JP6557282B2 - 工作機械制御装置及び生産システム - Google Patents
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Description
加工に使用される工作機械やロボットは、各々制御装置によって制御されている。ここで、旋盤やマシニングセンタのような一般的な工作機械の制御装置を、工作機械制御装置という。そして、特定の用途向けに設計された専用工作機械の場合には、PLC(プログラマブル・ロジック・コントローラ)ソフトウェアを、工作機械制御装置で実行する。
他方、ロボットの制御装置は、ロボット制御装置と呼ばれる。ロボット制御装置は、ユーザによって持ち運び可能な、ロボットを操作するための教示操作盤を備える。
そのような工作機械及びロボットから構成されるシステムを構築するためには、工作機械用の加工プログラムの作成に加え、ロボット側の設定を行わなければならない。
しかし、ロボット側の設定作業は、ロボットの教示操作盤で行う必要があるが、工作機械のユーザは、ロボットの教示操作盤の扱いに不慣れであり、自力で設定を行うことは難しい。
ここで、例えば、ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。
本実施形態に係る生産システム1000の構成について説明する。
図1は、本実施形態の基本的構成の概略図及び数値制御装置100及びロボット制御装置400の機能ブロック図である。
図2は、本実施形態における数値制御装置100の要部ブロック図である。
図1に示す生産システム1000は、数値制御装置(CNC:Computerized Numerical Control)100(工作機械制御装置)と、工作機械200と、ロボット300と、ロボット制御装置400とを備えている。
この生産システム1000は、数値制御装置100を使用してユーザが指示をすると、ロボット制御装置400がロボット300を制御するための動作プログラムを、指示に応じて実行することで、ロボット300を制御することができるものである。
また、ロボット300と、ロボット制御装置400とは、1対1の組とされて、通信可能に接続されている。ロボット300と、ロボット制御装置400との接続に関しても、接続インタフェースを介して直接接続されても、また、LAN等のネットワークを介して接続されてもよい。
ここで、数値制御装置100の一般的な構成について、図2を参照して説明する。
CPU11は、数値制御装置100を全体的に制御するプロセッサである。CPU11は、ROM12に格納されたシステムプログラムを、バス20を介して読み出し、システムプログラムに従って数値制御装置100の全体を制御する。
RAM13には、一時的な計算データや、表示データ及び表示器/MDIユニット70を介してオペレータが入力した各種データ等が格納される。
ROM12には、加工プログラムや動作プログラムの作成及び編集のために必要とされる編集モードの処理や、自動運転のための処理を実施するための各種のシステムプログラムが、予め書き込まれている。
本発明を実行する加工プログラムや動作プログラム等の各種プログラムは、インタフェース15や表示器/MDIユニット70を介して入力し、CMOSメモリ14に格納することができる。
PMC(プログラマブル・マシン・コントローラ)16は、一般的に、PLC(プログラマブル・ロジック・コントローラ)と呼ばれるものである。PMC16は、数値制御装置100に内蔵されたシーケンスプログラム(PLCソフトウェア)で、工作機械200の補助装置(例えば、工具交換用のロボットハンドといったアクチュエータ)に、I/Oユニット17を介して信号を出力し制御する。また、PMC16は、工作機械200の本体に配備された操作盤の各種スイッチ等の信号を受け、必要な信号処理をした後、CPU11に渡す。
インタフェース19は、手動パルス発生器等を備えた操作盤71に接続されている。
サーボアンプ40〜44は、この指令を受けて、各軸のサーボモータ50〜54を駆動する。
各軸のサーボモータ50〜54は、位置・速度検出器を内蔵し、この位置・速度検出器からの位置・速度フィードバック信号を、軸制御回路30〜34にフィードバックし、位置・速度のフィードバック制御を行う。なお、この図では、位置・速度のフィードバックについては省略している。
スピンドルモータ62には、歯車あるいはベルト等でパルスエンコーダ63が結合され、パルスエンコーダ63が主軸の回転に同期して帰還パルスを出力し、その帰還パルスは、バス20を経由してCPU11によって読み取られる。
数値制御装置100は、(指定画面出力手段としての)指定画面出力部110と、(受付手段としての)受付部120と、(送信手段としての)信号割付部140とを備える。
信号割付部140は、受付部120により受け付けた設定情報に基づいて、動作プログラムの選択、及び/又は、動作プログラムの動作を設定するパラメータを、ロボット制御装置400で用いる信号として割り付ける。
本実施形態において、工作機械200と、ロボット300とは、組み合わせて作業を行うものであり、例えば、同一の作業空間内にて共同で作業をする。
ロボット制御装置400は、(受信手段としての)受信部410と、プログラム記憶部420と、(プログラム設定手段としての)プログラム設定部430とを備える。
プログラム記憶部420は、ロボット制御装置400を動作させるための各種のプログラムを記憶する記憶領域である。プログラム記憶部420は、受信部410が受信したパラメータに対応した動作プログラムを記憶する。プログラム記憶部420は、予め動作プログラムを記憶していてもよいし、図示しないサーバや、クラウドからネットワークを介して動作プログラムを受信して記憶してもよい。また、プログラム記憶部420は、動作プログラムを1つ記憶するものに限定されるものではなく、複数の動作プログラムを記憶してもよい。
プログラム設定部430は、受信したパラメータに基づいて動作プログラムを設定する。具体的には、プログラム設定部430は、受信したパラメータを、動作プログラムの選択で用いたり、動作プログラムの動作を設定する変数や、分岐処理に用いたりする。
なお、上記の生産システム1000に含まれる各装置のそれぞれは、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。
具体例として、数値制御装置100は、一般的な数値制御装置に、本実施形態を実現するためのアプリケーションソフトウェアを組み込むことにより実現できる。また、ロボット制御装置400は、一般的なロボット300の制御装置に、本実施形態を実現するためのアプリケーションソフトウェアを組み込むことにより実現できる。
(具体例1)
具体例1は、ロボット300のロボットハンドの種類を、数値制御装置100からロボット制御装置400に対して指定するものである。
図3Aは、数値制御装置100のPMC16で実行する第1の処理を表すラダー図501を示す。ラダー図501が示す処理は、上述したPMC16において、PLCソフトウェアによって実行される。このラダー図501によれば、第1の処理として、数値制御装置100の信号M1と、ロボット制御装置400に送信する信号R1とを割り付ける。ここで、信号M1と、信号R1とは、それぞれ1ビットである。
そして、信号割付部140は、ラダー図501に示す処理によって、設定情報から数値制御装置100側の信号M1を決定し、ロボット制御装置400側の信号R1(パラメータ)を割り付ける。信号割付部140は、この例では、設定情報がシングルの場合には、信号R1=0を割り付ける。また、信号割付部140は、設定情報がデュアルの場合には、信号R1=1を割り付ける。
具体例2は、数値制御装置100からロボット制御装置400に対して未加工ワークの横方向の個数を通知するためのものである。これにより、ロボット制御装置400は、ロボット300に対して未加工ワークの個数だけ、ワークの運搬等を行う。
図4Aは、作業空間内に未加工ワークが格子状に置かれている状態510を示す。
図4Bは、数値制御装置100のPMC16で実行する第2の処理を表すラダー図511を示す。このラダー図511によれば、第2の処理として、数値制御装置100の信号Miと、ロボット制御装置400に送信する信号Riとを割り付ける。ここで、iは、0〜7までの整数である。
そして、信号割付部140は、ラダー図511に示す処理によって、設定情報(未加工ワークの横方向の個数)から数値制御装置100側の信号Miを決定し、ロボット制御装置400側の信号Riを割り付ける。信号割付部140は、この例では、設定情報(未加工ワークの横方向の個数)を、2進数にして、1バイト(=8ビット)の信号Mi(0≦i≦7)として割り付ける。例えば、図4Cに示す例のように、設定情報(未加工ワークの横方向の個数)として「5」が指定された場合、2進数では、00000101である。そのため、信号割付部140は、信号M5と信号M7とに1を、信号M0から信号M4までと信号M6とに0を、それぞれ割り付けることで、ロボット制御装置400側の信号R5と信号R7とに1を、信号R0から信号R4までと信号R6とに0を、それぞれ割り付けることができる。
