JP2001259955A - ワークの供給反転装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークの加工位置への供給及びワークの反転
を簡単な構造で、迅速に行う。 【解決手段】 工具４を着脱自在に保持する工具軸６
と、工具軸６を保持すると共に、三次元方向に移動可能
となっており、ワークの供給位置及びワークの加工位置
の間を移動する主軸７と、主軸７に取り付けられると共
に、主軸７の軸線回りに回動可能となっており、ワーク
３を着脱自在に把持するワークハンド１３と、ワーク３
を着脱自在に把持するワークチャック１７を有し、ワー
ク３の加工位置に配置されて主軸７の軸線方向に沿って
旋回するワークテーブル１５とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、加工機で加工され
るワークを供給及び反転させるワークの供給反転装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】縦形のフライス盤やマシニングセンタな
どの従来の加工機では、加工されるワークを保持するテ
ーブルと、ワークを加工する工具（刃具）を保持する主
軸とを備えているが、テーブルが水平方向に移動可能と
なっているのに対し、主軸が垂直方向に移動可能となっ
ている。従って、これらの部材ではワークをパレットか
ら取り出して加工位置に供給したり、反転することがで
きない。このため、ワークの供給及び反転を行うための
ロボットが必要となっている。

【０００３】図４はこのような従来の加工機を示す。工
具１０１を回転自在に保持した主軸１０２は垂直方向
（Ｚ方向）に移動可能となっている。これに対し、ワー
ク１０３は水平方向（ＸＹ方向）に移動可能なテーブル
１０４に取り付けられる。このテーブル１０４は、ワー
ク１０３を狭持するバイス１０５をその上面に有してい
る。バイス１０５はテーブル１０４上で相互の接離方向
（Ｌ方向）に移動可能となっており、その移動によって
ワーク１０３を狭持してテーブル１０４上に固定する。

【０００４】ロボット１０８としては多間接ロボットが
使用される。このロボット１０８は先端にチャック１０
６を有しており、矢印Ｎ、Ｑ、Ｒ及びＳ方向に回動可能
となっていることにより三次元方向に移動し、テーブル
１０４に接近及び離反する。又、チャック１０６は、矢
印Ｍ方向に沿って開閉するチャック爪１０７を有してお
り、チャック爪１０７がワーク１０３を把持するように
なっている。

【０００５】このような加工機では、ワーク１０３は機
外に配置されているストッカ（図示省略）に整列状に載
置されており、ロボット１０８のチャック爪１０７によ
って把持されて加工機内に運ばれる。そして、ワーク１
０３はテーブル１０４上で開いているバイス１０５の間
に搬送され、この搬送の後、ロボット１０８が機外に退
出し、バイス１０５が閉じてワーク１０３がテーブル１
０４の定位置に固定される。

【０００６】その後、主軸１０２のＺ方向への移動と、
テーブル１０４のＸＹ方向への移動とによって工具１０
１によるワーク１０３の加工が行われる。加工後におけ
るワーク１０３の排出は、バイス１０５が開き、ロボッ
ト１０８が機内に移動し、ロボット１０８のチャック爪
１０７が開いてワーク１０３を把持し、この把持状態で
１０８が機外に移動することによって行われ、ワーク１
０３は機外のパレットへ整列される。

【０００７】このような加工機では、ワーク１０３はバ
イス１０５が把持している部分への加工ができない。こ
のため、ワーク１０３への加工が終了した時点で、バイ
ス１０５が把持している部分を加工側に出すためのワー
ク１０３の反転を行う。

【０００８】図５〜図８はこのようなワーク１０３の反
転を行うため、特開平８−２５７８６６号公報に開示さ
れた反転装置を示す。この装置では、ワークグリッパ１
１１を用いてワーク１０３を反転するものであり、ワー
クグリッパ１１１は図６に示すように、ワーク１０３を
把持する一対の把持爪１１６を有している。

【０００９】この装置における主軸１０２には、主軸ス
リーブ１０２ａが取り付けられており、主軸スリーブ１
０２ａには図６に示すように、エア孔継ぎ手１１３ａ、
１１３ｂが設けられている。ワークグリッパ１１１は主
軸１０２に隣接した工具マガジン１１０の工具交換アー
ム１１２に取り付けられて主軸１０２の主軸スリーブ１
０２ａに装着される。この装着は図７に示すように、主
軸スリーブ１０２ａのエア孔継ぎ手１１３ａ、１１３ｂ
内に、ワークグリッパ１１１の接手ピン１１４ａ、１１
４ｂが挿入されることにより行われる。そして、この挿
入により、電磁弁１１５を介してエアー源Ｐと把持爪１
１６との間にエア流路が形成されるため、一対の把持爪
１１６が開閉してワーク１０３の把持及びその解放が行
われる。

