CN108958171B - 机床控制装置以及生产系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机床控制装置以及生产系统，通过按照基于来自机床侧的用户的指示设定机器人的动作程序的选择以及/或者动作程序的动作，决定机器人的动作序列，并设定动作所需的数值数据。连接到控制机器人(300)的机器人控制装置(400)，并控制与机器人(300)组合使用的机床(200)的数值控制装置(100)具备：接受部(120)，其接受机器人(300)的设定信息；以及发送单元，其根据通过接受部(120)所接受的设定信息，将设定机器人(300)的动作程序(503)的选择以及/或者动作程序(503)的动作的参数发送至机器人控制装置(400)。

Description

机床控制装置以及生产系统
技术领域
本发明涉及机床控制装置以及生产系统。
背景技术
近年，在使用了机床的加工中，为了缩短周期时间，逐渐在工件的装卸作业中使用工业用机器人。
分别通过控制装置来控制用于加工的机床、机器人。在这里，将车床、加工中心那样的普通的机床的控制装置称为机床控制装置。并且，在为特定的用途而设计的专用机床的情况下，使用机床控制装置来执行PLC(可编程逻辑控制器)软件。
机床控制装置通常具备用于操作机床的显示器、操作盘。在多数情况下，显示器、操作盘被固定设置在机床前方的位置，以便能够目视确认加工状况。
另一方面，机器人的控制装置被称为机器人控制装置。机器人控制装置具备通过用户可携带的、用于操作机器人的示教操作盘。
另外，无论机床还是机器人的控制装置，基于被设置在控制装置中的显示器、操作盘的显示、操作的对象，一般都被限定为通过该控制装置控制的机床、机器人。
为了构建由那样的机床以及机器人构成的系统，除了机床用的加工程序的制作，还必须进行机器人侧的设定。
但是，机器人侧的设定作业需要通过机器人的示教操作盘来进行。机床的用户不习惯机器人的示教操作盘的操作，很难独自进行设定。
在这里，例如公开了一种机器人控制装置，其控制进行工件的供给与排出的机器人(例如，参照专利文献1)。
在专利文献1中，机器人控制装置通过从机床控制装置在预定的定时获取到的、表示机床的运转状态的数据，按照预先决定的模式使机器人进行动作。因此，没有考虑运转状态以外的数据。
专利文献1：日本特开2015-168038号公报
发明内容
本发明提供一种机床控制装置以及生产系统，其通过按照基于来自机床侧的用户的指示设定机器人的动作程序的选择以及/或者动作程序的动作，来决定机器人的动作序列，并设定动作所需的数值数据。
(1)本发明的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100，100-2，100-3”)连接到控制机器人(例如，后述的“机器人300”)的机器人控制装置(例如，后述的“机器人控制装置400”)，并控制与所述机器人组合使用的机床(例如，后述的“机床200”)，所述机床控制装置具备：接受单元(例如，后述的“接受部120”)，其接受所述机器人的设定信息；以及发送单元(例如，后述的“信号分配部140”)，其根据通过所述接受单元所接受的所述设定信息，向所述机器人控制装置发送设定所述机器人的动作程序(例如，后述的“动作程序503，513，523，543a”)的选择以及/或者动作程序的动作的参数。
(2)在(1)所述的机床控制装置中，所述参数可以是从所述机器人控制装置能够执行的多个动作程序中选择所述动作程序的参数。
(3)在(1)或者(2)所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100”)中，所述参数可以是对所述动作程序的变量输入数值的参数。
(4)在(1)～(3)中任一项所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100，100-2”)中，所述参数可以是对应于所述动作程序的分支处理的参数。
(5)在(1)～(4)中任一项所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100”)中，所述参数可以是对应于手的种类、未加工工件的配置以及已加工工件的配置的参数。
(6)在(1)～(5)中任一项所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100，100-2，100-3”)中，所述发送单元(例如，后述的“信号分配部140”)可以将所述参数分配为针对所述机器人控制装置(例如，后述的“机器人控制装置400”)的输入信号。
