DE102015002571B4 - Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters, der ein Werkstück zuführt und entfernt - Google Patents

Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters, der ein Werkstück zuführt und entfernt Download PDF

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Abstract

Robotersteuerung (10) zum Steuern eines Roboters (12), der ein Werkstück (16) zumindest einer Werkzeugmaschine (14) zuführt/oder von ihr entfernt, wobei die Robotersteuerung folgendes aufweist:
eine Datenübertragungseinrichtung (20), die eingerichtet ist, um mittels Kommunikation mit der Werkzeugmaschine Daten zu erhalten, die einen Betriebszustand der Werkzeugmaschine zu vorgegebenen Zeiten wiedergeben;
einen Bewegungsverlaufsspeicher (22), die eingerichtet ist, um mehrere Bewegungsverläufe für den Roboter in Bezug auf die Werkzeugmaschine zu speichern; und
eine Bewegungssteuereinrichtung (24), die eingerichtet ist, um automatisch aus den mehreren in dem Bewegungsverlaufsspeicher abgespeicherten Bewegungsverläufen einen Bewegungsverlauf auszuwählen, wenn eine Anomalie in der Werkzeugmaschine auftritt, und den Roboter auf Basis des ausgewählten Bewegungsverlaufes zu betreiben, wobei der ausgewählte Bewegungsverlauf einem Betriebszustand der Werkzeugmaschine bei Auftreten der Anomalie in derselben zugeordnet ist,
wobei die Datenübertragungseinrichtung (20), eingerichtet ist, um die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergebenden Daten während des Betriebs der Werkzeugmaschine bei Auftreten der Anomalie in derselben zu erhalten; und
wobei die Bewegungssteuereinrichtung (24) eingerichtet ist, um aus der Mehrzahl von Bewegungsverläufen einen Bewegungsverlauf auszuwählen einschließlich einer Zurückführung des Roboters in eine Ausgangsposition, Entnahme des Werkstückes nach Bearbeitung in der Werkzeugmaschine, und Vorbereiten eines Neustarts der Verarbeitung in der Werkzeugmaschine, und die Bewegungssteuereinrichtung eingerichtet ist, um den Roboter auf Basis des ausgewählten Bewegungsverlaufs zu betreiben.

Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Gebiet der Erfindung
  • Die Erfindung betrifft eine Robotersteuerung zum Steuern eines Roboters, welcher ein Werkstück einer Werkzeugmaschine zuführt und von ihr entfernt.
  • Zum Stand der Technik
  • Bei einem Roboter zum Zuführen von Material (z.B. eines Werkstückes) zu einer Werkzeugmaschine und zum Entfernen des bearbeiteten Werkstückes (bzw. eines Produktes) von der Werkzeugmaschine, ist es erforderlich, dass die Robotersteuerung für den Roboter den Status (Zustand) der Werkzeugmaschine erkennt, um die Bewegung des Roboters entsprechend dem Status der Werkzeugmaschine einzustellen.
  • Der Stand der Technik gemäß der JP S63-318237 A beschreibt ein Verarbeitungssystem mit einer Drehbank und einem Roboter, wobei ein Signal zum Roboter derart übertragen wird, dass der Roboter und die Drehbank in jeweilige Ausgangspositionen zurückkehren, bevor die Verarbeitung beginnt, wenn die Drehbank die Arbeit nicht länger ausführen kann, zum Beispiel aufgrund des Endes der Lebensdauer des Werkzeuges etc.
  • Die JP H05-26628 B2 beschreibt ein Verarbeitungssystem, bei dem ein Werkstück mit einem Roboter zur Verarbeitung in einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine angebracht und entfernt wird. Die JP H05-26628 B2 zeigt auch Einrichtungen zur Abgabe eines Alarms, wenn ein Defekt am Werkstück oder ein Fehler beim Einspannen des Werkstückes in das Spannfutter detektiert wird, sodass automatisch entsprechende Reaktionen durch Steuerung des Roboters oder des Spannfutters gegen den Defekt oder den Fehler eingeleitet werden.