【００１０】この装置におけるテーブル１０４には、図
４に示すように、ワーク１０３を保持するチャック台１
１７が設けられる。チャック台１１７はワークを把持す
るチャック爪１１８を有していると共に、矢印Ｔ方向に
旋回可能となっている。

【００１１】図８は、この装置によるワーク１０３の反
転作動を示し、ワーク１０３におけるハッチング部分が
チャック爪１１８の把持されて加工が行われていない部
分であり、このハッチング部分を加工側に出すように反
転する。

【００１２】まず、（ａ）で示すように、チャック台１
１７がＴ方向に旋回した後、（ｂ）で示すように、主軸
１０２に把持されていた工具１０１がワークグリッパ１
１１と交換される。この交換は図示を省略した工具交換
装置によって行われるものである。そして、（ｃ）で示
すように、チャック台１１７がＸ方向に移動して主軸１
０２に接近する。このとき、ワークグリッパ１１１の把
持爪１１６は開いた状態であり、ワーク１０３が把持爪
１１６内に進入して把持爪１１６が閉じることによりワ
ーク１０３が把持される。

【００１３】（ｄ）で示すように、チャック台１１７の
チャック爪１１８が開いてワークを解放し、その後、主
軸１０２から離れるＸ方向へ移動する。次に、（ｅ）で
示すように、ワークグリッパ１１１は主軸１０２の回転
により１８０°回転する。これにより、ワークグリッパ
１１１に把持されているワーク１０３も同時に回転して
反転する。

【００１４】その後、（ｆ）で示すように、チャック台
１１７がチャック１１８を開いた状態でＸ方向から主軸
１０２に接近する。このとき、ワーク１０３はチャック
爪１１８の中間に位置し、その後、チャック爪１１８が
閉じてワーク１０３を把持する。そして、（ｇ）で示す
ように、ワークグリッパ１１１の把持爪１１６が開き、
さらに、チャック１１７台は主軸１０２から離れるＸ方
向に移動する。これにより、ワーク１０３のハッチング
部分が加工側に向いて、一連のワーク１０３の反転動作
が終了する。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図４に
示す加工機のように、ロボット１０８を用いてワーク１
０３の供給及び排出を行う構造では、加工時の移動の際
に主軸１０２とロボット１０８とが接触するため、ロボ
ット１０８を機外に設置する必要がある。この場合に
は、必然的にワーク１０３やワーク１０３のパレット等
も機外に設置することとなるため、加工機とロボット、
パレットを含めた装置の全体が大きくなり、設置スペー
スを広範囲とする必要がある。また、ワークの運搬のた
めに、ロボット等の設備が必要であり、構造が複雑とな
って、その制御が難しくなるばかりでなく、装置のコス
トが高騰する。

【００１６】特開平８−２５７８６６号公報の反転装置
では、ワーク１０３を反転させるためにワークグリッパ
１１１が必要であり、部品点数が多くなっている。しか
もワークグリッパ１１１は主軸１０２に装着されて使用
されるのに対し、通常の加工時、主軸１０２には工具１
０１が装着されているので、ワーク１０３を反転する際
には、主軸への工具交換が必要となる。この工具交換の
間は、ワーク１０３の加工ができないため、加工効率が
低下する問題を有している。又、ワークグリッパ１１１
の装着、ワークグリッパ１１１の回動、チャック爪１１
８や把持爪１１６の開閉を行う必要があるため、ワーク
１０３を反転させるまでに時間がかかる。このため、１
つの部品を加工するサイクルタイムが長くなり、生産性
が低下する問題も有している。

【００１７】本発明は、このような従来の問題点を考慮
してなされたものであり、ワークを供給及び反転するの
に際し、加工機を大きくすることなく、しかも、効率良
く、短時間でワークの供給及び反転を行うことができ、
加工のサイクルタイムを短縮することが可能なワークの
供給反転装置を提供することを目的とする。

