、数値制御装置５及びロボット制御装置６の機能ブロック図である。
　先ず、数値制御装置５の詳細な構成について説明する。図２に示すように数値制御装置５には、上記ハードウェア構成によって、工作機械２の動作を制御する第１制御部としての工作機械制御モジュール５０、数値制御プログラムを記憶する記憶部５１、工作機械制御モジュール５０及び後述のロボット制御モジュール６０によって読み書き可能な複数の変数の値を記憶する変数記憶部５８、及びデータ送受信部５９等の各種機能が実現される。
　記憶部５１には、工作機械２の動作（例えば、制御軸の移動動作、主軸の回転動作、チャックの開閉動作、及びドアの開閉動作等）を制御するための数値制御プログラムが格納されている。記憶部５１に格納されている数値制御プログラムは、ロボット制御装置６の制御下にあるロボット３の動作と連動して工作機械２の動作を制御するために予めオペレータによって作成され、ＧコートやＭコード等を用いたプログラム言語によって記述されている。
　工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きするとともに工作機械２の動作を制御する。より具体的には、工作機械制御モジュール５０は、プログラム入力部５２と、入力解析部５３と、補間制御部５４と、Ｉ／Ｏ制御部５５と、サーボ制御部５６と、を備える。
　プログラム入力部５２は、記憶部５１から数値制御プログラムを読み出し、これを逐次入力解析部５３へ入力する。
　入力解析部５３は、プログラム入力部５２から入力される数値制御プログラムに基づく指令種別を順次ブロック毎に解析し、解析結果をＩ／Ｏ制御部５５、補間制御部５４、及び変数記憶部５８へ送信する。
　入力解析部５３は、数値制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、工作機械２のチャックの開閉を指令するものである場合や、工作機械２のドアの開閉を指令するものである場合、取得した指令をＩ／Ｏ制御部５５へ入力する。Ｉ／Ｏ制御部５５は、入力解析部５３から指令が入力されると、入力された指令に応じたＩ／Ｏ信号を工作機械２へ入力する。これにより工作機械２のチャックやドアは、数値制御プログラムによって定められた手順によって開閉される。
　入力解析部５３は、数値制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、工作機械２の制御軸の移動を指令するものである場合、取得した指令を補間制御部５４へ入力する。補間制御部５４は、入力解析部５３から指令が入力されると、補間処理を行うことによって指令に応じた制御軸の移動経路を算出し、算出した移動経路をサーボ制御部５６へ入力する。サーボ制御部５６は、補間制御部５４によって算出された移動経路に沿って制御軸が移動するように、工作機械２のサーボモータをフィードバック制御する。これにより工作機械２の動作は、数値制御プログラムによって定められた手順によって制御される。
　入力解析部５３は、数値制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の読み出しを指令するものである場合や、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の書き換えを指令するものである場合、取得した指令を変数記憶部５８へ入力する。
　変数記憶部５８は、複数の変数の値を記憶する変数メモリ５８ｍを備え、入力解析部５３から入力される指令やデータ送受信部５９を介してロボット制御装置６の後述のロボット制御モジュール６０から入力される指令に応じて変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりする。
　変数メモリ５８ｍは、工作機械制御モジュール５０において工作機械２の動作を制御するための数値制御プログラム及びロボット制御モジュール６０においてロボット３の動作を制御するためのロボット制御プログラムにおいて番号又は文字列によって指定される複数の変数の値を記憶する。本実施形態では、変数メモリ５８ｍによって記憶する変数として、多くの数値制御装置で定義されるマクロ変数の一部（例えば、＃１００～＃１９９，＃５００～＃５９９）を割り当てた場合について説明するが、これに限らない。
　変数記憶部５８は、入力解析部５３から変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出す指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍから指令によって指定される変数の値を読み出し、読み出した値を入力解析部５３へ送信する。また変数記憶部５８は、入力解析部５３から変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を書き換える指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍにおいて指令によって指定される変数の値を指令に応じた値に書き換える。これにより工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりすることが可能となっている。
　変数記憶部５８は、ロボット制御モジュール６０からデータ送受信部５９を介して変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出す指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍから指令によって指定される変数の値を読み出し、読み出した値を、データ送受信部５９を介してロボット制御モジュール６０へ送信する。また変数記憶部５８は、ロボット制御モジュール６０からデータ送受信部５９を介して変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を書き換える指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍにおいて指令によって指定される変数の値を指令に応じた値に書き換える。これによりロボット制御モジュール６０は、変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりすることが可能となっている。
　変数メモリ５８ｍは、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０への通知や要求に利用することを想定した複数の第１変数の値を記憶する第１記憶領域５８１と、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０への通知や要求に利用することを想定した複数の第２変数の値を記憶する第２記憶領域５８２と、を備える。以下では、第１変数として変数＃５００～＃５９９を割り当て、第２変数として変数＃１００～＃１９９を割り当てた場合について説明する。
