JP4243710B2 - ハンド - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明はロボツトやローダ等の搬送装置に装着されているハンドに関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、工作機械で旋削されるワークの形態としては、シヤフト物(シヤフトワーク仕様)とフランジ物(チヤツクワーク仕様)があるが、一般にそれぞれのワーク仕様に応じて専用のハンドが製作されている。具体的には、チヤツクワーク仕様の共用可能なシヤフトワーク仕様のハンドにおいて、ワークの横方向より進入してワークを把持する一対の搬入・搬出ハンドを備えた揺動型ハンドにあつては、振り動作により慣性力が大きくなる傾向にあり出力の大きな駆動手段を必要とする。また、直動スライダ型ハンドであつても構造が大型になりがちで、製作コストが高くなることと、ストツク領域でのワークの姿勢が横置きにかぎられ平置きや多段積みのワーク姿勢に対応がむずかしい。主に三つ爪を用いるチヤツクワーク仕様のハンドにあつては、ワークの軸方向より進入してワークを把持するため長いシヤフト物を把持する場合は片持ちとなり、シヤフトの対象が限られる。特にセンター加工には対応ができない。
次に、従来、工作機械の中には工具交換機能を備えたものがあるが、一般にツールチエンジヤーとツールストツカから成るものと、ロボツトにより工具を交換するものがある。前者は装置が大掛かりで高価なものとなる。後者はワークと共用とする把持爪をもつて工具を交換するため、ワークの対象が限られる場合がある。すくなくとも、ツールホルダーの径や形状に合わした把持能力をもとにワークの把持範囲が決まる可能性が大きく、多種多様のワークに対応することがむずかしい。
次に、従来、主軸チヤツクへのワークの搬入装着時、ワークが正確にチヤツク内に保持される様に搬入動作とはべつにワークを軸方向よりチヤツクに押し込む動作がある。一般にワークの軸方向にバネを介して押圧しチヤツク内にワークを押し込むものと、ワークを把持する把持爪自体がバネに付勢され浮動することで、チヤツクへの無理な押圧を除去するものが有る。前者はチヤツクワーク仕様と共用可能なシヤフトワーク仕様をシヤフトワーク仕様として使用する場合には押し込み手段を取り外さねばならない問題があつた。すなわち、ワークに対するハンドの進入が阻害されるため、チヤツクワーク仕様に限られる。後者は多種多様なワークに対応する場合には把持爪の成形で困難な問題点がある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本発明では上記の問題点を解決するもので、多種多様なワークの把持に対応しワークを搬送する他に、工具交換機能を備えたハンドを提供すると共に、工作機械の主軸チヤツクへのワークの押し込み手段を有するワーク仕様の共用型ハンドにおいてシヤフトワーク仕様として使用する場合にも、押し込み手段を取り外すことなく、固定した状態で使用が可能なハンドを提供することを目的とするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、搬入ハンド部材9Aと搬出ハンド部材9Bの相対的な直線方向の進退動作を介して、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bの各々の把持中心線を移行させることにより、ワーク仕様に対応した把持形態に搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとの組合せの切り換えが可能であると共に、ワーク用の把持駆動手段14を介して把持する工具交換用の一対の工具把持爪15を備えたことと、ワークの押し込み手段17が搬出ハンド部材9B上の把持駆動手段と面する位置に取り付けたことにある。
【0005】
【発明の実施の形態】
本発明の実施形態を実施図に基づき以下説明する。
1は本発明のハンドで、工作機械の加工領域とストツク領域を走行しワ−クの搬入及び搬出を行なう搬送装置2に装着されている。搬送装置2は工作機械の加工細でチヤツク3Aを装備する主軸3の回転軸線方向(Z軸)の左右と、該Z軸に対して直交する方向(X軸)の上下に、サ−ボモ−タ等の送り駆動手段を介して相対的に走行可能で、加工領域とストツク領域を往復動しワ−ク4(素材4A及び加工品4B)の搬送を行なう。5は搬送装置2に装着されたハンド本体、6はハンド支持体で、主軸3の回転軸線方向に対して直交する方向の回りに旋回可能な様に、ハンド本体5に支承された旋回軸7に支持されている。旋回軸7はゼネバやサ−ボモ−タ等の駆動手段8を介して0度〜270度の3分割度位置に旋回が可能である。