(7)在(1)～(6)中任一项所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100，100-3”)中，具备：显示器(例如，后述的“显示器/MDI单元70”)，其显示画面；以及指定画面输出单元(例如，后述的“指定画面输出部110”)，其将指定所述设定信息的指定画面(例如，后述的“指定画面502，512，522a，522b”)输出至所述显示器，所述接受单元(例如，后述的“接受部120”)可以通过对应于所述指定画面的显示的指示输入，接受所述设定信息。
(8)在(1)～(6)中任一项所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100-2”)中，可以具备用于指定所述设定信息的开关(例如，后述的“开关S1”)，所述接受单元(例如，后述的“接受部120”)将所述开关的操作结果作为所述设定信息来接受，所述发送单元(例如，后述的“信号分配部140”)根据所述开关的操作结果，分配与所述参数相对应的针对所述机器人控制装置(例如，后述的“机器人控制装置400”)的输入信号。
(9)在(1)～(8)中任一项所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100-3”)中，可以具备程序取得单元(例如，后述的“程序取得部130”)，其获取与通过所述接受单元(例如，接受部120)所接受的所述设定信息相对应且要发送至所述机器人控制装置(例如，后述的“机器人控制装置400”)的所述动作程序(例如，后述的“动作程序543a”)，并将获取到的所述动作程序发送至所述机器人控制装置。
(10)在(1)～(8)中任一项所述的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100，100-2”)中，所述发送单元(例如，后述的“信号分配部140”)可以将设定存储在所述机器人控制装置(例如，机器人控制装置400)中的所述动作程序(例如，后述的“动作程序503，513，523”)的选择以及/或者动作程序的动作的所述参数发送至所述机器人控制装置。
(11)本发明的生产系统(例如，后述的“生产系统1000”)具备控制机器人(例如，后述的“机器人300”)的机器人控制装置(例如，后述的“机器人控制装置400”)以及连接到所述机器人控制装置并控制与所述机器人组合使用的机床(例如，后述的“机床200”)的机床控制装置(例如，后述的“数值控制装置100，100-2，100-3”)，所述机床控制装置具备：接受单元(例如，后述的“接受部120”)，其接受所述机器人的设定信息；以及发送单元(例如，后述的“信号分配部140”)，其根据通过所述接受单元所接受的所述设定信息，向所述机器人控制装置发送设定所述机器人的动作程序(例如，后述的“动作程序503，513，523，543a”)的选择以及/或者动作程序的动作的参数，所述机器人控制装置具备：接收单元(例如，后述的“接收部410”)，其接收所述参数；以及程序设定单元(例如，后述的“程序设定部430”)，其根据所述接收单元接收到的所述参数来设定所述机器人的所述动作程序。
根据本发明，能够提供一种机床控制装置以及生产系统，其通过按照基于来自机床侧的用户的指示设定机器人的动作程序的选择以及/或者动作程序的动作，来决定机器人的动作序列，并设定动作所需的数值数据。
附图说明
图1是本实施方式的基本结构的概要图以及数值控制装置以及机器人控制装置的功能框图。
图2是本实施方式中的数值控制装置的主要部分的框图。
图3A是通过本实施方式中的具体例1所示的数值控制装置所执行的第1处理的梯形图。
图3B表示对应于第1处理的指定画面的例子。
图3C表示对应于第1处理的动作程序的例子。
图4A是对通过本实施方式中的具体例2所示的数值控制装置所执行的第2处理的前提进行说明的图。
图4B是表示第2处理的梯形图。
图4C表示对应于第2处理的指定画面的例子。
图4D表示对应于第2处理的动作程序的例子。
图5A是表示通过本实施方式中的具体例3所示的数值控制装置所执行的第3处理的梯形图。
图5B表示基于第3处理的分配表的例子。
图6A表示对应于第3处理的指定画面的例子。
图6B表示对应于第3处理的指定画面的例子。
图7表示对应于第3处理的动作程序的例子。
图8A是本实施方式中的具体例4所示的数值控制装置的功能框图。
图8B是表示具体例4所示的第1处理的电路图。
图8C表示对应于具体例4所示的第1处理的开关的例子。
图9A是本实施方式中的具体例5所示的数值控制装置的功能框图。
图9B表示存储在具体例5所示的数值控制装置中的动作程序的例子。
图9C表示存储在具体例5所示的程序控制装置中的动作程序的例子。
符号说明
100，100-2，100-3 数值控制装置；
110 指定画面输出部；
120 接受部；
130 程序取得部；
140 信号分配部；
200 机床；
300 机器人；
400 机器人控制装置；