そうすることで、ロボット制御装置400において、動作プログラム513に信号Riが入力されることで、ロボット制御装置400は、ロボット300の動作を信号Riに基づいて制御するように設定される。この例では、ロボット制御装置400は、動作プログラム513の変数に信号Riが示す2進数が入力されることで、レジ[2]に指定画面で指定された未加工ワークの横方向の個数が設定される。
ロボット制御装置400は、動作プログラム513の実行時に、設定情報によって割り付けられた信号Riが入力されることによって、ロボット300に対して未加工ワークの個数分、未加工ワークの処理を行うように設定される。
具体例3は、具体例1と具体例2とを組み合わせたものであり、実際のロボット300での作業に使用可能な例である。
具体例2では、数値制御装置100から未加工ワークの横方向の個数を指示することで、ロボット制御装置400の動作プログラム513に、未加工ワークの横方向の個数を設定するものであった。しかし、ロボット300が未加工ワークに対する処理を実際に行う場合には、横方向の個数だけの情報では足りず、ワークの配置形態や、ワーク同士の配置間隔等の情報等も必要である。
図5Bは、設定項目ごとに、数値制御装置100側の信号Mjiと、ロボット制御装置400側の信号Rjiとを割り付けた割付表525を示す。設定情報の一部は、10進数で表されるため、信号割付部140は、10進数の設定情報を2進数に変換して、信号Mjiを信号Rjiとして割り付ける。
そして、信号割付部140は、ラダー図521(図5A参照)に示す処理によって、設定情報(各種の設定項目に対応する情報)から数値制御装置100側の信号Mjiを決定し、ロボット制御装置400側の信号Rjiを割り付ける(図5B参照)。
ロボット制御装置400は、SETUPプログラム523bにおいて、ロボット簡単設定がON(図6A参照)の場合には、レジスタ変数であるレジ[1]及びレジ[2]の値を決定する処理(ST2)と、レジスタ変数であるレジ[3]からレジ[8]までの値を決定する2進数から10進数への変換処理(ST3)とを行う。
ロボット制御装置400は、選択されたJOBプログラム523cにおいて、レジ[5]、レジ[6]、レジ[7]、及びレジ[8]に設定された縦方向ワーク個数、横方向ワーク個数、縦格子間隔、及び横格子間隔に基づいて、ロボット300の動作を決定することができる(ST5、ST6)。
この処理では、ロボット制御装置400は、動作プログラム523の実行時に、設定情報によって割り付けられた信号Rjiが入力されることによって、ロボット300に対してハンド種類及び未加工ワークの置かれ方による未加工ワークの処理を行うように設定される。
そして、信号Rji(パラメータ)は、動作プログラム523の実行時にロボット制御装置400によって入力され、その結果として、数値制御装置100は、ロボット制御装置400において、動作プログラム523内での分岐処理の選択や、動作プログラム523の動作を設定する変数に必要な数値の入力ができる。
なお、具体例3は、ハンド種類及び未加工ワークの置かれ方に加えて、加工済ワークの置かれ方も含めるものであってもよい。
具体例4は、ロボット300のハンド種類を、数値制御装置100−2からロボット制御装置400に対して指定するものである。具体例4では、具体例1と同様に、第1の処理を実行するものであり、ロボット制御装置400は、具体例1に示した動作プログラム503(図3C参照)を実行する。ここで、数値制御装置100−2では、指定画面に代えてスイッチS1を用いる点が、具体例1とは異なる。
スイッチS1は、ロボット300のハンド種類を指定するためのハードウェアである。
図8Bは、数値制御装置100−2の論理回路を表す回路図531を示す。この回路図531によれば、第1の処理として、数値制御装置100−2に備える図8Cに示すスイッチS1と、ロボット制御装置400に送信する信号R1とを割り付ける。
受付部120は、スイッチS1のON/OFF操作に基づく電流のON又はOFFを受け付ける。信号割付部140は、スイッチS1のON/OFFに操作に基づく電流のON/OFFを、信号R1として割り付ける。
この例では、スイッチS1のONに、ロボット300のハンド種類としてデュアルが指定され、スイッチS1のOFFに、シングルが指定されている。
そうすることで、ロボット制御装置400において、当該動作プログラム503(図3C参照)の実行時には、信号R1が入力されることで、ロボット制御装置400は、ロボット300の動作を、信号R1に基づいて制御するように設定される。以降の処理は、具体例1で説明したものと同様である。
具体例5は、ロボット300のハンド種類を、数値制御装置100−3からロボット制御装置400に対して指定するものである。具体例5では、数値制御装置100−3は、メモリ内に有する動作プログラム543aをロボット制御装置400に送信して、ロボット制御装置400で動作プログラム543aを実行する。
図9Aは、数値制御装置100−3の機能ブロック図である。数値制御装置100−3は、数値制御装置100(図1参照)と比較して、プログラム取得部130をさらに有する。
図9Bに示すように、数値制御装置100のメモリ部は、複数の異なる動作プログラム543が記憶されている。なお、動作プログラム543は、ネットワークNを介してアクセス可能なファイルサーバ又はクラウド等に記憶されていてもよい。
ユーザが、指定画面において、例えば、デュアルを指定した場合、受付部120は、指定した設定情報を受け付ける。
ロボット制御装置400の受信部410は、動作プログラム543aを受信する。そして、プログラム設定部430は、動作プログラム543aをロボット制御装置400のメモリ部に保存する。
その後の信号割付部140の処理は、具体例1と同様であり、説明は省略する。
なお、上述では、具体例1と同様のラダー図による処理であるとして、信号R1を送信するものを示した。しかし、動作プログラムに、パラメータによる分岐処理や変数等を有しない場合には、動作プログラム543aを、ロボット制御装置400に送信するだけでもよい。
つまり、ユーザは、数値制御装置100からロボット制御装置400に対する設定を行うことができる。よって、ユーザは、ロボット制御装置400の操作に不慣れであっても、数値制御装置100から操作が行えるため、便利である。
また、その設定は、指定画面から選択したり、数を入力したりするものであるので、ユーザが簡単に入力できる。
そうすることで、工作機械(数値制御装置100)及びロボット(ロボット制御装置400)に特別な構成を追加修正する必要なく、既存の構成により、本発明を実施することができる。また、当業者にとって扱いに慣れているPLCソフトウェア又は論理回路による信号の割り付けを利用することで、工作機械(数値制御装置100)の扱いに慣れている当業者は、容易に本発明を実施することができる。
PLCソフトウェア又は論理回路を設定、設定変更することによって、工作機械側(数値制御装置100)からロボット側(ロボット制御装置400)に対して任意のパラメータを設定することができ、システムの変更、拡充が極めて容易で、低コストでシステム変更を行うことができる。
上述した実施形態では、数値制御装置が1台の工作機械を制御するものとして説明したが、これに限定されない。数値制御装置が複数台の工作機械を制御するものであってもよい。また、ロボット制御装置についても、複数のロボットを制御するものであってもよい。さらに、複数台の数値制御装置と、複数台のロボット制御装置とがネットワークを介して接続されていてもよい。
上述した実施形態では、数値制御装置と、工作機械とが別装置であるものとして説明し、ロボットとロボット制御装置とが別装置であるものとして説明したが、これに限定されない。工作機械に、数値制御装置を備えるものであってもよいし、ロボットに、ロボット制御装置を備えるものであってもよい。
上述した実施形態では、ロボット制御装置には、予め動作プログラムが1つ記憶されているものを例に説明したが、これに限定されない。ロボット制御装置に、複数の動作プログラムが記憶されており、パラメータによって、1つの動作プログラムを選択可能にしてもよい。その場合、例えば、パラメータの個数に応じて、動作プログラムを選択するようにしてもよい。
上述した実施形態の具体例では、ロボットの動作プログラムの選択及び/又は動作プログラムの動作を設定するパラメータを、先ず数値制御装置100側の信号Mに変換し、その後、PLCソフトウェア又はスイッチのような論理回路により、数値制御装置100側の信号Mをロボット制御装置400側の信号Rに割り付けることで、当該パラメータを数値制御装置100からロボット制御装置400に送信したが、これに限定されない。
例えば、数値制御装置の送信手段として、当該パラメータを、例えば、ネットワークを介してロボット制御装置に送信するようにしてもよい。この場合、ロボット制御装置は、当該パラメータを受信した後、プログラム設定手段が、動作プログラムに対して、受信した当該パラメータを組み込むように構成してもよい。
そうすることで、実施形態の具体例と同様の効果を奏することができる。
110 指定画面出力部
120 受付部
130 プログラム取得部
140 信号割付部
200 工作機械
300 ロボット
400 ロボット制御装置
410 受信部
420 プログラム記憶部
430 プログラム設定部
1000 生産システム
Claims (10)