9はL型のア−ムを成す搬入ハンド部材9Aと搬出ハンド部材9Bとを構成する一対のハンド部材で、各々は前記旋回軸7の軸線に対して直交する方向に相対的に進退動作が可能で、前記ハンド支持体6に旋回軸7を挟んで並設されたガイド6A及びガイド6Bに背中合わせで対称に支持されている。搬入ハンド部材9Aと搬出ハンド部材9Bの縦方向に延びたア−ム部の各々の全長にラック9a及びラック9bが設けられ、旋回軸7内に回動自在に支持された駆動軸10に固定されたピニオン11と噛み合っている。本実施例では、ラック9a及びラック9bがピニオン11と噛み合い、該ピニオン11の回動で連動して相対的な動作をとる構成になっているが、搬入ハンド部材9A及び搬出ハンド部材9Bが各々独立して動作する構成であってもよい。例えば、搬入ハンド部材9Aと搬出ハンド部材9Bの各々に作動シリンダまたはモ−タ等を連結して単独の直線動作をとることは可能である。前記駆動軸10はサ−ボモ−タまたはロ−タリアクチェ−タ等の位置決め手段12を介して作動される。該位置決め手段12にはワ−クの形状や大きさ更に加工形態に対応して、チヤツクワ−ク仕様とシヤフトワ−ク仕様の選択の切換えができる情報が入力されていて、入力情報の選択によりハンド部材9の進退動作のストロ−クを任意に変えることが可能である。単に、一ストロ−クを固定する場合には機械的ストッパでもよい。13は前記旋回軸7の軸線に対して直交する方向に各々の把持中心線を有する搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとを構成する一対の指部13aと爪部13bとから成るワ−ク用の把持爪である。該把持爪13がワ−ク4の軸線に対して直交する方向(横方向)及び軸方向より進入しワ−ク4を把持する。搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bは前記ハンド部材9の進退方向に向かって延びかつ搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとが相対的に互いに対向して、一方の搬入把持爪13Aが搬入ハンド部材9A上に取り付けられ、他方の搬出把持爪13Bは搬出ハンド部材9B上に取り付けられている。搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bの各々はハンド部材9の横方向に延びたア−ム部に固定された把持駆動手段14を介して、ア−ム部の横方向に求心的に開閉動作しワ−ク4を把持する。ハンド部材9の進退動作を介して、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bの各々の把持中心線が移行し相互に入れ換わることによって、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとの相対する向きが内向きと及び外向きとに切れ換わることが可能である。15は前記旋回軸7の軸線に対して直交する方向に把持中心線を有する工具搬入把持爪15Aと工具搬出把持爪15Bとを構成する一対の工具交換用の工具把持爪である。該工具把持爪15は工具16及び工具保持具16Aの軸線に対して直交する方向(横方向)より進入し工具16及び工具保持具16Aを把持する。工具把持具15には工具16及び工具保持具16Aの外径に合わした把持部15aが形成されている。工具把持爪15の工具搬入把持爪15Aと工具搬出把持爪15Bはハンド部材9の進退方向に向かって延びかつ工具搬入把持爪15A及び工具搬出把持爪15Bと前記把持爪13の搬入把持爪13A及び搬出把持爪13Bとが相対的に互いに対向して、一方の工具搬入把持爪15Aは搬入ハンド部材9A上に取り付けられ、他方の工具搬出把持爪15Bは搬出ハンド9B上に取り付けられている。該工具把持爪15の開閉動作はワ−ク用の把持駆動手段14を介して行なわれる。工具把持爪15はシヤフト物のワ−ク径より把持径が大きく、図6で示す通りシヤフトワ−ク仕様の把持形態に切り換わった場合であってもワ−ク4と工具把持爪15とが干渉することはない。シヤフトワ−ク仕様の把持形態では小径のワ−クに合わして爪部13bが交換される。17は搬入把持爪13Aに把持されたワ−ク4を該ワ−クの軸線方向より主軸3のチヤツク3Aに押し込む押し込み手段で、搬出ハンド部材9B上に搬出把持爪13Bの把持駆動手段14と面して取り付けられている。チヤツクワ−ク仕様において、ワ−クである素材4Aをチヤツク3Aに搬入し装着する際に、素材4Aが搬入把持爪13Aから解放された時に、素材4Aの軸方向より押圧して素材4Aをチヤツク3A内に完全に収め確実な着座を行なうところのものである。押し込み手段17の構成は、搬出ハンド部材9B上に素材4Aの軸方向に摺動自在に支持されたガイドロッド18と、該ガイドロッド18に支持され素材4Aと当接しバネ19を介して素材4Aの軸方向より押圧する押し込み部材20とより成っている。