410 接收部；
420 程序存储部；
430 程序设定部；
1000 生产系统。
具体实施方式
(实施方式)
针对本实施方式所涉及的生产系统1000的结构进行说明。
图1是本实施方式的基本结构的概要图以及数值控制装置100以及机器人控制装置400的功能框图。
图2是本实施方式中的数值控制装置100的主要部分的框图。
图1所示的生产系统1000具备数值控制装置(CNC：Computerized NumericalControl)100(机床控制装置)、机床200、机器人300以及机器人控制装置400。
如果用户使用数值控制装置100来进行指示，则该生产系统1000根据指示执行机器人控制装置400用于控制机器人300的动作程序，由此可以控制机器人300。
数值控制装置100与机床200被设为1对1的组，并可通信地连接。此外，数值控制装置100与机床200可以经由连接接口直接连接，也可以经由LAN(Local Area Network：局域网)等的网络来连接。
另外，机器人300与机器人控制装置400被设为1对1的组，并可通信地连接。关于机器人300与机器人控制装置400的连接，可以经由连接接口直接连接，也可以经由LAN等的网络来连接。
数值控制装置100与机器人控制装置400例如经由网络N连接，并可以进行相互通信。此外，网络N例如可以是构建在工厂内的LAN、因特网、公共电话网或者它们的组合，也可以经由连接接口直接连接。针对网络N中的具体的通信方式、是有线连接还是无线连接等，并没有特别的限定。
数值控制装置100是用于通过控制机床200，使机床200进行预定的动作的装置。
在这里，参照图2针对数值控制装置100的一般结构进行说明。
CPU11是整体控制数值控制装置100的处理器。CPU11经由总线20读出存储在ROM12中的系统程序，并按照系统程序来控制数值控制装置100的整体。
在RAM13中存储临时的计算数据、显示数据以及操作者经由显示器/MDI单元70所输入的各种数据等。
CMOS存储器14通过未图示的电池来后备供电，并被构成为即使切断数值控制装置100的电源也保持存储状态的非易失性存储器。在CMOS存储器14中可以存储经由接口15读入的、或者经由显示器/MDI单元70输入，使机床200进行预定的动作的加工程序，或者通过机器人控制装置400执行，使机器人300进行预定的动作的后述的动作程序。
在ROM12中预先写入用于实施以下处理的各种系统程序：制作以及编辑加工程序、动作程序所需的编辑模式的处理；以及用于自动运转的处理。
执行本发明的加工程序、动作程序等的各种程序能够经由接口15、显示器/MDI单元70输入并存储至CMOS存储器14。
接口15可以连接数值控制装置100与适配器等外部设备72。从外部设备72侧读入加工程序以及动作程序、各种参数等。另外，在数值控制装置100内编辑过的加工程序以及动作程序能够经由外部设备72存储至外部存储单元。
PMC(可编程机床控制器)16通常被称为PLC(可编程逻辑控制器)。PMC16通过内置在数值控制装置100中的序列程序(PLC软件)，经由I/O单元17对机床200的辅助装置(例如，诸如工具更换用的机器人手的致动器)输出信号并控制。另外，PMC16接收配备在机床200的主体中的操作盘的各种开关等的信号，并在进行了必要的信号处理之后，传递给CPU11。
显示器/MDI单元70是具备显示器、键盘等的手动数据输入装置，接口18接收来自显示器/MDI单元70的键盘的指令、数据并传送给CPU11。
接口19连接到具备手动脉冲发生器等的操作盘71。
各轴的轴控制电路30～34接收来自CPU11的各轴的移动指令量，并将各轴的指令输出至伺服放大器40～44。
伺服放大器40～44接收该指令，并驱动各轴的伺服电动机50～54。
各轴的伺服电动机50～54内置有位置速度检测器，并将来自该位置速度检测器的位置速度反馈信号反馈给轴控制电路30～34，进行位置速度的反馈控制。此外，在该图中，省略了位置速度的反馈。
主轴控制电路60接收对机床200的主轴旋转指令，并向主轴放大器61输出主轴速度信号。主轴放大器61接收该主轴速度信号，以所指令的旋转速度使机床200的主轴电动机62旋转，并驱动工具。
在主轴电动机62上，通过齿轮或者皮带等结合脉冲编码器63，脉冲编码器63与主轴的旋转同步地输出反馈脉冲，该反馈脉冲经由总线20通过CPU11来读取。
返回图1，数值控制装置100对机器人控制装置400发送参数。参数对应于通过机器人控制装置400执行的动作程序的选择以及/或者选择出的动作程序的分支处理、变量等动作序列以及动作所需的数值数据。
数值控制装置100具备(作为指定画面输出单元的)指定画面输出部110、(作为接受单元的)接受部120以及(作为发送单元的)信号分配部140。
指定画面输出部110向显示器/MDI单元70输出后述的指定画面，即指定设定机器人300的动作程序的选择以及/或者动作程序的动作的参数的画面。在这里，参数是设定控制机器人300的动作程序的选择以及/或者动作程序的动作(动作序列以及动作所需的数值数据等)的信息，例如，是设定机器人300的手的种类(单手或者双手)的信息、设定机器人300处理的工件的个数、配置位置的信息。
接受部120通过使用了对应于指定画面的显示的显示器/MDI单元70的基于用户的指示输入，来接受设定信息。
信号分配部140根据通过接受部120所接受的设定信息，将设定动作程序的选择以及/或者动作程序的动作的参数分配为在机器人控制装置400中使用的信号。
机床200是根据数值控制装置100输出的动作指令，对部件等的工件进行切削加工等预定的加工的机床。
在本实施方式中，机床200与机器人300组合进行作业，例如，在同一作业空间内共同进行作业。
机器人300例如是6轴的多关节机器人，具有可以把持通过机床200进行了加工的、或者要进行加工的工件的手。机器人300按照通过设定在机器人控制装置400中的动作程序所生成的动作指令，例如，搬运工件。
机器人控制装置400通过控制机器人300，使机器人300执行预定的动作。针对机器人控制装置400的一般结构，除了使用示教操作盘来代替显示器/MDI单元70这点，与图2中针对数值控制装置100所说明的具有大致同样的结构，因此在这里省略详细的说明。
机器人控制装置400具备(作为接收单元的)接收部410、程序存储部420以及(作为程序设定单元的)程序设定部430。
接收部410从数值控制装置100接收参数。
程序存储部420是存储用于使机器人控制装置400动作的各种程序的存储区域。程序存储部420存储与接收部410接收到的参数相对应的动作程序。程序存储部420可以预先存储动作程序，也可以从未图示的服务器、云端经由网络来接收动作程序并存储。另外，程序存储部420并不限定于存储一个动作程序，也可以存储多个动作程序。
程序设定部430根据接收到的参数来设定动作程序。具体而言，程序设定部430将接收到的参数用于动作程序的选择，或者用于设定动作程序的动作的变量、分支处理。
以上，针对生产系统1000的各装置的概要与包含在数值控制装置100以及机器人控制装置400中的功能块进行了说明。
此外，能够通过硬件、软件或者它们的组合来分别实现包含在上述生产系统1000中的各装置。在这里，通过软件来实现是指通过计算机读入程序来执行而实现。
作为具体例，通过在普通的数值控制装置中安装用于实现本实施方式的应用程序软件，能够实现数值控制装置100。另外，通过在普通的机器人300的控制装置中安装用于实现本实施方式的应用程序软件，能够实现机器人控制装置400。
接下来，针对使用数值控制装置100来进行机器人控制装置400的控制的具体例进行说明。
(具体例1)
具体例1是从数值控制装置100针对机器人控制装置400指定机器人300的机器人手的种类的例子。
图3A示出表示在数值控制装置100的PMC16中执行的第1处理的梯形图501。在上述PMC16中，通过PLC软件执行梯形图501所示的处理。根据该梯形图501，作为第1处理，分配数值控制装置100的信号M1与发送给机器人控制装置400的信号R1。在这里，信号M1与信号R1分别是1比特。
图3B表示用于选择机器人300的手的种类的指定画面502。指定画面502是用于指定手的种类是单手还是双手的画面。指定画面输出部110将指定画面502输出至显示器/MDI单元70。由此，用户操作显示器/MDI单元70来指定单手或者双手，因此接受部120接受所指定的设定信息(单手或者双手)。
然后，信号分配部140通过梯形图501所示的处理，根据设定信息来决定数值控制装置100侧的信号M1，并分配机器人控制装置400侧的信号R1(参数)。在该例子中，当设定信息是单手时，信号分配部140分配信号R1＝0。另外，在设定信息是双手时，信号分配部140分配信号R1＝1。
图3C表示存储在机器人控制装置400的程序存储部420中的动作程序503。在这里，在生产系统1000中，设与指定画面502相对应的动作程序503被预先存储在程序存储部420中。动作程序503根据信号R1的值，作为分支处理预先编入是进行面向单手的动作还是进行面向双手的动作。
由此，在机器人控制装置400中，在执行动作程序503时输入信号R1，由此机器人控制装置400被设定为根据信号R1来控制机器人300的动作。在该例子中，如果信号R1＝0，则通过动作程序503的条件分支处理，针对机器人300进行设定以便进行面向单手的动作。另外，如果信号R1＝1，则通过动作程序503的条件分支处理，针对机器人300进行设定以便进行面向双手的动作。