- ロボットを制御するロボット制御装置に対して接続され、前記ロボットと組み合わせて使用する工作機械を制御する工作機械制御装置であって、
前記ロボットの設定情報を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により受け付けた前記設定情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを選択するパラメータ、及び、選択した動作プログラムの動作を設定するパラメータを、PLCソフトウェアを用いて前記ロボット制御装置に対する入力信号として割り付けて、前記ロボット制御装置に送信する送信手段と、
を備える工作機械制御装置。 - 請求項1に記載の工作機械制御装置において、
前記パラメータは、前記ロボット制御装置で実行可能な複数の動作プログラムから前記動作プログラムを選択するものである、工作機械制御装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の工作機械制御装置において、
前記パラメータは、前記動作プログラムの変数に数値を入力するものである、工作機械制御装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれかに記載の工作機械制御装置において、
前記パラメータは、前記動作プログラムの分岐処理に対応するものである、工作機械制御装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれかに記載の工作機械制御装置において、
前記パラメータは、ハンドの種類、未加工ワークの配置及び加工済ワークの配置に対応するものである、工作機械制御装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれかに記載の工作機械制御装置において、
画面を表示する表示器と、
前記設定情報を指定する指定画面を、前記表示器に出力する指定画面出力手段と、
を備え、
前記受付手段は、前記指定画面の表示に対応した指示入力により、前記設定情報を受け付ける、工作機械制御装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれかに記載の工作機械制御装置において、
前記設定情報を指定するためのスイッチを備え、
前記受付手段は、前記スイッチの操作結果を、前記設定情報として受け付け、
前記送信手段は、前記スイッチの操作結果に基づいて、前記パラメータに対応する、前記ロボット制御装置に対する入力信号を割り付ける、工作機械制御装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれかに記載の工作機械制御装置において、
前記受付手段により受け付けた前記設定情報に対応し、前記ロボット制御装置に送信する前記動作プログラムを取得し、取得した前記動作プログラムを、前記ロボット制御装置に送信するプログラム取得手段を備える、工作機械制御装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれかに記載の工作機械制御装置において、
前記送信手段は、前記ロボット制御装置に記憶された前記動作プログラムの選択、及び/又は、動作プログラムの動作を設定する前記パラメータを、前記ロボット制御装置に送信する、工作機械制御装置。 - ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記ロボット制御装置に対して接続され、前記ロボットと組み合わせて使用する工作機械を制御する工作機械制御装置と、
を備えた生産システムであって、
前記工作機械制御装置は、
前記ロボットの設定情報を受け付ける受付手段と、
前記受付手段により受け付けた前記設定情報に基づいて、前記ロボットの動作プログラムを選択するパラメータ、及び、選択した動作プログラムの動作を設定するパラメータを、PLCソフトウェアを用いて前記ロボット制御装置に対する入力信号として割り付けて、前記ロボット制御装置に送信する送信手段と、
を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記パラメータを受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した前記パラメータに基づいて前記ロボットの前記動作プログラムを選択し、及び、選択した前記動作プログラムの動作を設定するプログラム設定手段と、
を備える生産システム。
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