【００１８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、請求項１の発明は、工具を着脱自在に保持する工具
軸と、工具軸を保持すると共に、三次元方向に移動可能
となっており、ワークの供給位置及びワークの加工位置
の間を移動する主軸と、この主軸に取り付けられると共
に、主軸の軸線回りに回動可能となっており、前記ワー
クを着脱自在に把持するワークハンドと、ワークを着脱
自在に把持するワークチャックを有し、前記ワークの加
工位置に配置されて前記主軸の軸線方向に沿って旋回す
るワークテーブルと、を備えていることを特徴とする。

【００１９】この発明では、工具軸及びワークハンドを
備えた主軸がワークの供給位置に移動することにより、
ワークハンドがワークを把持する。そして、主軸がワー
クの加工位置に移動することにより、ワークはワークハ
ンドからワークテーブルに移し替えられてワークテーブ
ルに把持される。この状態で、主軸が移動して、工具軸
が把持している工具によりワークの加工が行われる。

【００２０】ワークへの所定の加工の後、ワークを反転
させるときは、ワークテーブルが主軸の軸線方向に沿っ
て旋回し、この状態で、主軸がワークテーブルの方向に
移動してワークハンドがワークを把持する。そして、ワ
ークの把持状態でワークハンドが主軸の軸線回りに回動
することによりワークを反転させる。その後、主軸がワ
ークテーブルの方向に移動し、反転したワークをワーク
テーブルが把持する。これにより、ワークは反転した状
態でワークテーブルに把持されるため、主軸の移動によ
って、工具軸の工具は反転したワークを加工する。

【００２１】このような請求項１の発明では、主軸がワ
ークを把持するワークハンドを備えており、主軸の三次
元方向への移動によって、ワークテーブルへのワークの
供給を行うことができる。一方、ワークの反転は、ワー
クテーブルの旋回とワークハンドの回動とによって行う
ことができる。従って、ワークを供給するためのロボッ
トが不要となり、加工機の全体を小型化することができ
ると共に、構造が簡単となり、制御も容易となる。又、
ワークの反転のためのワークグリッパも不要となり、部
品点数が減じる。しかも、ワークの反転の際に工具をワ
ークグリッパと交換する必要がなく、ワークの反転を短
時間で行うことができ、加工効率を向上させることがで
きる。

【００２２】請求項２の発明は、請求項１記載の発明で
あって、前記ワークハンドが前記主軸の軸線方向に移動
可能となっていることを特徴とする。

【００２３】この発明では、ワークの供給や反転の際
に、ワークハンドが主軸の軸線方向に移動して、ワーク
の把持やその解放を行うため、主軸の移動量が少なくな
り、迅速にワークの供給、反転を行うことができ、加工
効率が向上する。

【００２４】請求項３の発明は、請求項１又は２記載の
発明であって、加工後のワーク及び／又は加工前のワー
クが載置されるパレットが前記ワークテーブルに近接し
て配置されていることを特徴とする。

【００２５】この発明では、パレットがワークテーブル
に近接して配置されるため、パレットからのワークの供
給やパレットへのワークの排出の際の主軸の移動量が少
なくなり、これらを迅速に行うことができる。

【００２６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を図示する実施の形
態により具体的に説明する。なお、各実施の形態におい
て、同一の要素は同一の符号を付して対応させてある。

【００２７】（実施の形態１）図１は本発明の実施の形
態１が適用された加工機の斜視図、図２はワーク反転時
の正面図である。この実施の形態では、加工機１のベッ
ド２にワークテーブル１５及びパレット５が支持される
と共に、ベッド２の上方には主軸７が配置されており、
ワークテーブル１５の位置がワーク３の加工位置、パレ
ット５の位置がワーク３の供給位置となっている。

【００２８】主軸７はＺ１軸に沿った垂直方向の移動及
びＸＹ軸に沿った水平方向の移動が可能となっており、
これにより、主軸７は三次元方向に移動可能となってい
る。これらの移動は、図示を省略したサーボモータ等の
モータ及びボールネジ等の組み合わせによって行われ
る。三次元方向の移動によって、主軸７はワーク３の供
給位置（パレット５）及びワーク３の加工位置（ワーク
テーブル１５）の間を移動する。

【００２９】主軸７の軸線方向の先端には、工具軸６が
回動可能に取り付けられている。工具軸６には、ワーク
３に加工を行うための工具（刃具）４が着脱自在に装着
されており、工具軸６の回動によって工具４が矢印Ａ方
向に回動するようになっている。

【００３０】さらに、主軸７の外周部分の先端には、ワ
ークハンド１３が取り付けられている。このワークハン
ド１３は開閉してワーク３を把持及び解放するハンド爪
１２を備えている。ハンド爪１２はエア等を駆動源とし
て開閉する。