　第１記憶領域５８１に記憶される第１変数は、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０への通知や要求に利用することが想定されるため、工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み出し可能であり、かつ少なくとも工作機械制御モジュール５０から書き換え可能であることが好ましい。また第２記憶領域５８２に記憶される第２変数は、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０への通知や要求に利用することが想定されるため、工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み出し可能であり、かつ少なくともロボット制御装置６から書き換え可能であることが好ましい。
　第１変数＃５００は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２の主軸の停止状態を通知するために割り当てられる。第１変数＃５００の値が０である場合、工作機械２の主軸は動作中であることを示し、第１変数＃５００の値が１である場合、工作機械２の主軸は停止していることを示す。
　第１変数＃５０１は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２の各軸がロボット３の侵入時における干渉領域外となる位置に退避した状態であることを通知するために割り当てられる。第１変数＃５０１の値が０である場合、工作機械２の各軸は所定の干渉領域内に存在することを示し、第１変数＃５０１の値が１である場合、工作機械２の各軸は干渉領域外に存在することを示す。
　第１変数＃５０２は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２のドアの開閉状態を通知するために割り当てられる。第１変数＃５０２の値が０である場合、工作機械２のドアは開いていない状態であることを示し、第１変数＃５０２の値が１である場合、工作機械２のドアは開いた状態であることを示す。
　第１変数＃５０３は、例えば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、工作機械２のワークの交換を要求するために割り当てられる。第１変数＃５０３の値が０である場合、ワークの交換が要求されていない状態であることを示し、第１変数＃５０３の値が１である場合、ワークの交換が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１００は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械制御モジュール５０において実行中の数値制御プログラムの停止を要求するために割り当てられる。第２変数＃１００の値が０である場合、数値制御プログラムの停止が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１００の値が１である場合、数値制御プログラムの停止が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１０１は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のドアの開き動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０１の値が０である場合、ドアの開き動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０１の値が１である場合、ドアの開き動作が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１０２は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のドアの閉じ動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０２の値が０である場合、ドアの閉じ動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０２の値が１である場合、ドアの閉じ動作が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１０３は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のチャックの開き動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０３の値が０である場合、チャックの開き動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０３の値が１である場合、チャックの開き動作が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１０４は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２のチャックの閉じ動作を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０４の値が０である場合、チャックの閉じ動作が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０４の値が１である場合、チャックの閉じ動作が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１０５は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２による第１加工の実行を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０５の値が０である場合、第１加工の実行が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０５の値が１である場合、第１加工の実行が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１０６は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２による第２加工の実行を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０６の値が０である場合、第２加工の実行が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０６の値が１である場合、第２加工の実行が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１０７は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、工作機械２による第３加工の実行を要求するために割り当てられる。第２変数＃１０７の値が０である場合、第３加工の実行が要求されていない状態であることを示し、第２変数＃１０７の値が１である場合、第３加工の実行が要求されている状態であることを示す。