  • Die JP H01-205964 A beschreibt ein Werkstückbearbeitungssystem, in dem mehrere Einheiten, die aus jeweils angeschlossenen Werkzeugmaschinen und Robotern bestehen, durch einen Hauptrechner gesteuert und betrieben werden. In dem Verarbeitungssystem werden alle Verarbeitungsabläufe bezüglich Mängeln hinsichtlich der Lebensdauer und/oder Fehlern von Werkzeugen etc. im Voraus sowohl in Einheiten als auch im Hauptrechner abgespeichert und die Verarbeitungsabläufe werden automatisch bei Auftreten von Mängeln ausgeführt. Wie in der JP S63-318237 A beschrieben ist, wird im Stand der Technik ein Roboter über eine Anomalie der Werkzeugmaschine durch ein Signal unterrichtet und sodann führt der Roboter bestimmte Operationen aus, wie eine Rückkehr zum Ursprung, Herausnahme eines Werkstückes und Austausch eines Werkzeuges etc., je nach dem erhaltenen Signal. Bei einer derartigen Signalverwendung ist aber eine Programmierung hinsichtlich Zuordnung, Definitionen bezüglich Eingabe/Ausgabe des Signals sowohl für die Werkzeugmaschine als auch den Roboter erforderlich. In einer derartigen Konfiguration ist zur Bestimmung der Bewegung des Roboters im Detail entsprechend der Art der Anomalie einiger Betriebsaufwand erforderlich, wie die Erzeugung und Verarbeitung unterschiedlicher Signale. Nachdem ein Produktionsbetrieb gestartet ist, ist es schwierig, Signale hinzuzufügen oder ein Programm zu ändern und deshalb ist es auch schwierig eine Situation einzuschätzen und Betriebsabläufe entsprechend der Situation hinzuzufügen.
  • Die JP H05-26628 B2 beschreibt nicht explizit den Einsatz eines Signals. Da jedoch bei diesem Dokument eine CPU (zentraler Prozessor) über eine programmierbare Steuerung mit einer Robotereinheit verbunden ist, kann angenommen werden, dass ein Signal verwendet wird zur Information über eine anomale Situation. Deshalb besteht bei der Konfiguration gemäß der JP H05-26628 B2 das gleiche Problem wie bei der JP S63-318237 A .
  • Bei der Lehre gemäß der JP H01-205964 A wird die Verarbeitungseinheit gestoppt in der Art eines Notfalls (d.h. ein bearbeitetes Werkstück und ein zu bearbeitendes Werkstück werden zu einer Produktpalette bzw. einer Materialpalette überführt und die Drehmaschine bzw. der Roboter werden in die jeweiligen Ausgangspositionen gebracht), wenn ein Defekt in der Einheit auftritt und an den Hauptrechner wird ein Signal übertragen, welches über die Unterbrechung der Einheit unterrichtet. Sodann wird geprüft, ob die Bearbeitung wieder aufgenommen werden kann, es wird ein Schaltsignal bezüglich der elektrischen Energie geprüft und eine Prozessinformation bezüglich einer weiteren Fertigungspartie wird übertragen. Mit anderen Worten: gemäß der JP H01-205964 A kehren die Drehmaschine und der Roboter in die jeweiligen Ausgangslagen zurück, wenn eine Anomalie in der Verarbeitungseinheit auftritt und danach wird Information bezüglich der Bewegung der gesamten Bearbeitungseinheit zwischen dieser und dem Hauptrechner ausgetauscht. Allerdings können in Werkzeugmaschinen unterschiedlichste Arten von Anomalien (Störungen) auftreten und es ist nicht immer erforderlich, die Werkzeugmaschine in der Art eines Notfalles (d.h. Rückkehr von Werkzeugmaschine und Roboter in die jeweiligen Ursprungspositionen) zu unterbrechen, unabhängig von der Art der Anomalie.