【００３１】この場合、主軸７の外面には、Ｚ１軸と平
行なＺ２軸方向に駆動する直動シリンダ８が取り付けら
れ、直動シリンダ８のロッドの先端に直動ガイド９が連
結されている。直動ガイド９はガイド１０により主軸７
の軸心方向に移動するように案内される。そして、直動
ガイド９の先端には、水平面内でＥ方向に１８０°回動
可能となっている旋回ユニット１１が取り付けられ、こ
の旋回ユニット１１に上述したワークハンド１３が取り
付けられている。従って、ワークハンド１３は直動シリ
ンダ８の駆動によって主軸７の軸線方向（Ｚ２方向）に
移動可能となっていると共に、旋回ユニット１１の駆動
によって主軸７の軸線（Ｚ２軸）回りに回動可能となっ
ている。

【００３２】ワーク３の加工位置に配置されたワークテ
ーブル１５は、ベッド２上に固定されたテーブル受け１
４に旋回可能に支持されている。ワークテーブル１５は
テーブル受け１４の回転中心Ｆを中心として、Ｂ方向に
９０°旋回するようになっており、これにより、ワーク
テーブル１５は主軸７の軸線（Ｚ１軸）回りに９０°旋
回する。このワークテーブル１５の旋回は、テーブル受
け１４に固定された旋回用モータ１６の駆動によって行
われるものである。

【００３３】ワークテーブル１５上には、Ｃ方向に直線
的に移動する一対のワークチャック１７が取り付けられ
ている。ワークチャック１７はエア等を駆動源として移
動することにより、開閉作動し、これによりワーク３の
把持及びその解放を行うようになっている。

【００３４】ワーク３の供給位置のパレット５は、ワー
クテーブル１５に近接した位置に配置されており、加工
前のワーク３及び加工後のワーク３が整列状に載置され
る。このパレット５は、後述するように主軸７の移動に
よってワーク３の供給及び排出を行うところから加工機
１の内部に配置されるものである。

【００３５】次に、この実施の形態に作動を説明する。
まず、ワーク３の供給では、ベッド２上のパレット５上
方に主軸７が移動する。このとき、主軸７にはワークハ
ンド１３が取り付けられているため、ワークハンド１３
も一体的に移動する。この移動は、取り出すワーク３の
真上にワークハンド１３の中心がくるように予め設定さ
れている。ワークハンド１３はハンド爪１２が開いた状
態でＺ２軸に沿って下方に移動し、ハンド爪１２がワー
ク３を把持できる位置に停止する。そして、ハンド爪１
２が閉じることにより、ワーク３がワークハンド１３に
把持される。

【００３６】その後、ワークハンド１３はＺ２軸に沿っ
て上方へ移動し、更に主軸７がＸ及びＹ方向移動するこ
とにより、ワーク３がワークテーブル１５で把持できる
位置に移動される。このとき、ワークチャック１７は開
いた状態となっており、ワークハンド１３がＺ２軸に沿
って下方へ移動することにより、ワーク３がワークテー
ブル１５上に移し替えられる。そして、ワークチャック
１７が閉じると共に、ワークハンド１３のハンド爪１２
が開くことにより、ワーク３がワークテーブル１５に把
持される。又、ワークハンド１３は直動シリンダ８の駆
動によってＺ２軸に沿った上方に退避する。その後、工
具軸６の工具４によってワーク３の加工が行われる。

【００３７】加工されたワーク３の反転は、まず、旋回
用モータ１６の駆動によってワークテーブル１５が、主
軸７の軸線（Ｚ１軸）方向に沿って９０°旋回する。こ
れにより、ワーク３は図２に示すように、水平方向に傾
いた状態となる。これに対し、直動シリンダ８が駆動す
ることにより、ワークハンド１３はハンド爪１２が開い
た状態で、ワーク３の上方からＺ２軸に沿って下降す
る。このとき、ワーク３を供給した位置とは異なるた
め、主軸７もＺｌ軸に沿って移動する。