　第２変数＃１５０は、例えば、ロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、ロボット３の動作状態を通知するために割り当てられる。第２変数＃１５０の値が０である場合、ロボット３は動作中であることを示し、第２変数＃１５０の値が１である場合、ロボット３の動作は完了した状態であることを示す。
　なお変数メモリ５８ｍに記憶される複数の変数の値は、数値制御装置５をオンにしたことに応じて所定の初期値（例えば、０）にリセットされる。
　次に、ロボット制御装置６の構成について詳細に説明する。図２に示すように、ロボット制御装置６には、上記ハードウェア構成によって、ロボット３の動作を制御する第２制御部としてのロボット制御モジュール６０、ロボット制御プログラムを記憶する記憶部６１、及びデータ送受信部６９等の各種機能が実現される。
　記憶部６１には、ロボット３の動作を制御するためのロボット制御プログラムが格納されている。記憶部６１に格納されているロボット制御プログラムは、数値制御装置５の制御下にある工作機械２の動作と連動してロボット３の動作を制御するために予めオペレータによって作成されている。
　ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きするとともにロボット３の動作を制御する。より具体的には、ロボット制御モジュール６０は、プログラム入力部６２と、入力解析部６３と、軌跡制御部６４と、Ｉ／Ｏ制御部６５と、サーボ制御部６６と、を備える。
　プログラム入力部６２は、記憶部６１からロボット制御プログラムを読み出し、これを逐次入力解析部６３へ入力する。
　入力解析部６３は、プログラム入力部６２から入力されるロボット制御プログラムに基づく指令種別を順次ブロック毎に解析し、解析結果を軌跡制御部６４、Ｉ／Ｏ制御部６５、及びデータ送受信部６９へ送信する。
　入力解析部６３は、ロボット制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、ロボット３の制御点（例えば、アーム先端部３１）の移動を指令するものである場合、取得した指令を軌跡制御部６４へ入力する。軌跡制御部６４は、入力解析部６３から指令が入力されると、ロボット３の制御点を指令によって指定された位置へ移動させる際における制御点の動作軌跡を算出し、算出した動作軌跡に応じたロボット３の各関節の角度を目標角度として算出し、これら目標角度をサーボ制御部６６へ送信する。サーボ制御部６６は、軌跡制御部６４から送信される各関節の目標角度が実現するように、ロボット３の各サーボモータをフィードバック制御することによってロボット３に対するロボット制御信号を生成し、ロボット３のサーボモータへ入力する。これによりロボット３の動作は、ロボット制御プログラムに定められた手順によって制御される。
　入力解析部６３は、ロボット制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、ロボット３のアーム先端部３１に取り付けられたツール３２の駆動を指令するものである場合、取得した指令をＩ／Ｏ制御部６５へ入力する。Ｉ／Ｏ制御部６５は、入力解析部６３から指令が入力されると、入力された指令に応じたＩ／Ｏ信号をツール３２へ入力する。これによりロボット３のツール３２は、ロボット制御プログラムによって定められた手順によって動作する。
　入力解析部６３は、ロボット制御プログラムに基づいて取得した指令の種別が、例えば、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の読み出しを指令するものである場合や、変数記憶部５８に記憶されている変数の値の書き換えを指令するものである場合、取得した指令をデータ送受信部６９へ入力する。
　データ送受信部６９は、入力解析部６３から変数の値の読み出しの指令を受信した場合、当該指令を数値制御装置５のデータ送受信部５９へ送信する。上述のように変数記憶部５８は、このような読み出し指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍから指令によって指定される変数の値を読み出し、読み出した値を、データ送受信部５９及びデータ送受信部６９を介して入力解析部６３へ送り返す。またデータ送受信部６９は、入力解析部６３から変数の値の書き換えの指令を受信した場合、当該指令を数値制御装置５のデータ送受信部５９へ送信する。上述のように変数記憶部５８は、このような書き換え指令が入力された場合、変数メモリ５８ｍにおいて指令によって指定される変数の値を指令に応じた値に書き換える。これによりロボット制御モジュール６０は、変数メモリ５８ｍに記憶されている変数の値を読み出したり書き換えたりすることが可能となっている。
　以上のような数値制御システム１では、以下で説明する第１変数書き換え工程と、第２変数書き換え工程と、第１変数読み出し工程と、第２変数読み出し工程と、工作機械制御工程と、ロボット制御工程とを、数値制御プログラム及びロボット制御プログラムによって定められた順序で繰り返し実行することにより、工作機械２及びロボット３の動作を連動して制御する。
　第１変数書き換え工程では、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数の値を書き換える。これにより工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ、各種通知や要求を送信することができる。
　第２変数書き換え工程では、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数の値を書き換える。これによりロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ、各種通知や要求を送信することができる。
　第２変数読み出し工程では、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数の値を読み出す。上述のように第２変数の値は、第２変数書き換え工程においてロボット制御モジュール６０により適宜書き換えられる。このため工作機械制御モジュール５０は、第２変数の値を読み出すことにより、ロボット制御モジュール６０からの各種通知や要求を取得することができる。
　第１変数読み出し工程では、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数の値を読み出す。上述のように第１変数の値は、第１変数書き換え工程において工作機械制御モジュール５０により適宜書き換えられる。このためロボット制御モジュール６０は、第１変数の値を読み出すことにより、工作機械制御モジュール５０からの各種通知や要求を取得することができる。
　工作機械制御工程では、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラム及び上記第２変数読み出し工程において読み出した第２変数の値に基づいて工作機械２の動作を制御する。これにより、ロボット制御モジュール６０から送信される各種通知や要求に基づいて定められるタイミング及び態様で工作機械２の動作を制御することができる。
　ロボット制御工程では、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラム及び上記第１変数読み出し工程において読み出した第１変数の値に基づいてロボット３及びツール３２の動作を制御する。これにより、工作機械制御モジュール５０から送信される各種通知や要求に基づいて定められるタイミング及び態様でロボット３の動作を制御することができる。
　図３は、工作機械制御モジュール５０において実行される数値制御プログラムの第１の例を示す図である。
　始めにシーケンス番号“Ｎ１０”から“Ｎ１６”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２によってワークを加工するための各種コマンド“Ｇ００”、“Ｍ０３”、“Ｇ８３”、及び“Ｇ８０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムによって定められた手順によって工作機械２の動作を制御し、ワークを加工する。
　次にシーケンス番号“Ｎ２０”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２の主軸の回転を停止するためのコマンド“Ｓ０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２の主軸の回転を停止させる。
　次にシーケンス番号“Ｎ２１”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５００の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５００＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２の主軸は停止していることを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５００の値を“０”から“１”に書き換える。
　次にシーケンス番号“Ｎ３０”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２の各軸を予め定められた干渉領域外へ退避させるためのコマンド“Ｇ００”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２の各軸をコマンド“Ｇ００”によって指定される位置へ移動させる。
　次にシーケンス番号“Ｎ３１”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０１の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５０１＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２の各軸は干渉領域外に存在することを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０１の値を“０”から“１”に書き換える。
　次にシーケンス番号“Ｎ３２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２のドアを開いた状態にするためのコマンド“Ｍ８８”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２のドアを開く。
　次にシーケンス番号“Ｎ３３”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０２の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５０２＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２のドアは開いた状態であることを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０２の値を“０”から“１”に書き換える。
　次にシーケンス番号“Ｎ３４”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０３の値を初期値である“０”から“１”に書き換えるためのコマンド“＃５０３＝１”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０に対し、工作機械２の機内のワークの交換動作を要求するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０３の値を“０”から“１”に書き換える。
　一方、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従って所定の周期で第１変数＃５００、＃５０１、＃５０２、＃５０３の値を読み出す。またロボット制御モジュール６０は、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５００、＃５０１、＃５０２、＃５０３の値が何れも“１”である場合、すなわち工作機械２の主軸が停止した状態であり、各軸が干渉領域外に存在した状態であり、ドアが開いた状態であり、さらに工作機械制御モジュール５０からワークの交換動作が要求されている場合には、ロボット制御プログラムにおいて予め定められた手順に従ってロボット３及びツール３２の動作を制御し、ワークを交換する。従って工作機械制御モジュール５０において、シーケンス番号“Ｎ３４”に示すブロックの実行が完了したことを契機として、ロボット制御モジュール６０は、ロボット３及びツール３２を用いたワークの交換動作を開始する。またロボット制御モジュール６０は、ワークの交換動作が完了すると、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１５０の値を初期値である“０”から“１”に書き換える。
