JP5863857B2 - ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置 - Google Patents
ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5863857B2 JP5863857B2 JP2014045556A JP2014045556A JP5863857B2 JP 5863857 B2 JP5863857 B2 JP 5863857B2 JP 2014045556 A JP2014045556 A JP 2014045556A JP 2014045556 A JP2014045556 A JP 2014045556A JP 5863857 B2 JP5863857 B2 JP 5863857B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine tool
- robot
- operation state
- state
- data indicating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39143—One program in robot controller for both robot and machine, press, mold
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39155—Motion skill, relate sensor data to certain situation and motion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40409—Robot brings object near operator, operator places object in correct position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49001—Machine tool problems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
Description
12 ロボット
14 工作機械
16 ワーク
18 ハンド
20 データ通信部
22 動作パターン記憶部
24 動作制御部
26 I/O通信部
28 定義用ユーザインターフェース
30 ロボットプログラム
Claims (4)
- 少なくとも1つの工作機械の各々に対しワークの供給および排出の少なくとも一方を行うロボットを制御するロボット制御装置であって、
前記工作機械との通信により、前記工作機械の運転状態を示すデータを所定のタイミングで取得するデータ通信部と、
前記工作機械に対する前記ロボットの複数の動作パターンを記憶する動作パターン記憶部と、
前記工作機械に異常が発生したとき又は前記工作機械の運転状態が予め定義した条件を満たしたときに、前記動作パターン記憶部に記憶された複数の動作パターンから、前記工作機械に異常が発生したとき又は前記工作機械の運転状態が予め定義した条件を満たしたときの前記工作機械の運転状態に関連付けられた動作パターンを自動で選択し、選択された動作パターンに従って前記ロボットを動作させる動作制御部と、を備えたロボット制御装置。 - 前記データ通信部は、前記工作機械の運転状態を示すデータを前記工作機械の加工運転中に取得し、前記動作制御部は、前記工作機械に異常が発生したときに、前記ロボットの原点位置への退避、前記工作機械において加工中のワークの排出、及び前記工作機械の加工再開の準備を少なくとも含む複数の動作パターンから1つの動作パターンを選択し、選択された動作パターンに従って前記ロボットを動作させる、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記データ通信部は、前記工作機械の運転状態を示すデータを所定の周期で取得し、前記動作制御部は、前記工作機械の運転状態が予め定義した条件を満たしたときに、前記工作機械の点検又はメンテナンスに関する動作パターンを選択し、選択された動作パターンに従って前記ロボットを動作させる、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボット制御装置は、前記複数の動作パターンが定義されるとともに、前記工作機械の運転状態を示すデータがプログラムの分岐、待機及び待機解除の少なくとも1つの条件として指定されたロボットプログラムを有し、前記動作制御部は、前記データ通信部が取得した前記工作機械の運転状態を示すデータを自動更新することにより、前記工作機械の運転状態に応じて前記ロボットプログラムの実行シーケンスを変更する、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014045556A JP5863857B2 (ja) | 2014-03-07 | 2014-03-07 | ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置 |
DE102015002571.6A DE102015002571B4 (de) | 2014-03-07 | 2015-02-27 | Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters, der ein Werkstück zuführt und entfernt |
US14/637,431 US9778646B2 (en) | 2014-03-07 | 2015-03-04 | Robot controller for controlling robot which supplies and discharges workpiece |
CN201510100660.1A CN104889799B (zh) | 2014-03-07 | 2015-03-06 | 控制进行工件的供给和排出的机器人的机器人控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014045556A JP5863857B2 (ja) | 2014-03-07 | 2014-03-07 | ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015168038A JP2015168038A (ja) | 2015-09-28 |
JP5863857B2 true JP5863857B2 (ja) | 2016-02-17 |
Family
ID=53884061
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014045556A Active JP5863857B2 (ja) | 2014-03-07 | 2014-03-07 | ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9778646B2 (ja) |
JP (1) | JP5863857B2 (ja) |