  • Die Druckschrift DE 10 2004 020 945 B3 offenbart ein Verfahren und eine Einrichtung zum Fertigen von Ersatzrohren von Greifeinrichtungen, die eine exakt vorgegebene Anordnung von mehreren Bohrungen aufweisen. Das Ersatzrohr wird von einem mehrachsigen Roboter mit einer Rohraufnahme einer zugeordneten stationären Bohreinrichtung zugeführt und positioniert, die in einer einfachen Zustellbewegung die Bohrungen einbringt, wobei der Roboter das Einsatzrohr nach einem in seiner Steuerung hinterlegten Ersatzteil spezifischen Bewegungs- und Positionierprogramm in einer Vorschub- und Positionierbewegung führt.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
  • Dementsprechend ist ein Ziel der Erfindung, eine Robotersteuerung bereitzustellen, zur Verwendung in einem System mit einer Werkzeugmaschine und einem Roboter, durch die der Roboter entsprechend dem Betriebszustand der Werkzeugmaschine passend gesteuert wird.
  • Gemäß der Erfindung wird eine Vorrichtung gemäß dem unabhängigen Anspruch bereitgestellt. Entwicklungen sind in den abhängigen Ansprüchen dargestellt.
  • Es wird vorzugsweise eine Robotersteuerung zur Steuerung eines Roboters bereitgestellt, der ein Werkstück zumindest einer Werkzeugmaschine zuführt und/oder von ihr entfernt, wobei die Robotersteuerung folgendes aufweist: eine Datenübertragungseinrichtung, welche Daten erhält, die einen Betriebszustand der Werkzeugmaschine zu vorgegebenen Zeiten durch Kommunikation mit der Werkzeugmaschine angeben; einen Bewegungsverlaufsspeicher, welcher eine Mehrzahl von Bewegungsverläufen des Roboters in Bezug auf die Werkzeugmaschine abspeichert; und eine Bewegungssteuereinrichtung, welche einen Bewegungsverlauf aus der Mehrzahl von Bewegungsverläufen, die in dem Bewegungsverlaufsspeicher abgespeichert sind, auswählt wenn eine Anomalie in der Werkzeugmaschine auftritt oder wenn ein Betriebszustand der Werkzeugmaschine eine vorgegebene Bedingung erfüllt, und welche den Roboter auf Basis des ausgewählten Bewegungsverlauf steuert, wobei der ausgewählte Verlauf dem Betriebszustand der Werkzeugmaschine zugeordnet ist wenn darin die Anomalie auftritt oder wenn der Betriebszustand der Werkzeugmaschine die vorgegebene Bedingung erfüllt.
  • Vorzugsweise erhält die Datenübertragungseinrichtung die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergegebenen Daten während des Betriebs der Werkzeugmaschine bei Auftreten der Anomalie in derselben; wobei die Bewegungssteuereinrichtung aus der Mehrzahl von Bewegungsabläufen einen Bewegungsablauf auswählt, insbesondere Zurückziehen des Roboters in die Ausgangsposition, Entfernen (Entladen) des Werkstückes nach Bearbeitung in der Werkzeugmaschine, oder Vorbereitung eines Neustarts der Bearbeitung in der Werkzeugmaschine, und Betrieb des Roboters auf Basis des ausgewählten Bewegungsablaufs.
  • Vorzugsweise erhält die Datenübertragungseinrichtung die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine zu vorgegebenen Zeitintervallen repräsentierenden Daten; und wobei dann, wenn der Betriebszustand der Werkzeugmaschine die vorgegebene Bedingung erfüllt, wählt die Bewegungssteuereinrichtung einen Bewegungsablauf bezüglich einer Prüfung oder Wartung der Werkzeugmaschine aus und betreibt den Roboter auf Basis des ausgewählten Bewegungsablaufs.
  • Vorzugsweise hat die Robotersteuerung ein Roboterprogramm, in dem die mehreren Bewegungsabläufe vorgegeben sind und die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergegebenen Daten entsprechen zumindest einem der folgenden Zustände: einem Verzweigungszustand, einem Wartezustand und einem Freigabezustand nach einem Wartezustand des Roboterprogramms; und wobei die Bewegungssteuerungseinrichtung die den über die Datenübertragungseinrichtung erhaltenen Daten bezüglich des Betriebszustandes der Werkzeugmaschine automatisch aktualisiert, um so die Ausführungssequenz des Roboterprogramms entsprechend dem Betriebszustand der Werkzeugmaschine zu ändern.
  • Figurenliste
  • Obige und weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden noch deutlicher aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele mit Blick auf die begleitenden Figuren:
    • 1 zeigt schematisch den Aufbau eines Systems mit einer Robotersteuerung gemäß der Erfindung, einem damit gesteuerten Roboter und mit einer Werkzeugmaschine, mit welcher der Roboter arbeitet.
  • BESCHREIBUNG IM EINZELNEN
  • 1 ist ein funktionales Blockdiagramm einer Robotersteuerung 10 gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung, zusammen mit einem Roboter 12, der durch die Robotersteuerung 10 gesteuert wird, und einer Werkzeugmaschine 14, wie einer Drehbank, in Bezug auf welche der Roboter 12 betrieben wird. Beispielsweise handelt es sich bei dem Roboter 12 um einen mehrgelenkigen Roboter mit sechs Achsen und einer Hand 18, die eingerichtet ist, ein Werkstück 16 oder ein anderes Objekt, welches mit der Werkzeugmaschine 14 zu bearbeiten ist, zu greifen, sodass der Roboter 12 das Werkstück 16 zur Werkzeugmaschine 14 führt und/oder es von ihr entfernt. Weiterhin kann der Roboter 12 Funktionen haben wie den Austausch eines Werkzeuges der Werkzeugmaschine und eine Reinigung eines bestimmten Bereichs der Werkzeugmaschine mit zum Beispiel Druckluft oder einer Flüssigkeit, sowie die Zufuhr/Entnahme des Werkstückes.
  • Beispielsweise handelt es sich bei der Werkzeugmaschine 14 um eine numerisch gesteuerte Werkzeugmaschine (CNC). In 1 ist nur eine Werkzeugmaschine 14 gezeigt, jedoch kann der Roboter 12 auch sequentiell Werkstücke mehreren NC-Werkzeugmaschinen 14 zuführen und/oder davon entfernen.
  • Die Robotersteuerung 10 hat eine Datenübertragungseinrichtung 20, welche Daten erhält, die einen Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 zu vorgegebenen Zeitpunkten mittels Kommunikation mit der Werkzeugmaschine 14 enthalten; einen Bewegungsverlaufsspeicher 22, welcher mehrere Bewegungsabläufe des Roboters 12 für die Werkzeugmaschine 14 abspeichert; und eine Bewegungssteuerungseinrichtung 24, welche einen Bewegungsablauf aus den mehreren, in dem Bewegungsablaufspeicher 22 gespeicherten Bewegungsabläufen auswählt wenn eine Anomalie in der Werkzeugmaschine 14 auftritt oder wenn ein Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 eine vorgegebene Bedingung erfüllt, und welche den Roboter 12 auf Basis des ausgewählten Bewegungsablaufs steuert, wobei der ausgewählte Bewegungsablauf einem Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 bei Auftreten einer Anomalie in derselben entspricht, oder wenn der Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 die vorgegebene Bedingung erfüllt.
  • Die Übertragungseinrichtung 20 kommuniziert mit einer numerischen Steuerung (bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist diese in der Werkzeugmaschine 14 integriert) zur Steuerung der Werkzeugmaschine 14 und gewinnt die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 wiedergebenden Daten. Diesbezüglich können die den Betriebszustand wiedergebenden Daten die Folgenden enthalten: Daten, die einen fehlerhaften Code darstellen, etc., welche eine in der Werkzeugmaschine 14 erzeugte Anomalie darstellen (z.B. eine Überlastung am Motor der Werkzeugmaschine, eine Fehlgriff bezüglich des Werkstückes im Spannfutter etc. auf Seiten der Werkzeugmaschine); und Daten, die einen Fortschrittszustand oder -status des in der Werkzeugmaschine 14 ausgeführten Programms wiedergeben (z.B. wo - in welcher Zeile - im Programm die Anomalie aufgetreten ist).
  • Wie oben beschrieben ist, kann die Datenübertragungseinrichtung 20 eine Reihe von Informationen erhalten einschließlich der Bearbeitungssituation in der Werkzeugmaschine 14 und laufender Ausführungszustände des Programms etc., sowie auch Alarminformation bezüglich des Auftretens einer Anomalie in der Werkzeugmaschine 14 oder Information über die Dauer der Verwendung eines Werkzeuges in Werkzeugmaschine und des Erreichens einer vorgegebenen Lebensdauer des Werkzeuges. Weiterhin kann die Robotersteuerung 10 eine Eingabe/Ausgabe-Kommunikationseinrichtung 26 (I/O) aufweisen für eine Kommunikation mit der Werkzeugmaschine 14. In diesem Falle können die Datenübertragungseinrichtung 20 und die I/O-Verbindungseinrichtung 26 für unterschiedliche Zwecke eingesetzt werden. Beispielsweise kann die I/O-Verbindungseinrichtung 26 eingesetzt werden zum Empfang eines herkömmlichen Fehlersignals etc. der Werkzeugmaschine, während die Datenübertragungseinrichtung 20 eingesetzt werden kann zum Empfang der Daten bezüglich der Bearbeitungssituation der Werkzeugmaschine 14 und/oder dem laufenden Ausführungszustand des Programms etc.
  • Der Bewegungsverlaufsspeicher 22 speichert eine Mehrzahl von typischen Bewegungsverläufen 12, welche jeweils unterschiedlichen Betriebszuständen der Werkzeugmaschine 14 zugeordnet sind. Beispielsweise können die Bewegungsverläufe die Folgenden sein: Zurückziehen (Rückführen) des Roboters 12 in die Ausgangsstellung; Entfernen (Herausnehmen) eines Werkstückes während der Bearbeitung in der Werkzeugmaschine 14; und Vorbereiten eines Neustarts der Verarbeitung in der Werkzeugmaschine, wie der Austausch eines Werkzeuges oder einer Stapelplatte etc. Falls der Roboter 12 eingerichtet ist zur Ausführung einer Bewegung bezüglich der Überprüfung oder Wartung einer Werkzeugmaschine, können die Bewegungsverläufe insbesondere die Folgenden beinhalten: Austausch (Anbringen/Entfernen) eines Werkstückes für die Werkzeugmaschine 14; Reinigen eines vorgegebenen Bereichs der Werkzeugmaschine 14 (z.B. ein Bereich, wo sich Späne üblicherweise sammeln) durch Verwendung von Druckluft oder Flüssigkeit etc.
  • Die Robotersteuerung 10 kann eine Schnittstelle 28 für den Benutzer enthalten zur Dateneingabe, wodurch der Benutzer den Bewegungsverlauf ändern und/oder registrieren kann sowie das Roboterprogramm über die Schnittstelle 28 abändern kann.
  • Die Bewegungssteuereinrichtung 24 hat die Funktion der Steuerung der Bewegung des Roboters 12 auf Basis eines gegebenen Roboterprogramms 30. Im Einzelnen steuert die Bewegungssteuereinrichtung 24 einen Motor (beispielsweise einen Servomotor), welcher eine Achse des Roboters 12 antreibt. Die Bewegungssteuereinrichtung 24 analysiert den Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14, wie von der Datenübertragungseinrichtung 20 beim Betrieb der Werkzeugmaschine 14 erhalten, welche den Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 wiedergeben, wenn eine Anomalie in der Werkzeugmaschine 14 auftritt (im Einzelnen: wenn die I/O-Kommunikationseinrichtung 24 oder die Datenübertragungseinrichtung 20 ein Signal erhält, welches das Auftreten einer Anomalie in der Werkzeugmaschine 14 anzeigt), und beurteilt die Art des Betriebszustandes der Werkzeugmaschine 14 bei Auftreten der Anomalie. Sodann wählt die Bewegungssteuereinrichtung 14 einen Bewegungsverlauf entsprechend dem Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 bei Auftreten der Anomalie und steuert den Roboter 12 auf Basis des ausgewählten Bewegungsverlaufs.
  • Wenn beispielsweise eine Anomalie am Beginn der Ausführung des Programms der Werkzeugmaschine 14 auftritt (d.h. wenn die Anomalie in der Werkzeugmaschine auftritt bevor das Werkstück verarbeitet ist), ist es vorzuziehen, dass der Roboter 12 in die Ausgangsposition zurückkehrt und die Bedienungsperson die Ursache der Anomalie suchen und/oder entfernen kann. Wenn andererseits die Anomalie am Ende der Ausführung des Programms für die Werkzeugmaschine 14 auftritt (d.h. wenn die Anomalie in der Werkzeugmaschine 14 nach vollständiger Bearbeitung des Werkstückes auftritt), ist es vorzuziehen, dass der Roboter 12 das bearbeitete Werkstück entnimmt und zu einer vorgegebenen Stelle fördert und sodann kann die Bedienungsperson die Ursache der Anomalie suchen und/oder entfernen. Auf diese Weise kann automatisch eine passende Bewegung des Roboters 12 ausgewählt und ausgeführt werden in Abhängigkeit von der Stufe der Verarbeitungsschritte in der Werkzeugmaschine 14, in der die Anomalie auftritt.
  • Die Bewegungssteuereinrichtung 24 kann die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 wiedergebenden Daten zu vorgegebenen Zeitintervallen erhalten und den Roboter 12 zum Austausch eines Werkzeuges der Werkzeugmaschine 14 betreiben, wenn die akkumulierte Betriebszeit des Werkzeuges eine vorgegebene Lebensdauer erreicht (d.h. wenn das Werkzeug ausgetauscht werden sollte). Daneben oder zusätzlich kann die Bewegungssteuereinrichtung 24 Daten bezüglich der akkumulierten Betriebszeit der Werkzeugmaschine 14 oder bezüglich der Anzahl der bearbeiteten Werkstücke zu vorgegebenen Zeitintervallen gewinnen und den Roboter 12 zum Beispiel für eine Reinigung eines vorgegebenen Bereichs der Werkzeugmaschine 14 (zum Beispiel dem Bereich, in dem sich üblicherweise Späne ansammeln) unter Verwendung von Druckluft oder Reinigungswasser betreiben, oder einen Austausch vornehmen, wenn die akkumulierte Betriebszeit oder die Anzahl der bearbeiteten Werkstücke jeweils einen vorgegebenen Wert erreicht. Auf diese Weise kann die Bewegung der Steuereinrichtung 24 einen Bewegungsverlauf auswählen bezüglich der Überprüfung oder Wartung einer Werkzeugmaschine 14 und sie kann den Roboter 12 auf Basis eines ausgewählten Bewegungsablaufes steuern, wenn der Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 eine vorgegebene Bedingung erfüllt.
  • Wie oben beschrieben, kann der durch den Roboter 12 auszuführende Bewegungsverlauf in Abhängigkeit vom Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 oder dem Fortschritt der Ausführung des Programms vorab in der Steuerung 10 (oder der Bewegungsverlaufsspeichereinheit 22) abgespeichert werden und er kann entsprechend ausgewählt und durch die Bewegungssteuereinrichtung 24 ausgeführt werden. Hierzu kann für eine einfache Anpassung jedes Systems durch die Bedienungsperson eine Vielzahl von Bewegungsverläufen im Roboterprogramm 30 vorgesehen sein und die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 wiedergebenden Daten können sich auf zumindest eine der folgenden Zustände beziehen: einen Verzweigungszustand, einen Haltezustand, und einen Freigabezustand und nach einem Halten des Programms. Dann kann die Bewegungssteuereinrichtung 24 automatisch die über die Datenübertragungseinrichtung 20 erhaltenen, den Betriebszustand der Werkzeugmaschine 14 wiedergebenden Daten automatisch aktualisieren, sodass eine Änderung des Ausführungsablaufs des Roboterprogramms 30 entsprechend dem Betriebszustand der Werkzeugmaschine möglich ist, wodurch der Roboter 12 den Bewegungsverlauf entsprechend dem Betriebszustand ausführen kann.
  • Auf diese Weise kann eine Beurteilung des Betriebszustandes der Werkzeugmaschine 14 und/oder die Auswahl eines Bewegungsverlaufs entsprechend dem Betriebszustand im Roboterprogramm festgelegt werden und die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergebenden Daten können insbesondere einem Verzweigungszustand des Programms zugeordnet sein. Deshalb kann die Bewegung des Roboters entsprechend dem Betriebszustand in einfacher Weise festgelegt werden und das System kann in einfacher Weise durch Neuschreiben des Roboterprogramms angepasst werden.
  • Gemäß der Erfindung kann ein Roboter, der eingerichtet ist für die Zufuhr und Entnahme eines Werkstückes zur bzw. von der Werkzeugmaschine unterschiedliche Bewegungsverläufe ausführen entsprechend dem Betriebszustand der Werkzeugmaschine. Tritt beispielsweise eine Anomalie in der Werkzeugmaschine auf, kann der Roboter eine Rückgewinnung oder dergleichen in besserer Anpassung als beim Stand der Technik, entsprechend dem Zustand der Werkzeugmaschine, ausführen. Durch die Beobachtung des Zustandes der Werkzeugmaschine nach vorgegebenen Zeitabständen kann der Roboter Überprüfungs- und Wartungsarbeiten an der Werkzeugmaschine rechtzeitig ausführen.
  • Aufgrund des Merkmals, wonach der Betriebszustand der Werkzeugmaschine und/oder die Auswahl eines Bewegungsverlaufs entsprechend dem Betriebszustand im Roboterprogramm enthalten ist, und die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine repräsentierenden Daten zum Beispiel eine Verzweigungsbedingung oder dergleichen des Programms darstellen, kann das System mit dem Roboter und der Werkzeugmaschine in einfacher Weise den Anforderungen angepasst werden.

Claims (5)

  1. Robotersteuerung (10) zum Steuern eines Roboters (12), der ein Werkstück (16) zumindest einer Werkzeugmaschine (14) zuführt/oder von ihr entfernt, wobei die Robotersteuerung folgendes aufweist: eine Datenübertragungseinrichtung (20), die eingerichtet ist, um mittels Kommunikation mit der Werkzeugmaschine Daten zu erhalten, die einen Betriebszustand der Werkzeugmaschine zu vorgegebenen Zeiten wiedergeben; einen Bewegungsverlaufsspeicher (22), die eingerichtet ist, um mehrere Bewegungsverläufe für den Roboter in Bezug auf die Werkzeugmaschine zu speichern; und eine Bewegungssteuereinrichtung (24), die eingerichtet ist, um automatisch aus den mehreren in dem Bewegungsverlaufsspeicher abgespeicherten Bewegungsverläufen einen Bewegungsverlauf auszuwählen, wenn eine Anomalie in der Werkzeugmaschine auftritt, und den Roboter auf Basis des ausgewählten Bewegungsverlaufes zu betreiben, wobei der ausgewählte Bewegungsverlauf einem Betriebszustand der Werkzeugmaschine bei Auftreten der Anomalie in derselben zugeordnet ist, wobei die Datenübertragungseinrichtung (20), eingerichtet ist, um die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergebenden Daten während des Betriebs der Werkzeugmaschine bei Auftreten der Anomalie in derselben zu erhalten; und wobei die Bewegungssteuereinrichtung (24) eingerichtet ist, um aus der Mehrzahl von Bewegungsverläufen einen Bewegungsverlauf auszuwählen einschließlich einer Zurückführung des Roboters in eine Ausgangsposition, Entnahme des Werkstückes nach Bearbeitung in der Werkzeugmaschine, und Vorbereiten eines Neustarts der Verarbeitung in der Werkzeugmaschine, und die Bewegungssteuereinrichtung eingerichtet ist, um den Roboter auf Basis des ausgewählten Bewegungsverlaufs zu betreiben.
  2. Robotersteuerung gemäß Anspruch 1, wobei die Bewegungssteuereinrichtung eingerichtet ist, um: - wenn die Anomalie zu Beginn der Ausführung des Programms der Werkzeugmaschine (14) auftritt, den Roboter (12) in die Ausgangsposition zurückkehren zu lassen und eine Bedienungsperson die Ursache der Anomalie suchen und/oder entfernen zu lassen, und - wenn die Anomalie am Ende der Ausführung des Programms für die Werkzeugmaschine (14) auftritt, den Roboter (12) das bearbeitete Werkstück entnehmen zu lassen und zu einer vorgegebenen Stelle zu fördern und sodann die Bedienungsperson die Ursache der Anomalie suchen und/oder entfernen zu lassen.
  3. Robotersteuerung (10) zum Steuern eines Roboters (12), der ein Werkstück (16) zumindest einer Werkzeugmaschine (14) zuführt/oder von ihr entfernt, wobei die Robotersteuerung folgendes aufweist: eine Datenübertragungseinrichtung (20), die eingerichtet ist, um mittels Kommunikation mit der Werkzeugmaschine Daten zu erhalten, die einen Betriebszustand der Werkzeugmaschine zu vorgegebenen Zeiten wiedergeben; einen Bewegungsverlaufsspeicher (22), die eingerichtet ist, um mehrere Bewegungsverläufe für den Roboter in Bezug auf die Werkzeugmaschine zu speichern; und eine Bewegungssteuereinrichtung (24), die eingerichtet ist, um automatisch aus den mehreren in dem Bewegungsverlaufsspeicher abgespeicherten Bewegungsverläufen einen Bewegungsverlauf auszuwählen, wenn eine Anomalie in der Werkzeugmaschine auftritt, und den Roboter auf Basis des ausgewählten Bewegungsverlaufes zu betreiben, wobei der ausgewählte Bewegungsverlauf einem Betriebszustand der Werkzeugmaschine bei Auftreten der Anomalie in derselben zugeordnet ist, wobei, die Datenübertragungseinrichtung (20) eingerichtet ist, um die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergebenden Daten zu vorgegebenen Zeitintervallen zu erhalten; und dann, wenn der Betriebszustand der Werkzeugmaschine die vorgegebene Bedingung erfüllt, die Bewegungssteuereinrichtung (24) eingerichtet ist, um einen Bewegungsverlauf auszuwählen bezüglich einer Überprüfung oder Wartung der Werkzeugmaschine und den Roboter entsprechend dem ausgewählten Bewegungsverlauf zu steuern.
  4. Robotersteuerung gemäß Anspruch 3, wobei die vorgegebene Bedingung umfasst, dass eine akkumulierte Betriebszeit eines Werkzeugs der Werkzeugmaschine eine vorgegebene Lebensdauer des Werkzeugs erreicht, und dass eine Anzahl von verarbeiteten Werkstücken einen vorgegebenen Wert erreicht.
  5. Robotersteuerung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Robotersteuerung (10) ein Roboterprogramm (30) aufweist, in welchem die Mehrzahl von Bewegungsverläufen abgelegt ist, und dass die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergebenden Daten zumindest einen der folgenden Zustände beinhalten: eine Verzweigungsbedingung, eine Haltebedingung, und eine Freigabebedingung nach einem Halten des Roboterprogramms; und dass die Bewegungssteuereinrichtung (24) automatisch die den Betriebszustand der Werkzeugmaschine wiedergebenden Daten, welche durch die Datenübertragungseinheit erhalten sind, aktualisiert, um einen Ausführungsablauf des Roboterprogramms entsprechend dem Betriebszustand der Werkzeugmaschine zu ändern.
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