如此，根据用户经由显示在数值控制装置100的显示器/MDI单元70中的指定画面502所接受的设定信息，数值控制装置100(信号分配部140)决定数值控制装置100侧的信号M1，并执行预先设定出的PLC软件，由此分配机器人控制装置400侧的信号R1(参数)。然后，在执行动作程序503时，通过机器人控制装置400输入信号R1，其结果，数值控制装置100能够决定机器人300的动作序列。
(具体例2)
具体例2是用于从数值控制装置100针对机器人控制装置400通知未加工工件的横向的个数的例子。由此，机器人控制装置400对机器人300只搬运未加工工件的个数的工件。
图4A表示在作业空间内未加工工件被放置为格子状的状态510。
图4B示出表示通过数值控制装置100的PMC16执行的第2处理的梯形图511。根据该梯形图511，作为第2处理，分配数值控制装置100的信号Mi与发送至机器人控制装置400的信号Ri。在这里，i是0～7的整数。
图4C表示用于输入未加工工件的横向的个数的指定画面512。指定画面输出部110在显示器/MDI单元70中输出指定画面512。由此，用户操作显示器/MDI单元70，使用数字来指定个数，因此接受部120接受所指定的设定信息(未加工工件的横向的个数)。
然后，信号分配部140通过梯形图511所示的处理，根据设定信息(未加工工件的横向的个数)来决定数值控制装置100侧的信号Mi，并分配机器人控制装置400侧的信号Ri。在该例子中，信号分配部140将设定信息(未加工工件的横向的个数)设为2进制数，并分配为1字节(＝8比特)的信号Mi(0≤i≤7)。例如，如图4C所示的例子所示，当指定“5”作为设定信息(未加工工件的横向的个数)时，在2进制数中，是00000101。因此，信号分配部140分别对信号M5和信号M7分配1，对信号M0～信号M4以及信号M6分配0，由此能够分别对机器人控制装置400侧的信号R5和信号R7分配1，对信号R0～信号R4以及信号R6分配0。
图4D表示存储在机器人控制装置400的程序存储部420中的动作程序513。该动作程序513是用于通过输入使用2进制数示出的信号Ri的值，来对寄存器[2]设定10进制数的值的程序。在动作程序513中，预先编入使用了该变量的处理。
由此，在机器人控制装置400中，通过对动作程序513输入信号Ri，机器人控制装置400被设定为根据信号Ri控制机器人300的动作。在该例子中，机器人控制装置400通过对动作程序513的变量输入信号Ri所示的2进制数，对寄存器[2]设定通过指定画面所指定的未加工工件的横向的个数。
机器人控制装置400被设定为在执行动作程序513时输入通过设定信息分配的信号Ri，由此针对机器人300进行未加工工件的个数的、未加工工件的处理。
如此，根据用户经由显示在数值控制装置100的显示器/MDI单元70中的指定画面512所接受的设定信息，数值控制装置100(信号分配部140)通过决定数值控制装置100侧的信号Mi并执行预先设定出的PLC软件，根据数值控制装置100侧的信号Mi来分配机器人控制装置400侧的信号Ri(参数)。然后，信号Ri(参数)在执行动作程序513时，被机器人控制装置400输入，其结果，数值控制装置100能够在机器人控制装置400中进行需要输入的数值的设定。
(具体例3)
具体例3是具体例1与具体例2的组合，是可以在实际的机器人300进行的作业中使用的例子。
在具体例2中，通过从数值控制装置100指示未加工工件的横向的个数，对机器人控制装置400的动作程序513设定未加工工件的横向的个数。但是，在机器人300针对未加工工件实际进行处理时，只有横向的个数的信息是不够的，还需要工件的配置方式、工件之间的配置间隔等的信息等。
图5A示出表示通过数值控制装置100的PMC16执行的第3处理的梯形图521。根据该梯形图521，作为第3处理，分配数值控制装置100的信号Mji与发送至机器人控制装置400的信号Rji。在这里，i，j都是0～7的整数。
图5B表示按照设定项目分配了数值控制装置100侧的信号Mji与机器人控制装置400侧的信号Rji的分配表525。设定信息的一部分通过10进制数进行表示，因此信号分配部140将10进制数的设定信息转换为2进制数，并将信号Mji分配为信号Rji。
图6A以及图6B表示对应于图5B的设定项目的指定画面522a以及指定画面522b。指定画面输出部110将指定画面522a以及指定画面522b输出至显示器/MDI单元70。由此，用户经由显示器/MDI单元70，在指定画面522a以及指定画面522b的对应的位置，指定与各种设定项目相对应的信息。因此，接受部120接受所指定的设定信息(与各种设定项目相对应的信息)。
然后，信号分配部140通过梯形图521(参照图5A)所示的处理，根据设定信息(与各种设定项目相对应的信息)来决定数值控制装置100侧的信号Mji，并分配机器人控制装置400侧的信号Rji(参照图5B)。
由此，在机器人控制装置400中，在执行图7的动作程序523时输入信号Rji，由此，机器人控制装置400被设定为根据信号Rji来控制机器人300的动作。
机器人控制装置400一旦启动动作程序523，则首先执行主程序523a。于是，机器人控制装置400调用安装(SETUP)程序523b(ST1)。
机器人控制装置400在安装程序523b中，当开启机器人简单设定(参照图6A)时，进行以下处理：处理(ST2)，其决定作为寄存器变量的寄存器[1]以及寄存器[2]的值；以及从2进制数到10进制数的转换处理(ST3)，该2进制数决定作为寄存器变量的从寄存器[3]到寄存器[8]的值。
在这里，在寄存器[3]中，与具体例2同样，通过输入使用2进制数示出的信号R2i(0≤i≤7)的值，来设定在指定画面522a上所指定的用户坐标编号。同样地，通过在寄存器[4]、寄存器[5]、寄存器[6]、寄存器[7]以及寄存器[8]中分别输入使用2进制数示出的信号R3i、R4i、R5i、R6i以及R7i(0≤i≤7)的值，来分别设定在指定画面522a以及522b上所指定的工具坐标编号、纵向工件个数、横向工件个数、纵格子间隔以及横格子间隔。
之后，机器人控制装置400返回主程序523a，在主程序523a中，根据作为通过安装程序523b决定出的值的、手的种类以及未加工工件的放置方式，选择要调用的作业(JOB)(ST4)。在图7所示的例子中，选择作业4的作业程序523c。
机器人控制装置400在选择出的作业程序523c中，能够根据设定在寄存器[5]、寄存器[6]、寄存器[7]以及寄存器[8]中的纵向工件个数、横向工件个数、纵格子间隔以及横格子间隔，决定机器人300的动作(ST5、ST6)。
在该处理中，机器人控制装置400被设定为在执行动作程序523时输入根据设定信息分配的信号Rji，由此针对机器人300进行基于手的种类以及未加工工件的放置方式的未加工工件的处理。
如此，根据用户经由显示在数值控制装置100的显示器/MDI单元70中的指定画面522a以及522b所接受的设定信息(与各种设定项目相对应的信息)，数值控制装置100(信号分配部140)通过决定数值控制装置100侧的信号Mji，并执行预先设定出的PLC软件，来根据数值控制装置100侧的信号Mji分配机器人控制装置400侧的信号Rji(参数)。
然后，在执行动作程序523时通过机器人控制装置400输入信号Rji(参数)，其结果，数值控制装置100在机器人控制装置400中，能够在设定动作程序523内的分支处理的选择、动作程序523的动作的变量中输入所需的数值。
此外，具体例3除了手的种类以及未加工工件的放置方式，还可以包含已加工工件的放置方式。
(具体例4)
具体例4是从数值控制装置100-2对机器人控制装置400指定机器人300的手的种类的例子。在具体例4中，与具体例1同样，执行第1处理，机器人控制装置400执行具体例1示出的动作程序503(参照图3C)。在这里，在数值控制装置100-2中，与具体例1的不同之处在于，使用开关S1代替指定画面。
图8A是数值控制装置100-2的功能框图。数值控制装置100-2与数值控制装置100(参照图1)比较，除了具备开关S1，不具备指定画面输出部110，与数值控制装置100是相同的。
开关S1是用于指定机器人300的手的种类的硬件。
图8B示出表示数值控制装置100-2的逻辑电路的电路图531。根据该电路图531，作为第1处理，分配数值控制装置100-2所具备的如图8C所示的开关S1与发送至机器人控制装置400的信号R1。
图8C所示的开关S1是切换开与关的部件。
接受部120接受基于开关S1的开/关操作的电流的接通或者断开。信号分配部140将基于开关S1的开/关操作的电流的接通/断开分配为信号R1。
在该例子中，对于开关S1的接通，作为机器人300的手的种类，指定双手，对于开关S1的断开，指定单手。
如上所述，在机器人控制装置400的程序存储部420中存储着动作程序503。动作程序503根据信号R1的值，预先作为分支处理编入是进行面向单手的操作还是进行面向双手的操作。
由此，在机器人控制装置400中，在执行该动作程序503(参照图3C)时输入信号R1，由此机器人控制装置400被设定为根据信号R1来控制机器人300的动作。之后的处理与在具体例1中所说明的内容相同。
如此，通过基于由用户进行的数值控制装置100-2的开关S1的操作，数值控制装置100-2根据电流的接通/断开来分配机器人控制装置400侧的信号R1(参数)。然后，通过机器人控制装置400输入信号R1，其结果，数值控制装置100-2能够决定机器人300的动作序列。
(具体例5)
具体例5是从数值控制装置100-3对机器人控制装置400指定机器人300的手的种类的例子。在具体例5中，数值控制装置100-3向机器人控制装置400发送存储器内保存的动作程序543a，并通过机器人控制装置400来执行动作程序543a。
图9A是数值控制装置100-3的功能框图。数值控制装置100-3与数值控制装置100(参照图1)相比较，还具有程序取得部130。
程序取得部130获取与接受部120所接受的设定信息相对应的动作程序543a，并将动作程序543a发送至机器人控制装置400。在机器人控制装置400中使用的动作程序543a被存储在数值控制装置100的存储器部(例如，CMOS存储器14等)。
如图9B所示，数值控制装置100的存储器部存储多个不同的动作程序543。此外，动作程序543可以经由网络N存储在可访问的文件服务器或者云端等。
在该例子中，在数值控制装置100的PMC16中执行的处理与第1处理(基于图3A所示的梯形图501的处理)相同。另外，指定画面与在具体例1中所说明的图3B所示的指定画面502相同。
用户在指定画面中例如指定了双手时，接受部120接受所指定的设定信息。
接下来，程序取得部130从数值控制装置100的存储器部获取与作为接受部120所接受的设定信息的双手相对应的动作程序543a，并将动作程序543a发送至机器人控制装置400。
机器人控制装置400的接收部410接收动作程序543a。然后，程序设定部430将动作程序543a保存至机器人控制装置400的存储器部。
之后的信号分配部140的处理与具体例1相同，省略说明。
此外，在上述中，作为与具体例1同样的基于梯形图的处理，示出了发送信号R1的处理。但是，当动作程序中不具有基于参数的分支处理、变量等时，可以只将动作程序543a发送至机器人控制装置400。
如此，数值控制装置100-3通过基于显示器/MDI单元70的操作，获取在机器人控制装置400中执行的动作程序543a。然后，动作程序543a从数值控制装置100-3被发送至机器人控制装置400。
综上所述，在生产系统1000中，数值控制装置100通过对机器人控制装置400发送参数作为信号，机器人控制装置400根据接收到的信号选择动作程序，以及/或者对动作程序的变量输入数值来使机器人300动作。
也就是说，用户能够进行从数值控制装置100针对机器人控制装置400的设定。因此，即使用户不熟悉机器人控制装置400的操作，也可以从数值控制装置100进行操作，因此十分便利。
另外，该设定是从指定画面进行选择或者输入数字的设定，因此用户能够简单地进行输入。
进一步，在本实施方式中，构成为通过在机床侧(数值控制装置100)与机器人侧(机器人控制装置400)之间，使用PLC软件或者逻辑电路分配信号，来发送设定机器人300的动作程序的选择以及/或者动作程序的动作的参数。
于是，不需要对机床(数值控制装置100)以及机器人(机器人控制装置400)追加修改特殊的结构，通过已有的结构就能够实施本发明。另外，通过使用基于本领域技术人员熟悉操作的PLC软件或者逻辑电路的信号的分配，熟悉机床(数值控制装置100)操作的本领域技术人员能够容易地实施本发明。
通过对PLC软件或者逻辑电路进行设定或者设定变更，能够从机床侧(数值控制装置100)对机器人侧(机器人控制装置400)设定任意的参数，系统的变更、扩展极其容易，还能够以低成本来进行系统变更。
以本发明中使用的动作程序为首的程序，能够使用各种各样的类型的非瞬态的计算机可读介质(non-transitory computer readable medium)来存储，并提供给计算机。非瞬态的计算机可读介质包含各种类型的有形记录介质(tangible storage medium)。非瞬态的计算机可读介质的例子包含磁记录介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器)、磁光记录介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(Read Only Memory：只读存储器)、CD-R、CD-R/W、半导体存储器(例如，掩模ROM、PROM(Programmable ROM：可编程ROM)、EPROM(Erasable PROM：可擦除PROM)、闪速ROM、RAM(random access memory：随机存取存储器))。另外，可以通过各种类型的瞬态的计算机可读介质(transitory computer readable medium)向计算机提供程序。瞬态的计算机可读介质的例子包含电信号、光信号以及电磁波。瞬态的计算机可读介质能够经由电线以及光纤等的有线通信路径、或者无线通信路径，将程序提供给计算机。
另外，上述实施方式虽然是本发明的优选的实施方式，但是本发明的范围不仅限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内，可以以实施了各种各样的变更的方式进行实施。
(变形例1)