CN (1) | CN104889799B (ja) |
DE (1) | DE102015002571B4 (ja) |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9420741B2 (en) * | 2014-12-15 | 2016-08-23 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
GB201509341D0 (en) * | 2015-05-29 | 2015-07-15 | Cambridge Medical Robotics Ltd | Characterising robot environments |
US9764390B2 (en) * | 2015-09-04 | 2017-09-19 | Cumberland & Western Resources, Llc | Closed-loop metalworking system |
JP6250901B2 (ja) * | 2015-10-28 | 2017-12-20 | ファナック株式会社 | Cncとロボット制御装置が通信ネットワークを介して接続されたロボットシステム |
CN106584453A (zh) * | 2016-06-15 | 2017-04-26 | 北京卫星环境工程研究所 | 融入智能终端的航天器机械臂人机交互系统 |
CN109937386B (zh) * | 2016-11-16 | 2022-04-26 | 株式会社牧野铣床制作所 | 机床系统 |
JP6557282B2 (ja) * | 2017-05-17 | 2019-08-07 | ファナック株式会社 | 工作機械制御装置及び生産システム |
CN109213079B (zh) * | 2017-06-29 | 2020-10-23 | 深圳模德宝科技有限公司 | 一种自动化生产的控制方法及其装置 |
JP6644104B2 (ja) | 2018-04-05 | 2020-02-12 | カワダロボティクス株式会社 | 多機能統合型作業テーブルおよびそれを用いた生産システム |
JP1641848S (ja) * | 2019-03-27 | 2019-09-24 | ||
JP7314824B2 (ja) * | 2019-05-17 | 2023-07-26 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム、復帰プログラム生成装置、制御支援装置、制御装置、プログラム、復帰プログラムの生成方法及び復帰プログラムの出力方法 |
CN110253567B (zh) * | 2019-05-22 | 2021-07-20 | 深圳镁伽科技有限公司 | 用于控制机器人运动的运动控制系统、方法及机器人 |
JP7351702B2 (ja) * | 2019-10-04 | 2023-09-27 | ファナック株式会社 | ワーク搬送システム |
TW202228953A (zh) * | 2021-01-29 | 2022-08-01 | 日商發那科股份有限公司 | 機器人控制裝置及數值控制系統 |
JP7089085B1 (ja) | 2021-03-23 | 2022-06-21 | カワダロボティクス株式会社 | 結束ワークの荷解き供給システムおよび荷解き供給方法 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6334051A (ja) | 1986-07-24 | 1988-02-13 | Hitachi Seiki Co Ltd | 素材不良,チヤツキング不良の自動計測判別装置 |
US5220718A (en) * | 1986-12-05 | 1993-06-22 | Gemcor Engineering Corp. | Programmable fixture and assembly cell |
JPS63318237A (ja) | 1987-06-18 | 1988-12-27 | Murata Mach Ltd | ロボットを含む加工システム |
JPH01205964A (ja) | 1988-02-08 | 1989-08-18 | Murata Mach Ltd | 多品種少量生産におけるワーク加工システム |
JPH04191907A (ja) * | 1990-11-27 | 1992-07-10 | Fanuc Ltd | 数値制御装置及びその運転管理方法 |
JPH08202408A (ja) * | 1995-01-26 | 1996-08-09 | Komatsu Ltd | ロボットラインの制御装置 |
JPH09244728A (ja) * | 1996-03-13 | 1997-09-19 | Fanuc Ltd | オンライン端末として利用されるcnc装置のデータ表示・入力方法 |
JP3392779B2 (ja) * | 1999-05-25 | 2003-03-31 | ファナック株式会社 | 作業の異常監視機能を備えたロボット制御装置 |
JP2001154717A (ja) * | 1999-09-13 | 2001-06-08 | Fanuc Ltd | ロボットと機械の結合システム |
DE60010609T2 (de) * | 1999-09-13 | 2005-07-28 | Fanuc Ltd. | Verbundsystem aus Roboter und Machine |
JP4316751B2 (ja) | 1999-11-30 | 2009-08-19 | 株式会社アマダ | 自動板取り方法およびその装置、並びに自動板取りを実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
DE102004020945B3 (de) | 2004-04-28 | 2006-01-19 | Kuka Schweissanlagen Gmbh | Verfahren und Einrichtung zum Fertigen von Ersatzteilen von Greifeinrichtungen |
DE102005009283A1 (de) * | 2005-02-22 | 2006-08-24 | Ex-Cell-O Gmbh | Werkzeugmaschinensystem, verfahrbare Belade-/Entladevorrichtung und Verfahren zur Bereitstellung/Entnahme von Gegenständen von/an Bearbeitungsstationen eines Werkzeugmaschinensystems |
JP4815940B2 (ja) | 2005-08-17 | 2011-11-16 | 日本電気株式会社 | ロボット制御システム、ロボット装置、およびロボット制御方法 |
DE102006003985A1 (de) | 2006-01-20 | 2007-07-26 | Index-Werke Gmbh & Co. Kg Hahn & Tessky | Werkzeugmaschine |