　次にシーケンス番号“Ｎ３６”～“Ｎ３７”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１５０の値を読み出し、読み出した値が“０”であるか否かを所定の周期で繰り返し判定する。すなわち工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０によるワークの交換動作の完了待ちの状態となる。工作機械制御モジュール５０は、読み出した第２変数＃１５０の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０からワークの交換動作が完了した旨の通知があった場合、次のシーケンス番号“Ｎ３８”に示すブロックに移行する。
　次にシーケンス番号“Ｎ３８”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０３の値を“１”から“０”に書き換えるためのコマンド“＃５０３＝０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０に対するワークの交換動作の要求を取り下げる。
　次にシーケンス番号“Ｎ３９”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、工作機械２のドアを閉じた状態にするためのコマンド“Ｍ８９”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、工作機械２のドアを閉じる。
　次にシーケンス番号“Ｎ４０”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、第１変数＃５０２の値を“１”から“０”に書き換えるためのコマンド“＃５０２＝０”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０へ工作機械２のドアは閉じた状態であることを通知するべく、変数メモリ５８ｍの第１記憶領域５８１に記憶されている第１変数＃５０２の値を“１”から“０”に書き換える。
　次にシーケンス番号“Ｎ４１”～“Ｎ４３”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０には、交換された新たなワークを工作機械２によって加工するための各種コマンド“Ｍ０３”、及び“Ｇ００”が入力される。これにより工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムによって定められた手順によって工作機械２の動作を制御し、ワークを加工する。
　図４は、工作機械制御モジュール５０において実行される数値制御プログラムの第２の例を示す図である。
　なおロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに従ってロボット３の動作を制御するとともに、ロボット制御プログラムに従って変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１００～＃１０７の値を書き換える。
　図４に示す数値制御プログラムは、工作機械制御モジュール５０において所定の周期で第２変数＃１００～＃１０７の値を読み出すことにより、ロボット制御モジュール６０からの要求を監視するとともに、読み出した第２変数＃１００～＃１０７の値に応じて工作機械２の動作を制御する。
　始めにシーケンス番号“Ｎ６０”～“Ｎ６２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０１の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０１の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のドアの開き動作が要求されている場合には、サブプログラムを呼び出すためのコマンド“Ｍ９８”に従って、プログラム番号“０００１”のサブプログラムを呼び出し、第２変数＃１０１の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。
　図５は、プログラム番号“０００１”のサブプログラムの一例を示す図である。
　図５に示すようなサブプログラムが呼び出されると、工作機械制御モジュール５０は、コマンド“Ｍ８８”に従って工作機械２のドアを開いた後、第２変数＃１０１の値を“０”にリセットした後、コマンド“Ｍ９９”に従って図４に示すメインプログラムに復帰する。
　次にシーケンス番号“Ｎ７０”～“Ｎ７２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０２の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０２の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のドアの閉じ動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００２”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０２の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００２”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２のドアを閉じ、第２変数＃１０２の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。
　次にシーケンス番号“Ｎ８０”～“Ｎ８２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０３の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０３の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のチャックの開き動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０３の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２のチャックを閉じ、第２変数＃１０３の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。
　次にシーケンス番号“Ｎ８０”～“Ｎ８２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０３の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０３の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２のチャックの開き動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０３の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００３”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２のチャックを閉じ、第２変数＃１０３の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。
　次にシーケンス番号“Ｎ９０”～“Ｎ９２”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１０５の値を読み出し、読み出した値が“１”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１０５の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から工作機械２による第１加工動作が要求されている場合には、プログラム番号“０００５”のサブプログラムを実行し、第２変数＃１０５の値が“０”である場合には次のブロックに移行する。ここで工作機械制御モジュール５０は、プログラム番号“０００５”のサブプログラムを実行することにより、工作機械２の第１加工動作を実行し、第２変数＃１０５の値を“０”にリセットした後、図４に示すメインプログラムに戻る。
　次にシーケンス番号“Ｎ１００”～“Ｎ１０１”に示すブロックにおいて、工作機械制御モジュール５０は、変数メモリ５８ｍの第２記憶領域５８２に記憶されている第２変数＃１００の値を読み出し、読み出した値が“０”であるか否かを判定する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１００の値が“０”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から数値制御プログラムの停止が要求されていない場合には、シーケンス番号“Ｎ５０”に示すブロックに戻り、再び第２変数＃１００～＃１０７の値を監視する。また工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１００の値が“１”である場合、すなわちロボット制御モジュール６０から数値制御プログラムの停止が要求されている場合には、シーケンス番号“Ｎ１１０”に示すブロックに移り、図４に示す数値制御プログラムを終了する。
　以上より、工作機械制御モジュール５０は、第２変数＃１００の値が“０”から“１”に書き換えられるまで、換言すればロボット制御モジュール６０から数値制御プログラムの停止が要求されるまで、所定の周期で第２変数＃１０１～＃１０７の値を読み出すことによってロボット制御モジュール６０からの要求を監視し、ロボット制御モジュール６０によって第２変数＃１０１～＃１０７のうち何れかの値が“０”から“１”に書き換えられた場合には、書き換えられたタイミングで、書き換えられた第２変数に応じた態様で工作機械２の動作を制御する。
　本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
　数値制御システム１は、数値制御プログラムに基づいて工作機械２の動作を制御する工作機械制御モジュール５０と、ロボット制御プログラムに基づいてロボット３の動作を制御するロボット制御モジュール６０と、これら工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み書き可能な複数の変数の値を記憶する変数記憶部５８と、を備える。工作機械制御モジュール５０は、ロボット制御モジュール６０から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいて工作機械２の動作を制御し、ロボット制御モジュール６０は、工作機械制御モジュール５０から書き換え可能な変数の値を読み出し、この読み出した変数の値に基づいてロボット３の動作を制御する。数値制御システム１によれば、工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０への通知及び要求やロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０への通知及び要求等を、双方から読み書き可能な変数を介して行うことができるので、新たにＩ／Ｏ信号や外部機器を追加したり、既設のラダー回路を編集したりすることなく容易に工作機械２とロボット３とを連動させることができる。また数値制御システム１によれば、変数記憶部５８に様々な変数の値を記憶させるだけで多様な自動化形態への対応も可能になる。
　数値制御システム１において、工作機械制御モジュール５０は、数値制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きし、ロボット制御モジュール６０は、ロボット制御プログラムに基づいて変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きする。すなわち数値制御システム１では、工作機械制御モジュール５０とロボット制御モジュール６０との間で通知や要求を送信するために用いる変数として、数値制御プログラム及びロボット制御プログラムにおいて定義される変数を用いる。これにより、既設の数値制御装置５やロボット制御装置６のソフトウェアを更新せずに工作機械２の動作とロボット３の動作を連動して制御することができる。
　数値制御システム１において、変数記憶部５８の第１記憶領域５８１は、数値制御プログラムに従って書き換えられる第１変数の値を記憶し、変数記憶部５８の第２記憶領域５８２は、ロボット制御プログラムに従って書き換えられる第２変数の値を記憶し、工作機械制御モジュール５０は、第２変数の値に基づいて工作機械２の動作を制御するとともに、数値制御プログラムに従って第１変数の値を書き換え、ロボット制御モジュール６０は、第１変数の値に基づいてロボット３の動作を制御するとともに、ロボット制御プログラムに従って第２変数の値を書き換える。これにより、数値制御システム１では、第１変数を利用して工作機械制御モジュール５０からロボット制御モジュール６０へ通知や要求等を送信し、第２変数を利用してロボット制御モジュール６０から工作機械制御モジュール５０へ通知や要求等を送信することができる。
　数値制御システム１において、数値制御装置５の工作機械制御モジュール５０及びロボット制御装置６のロボット制御モジュール６０はデータ送受信部５９，６９を介して通信可能であり、変数記憶部５８は、数値制御装置５に設けられ、ロボット制御モジュール６０は、データ送受信部５９，６９を用いた通信を介して変数記憶部５８に記憶されている変数の値を読み書きする。これにより、変数の値を記憶するための外部機器を新たに追加することなく、工作機械２の動作とロボット３の動作を連動して制御することができる。
　本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変更及び変形が可能である。
　例えば上記実施形態では、工作機械制御モジュール５０及びロボット制御モジュール６０の双方から読み書き可能な複数の変数の値を記憶する変数記憶部５８を、数値制御装置５に設けた場合について説明したが、これに限らない。
　変数記憶部は、例えば、数値制御装置と通信可能に接続されたロボット制御装置に設けてもよい。この場合、数値制御装置の工作機械制御モジュールは、ロボット制御装置に設けられた変数記憶部に記憶された変数の値を、上記通信を介して読み書きすることができるので、上記実施形態とほぼ同じ効果を奏する。
　また変数記憶部は、例えば、数値制御装置及びロボット制御装置とそれぞれ通信可能に接続されたサーバに設けてもよい。この場合、数値制御装置の工作機械制御モジュール及びロボット制御装置のロボット制御モジュールは、サーバに設けられた変数記憶部に記憶された変数の値を、それぞれ上記通信を介して読み書きすることができるので、上記実施形態とほぼ同じ効果を奏する。
　１…数値制御システム
　２…工作機械
　３…ロボット
　３１…アーム先端部
　３２…ツール
　５…数値制御装置
　５１…記憶部
　５０…工作機械制御モジュール（第１制御部）
　５８…変数記憶部（記憶装置）
　５８ｍ…変数メモリ
　５８１…第１記憶領域
　５８２…第２記憶領域
　５９…データ送受信部
　６…ロボット制御装置
　６１…記憶部
　６０…ロボット制御モジュール
　６９…データ送受信部

Claims (9)

  1. 　工作機械及びロボットの動作を連動して制御する数値制御システムにおいて、
    　数値制御プログラムに基づいて前記工作機械の動作を制御する第１制御部を有する数値制御装置と、
    　ロボット制御プログラムに基づいて前記ロボットの動作を制御する第２制御部を有するロボット制御装置と、
    　前記第１制御部及び前記第２制御部によって読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備え、
    　前記第１制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御し、
    　前記第２制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する、数値制御システム。
  2. 　前記第１制御部は、前記数値制御プログラムに基づいて前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み書きし、
    　前記第２制御部は、前記ロボット制御プログラムに基づいて前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み書きする、請求項１に記載の数値制御プログラム。
  3. 　前記変数は、前記数値制御プログラム及び前記ロボット制御プログラムにおいて番号又は文字列によって指定される、請求項１又は２に記載の数値制御システム。
  4. 　前記記憶装置は、前記第１制御部により前記数値制御プログラムに従って書き換えられる第１変数の値と、前記第２制御部により前記ロボット制御プログラムに従って書き換えられる第２変数の値と、を記憶し、
    　前記第１制御部は、前記第２変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御するとともに前記数値制御プログラムに従って前記第１変数の値を書き換え、
    　前記第２制御部は、前記第１変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御するとともに前記ロボット制御プログラムに従って前記第２変数の値を書き換える、請求項１から３の何れかに記載の数値制御システム。
  5. 　前記数値制御装置と前記ロボット制御装置は通信可能であり、
    　前記記憶装置は、前記数値制御装置に設けられ、
    　前記第２制御部は、前記通信を介して前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み書きする、請求項１から４の何れかに記載の数値制御システム。
  6. 　前記数値制御装置と前記ロボット制御装置は通信可能であり、
    　前記記憶装置は、前記ロボット制御装置に設けられ、
    　前記第１制御部は、前記通信を介して前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み書きすることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の数値制御システム。
  7. 　前記記憶装置は、前記数値制御装置及び前記ロボット制御装置と通信可能に接続されたサーバに設けられ、
    　前記第１制御部及び前記第２制御部は、それぞれ前記通信を介して前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み書きする、請求項１から４の何れかに記載の数値制御システム。
  8. 　工作機械の動作を数値制御プログラムに基づいて制御する第１制御部と、ロボットの動作をロボット制御プログラムに基づいて制御する第２制御部と、前記第１制御部及び前記第２制御部によって読み書き可能な変数の値を記憶する記憶装置と、を備える数値制御システムを用いて前記工作機械及び前記ロボットの動作を連動して制御する産業機械の制御方法において、
    　前記第１制御部が、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御する工程と、
    　前記第２制御部は、前記記憶装置に記憶されている変数の値を読み出し、当該読み出した変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する工程と、を備える、産業機械の制御方法。
  9. 　前記第１制御部が、前記数値制御プログラムに従って前記記憶装置に記憶されている第１変数の値を書き換える工程と、
    　前記第２制御部が、前記ロボット制御プログラムに従って前記記憶装置に記憶されている第２変数の値を書き換える工程と、
    　前記第１制御部が、前記数値制御プログラムに従って前記第２変数の値を読み出し、当該第２変数の値に基づいて前記工作機械の動作を制御する工程と、
    　前記第２制御部が、前記ロボット制御プログラムに従って前記第１変数の値を読み出し、当該第１変数の値に基づいて前記ロボットの動作を制御する工程と、を備える、請求項８に記載の産業機械の制御方法。
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