在上述实施方式中，将数值控制装置控制1台机床的情况进行了说明，但是并不限定于此。数值控制装置可以控制多台机床。另外，机器人控制装置，也可以控制多个机器人。进一步，还可以经由网络连接多台数值控制装置与多台机器人控制装置。
(变形例2)
在上述实施方式中，对数值控制装置与机床是不同装置的情况进行了说明，并对机器人与机器人控制装置是不同装置的情况进行了说明，但是并不限定于此。机床可以具备数值控制装置，机器人也可以具备机器人控制装置。
(变形例3)
在上述实施方式中，以在机器人控制装置中预先存储一个动作程序为例进行了说明，但是并不限定于此。机器人控制装置中可以存储多个动作程序，并根据参数选择一个动作程序。这种情况下，例如，可以根据参数的个数，选择动作程序。
(变形例4)
在上述实施方式的具体例中，首先将设定机器人的动作程序的选择以及/或者动作程序的动作的参数转换为数值控制装置100侧的信号M，之后，通过PLC软件或者开关那样的逻辑电路，将数值控制装置100侧的信号M分配给机器人控制装置400侧的信号R，并将该参数从数值控制装置100发送至机器人控制装置400，但是并不限定于此。
例如，作为数值控制装置的发送单元，可以将该参数例如经由网络发送至机器人控制装置。这种情况下，机器人控制装置可以构成为在接收到该参数之后，程序设定单元对动作程序编入接收到的该参数。
由此，能够实现与实施方式的具体例同样的效果。

Claims (10)

1.一种机床控制装置，其连接到控制机器人的机器人控制装置，并控制与所述机器人组合使用的机床，其特征在于，
所述机床控制装置具备：
接受单元，其通过用户进行的与指定画面的显示对应的指示输入，接受设定信息，所述设定信息包含未加工工件的纵向以及横向的各自的个数信息、配置方式信息、工件之间的配置间隔信息；以及
发送单元，其根据通过所述接受单元所接受的所述设定信息决定所述机床控制装置的信号，使用PLC软件将选择所述机器人的动作程序的参数以及设定所选择的动作程序的动作的参数分配为针对所述机器人控制装置的输入信号，发送到所述机器人控制装置，
所述参数是对应于未加工工件的纵向以及横向的各自的个数信息、配置方式信息、工件之间的配置间隔信息的参数。
2.根据权利要求1所述的机床控制装置，其特征在于，
所述接受单元通过所述指示输入，接受还包含所述机器人的手的种类的所述设定信息，
所述参数是从所述机器人控制装置能够执行的多个动作程序中选择所述动作程序的参数。
3.根据权利要求1或2所述的机床控制装置，其特征在于，
所述参数是对所述动作程序的变量输入数值的参数。
4.根据权利要求1或2所述的机床控制装置，其特征在于，
所述参数是对应于所述动作程序的分支处理的参数。
5.根据权利要求2所述的机床控制装置，其特征在于，
所述参数是对应于手的种类的参数。
6.根据权利要求1或2所述的机床控制装置，其特征在于，
所述机床控制装置具备：
显示器，其显示画面；以及
指定画面输出单元，其将指定所述设定信息的所述指定画面输出至所述显示器。
7.根据权利要求1所述的机床控制装置，其特征在于，
所述机床控制装置具备用于指定所述设定信息的开关，
所述接受单元将所述开关的操作结果作为指定所述机器人的手的种类的所述设定信息来接受。
8.根据权利要求1或2所述的机床控制装置，其特征在于，
所述机床控制装置具备：
程序取得单元，其获取与通过所述接受单元所接受的所述设定信息相对应且要发送至所述机器人控制装置的所述动作程序，并将获取到的所述动作程序发送至所述机器人控制装置。
9.根据权利要求1或2所述的机床控制装置，其特征在于，
所述发送单元将设定存储在所述机器人控制装置中的所述动作程序的选择以及/或者动作程序的动作的所述参数发送至所述机器人控制装置。
10.一种生产系统，其具备控制机器人的机器人控制装置以及连接到所述机器人控制装置并控制与所述机器人组合使用的机床的机床控制装置，其特征在于，
所述机床控制装置具备：
接受单元，其通过用户进行的与指定画面的显示对应的指示输入，接受设定信息，所述设定信息包含未加工工件的纵向以及横向的各自的个数信息、配置方式信息、工件之间的配置间隔信息；以及
发送单元，其根据通过所述接受单元所接受的所述设定信息决定所述机床控制装置的信号，使用PLC软件将选择所述机器人的动作程序的参数以及设定所选择的动作程序的动作的参数分配为针对所述机器人控制装置的输入信号，发送到所述机器人控制装置，
所述参数是对应于未加工工件的纵向以及横向的各自的个数信息、配置方式信息、工件之间的配置间隔信息的参数，
所述机器人控制装置具备：
接收单元，其接收所述参数；以及
程序设定单元，其根据所述接收单元接收到的所述参数来选择所述机器人的所述动作程序，并设定所选择的所述动作程序的动作。
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