DE102007018368B4 (de) * | 2007-04-18 | 2017-11-02 | Isog Technology Gmbh & Co. Kg | Werkzeugmaschinenanordnung mit automatischem Werkstück- und Werkzeugwechsel |
US8260461B2 (en) * | 2007-08-30 | 2012-09-04 | Applied Materials, Inc. | Method and system for robot calibrations with a camera |
DE202009008849U1 (de) * | 2009-06-27 | 2010-11-11 | Elha-Maschinenbau Liemke Kg | Anordnung einer Bearbeitungseinheit |
AU2012258296B2 (en) * | 2012-03-21 | 2013-12-12 | Lewis Australia Pty Ltd | Conveyor Belt Roller Replacement |
CH706473A1 (de) * | 2012-05-04 | 2013-11-15 | Erowa Ag | Überwachugungseinrichtung zur Überwachung von Positionen eines Roboters sowie Fertigungsanlage mit einer Überwachungseinrichtung. |
-
2014
- 2014-03-07 JP JP2014045556A patent/JP5863857B2/ja active Active
-
2015
- 2015-02-27 DE DE102015002571.6A patent/DE102015002571B4/de active Active
- 2015-03-04 US US14/637,431 patent/US9778646B2/en active Active
- 2015-03-06 CN CN201510100660.1A patent/CN104889799B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104889799A (zh) | 2015-09-09 |
US9778646B2 (en) | 2017-10-03 |
US20150253757A1 (en) | 2015-09-10 |
DE102015002571A1 (de) | 2015-09-10 |
JP2015168038A (ja) | 2015-09-28 |
CN104889799B (zh) | 2016-11-02 |
DE102015002571B4 (de) | 2019-05-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5863857B2 (ja) | ワークの供給と排出を行うロボットを制御するロボット制御装置 | |
CN202306251U (zh) | 控制机床重新启动自动操作的装置 | |
JP5520979B2 (ja) | 衝突監視装置を備えた工作機械 | |
EP2541351B1 (en) | Block execution sequence display system | |
CN105320064B (zh) | 具有设备异常履历的解析支援功能的数值控制装置 | |
KR20040060741A (ko) | 공작기계의 공구 이상 검출장치 및 검출방법 | |
JP2014176939A (ja) | ロボットシステム、ロボット制御方法及び被加工物の製造方法 | |
EP2088490A3 (en) | Production system provided with a production control apparatus | |
JP2009175793A (ja) | 工作機械の異常復旧支援システム及び支援方法 | |
WO2014181424A1 (ja) | 数値制御装置 | |
TW201520711A (zh) | 嵌入式系統、防呆控制方法與電腦可讀取儲存媒體 | |
CN105436986A (zh) | 一种设有冷却液装置及冷却液加热装置的数控机床 | |
JP2020116666A (ja) | 工作機械の工具管理システム | |
US20180059657A1 (en) | Production controller equipped with function of identifying cause upon operation stop of production facility including manufacturing facilities | |
JP2007094924A (ja) | 生産ラインの稼動状況を解析するシステム | |
CN102902231A (zh) | 控制机床重新启动自动操作的装置 | |
TWM485116U (zh) | 快速自動選刀及換刀系統 | |
WO2017113318A1 (zh) | 一种自动换刀方法及数控机床 | |
JP2009223354A (ja) | アラーム情報を表示する機能を有する数値制御装置 | |
JP6356787B2 (ja) | Nc工作機械 | |
JP2022026992A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、生産システム、物品の製造方法、制御プログラム及び記録媒体。 | |
US20190366540A1 (en) | Controller, control system and ladder program | |
JP2008234278A (ja) | 数値制御装置、制御プログラム、制御プログラム記録媒体及び工作機械 | |
EP1560091A2 (en) | Detecting breakages in machine tools and the like | |
JPS61178155A (ja) | 工作機械における加工制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20150727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20150804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20150930 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20151208 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20151222 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5863857 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |