JPS63318237A - ロボットを含む加工システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工作機械にワークを受渡しを行うロボットを
含む加ニジステムに関する。

〔従来の技術〕

従来二つのグリップを有するロボットを用いた旋盤の加
工サイクルは第５図の如くである。即ち、ロボットは二
つのグリップのうち一つのグリップで素材ワークを把持
し、旋盤のマシンチャック前で旋盤からの完成ワークの
搬出素材ワークの搬入要求を待っている。

旋盤からワーク搬出入要求があれば、完成ワークを旋盤
から取り出し、素材ワークを旋盤に供給した後、完成ワ
ークをパレットに置いて１サイクルを終了していた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような加工サイクルで動くロボットにおいては、
旋盤が加工中に工具の寿命等において加工続行不可能と
なれば、該加工終了後直ちに加工サイクルを停止してし
まう。この様な場合、マシンチャックは完成ワークを把
持したまま、また、ロボットは旋盤前の位置で素材ワー
クを把持したまま人の介入があるまで待機状態を続けて
いた。そして、手動操作で夫々マシンチャック、ロボッ
トに把持されているワークを取り、ロボットを旋盤前の
待機位置から加工前の原点に戻す作業は著しく時間と労
力を使うものであり、その事は無人化対応システムでは
大きな問題点である。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決するために、旋盤が加工続行
不可能となった際、加工サイクルを停止せずに、旋盤ロ
ボット共に加工前の原点に戻るようにすることを提案す
る。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて実施例を説明する。

第２．３．４図は夫々本実施例の旋盤の平面図、側面図
、および正面図であり、マシンチャック　（１）とタレ
ット　（２）とそれらの支持フレーム（３）とからなる
旋盤本体（４）の前面にロボットアーム（５）が取付け
られている。

ロボットアーム（５）は、該旋盤本体（４）のフレーム
（３）前面に沿って水平に取付けたレール（６）に移動
自在に支承せしめた移動枠（７）と、該移動枠（７）に
対して垂直な前方突出軸（８）のまわりに旋回自在なア
ーム本体（９）と、該アーム本体（９）の先端に取付け
たワーク把持用のロボットハンド（１１）とからなり、
該ロボットアーム（１１）への給電および信号の授受は
上記移動枠（７）に連結した屈撓自在なケーブルダク）
　（１２）を介して行われる。

（１４）は上記レール（６）に平行に架設されたボール
スクリューであり、該ボールスクリュー（１４）がサー
ボモータ（１５）によって回転を与えられるとナツト部
材（図示路〉によって上記ボールスクリュー（１４）に
螺合された移動枠（７）が第４図へ方向に移動自在とな
る。

又、アーム本体（９）は前記水平な突出軸（８）端に設
けた肩部（１６）と、該肩部（１６）に対して軸（１７
）回りで、旋回自在なアーム部（１８）とからなってい
るが、突出軸（８）は移動枠（７）上の上下方向に移動
自在なスライド部材（図示路）によって支承されており
、アーム本体（９）全体が上下動自在になっており、か
つ肩部（１６）自体が上記突出軸（８）まわりで旋回自
在になっていることから、アーム本体（９）全体が水平
な突出軸（８）回りで旋回自在にもなっている。

ロボットアーム（５）先端に該ロボットアーム（５）に
対して進退自在、かつロボットアーム（５）長手軸を中
心に回転自在に設けられたロボットハンド〈１１）には
互いに相反する方向を向いたグリップ（１９）を二つ設
けている。

以上のような構成から、本実施例のロボットアーム（５
）と旋盤（４）は第１図のサイクルでワーク　（Ｗ）を
加工する。即ち、ロボットアーム（５）は、素材ワーク
（Ｗｌ）を把持し、旋盤（４）前で待機し、該旋盤（４
）からのワーク（Ｗ）搬出入要求を受取り、マシンチャ
ック（１）から完成ワーク（Ｗ２）を取り外し、マシン
チャック（１）に素材ワーク（Ｗｌ）を取り付けた後、
取り外した完成ワーク　（Ｗ２）を完成品トレイ　（２
０）に置いて、加工サイクルが終了する。ワーク加工中
にタレット（２）の工具が寿命等で次回加工が不可能と
なる場合がある。工具の寿命管理は旋盤の制御装置が加
工時間又は加工回数を積算し、その通算の値が予め設定
した寿命値に達することにより判断するのである。

次回加工が不可能となった場合、本実施例では、加工サ
イクルを停止せず、旋回（４）はワーク搬出入要求と同
時に非常戻しという信号をロボットアーム（５）に送信
する。非常戻し信号とは次回加工が不可能となった際に
マシンチャック（１）されている完成ワーク（Ｗ２）を
ロボットアーム（５）によって取り外し、完成品トレイ
　（２０）に置き、ロボットアーム（５）に把持されて
いる素材ワーク（Ｗ）を元あった素材トレイに戻し、ロ
ボットアーム（５）、旋盤（４）共に原点に戻るよう指
示する信号である。ここでいう原点とは、機械原点を意
味し、加工開始前の状態をいう。ロボットアーム（５）
は上記非常戻し信号を受は取ると、上記の作用で旋盤（
１）と共に原点に戻り、人の介入を待つ。又、本実施例
の場合、ロボットアーム（５）、旋盤（１）共に原点に
戻ると、その旨をホストコンビコータに連絡する。連絡
を受けたホストコンピュータは、寿命等で加工続行不可
能となった工具以外の工具で加工を再開するように指令
することも出来る。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、本発明に従ったロボット
を含む加ニジステムでは、旋盤が加工続行不可能となっ
た際にも、加工サイクルを停止せず、旋盤、ロボットア
ーム共に自動的にワークを夫々所定のトレイに置いた後
、原点に戻るので人がワークを外して置いたり、ロボッ
トアーム、旋盤を原点に戻したりする作業が不要となっ
たことで、非加工時間を短縮し、加工効率を高めること
が可能である。さらに、加工続行不可能時にも、ワーク
の処理はロボットが全て行うので、ワークの個数管理に
誤りは生じないし、作業者の危険な作業もな（なるので
、安全対策の面で向上がはかれる。

以上の事を総合すれば、一層の無人化対応システムの進
展が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る加ニジステムのサイクルを示すフ
ローチャート図、第２．３．４図は夫々旋盤の平面図、
正面図、及び側面図、第５図は従来の加工サイクルを示
す図である。 （１）・・・マシンチャック （４）・・・旋盤 （５）・・・ロボットアーム （Ｗ）・・・ワーク 第１　口 第３０ 第４図 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットを有する旋盤において、該旋盤が 加工中に次回加工が不可能となった場合にロボットに信
   号を送り、完成ワークを排出し、素材ワークを元に戻し
   、旋盤、ロボット共に加工前の原点に戻ることを特徴と
   するロボットを含む加工システム。