【００３８】そして、ワーク３の側面をワークハンド１
３のハンド爪１２が把持し、ワークチャック爪１７が開
く。その後、主軸７がＸ方向に移動することにより、ワ
ークハンド１３はワークテーブル１５のワークチャック
１７からワーク３が完全に抜けきる位置までＸ方向へ移
動する。この位置で、ワークハンド１３は旋回ユニット
１１により水平面内で１８０°旋回する。この旋回によ
って、ワーク３は反転された状態となる。この旋回後、
主軸７がＸ方向に移動し、ワークハンド１３がワークテ
ーブル１５にワーク３を戻す。ワークテーブル１５に戻
った時点で、ワークチャック１７はワーク３を把持する
一方、ワークハンド１３のハンド爪１２が開き、ワーク
３がワークテーブル１５に把持され、ワークハンド１３
が上方に退避する。その後、ワークテーブル１５が反対
方向に旋回し、これにより、ワーク３は反転された状態
でワークテーブル１５に把持され、ワーク３の反転部分
への加工が行われる。

【００３９】以上によって、ワーク３への加工が終了す
ると、ワーク３の排出が行われる。この排出は、ハンド
爪１２が開いた状態で、主軸７のＸＹ方向へ移動によっ
てワークハンド１３がワーク３上方に移動する。ワーク
テーブル１５では、ワークチャック１７が開き、次に、
ワークハンド１３のハンド爪１２が閉じる。これによ
り、ワーク３はワークハンド１３に把持される。そし
て、ワークハンド１３はＺ２軸に沿って上方へ移動す
る。その後における主軸７のＸＹ方向への移動によっ
て、ワーク３はパレット５における載置位置まで搬送さ
れ、ワークハンド１３が下降し、ハンド爪１２が開くこ
とにより、ワーク３をパレット５の所定位置に載置す
る。以上の作動によって、ワーク３の加工を含めたワー
ク３の供給、反転、排出の一連の動作が終了する。

【００４０】このような実施の形態では、主軸７の移動
を利用して、ワーク３の供給、排出を行うため、ワーク
の供給、排出のための部材及びパレット５の全てを加工
機１内に配置することができ、加工機を小型とすること
ができる。又、ワーク３を加工途中で反転する際も、工
具交換が必要なくなり、加工終了と同時に反転させるこ
とができるため、加工のサイクルタイムを短くすること
ができ、加工効率を向上させることができる。

【００４１】（実施の形態２）図３は本発明の実施の形
態２を示す。この実施の形態では、ワーク３を１個ずつ
供給するワーク供給ボックス２０が加工機１の内部に配
置されており、ワーク供給ボックス２０がワーク３の供
給位置となっている。従って、主軸７はワーク供給位置
としてのワーク供給ボックス２０及びワークの加工位置
であるワークテーブル１５の間を往復移動する。

【００４２】ワーク供給ボックス２０は、所定寸法に切
断されたワーク３が１個ずつ抜け出るワーク口（図示省
略）を主軸７側に有している。ワーク３が既に所定寸法
に切断されている場合、ワーク３はワーク供給ボックス
２０内のシュータやシリンダなどの送り機構によってワ
ーク口に供給される。一方、ワーク３が長尺のままであ
る場合、ワーク供給ボックス２０内にカッター（図示省
略）が設けられ、カッターの駆動によって所定寸法に切
断された後、ワーク口に供給される。そして、これらの
ワーク３は水平状態或いは幾分傾いた傾斜状態でワーク
口から抜け出るようになっており、主軸７に取り付けら
れているワークハンド１３によって把持されてワーク供
給ボックス２０から取り出される。

【００４３】次に、この実施の形態の作動を説明する。
ワークテーブル１５へのワーク３の供給は、図示するよ
うにワークテーブル１５が９０°旋回することにより、
ワークチャック１７がワーク供給ボックス２０側に位置
した状態で行われる。ワーク供給ボックス２０では、ワ
ーク口からワーク３が抜け出た状態となっており、主軸
７がワーク供給ボックス２０方向に移動し、ワークハン
ド１３のハンド爪１２がワーク口のワーク３を把持して
ワーク口からワーク３を取り出す。そして、主軸７がＸ
方向に移動してワーク３をワークテーブル１５まで搬送
し、その後、ワークチャック１７がワーク３を把持す
る。

【００４４】そして、主軸７がＺ１軸に沿って上昇した
後、旋回用モータ１６の駆動によってワークテーブル１
５が主軸７の軸線回りに旋回してワークチャック１７が
主軸７の下方に位置する。この状態で、主軸７がワーク
３まで達し、工具軸６が保持している工具４によってワ
ーク３の加工が行われる。