【0006】
以上が本発明の構成であるが、次に本発明の作用を説明する。
本発明のハンドは水平面と垂直面に対して旋回可能であるため、ワ−クのストツク領域での姿勢が平置きや横置きに問わずワ−クの把持が出来るもので、ストツク領域でのワ−クの搬入及び搬出はもちろんのこと、加工領域への受渡しにおいても同様である。従って、ストツク領域及び加工領域でのワ−クの搬入及び搬出におけるハンドの姿勢にともなう動作は省略して説明する。図1はチヤツクワ−ク仕様の把持形態を示すものである。通常、待機位置においてはこの状態を保持している。この形態は搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとが相対的に互いに内向きで対向していて、ワ−クの軸方向より搬入把持爪13Aが進入しワ−クを把持するものである。搬入把持爪13Aを介してストツク領域にある素材4Aが把持されチヤツク3Aに搬入され装着されると加工が始まる。加工後、搬出把持爪13Bを介して加工品4Bが把持され、加工領域より搬出されストツク領域に戻される。この動作工程においては、搬送装置2はストツク領域と加工領域双方にZ軸方向左右及びX軸方向上下に動作すると共に、ハンド1が駆動手段8を介して旋回しワ−クを反転させる。チヤツクワ−ク仕様においては、チヤツク3Aへのワ−クの装着を確実にするたワ−クの押し込み手段17を必要とする場合があるので、次に素材4Aのチヤツク3Aの装着時における押し込み手段17との動作関係を説明する。チヤツクワ−ク仕様における押し込み手段17の押し込み軸線は常に搬入把持爪13Aの把持中心線と一致していて、搬入把持爪13Aが素材4Aの軸方向より進入し素材4Aを把持する際、素材4Aはバネ19に抗した状態で把持される。チヤツク3Aが開き素材4Aがチヤツク3Aに装着される際に、搬入把持爪13Aから解放された素材4Aは軸方向よりバネ19に付勢された押し込み部材20を介して押し出されチヤツク3A内に押し込まれた後にチヤツク3Aに把持される。次に図2に示すシヤフトワ−ク仕様の把持形態を説明する。本発明のハンドはチヤツクワ−ク仕様とシヤフトワ−ク仕様とが相互に切換えが可能なことを特徴とするもので、前記のチヤツクワ−ク仕様からシヤフトワ−ク仕様への切換えの作用を説明する。シヤフトワ−ク仕様においては、把持爪13がワ−クの軸方向に対して横方向より進入してワ−クを把持するため、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとの向きを相対的に外向きに切り換えることである。把持爪13への外向き指令で、位置決め手段12が動作し駆動軸10を経てピニオン11が回動するとラック9a及びラック9bが相対的に動作し、これにより搬入ハンド部材9A及び搬出ハンド部材9Bが前進する。この時、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bの把持中心線が相対的に互いに外側に向かって移行する。ハンド部材9が前進しワ−クに対して把持爪13の横方向の進入が可能な位置に達すると、位置決め手段12の動作は停止し搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとが相対的に互いに外向きの状態を保持する。この後のワ−クの搬入及び搬出動作はチヤツクワ−ク仕様と同じで、ハンド1の旋回動及び搬送装置2のX軸及びZ軸方向の動作を介して搬入把持爪13Aは素材4Aを把持し、搬出把持爪13Bが加工品4Bを把持する。以上がシヤフトワ−ク仕様の把持形態への切換え動作を説明したが、前記のチヤツクワ−ク仕様の把持形態への切換え動作を簡単に説明する。把持爪13への内向きの指令を得てピニオン11が逆回動させると、ラック9a及びラック9bは相対的に動作し搬入ハンド部材9A及び搬出ハンド部材9Bは後退する。この時、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bの把持中心線が相対的に内側に向かって移行する。そして搬入把持爪13Aの把持中心線が押し込み手段17の押し込み軸線と一致した時ピニオン11の回動が停止する。これにより、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとが相対的に互いに内向きの状態で保持される。次にシヤフトワ−ク仕様での押し込み手段17との相対位置関係を説明する。