【００４５】ワーク３を反転させる場合、旋回用モータ
１６の駆動により、ワークテーブル１５が旋回してワー
クチャック１７がワーク供給ボックス２０側に位置した
図３の状態となる。この状態に対し、主軸７がワーク３
方向に移動した後、直動シリンダ８が駆動してワークハ
ンド１３がワーク３に達する。

【００４６】そして、ワークハンド１３のハンド爪１２
がワーク３を把持し、主軸７がＸ方向に移動してワーク
チャック１７からワーク３を取り出す。その後、主軸７
が上昇し、旋回ユニット１１の駆動によってワークハン
ド１３が１８０°旋回する。この旋回によって、ワーク
３が反転された状態となる。その後、主軸がＸ方向に移
動し、ワークハンド１３がワークテーブル１５にワーク
３を戻す。

【００４７】ワーク３がワークテーブル１５に戻った状
態で、旋回用モータ１６が駆動して、ワークテーブル１
５が上方に向いた状態となる。これにより、ワーク３の
反転された部分への加工が行われる。

【００４８】このように実施の形態では、実施の形態１
と同様な効果を有していると共に、ワーク３をワーク供
給ボックス２０から供給するため、パレット５が不要と
なる。従って、ワーク３の加工時に発生した切り粉がパ
レット５内の加工前のワーク３や加工後のワーク３に付
着することがないため、切り粉を除去する操作が不要と
なる。

【００４９】なお、本発明は以上の実施の形態に限定さ
れることなく、種々変更が可能である。例えば、ワーク
ハンド１３を主軸７の軸線方向に移動させる直動シリン
ダ８を省いても良く、この場合は、主軸７のＺ１方向へ
の移動と一体となってワークハンド１３を移動させるこ
とにより、ワーク３のパレット５からの取り出しや、ワ
ークテーブル１５からのワーク３の取り出しを行うこと
ができる。又、パレット５としては、ワーク３を供給す
るためのもの及びワーク３を排出するためのものを別個
に配置しても良い。

【００５０】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、ワークを供給
するロボットが不要となり、主軸の移動だけでワークの
供給を行うことができ、構造が簡単となって、加工機全
体を小型化することができる。又、ワークの反転の際
に、工具の交換が不要となり、ワークの反転を短時間で
行うことができ、加工効率を向上させることができる。

【００５１】請求項２の発明によれば、請求項１の発明
の効果に加えて、ワークハンドが主軸の軸線方向に移動
してワークの把持やその解放を行うため、主軸の移動量
が少なくなり、迅速にワークの供給、反転を行うことが
でき、加工効率が向上する。

【００５２】請求項３の発明では、請求項１及び２の発
明の効果に加えて、パレットからのワークの供給やパレ
ットへのワークの排出の際の主軸の移動量が少なくな
り、ワークの供給や排出を迅速に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態１の斜視図である。

【図２】実施の形態１におけるワークの反転時の正面図
である。

【図３】本発明の実施の形態２の斜視図である。

【図４】従来の加工機の斜視図である。

【図５】ワークの反転を行う従来装置の正面図である。

【図６】図５に装置に用いる主軸の底面図である。

【図７】図５の装置に用いるワークグリッパの断面図で
ある。

【図８】（ａ）〜（ｇ）は、図５の装置によるワークの
反転手順を示す正面図である。

【符号の説明】

３ ワーク ４ 工具 ５ パレット ６ 工具軸 ７ 主軸 １３ ワークハンド １５ ワークテーブル １７ ワークチャック

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 赤羽 敏一 東京都渋谷区幡ヶ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C033 AA00 DD06 EE01 EE03 HH21

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 工具を着脱自在に保持する工具軸と、 工具軸を保持すると共に、三次元方向に移動可能となっ
   ており、ワークの供給位置及びワークの加工位置の間を
   移動する主軸と、 この主軸に取り付けられると共に、主軸の軸線回りに回
   動可能となっており、前記ワークを着脱自在に把持する
   ワークハンドと、 ワークを着脱自在に把持するワークチャックを有し、前
   記ワークの加工位置に配置されて前記主軸の軸線方向に
   沿って旋回するワークテーブルと、を備えていることを
   特徴とするワーク供給反転装置。
2. 【請求項２】 前記ワークハンドが前記主軸の軸線方向
   に移動可能となっていることを特徴とする請求項１記載
   のワークの供給反転装置。
3. 【請求項３】 加工後のワーク及び／又は加工前のワー
   クが載置されるパレットが前記ワークテーブルに近接し
   て配置されていることを特徴とする請求項１又は２記載
   のワークの供給反転装置。