シヤフトワ−ク仕様では押し込み手段17のワ−クに対する押し込み軸線が図6で示す通り搬入把持爪13Aの把持中心線と一致することが無いため、そのままの状態でワ−クに対する横方向からの把持爪13の進入が可能である。次に工具交換の作用を簡単に説明する。加工主軸や刃物台上に保持された工具と新規工具を自動的に交換する場合、工具把持爪15の姿勢は常にチヤツクワ−ク仕様の把持形態の状態で用いる。その作用動作はシヤフトワ−ク仕様の作用と同様で工具16及び工具保持具16Aの軸線に対して横方向より工具把持爪15が進入して工具及び工具保持具16Aを把持する。新規工具は工具搬入把持爪15Aで把持され、仕様済み工具は工具搬出把持爪15Bで把持される。ハンドの旋回動で工具軸を横軸及び立軸の相互の切換えが可能である。
【0007】
【発明の効果】
以上より本発明の構成と作用により次の効果を有する。
本発明ではシヤフトワーク仕様とチヤツクワーク仕様の各々の専用のハンドを必要とすることなく、一つのハンドをもつて共用することが可能である。また、一対のハンド部材の相対的な進退動作により、一対の把持爪の把持中心線が互いに離隔・接近が可能なため、ハンドの旋回時にワークに対応して振りの調整が可能で、ハンドの旋回にともなう慣性力および動力エネルギーを減少できる。さらにワーク用の把持駆動手段を介して工具把持爪を動作させて工具を把持するため、専用の工具交換装置を必要としない。また、シヤフトワーク仕様の把持形態に切換えられた場合でも押し込み手段を取り外す必要がない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のハンドのチヤツクワーク仕様の把持形態を示す斜視図。
【図2】本発明のハンドのシヤフトワーク仕様の把持形態を示す斜視図。
【図3】工作機械との関係を示す搬送装置と本発明のハンドを示す斜視図。
【図4】本発明のハンドを示す一部断面したチヤツクワーク仕様の把持形態を示す正面図。
【図5】工具およびワークを装着した状態の上記図4の右側面図。
【図6】本発明のハンドを示す一部切り欠いたシヤフトワーク仕様の把持形態を示す正面図。
【符号の説明】
2 搬送装置
5 ハンド本体
6 ハンド支持体
7 旋回軸
8 駆動手段
9 ハンド部材
10 駆動軸
12 位置決め手段
13 把持爪
14 把持駆動手段
15 工具把持爪
17 押し込み手段
Claims (3)
- 加工領域にワ−クを搬入及び搬出するところの搬送装置において、該搬送装置に装着されたハンド本体5と、該ハンド本体5上に支承され駆動手段8を介して旋回可能な旋回軸7に支持されているハンド支持体6と、該ハンド支持体6に支持され前記旋回軸7の軸線に対して直交する方向に相対的に進退動作が相互に可能な搬入ハンド部材9Aと搬出ハンド部材9Bとから成る一対のハンド部材9と、該ハンド部材9の進退動作のストロ−ク位置を任意に変えることが可能な位置決め手段12と、前記旋回軸7の軸線に対して直交する方向に各々の把持中心線を有する搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとから成る一対の把持爪13とを構成し、該把持爪13の搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bは前記ハンド部材9の進退方向に向かって延びかつ搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとが相対的に互いに対向して、一方の搬入把持爪13Aが搬入ハンド部材9A上に取り付けられ及び他方の搬出把持爪13Bは搬出ハンド部材9B上に取り付けられていて、前記ハンド部材9の進退動作を介して、搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bの把持中心線が移行し搬入把持爪13Aと搬出把持爪13Bとの相対する向きが内向きと及び外向きとに切れ換わることを特徴とするハンド。
- 請求項1において、搬入把持爪13Aに把持されたワ−クを、該ワ−クの軸方向より主軸3のチヤツク3A内に押し込む押し込み手段17が、搬出把持爪13Bの把持駆動手段14と面して搬出ハンド部材9B上に取り付けられたことを特徴とするハンド。
- 請求項1において、工具を把持する工具交換用の工具搬入把持爪15Aと工具搬出把持爪15Bとから成る工具把持爪15が、ハンド部材9の進退方向に向かって延びかつ工具把持爪15とワ−ク用の把持爪13とが相対的に互いに対向して、ハンド部材9上に取り付けられたことを特徴とするハンド。
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